JP2020163495A - 転倒判定装置、転倒判定方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図4Aと、図4Bと、図4Cと、図5を用いて、遠隔操作ロボット1の姿勢について説明する。図4Aから図4Cは、遠隔操作ロボット1の走行時の姿勢を説明するための模式図である。図5は、遠隔操作ロボット1のアーム部3の角度を示すテーブルである。
図6を用いて、本発明の実施形態に係る転倒判定装置100の制御部110の処理について説明する。図6は、転倒判定装置100の制御部110の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
次に本実施形態に係る転倒判定システム10の実施例について説明する。なお、以下で説明する実施例は、本発明を何ら限定するものではない。
図8を用いて、本実施形態を適用できる建設機械の一例について説明する。図8は、本実施形態を適用できる建設機械の一例であるバックホウの主要構成を示す模式図である。
1A ロボットモデル
2 移動部
3 アーム部
3a 第1アーム
3b 第2アーム
3c 第3アーム
4a 第1軸
4b 第2軸
4c 第3軸
4d 第4軸
10 転倒判定システム
20 表示部
30 操作部
100 転倒判定装置
110 制御部
111 取得部
112 設定部
113 解析部
114 判定部
115 確定部
120 記憶部
130 通信部
Claims (7)
- ロボットが走行経路を走行する際の第1姿勢を設定する設定部と、
前記設定部によって第1姿勢に設定された前記ロボットが前記走行経路を走行する際の挙動を解析する解析部と、
前記解析部の解析結果に基づいて、第1姿勢の前記ロボットが前記走行経路で転倒するか否かを判定する判定部と、
を備える、転倒判定装置。 - 前記判定部によって、前記ロボットが転倒すると判定された場合に、
前記設定部は、前記ロボットの姿勢を第1姿勢とは異なる第2姿勢に設定し、
前記解析部は、第2姿勢に設定された前記ロボットが前記走行経路を走行する際の挙動を解析し、
前記判定部は、前記解析部の解析結果に基づいて、第2姿勢の前記ロボットが前記走行経路で転倒するか否かを判定する、
請求項1に記載の転倒判定装置。 - 前記解析部は、前記走行経路において、第1姿勢の前記ロボットが転倒すると判定された直前の地点から、第2姿勢に設定された前記ロボットが前記走行経路を走行する際の挙動を解析する、
請求項2に記載の転倒判定装置。 - 前記ロボットは、作業装置を備え、
前記設定部は、前記作業装置の位置姿勢を変動させて前記ロボットの重心を変更することで、前記ロボットの姿勢を第1姿勢から第2姿勢に変更する、
請求項1から3のいずれか1項に記載の転倒判定装置。 - 前記作業装置は、アーム装置である、
請求項4に記載の転倒判定装置。 - ロボットが走行経路を走行する際の第1姿勢を設定する設定ステップと、
第1姿勢に設定された前記ロボットが前記走行経路を走行する際の挙動を解析する解析ステップと、
前記解析ステップによる解析結果に基づいて、第1姿勢の前記ロボットが前記走行経路で転倒するか否かを判定する判定ステップと、
を含む、転倒判定方法。 - ロボットが走行経路を走行する際の第1姿勢を設定する設定ステップと、
第1姿勢に設定された前記ロボットが前記走行経路を走行する際の挙動を解析する解析ステップと、
前記解析ステップによる解析結果に基づいて、第1姿勢の前記ロボットが前記走行経路で転倒するか否かを判定する判定ステップと、
を転倒判定装置として動作するコンピュータに実行させるための、プログラム。
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JP2019064293A JP2020163495A (ja) | 2019-03-28 | 2019-03-28 | 転倒判定装置、転倒判定方法、およびプログラム |
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JP2020163495A true JP2020163495A (ja) | 2020-10-08 |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023188131A1 (ja) * | 2022-03-30 | 2023-10-05 | 日立建機株式会社 | 作業機械の自動制御システム |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008012642A (ja) * | 2006-07-07 | 2008-01-24 | Fujitsu Ltd | 移動型ロボット |
JP2017199265A (ja) * | 2016-04-28 | 2017-11-02 | 株式会社リコー | ロボット、姿勢安定化方法、およびプログラム |
CN109454616A (zh) * | 2018-09-18 | 2019-03-12 | 华中科技大学 | 一种移动操作机器人倾翻稳定性判断方法及控制方法 |
-
2019
- 2019-03-28 JP JP2019064293A patent/JP2020163495A/ja active Pending
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WO2023188131A1 (ja) * | 2022-03-30 | 2023-10-05 | 日立建機株式会社 | 作業機械の自動制御システム |
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