JP7215948B2 - フォークリフト - Google Patents
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Description
このため、機械強度が不足することがある。
このため、フォークリフト1は、荷物に向かってフォークの先端を突出させて、フォークの先端に荷物を載せた時でも、マストに保持されるフォークの基端に発生するモーメントを抑制することができる。
したがって、機械強度が不足しにくい。
このため、フォークリフトは、加減速時にフォークリフトが倒れにくいようにマストのスライドを制御することができる。
このため、フォークリフトは、車体の加速時における進行方向と反対側への倒れを抑制することができる。
このため、フォークリフトは、車体の減速時における進行方向への倒れを抑制することができる。
このため、フォークリフトは、フォークが突出される方向への倒れを抑制することができる。
このため、フォークリフトは、フォークが突出される方向への倒れを抑制することができる。
第一実施形態に係るフォークリフトについて図1~図4を参照しながら説明する。
第一実施形態に係るフォークリフト1の全体構成について説明する。
本実施形態において、フォークリフト1は、倉庫内の棚の荷物の積み下ろしを行うために用いられ、倉庫内の通路を走行することができる。
例えば、フォークリフト1は、無人フォークリフトである。
例えば、車体11の上面に、マスト13と、第一スライド機構14と、の各構成が設けられている。
基端121は、車体11の上下方向に延びていてもよい。
先端122は、ある軸(第一軸)の一の方向に延びている。
例えば、フォーク12は、第一方向D1に、基端121から先端122に向かって延びている。
例えば、フォーク12は、第一方向D1が車体11の前後方向となるように、マスト13を介して車体11に設けられてもよい。
フォーク12の先端122は、車体11の前方向を向いてもよい。
フォーク12は、平坦な上面123を有してもよい。
特に、車体11の前方向を+X方向、車体11の後方向を-X方向ともいう。
また、車体11の左方向を+Y方向、車体11の右方向を-Y方向ともいう。
また、車体11の上方向を+Z方向、車体11の下方向を-Z方向ともいう。
また、第一方向D1と交差する方向を第二方向D2という。
例えば、第二方向D2は、車体11の上下方向であってもよい。
例えば、マスト13は、第二方向D2に延びている。
例えば、マスト13は、車体11から鉛直上方向に向かって立ち上がるように設けられる。
例えば、マスト13は、フォーク12を第二方向D2にスライド可能に、フォーク12の基端121を保持する。
例えば、マスト13は、フォーク12を昇降可能に、フォーク12の基端121を保持する。
例えば、フォークリフト1は昇降スライド機構21をさらに備えてもよい。その際、マスト13は、昇降スライド機構21を介して、フォーク12を昇降可能に、フォーク12の基端121を保持する。
例えば、第一スライド機構14は、マスト13を車体11に対し第一方向D1に移動可能に保持する。
例えば、第一スライド機構14は、車体11からフォーク12の先端122を突出させるようにマスト13を第一方向D1にスライド可能に保持する。
例えば、第一スライド機構14は、第一方向D1に延びるレール141を有する。マスト13の下端がレール141に嵌め込まれることにより、マスト13は、第二方向D2に延びる姿勢を維持しながら、第一方向D1に移動可能となっている。
例えば、レール141は、水平方向に延びており、マスト13は、水平方向に移動可能となっていてもよい。
車体11に対し、左前部に左前輪151、左前部に右前輪152、後部に後輪153がそれぞれ設けられている。
左前輪151、右前輪152、及び後輪153は、車体11に回転可能に支持されている。
左前輪151、右前輪152、及び後輪153の各外周面の一部は、車体11の下面から突出している。
車軸154は、車体11の左右に延びる軸である。
左前輪151及び右前輪152は、車軸154を介して、車体11に回転可能に支持されている。
例えば、車体11に回転可能に支持されている車軸154の左端に左前輪151、右端に右前輪152がそれぞれ固定されてもよい。
これにより、車体11は、左前輪151、右前輪152、及び後輪153を介して床の上を走行可能に構成されている。
例えば、バッテリ30は、車体11内部に設けられてもよい。
第一スライド機構14は、第一駆動部31から受ける駆動力により、マスト13を第一方向D1にスライドさせることができる。
例えば、第一駆動部31は、回転モータ、リニアモータ等のモータを含む。
