JP2014530796A

JP2014530796A - 昇降装置

Info

Publication number: JP2014530796A
Application number: JP2014537022A
Authority: JP
Inventors: セオヘイソーン，スティーブン
Original assignee: モボットインダストリーズリミテッド
Priority date: 2011-10-21
Filing date: 2012-10-23
Publication date: 2014-11-20
Also published as: US20140299417A1; CA2853127A1; GB201408368D0; WO2013058666A3; GB2510082A; GB2510082B; GB2510082A8; WO2013058666A2; AU2012326738A1; CN104039679A

Abstract

回転軸を中心に並べられた第１および第２の駆動ホイールを備える昇降装置。昇降装置構造は、回転軸に対して垂直に画定され、前記第１および第２の駆動ホイールを回転可能に支持する長手方向の寸法を有する。昇降装置は、第１および前記第２の駆動ホイールを一緒にまたは別々に駆動させるよう適合された少なくとも１つの動力部を備える。昇降装置はさらに、第１および第２の駆動ホイールから長手方向にずらされた昇降面を有する昇降機構を支持する。【選択図】図１９

Description

本発明は、一般に昇降装置に関し、より詳細には、機動性のある昇降装置に関する。

製造、輸送および倉庫業において、輸送が必要なパレット貨物が存在する。小さなパレット貨物の輸送に利用される従来の装置としては、図１に示すようなハンドトラックが挙げられる。ハンドトラックの利点は、小型で、軽量かつ機動性があるという点である。しかし、ハンドトラックは、手動であり、それらを操作する者の身体的特徴によって利用が制限される。したがって、ハンドトラックは、重労働を要するが、軽量貨物の近距離輸送には最適で役立つとされる。

ハンドトラックの昇降能力を超えることが可能なモーター式の「ウォークビハインド」装置を図２に示す。ウォークビハインドは、重荷を持ち上げることができる動力付きのパレットジャックであり、操作者の力に頼ることなく移動させることができる。しかし、この装置の機動性は、その寸法および限られた地面クリアランスによって制限される。このウォークビハインド装置のさらなる欠点は、回転のために比較的広い床面積を要する後部配置ステアリング機構である。

モーター式の「スタッカー」装置を図３に示す。スタッカーは、パレット貨物がトラックベッド上に持ち上げられるようにする昇降機構を提供することによって、ハンドトラックおよびウォークビハインド装置をしのぐ利点を提供する。しかし、スタッカー装置は、その長い寸法、限られた地面クリアランス、および後部配置ステアリング機構によって同じく機動性が制限される。

パレット貨物を移動させるためにさらなる装置として、図４に示すような従来のフォークリフトがある。このようなフォークリフトは重く、扱いにくく、機動性が比較的低い。従来の最小フォークリフトは、重さ３トンであり１５００ｋｇのパレット貨物を移動させるよう設計されている。

製パン業、特にパン製造業においては、多数の小さなスタックされた積荷を移動させる必要があるが、これらの寸法および重量に起因し、ハンドトラックにより最適に搬送される。一般的なパレット積みのパンのスタックは図５に示すが、並べられて輸送されるパレット積みのパンで埋め尽くされた一般的な倉庫は図６に示す。一般的に、パンは製パン所で焼かれ、運搬ケースに詰められてトラックネットワークを通して配給されるので、集約的な在庫の仕分けおよび積み重ねシステムが求められる。

ハンドトラックは手動であるので、特に大きな倉庫環境において、パレット貨物の輸送が比較的低速である。さらに、概して製パン業で使用されるパレットはベース面積が狭く、持ち上げられ輸送される際にスタックが不安定になり得るので、事故がおきる可能性がある。安全衛生要項のために、パンの運搬ケース２０箱の高さのスタックを運搬する能力があるハンドトラックは、１２の運搬ケースの高さのスタックの運搬に制限され得るので、潜在的な運搬能力の４０％を無駄にすることになる。

したがって、動力付きのフォークリフト装置の昇降および移動能力を備えたハンドトラック装置の機動性を有するフォークリフトの必要性が存在する。

したがって、本発明の目的は、上記の欠点を解消または改善するフォークリフト装置を提供するか、または少なくとも公に役立つ選択肢を提供することである。本発明の他の目的は、例として与える以下の説明から明らかとなる。