例えば、第一駆動部31は、車体11内部に設けられてもよい。
昇降スライド機構21は、昇降駆動部32から受ける駆動力により、フォーク12を第二方向D2にスライドさせることができる。
例えば、昇降駆動部32は、回転モータ、リニアモータ等のモータを含む。
例えば、昇降駆動部32は、車体11内部に設けられてもよい。
走行機構15は、車輪駆動部33から受ける駆動力により、車体11を走行させることができる。
例えば、車輪駆動部33は、回転モータ、リニアモータ等のモータを含んでもよいし、エンジンを含んでもよい。
例えば、車輪駆動部33は、車軸154を軸周りに回転駆動し、左前輪151及び右前輪152を回転させてもよい。
例えば、車輪駆動部33は、車体11内部に設けられてもよい。
走行機構15は、ステアリング駆動部34から受ける駆動力により、車体11の進行方向を左右に変更させることができる。
例えば、ステアリング駆動部34は、回転モータ、リニアモータ等のモータを含んでもよいし、エンジンを含んでもよい。
ステアリング駆動部34は、左前輪151及び右前輪152の回転軸を左右に旋回させることができる。
例えば、ステアリング駆動部34は、車軸154を左右に旋回させてもよい。
例えば、ステアリング駆動部34は、車体11内部に設けられてもよい。
フォークリフト1が、荷物としてコンテナCNを載置する際の動作を説明する。
図2に示すように、第一スライド機構14によりマスト13が+X方向にスライドされると、フォーク12も+X方向にスライドされる。このため、車体11の前面からフォーク12の先端122が突出される。
車体11の前面からフォーク12の先端122が突出された後、又は突出されている最中に、昇降スライド機構21を介して、フォーク12は昇降されてもよい。
その後、パレットPLの底に挿入されたフォーク12を上昇させ、フォーク12の上面123でパレットPLを持ち上げることにより、フォークリフト1は、コンテナCNを持ち上げることできる。
その後、マスト13が-X方向にスライドされることにより、フォークリフト1は、コンテナCNを車体11上方へ収容し、走行できる。
また、逆に、マスト13が+X方向にスライドされることによりフォーク12の先端122が突出され、フォーク12が下降されることにより、フォークリフト1は、トラックTRの荷台、倉庫の床等にコンテナCNを積み下ろすことできる。
例えば、複数のフォークリフト1は、倉庫内の通路を縦列走行してもよい。
例えば、図4に示すように、少なくとも3台のフォークリフト1が、倉庫内の通路を縦列走行してもよい。
本実施形態によれば、フォーク12の基端を保持するマスト13が第一方向D1にスライドされることにより、車体11に対しフォーク12の先端122を突出させることができる。
このため、フォークリフト1は、コンテナCNに向かってフォーク12の先端122を突出させて、フォーク12の先端122にコンテナCNを載せた時でも、マスト13に保持されるフォーク12の基端121に発生するモーメントを抑制することができる。
したがって、機械強度が不足しにくい。
フォークリフト1が旋回する場合、コンテナCNのサイズと車体11のサイズとを合わせたサイズ分の通路幅が必要である。
これに対し、本実施形態では、フォークリフト1は、コンテナCNを載せた後(荷取り後)、コンテナCN搬送時にマスト13を適切な位置まで後退させ、コンテナCNを収容することで、フォークリフト1の旋回中心と、コンテナCNの中心が近くなる。
このため、フォークリフト1は、旋回半径を小さくすることができる。同時に、コンテナCNの重心が車体11の中心に近くなる。
したがって、フォークリフト1は、走行時に安定な姿勢を取ることができる。
第二実施形態に係るフォークリフトについて図5~図8を参照しながら説明する。
第二実施形態において、フォークリフト1は、第一実施形態に示した機能に加えて、加速度情報に関連して、マスト13の第一方向D1のスライドを制御する機能を有する。
なお、第二実施形態のフォークリフト1が備える各構成要素は、特に言及する場合を除き、第一実施形態と同様に構成され、同様に機能するので、重複する説明については省略する。
図5に示すように、本実施形態において、フォークリフト1は、第一制御部41をさらに備える。
例えば、フォークリフト1は、加速度センサ50をさらに備えてもよい。
例えば、CPU411は、加速度情報取得部4111と、第一スライド制御部4112と、を機能的に備えてもよい。
例えば、加速度情報取得部4111は、フォークリフト1の加速度に関連する加速度情報として、加速度センサ50で検出された車体11の加速度を取得する。
加速度センサ50は、車体11に固定され、フォークリフト1の加速度として、車体11の加速度を検出し、検出した加速度を加速度情報取得部4111に出力する。
車体11の加速時には、第一スライド制御部4112は、第一軸に沿ってマスト13の位置をずらすように構成されている。
車体11の減速時には、第一スライド制御部4112は、進行方向と反対方向に向かって、第一軸に沿ってマスト13の位置をずらすように構成されている。
例えば、第一スライド制御部4112は、取得した加速度情報に関連して、マスト13の第一方向D1のスライドを制御する。
例えば、第一スライド制御部4112は、取得した加速度情報に関連して第一駆動部31の駆動の制御を行うことによって、スライド量SLを制御してもよい。
例えば、車体11の加速時には、第一スライド制御部4112は、進行方向に向かって、第一方向D1にマスト13の位置をずらすように構成されている。
例えば、車体11の減速時には、第一スライド制御部4112が、進行方向と反対方向に向かって、第一方向D1にマスト13の位置をずらすように構成されている。
図7に示すように、フォークリフト1の加速時には、第一スライド制御部4112は、フォークリフト1の進行方向に向かって、第一方向D1にマスト13の位置をずらす。
例えば、フォークリフト1が+X方向に対し加速するとする。すなわち、フォークリフト1の加速度Axは、+X方向に対しAx>0であるとする。
この場合、第一スライド制御部4112は、フォークリフト1の加速度Axに関連してスライド量SLを算出する。
第一スライド制御部4112は、算出したスライド量SLだけ、マスト13を、初期位置(加速度Ax=0時の位置)から+X方向にずらす。
例えば、第一スライド制御部4112は、加速度Axの大きさ(絶対値)ほど、スライド量SLが大きくなるように、スライド量SLを算出してもよい。
これにより、フォークリフト1は、初期位置(加速度Ax=0時の位置)における重心CGの位置を、+X方向にずらすことができる。
例えば、加速度Axの大きさ(絶対値)が大きいほどスライド量SLが大きくなるように、スライド量SLを算出してもよい。
例えば、フォークリフト1が+X方向に対し減速するとする。すなわち、フォークリフト1の加速度Axは、+X方向に対しAx<0であるとする。
この場合、第一スライド制御部4112は、フォークリフト1の加速度Axに関連してスライド量SLを算出する。
第一スライド制御部4112は、算出したスライド量SLだけ、マスト13を、初期位置(加速度Ax=0時の位置)から-X方向にずらす。
例えば、第一スライド制御部4112は、加速度Axの大きさ(絶対値)ほど、スライド量SLが大きくなるように、スライド量SLを算出してもよい。
これにより、フォークリフト1は、初期位置(加速度Ax=0時の位置)における重心CGの位置を、-X方向にずらすことができる。
本実施形態によれば、フォークリフト1は、加速度Axに関連してマスト13のスライドを制御できる。
このため、フォークリフト1は、加減速時にフォークリフト1が倒れにくいようにマスト13の第一方向D1の位置を制御することができる。
このため、フォークリフト1は、加速時における進行方向と反対側への倒れを抑制することができる。
例えば、フォークリフト1は、減速時にフォークリフト1の重心を進行方向と反対側にずらすことができる。
このため、フォークリフト1は、減速時における進行方向への倒れを抑制することができる。
これに対し、本実施形態では、上述のとおり、フォークリフト1は、加速度Axに関連してマスト13のスライドを制御できるため、フォークリフト1は、加速時はマスト13を前方寄りに、減速時はマスト13を後方寄りにずらすことができる。
例えば、フォークリフト1は、フォーク12の先端122の上面に設けられた荷重センサ、マスト13に設けられた荷重センサ等が検出する各荷重を取得し、コンテナCNの重量に関連する情報を取得し、コンテナCNの重量によってマストのスライド量SLを変えてもよい。
例えば、フォークリフト1は、加速度情報として、単に加速か、減速か、を取得してもよい。
この場合、フォークリフト1は、マスト13のスライド制御として、加速時は、進行方向に向かってマスト13をスライドさせ、減速時は、進行方向と反対方向に向かってマスト13をスライドさせる制御を行ってもよい。
例えば、フォークリフト1は、予め決められた各スライド量で、マスト13をスライドさせる制御を行ってもよい。
例えば、フォークリフト1は、加速時は、マスト13を前方寄りに、減速時は、マスト13を後方寄りにずらすように、マスト13をスライドさせる制御を行ってもよい。
第三実施形態に係るフォークリフトについて図9~図11を参照しながら説明する。
第三実施形態において、フォークリフト1は、第一実施形態に示した機能に加えて、フォーク12の突出に合わせて、アウトリガーを突出させる機能を有する。
なお、第三実施形態のフォークリフト1が備える各構成要素は、特に言及する場合を除き、第一実施形態と同様に構成され、同様に機能するので、重複する説明については省略する。
図9に示すように、本実施形態において、フォークリフト1は、アウトリガー60と、第二スライド機構61と、をさらに備える。
例えば、アウトリガー60は、第一方向D1に、基端601から先端602に向かって延びている。
例えば、アウトリガー60は、水平方向に延びていてもよい。
例えば、アウトリガー60の先端602は、車体11の前方向を向いてもよい。
アウトリガー60は、先端602において、下方向に向かって突出する接地部603を有する。
これにより、アウトリガー60は、車体11を支えることができる。
例えば、フォークリフト1は、複数のアウトリガー60として、左アウトリガー605と、右アウトリガー606と、を備えてもよい。
左アウトリガー605は、第二スライド機構61を介して、車体11の左側に設けられる。
右アウトリガー606は、第二スライド機構61を介して、車体11の右側に設けられる。
第二スライド機構61は、アウトリガー60に沿って第一方向D1に延びている。
フォークリフト1は、第二スライド機構61を複数備えてもよい。
例えば、フォークリフト1は、複数の第二スライド機構61として、左第二スライド機構611と、右第二スライド機構612と、を備えてもよい。
左第二スライド機構611は、車体11の左側面に設けられている。左第二スライド機構611は、左アウトリガー605を第一方向D1にスライド可能に保持する。
右第二スライド機構612は、車体11の右側面に設けられている。右第二スライド機構612は、右アウトリガー606を第一方向D1にスライド可能に保持する。
その際、アウトリガー60は、機構的にマスト13と連結されていれば、どのように連結されてもよい。
例えば、アウトリガー60は、マスト13に直接固定又はリンク機構を介して固定され一体化されることにより、マスト13のスライドに連動して、マスト13が動く方向に動くように、第一方向D1にスライドしてもよい。この場合、第二スライド機構61がなくてもアウトリガー60が第一方向D1にスライド可能であれば、フォークリフト1は、第二スライド機構61を備えなくてもよい。
例えば、アウトリガー60は、ギアやプーリー等を介して、マスト13と機構的に連結されることにより、マスト13が動く方向に動くように、第一方向D1にスライドしてもよい。
例えば、図10に示すように、フォークリフト1は、第二駆動部62と、第二制御部42をさらに備えてもよい。
例えば、第二駆動部62及び第二制御部42は、車体11内部に設けられてもよい。
バッテリ30は、第二駆動部62に電力を供給する。
例えば、第二駆動部62は、回転モータ、リニアモータ等のモータを含む。
第二スライド機構61は、第二駆動部62から受ける駆動力により、アウトリガー60を第一方向D1にスライドさせることができる。
CPU421は、第二スライド制御部4211を機能的に備える。
第二スライド制御部4211(制御部)は、車体11からフォーク12を突出させるときに、車体11からアウトリガー60を突出させる。
例えば、第二スライド制御部4211は、フォークリフト1がフォーク12を車体11の前部から突出させるのに合わせて、車体11の前部からアウトリガー60を突出させるように、第二スライド機構61を制御する。
例えば、第二スライド制御部4211は、第一駆動部31の制御に合わせて、第二駆動部62の駆動の制御を行うことによって、車体11の前部からアウトリガー60を突出させてもよい。
図11に示すように、アウトリガー60は、マスト13のスライドに連動して、第一方向D1にスライドする。
これにより、フォークリフト1は、車体11からフォーク12を突出させるのに合わせて、車体11からアウトリガー60を突出させる。
本実施形態によれば、フォーク12を突出させた時、アウトリガー60は、車体11を支えることができる。
このため、フォークリフト1は、フォーク12が突出される方向への倒れを抑制することができる。
第四実施形態に係るフォークリフトについて図12~図16を参照しながら説明する。
第四実施形態において、フォークリフト1は、第一実施形態に示した機能に加えて、フォーク12の突出に合わせて、カウンタウェイトを突出させる機能を有する。
なお、第四実施形態のフォークリフト1が備える各構成要素は、特に言及する場合を除き、第一実施形態と同様に構成され、同様に機能するので、重複する説明については省略する。
図12に示すように、本実施形態において、フォークリフト1は、カウンタウェイト70と、第三スライド機構71と、をさらに備える。
カウンタウェイト70の先端702は、第一方向D1に関し、フォーク12の先端702と逆方向を向いている。
例えば、カウンタウェイト70の先端702は、車体11の後方向を向いている。
ウェイト部703は、フォークリフト1の転倒を抑制するための、車体11、各駆動部、コンテナCN等に対抗可能な重量を有する。
これにより、カウンタウェイト70は、フォークリフト1の重心を第一方向D1にずらすことができる。
例えば、第三スライド機構71は、車体11に対し、第一方向D1にスライド可能に、カウンタウェイト70の基端701を保持する。
例えば、第三スライド機構71は、カウンタウェイト70に沿って第一方向D1に延びている。
その際、カウンタウェイト70は、マスト13と機構的に連結されるものであれば、どのように連結されてもよい。
例えば、カウンタウェイト70は、ギアやプーリー等を介して、マスト13と機構的に連結されることにより、マスト13が動く方向と逆方向に動くように、第一方向D1にスライドしてもよい。
例えば、図13に示すように、フォークリフト1は、第三駆動部72と、第三制御部43をさらに備えてもよい。
例えば、第三駆動部72及び第三制御部43は、車体11内部に設けられてもよい。
バッテリ30は、第三駆動部72に電力を供給する。
第三スライド機構71は、第三駆動部72から受ける駆動力により、カウンタウェイト70を第一方向D1にスライドさせることができる。
例えば、第三駆動部72は、回転モータ、リニアモータ等のモータを含む。
CPU431は、第三スライド制御部4311を機能的に備える。
第三スライド制御部4311は、第三スライド機構71が、フォークリフト1がフォーク12を車体11の前部から突出させるのに合わせて、車体11の後部からカウンタウェイト70を突出させるように、第三スライド機構71を制御する。
例えば、第三スライド制御部4311は、第一駆動部31の制御に合わせて、第三駆動部72の駆動の制御を行うことによって、車体11の後部からカウンタウェイト70を突出させてもよい。
図14及び図15に示すように、カウンタウェイト70は、マスト13のスライドに連動して、第一方向D1にスライドする。
これにより、フォークリフト1は、車体11の前部からフォーク12を突出させるのに合わせて、車体11の後部からカウンタウェイト70を突出させる。
本実施形態によれば、フォークリフト1は、フォーク12を突出させた時、重心をフォーク12が突出される方向と反対側にずらすことができる。
すなわち、フォークリフト1は、マスト13が前方に出ると、カウンタウェイト70が後方に張り出すように構成されている。
例えば、フォークリフト1は、重心CGの第一方向D1の位置である重心位置がフォークリフト1の中心近傍から変動しにくくなるように、マスト13の第一方向D1へのスライドに関連して、カウンタウェイト70の第一方向D1へのスライドを制御できる。
このため、フォークリフト1は、フォーク12が突出される方向への倒れを抑制することができる。
例えば、フォークリフト1は、フォーク12の先端122の上面に設けられた荷重センサ、マスト13に設けられた荷重センサ等が検出する各荷重を取得し、コンテナCNの重量に関連する情報を取得し、コンテナCNの重量によってカウンタウェイト70のスライド量を変えてもよい。
例えば、図16に示すように、CPU431は、重心情報取得部4312を機能的にさらに備えてもよい。
重心情報取得部4312は、取得した各荷重に基づき、持ち上げる又は収容するコンテナCNを含む現在のフォークリフト1の重心位置を算出し、第三スライド制御部4311に出力する。
第三スライド制御部4311は、重心情報取得部4312から出力された重心位置を取得する。
第三スライド制御部4311は、算出された重心位置を維持するように、カウンタウェイト70の第一軸に沿うスライド量を調整する。
例えば、第三スライド制御部4311は、フィードバック制御により、フォークリフト1がコンテナCNを持ち上げる又は収容する前後にわたって、取得した重心位置を維持するように、カウンタウェイト70の第一方向D1のスライド量を調整する。
上述の各実施形態において、フォークリフト1が備える各構成は、組み合わせられてもよい。
変形例として、フォークリフト1に、アウトリガー60と、カウンタウェイトとが、一緒に設けられてもよい。
他の変形例として、フォークリフト1に、第一制御部41、第二制御部42、及び第三制御部43の各制御部のうち、複数の制御部が一緒に設けられてもよい。
その際、各制御部は、統合されて一つの制御部やCPUで構成されてもよい。
変形例として、フォークリフト1は、予め走行経路に関連して、加速度Axを記憶しておき、記憶した加速度Axに関連して、マスト13の第一方向D1の位置を制御してもよい。
変形例として、上述の第二実施形態のフォークリフト1にカウンタウェイト70がさらに設けられ、フォークリフト1は、加速度Axに関連して、マスト13の第一方向D1の位置に加えて、カウンタウェイト70の第一方向D1の位置を制御してもよい。
変形例として、後輪が左右に設けられ、フォークリフト1に、車輪として、4輪の車輪が設けられてもよいし、5輪以上の車輪が設けられてもよい。
11 車体
12 フォーク
13 マスト
14 第一スライド機構
15 走行機構
21 昇降スライド機構
30 バッテリ
31 第一駆動部
32 昇降駆動部
33 車輪駆動部
34 ステアリング駆動部
41 第一制御部
42 第二制御部
43 第三制御部
50 加速度センサ
60 アウトリガー
61 第二スライド機構
62 第二駆動部
70 カウンタウェイト
71 第三スライド機構
72 第三駆動部
121 基端
122 先端
123 上面
141 レール
151 左前輪
152 右前輪
153 後輪
154 車軸
601 基端
602 先端
603 接地部
605 左アウトリガー
606 右アウトリガー
611 左第二スライド機構
612 右第二スライド機構
701 基端
702 先端
703 ウェイト部
4111 加速度情報取得部
4112 第一スライド制御部
4211 第二スライド制御部
4311 第三スライド制御部
4312 重心情報取得部
Ax 加速度
CG 重心
CN コンテナ
D1 第一方向
D2 第二方向
PL パレット
SL スライド量
TR トラック
Claims (6)
- 車体と、
先端が第一軸の一の方向に延びているフォークと、
前記第一軸と交差する第二軸に沿って延在し、前記フォークを前記第二軸に沿ってスライドするように、前記フォークの基端を保持するマストと、
前記車体から前記先端が突出するように、前記マストを前記第一軸に沿ってスライドさせる第一スライド機構と、
フォークリフトの加速度に関連する加速度情報を取得する加速度情報取得部と、
前記加速度情報を基に、前記マストの前記第一軸上でスライドする量を制御する制御部と、
を備えるフォークリフト。 - 車体と、
先端が第一軸の一の方向に延びているフォークと、
前記第一軸と交差する第二軸に沿って延在し、前記フォークを前記第二軸に沿ってスライドするように、前記フォークの基端を保持するマストと、
前記車体から前記先端が突出するように、前記マストを前記第一軸に沿ってスライドさせる第一スライド機構と、
フォークリフトの加速度に関連する加速度情報を取得する加速度情報取得部と、
前記加速度情報を基に、前記マストを制御する制御部と、
を備え、
前記車体の加速時には、前記制御部が、進行方向に向かって、前記第一軸に沿って前記マストの位置をずらすフォークリフト。 - 車体と、
先端が第一軸の一の方向に延びているフォークと、
前記第一軸と交差する第二軸に沿って延在し、前記フォークを前記第二軸に沿ってスライドするように、前記フォークの基端を保持するマストと、
前記車体から前記先端が突出するように、前記マストを前記第一軸に沿ってスライドさせる第一スライド機構と、
フォークリフトの加速度に関連する加速度情報を取得する加速度情報取得部と、
前記加速度情報を基に、前記マストを制御する制御部と、
を備え、
前記車体の減速時には、前記制御部が、進行方向と反対方向に向かって、前記第一軸に沿って前記マストの位置をずらすフォークリフト。 - 前記第一軸の前記一の方向に延びているアウトリガーをさらに備え、
前記制御部は、前記車体から前記フォークを突出させるときに、前記車体から前記アウトリガーを突出させる請求項1から3のいずれか一項に記載のフォークリフト。 - カウンタウェイトと、
前記車体に対し、前記カウンタウェイトを前記第一軸に沿ってスライドさせる第三スライド機構と、を備え、
前記制御部は、前記車体から前記フォークを突出させるときに、前記カウンタウェイトを前記車体から前記フォークを突出させる方向と反対方向に突出させる請求項1から4のいずれか一項に記載のフォークリフト。 - 前記制御部は、
荷物を含む前記フォークリフトの重心位置を算出し、
算出された前記重心位置を維持するように、前記カウンタウェイトの前記第一軸に沿うスライド量を調整する
請求項5に記載のフォークリフト。
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