昇降装置における本発明の広い一態様において、昇降装置は回転軸を中心に並べられ、この回転軸に沿って離間した第１および第２の駆動ホイールと、駆動ホイールの回転軸に対して垂直に画定され、第１および第２の駆動ホイールの回転軸に対し回転可能に支持し、バランスをとるよう適合された長手方向の寸法を有する構造と、昇降装置の動作が効果的となるように第１および第２の駆動ホイールを一緒にまたは別々に駆動させるよう適合された少なくとも１つの動力部を備え、この昇降装置から長手方向にずらされた昇降機構を備える。

昇降装置における本発明の広い他の態様において、昇降装置は１以上の前部支持ホイールおよび１以上の後部支持ホイールと、回転軸を中心に並べられ、この回転軸に沿って離間し、１以上の前部支持ホイールと１以上の後部支持ホイールの間に位置する第１および第２の駆動ホイールと、駆動ホイールの軸または回転に対して垂直に画定され、第１および第２の駆動ホイールの回転軸に対し回転可能に支持し、バランスをとるよう適合された長手方向の寸法を有する構造と、昇降装置の動作が効果的となるように第１および第２の駆動ホイールを一緒にまたは別々に駆動させるよう適合された少なくとも１つの動力部と、昇降装置に支持された昇降機構と、駆動ホイールの動作を制御することによって昇降機構を実質的に駆動ホイールの回転の中心に対しバランスを取り、少なくとも１つの動力部が第１および第２の駆動ホイールを同方向に駆動させ、第１および第２の駆動ホイールを反対方向に駆動させ、第２のホイールが停止している間、第１のホイールを駆動、または第１のホイールが停止している間、第２のホイールを駆動させるための信号を出力するよう構成された制御システムを備える。

昇降装置における本発明の広い他の態様において、昇降装置は１以上の前部支持ホイールおよび１以上の後部支持ホイールと、回転軸を中心に並べられ、この回転軸に沿って離間し、１以上の前部支持ホイールと１以上の後部支持ホイールの間に位置する第１および第２の駆動ホイールと、駆動ホイールの回転軸に対して垂直に画定され、第１および第２の駆動ホイールの回転軸に対し回転可能に支持し、バランスをとるよう適合された長手方向の寸法を有する構造と、昇降装置に支持された昇降機構と、１以上の前部支持ホイールを昇降するよう適合された第１のアクチュエーション部と、１以上の後部支持ホイールを昇降するよう適合された第２のアクチュエーション部と、第１および第２の駆動ホイールを一緒にまたは別々に駆動させるよう適合された少なくとも１つの動力部を備える。

昇降機構は、昇降面と、貨物が係合するように少なくとも昇降面を下げる、または平行にする、あるいは昇降装置が作動している場合に、貨物が昇降面に保持されるように昇降面を上げる、または上方に傾斜させるよう適合されたアクチュエーターをさらに備えることが好ましい。

昇降機構は、第１および第２駆動ホイールと昇降面の間に位置する１以上の前部支持ホイールと、駆動ホイールの長手方向後部に位置する１以上の後部支持ホイールと、１以上の前部支持ホイールを昇降するよう適合された第１のアクチュエーション部と、１以上の後部支持ホイールを昇降するよう適合された第２のアクチュエーション部をさらに備えることが好ましい。

昇降機構は、昇降装置および昇降機構が駆動ホイールの回転の中心に対しバランスを取るよう適合された制御システムをさらに備えるので、操作者が昇降装置をバランスよく駆動させるよう、または実質的に駆動ホイールに対しバランスをとれるようにすることが好ましい。

第１のアクチュエーション部および第２のアクチュエーション部は、それぞれが独立して１以上の前部または後部支持ホイールを一緒にまたは別々に、地面に対して少なくとも上昇位置、水平位置、および下降位置へ移動させるように操作可能であることが好ましい。

昇降装置は、バラストを駆動ホイールの回転軸の前後に移動させるアクチュエーション部をさらに備えることが好ましい。

装置は、少なくとも１つの動力部が第１および第２の駆動ホイールを同方向に駆動させ、第１および第２の駆動ホイールを反対方向に駆動させ、第２のホイールが停止している間、第１のホイールを駆動、または第１のホイールが停止している間、第２のホイールを駆動させるための信号を出力するよう構成された制御システムをさらに備えることが好ましい。

制御システムは、昇降面の所望の動きを示す信号を出力するようさらに構成されることが好ましい。

制御システムは、１以上の前部支持ホイール、１以上の後部支持ホイール、または両方の昇降を引き起こすために、第１または第２のアクチュエーション部の所望の作動を示す１以上の信号を出力するよう構成されることが好ましい。

制御システムは、バラストの移動を引き起こすために、第３のアクチュエーターの所望の作動を示す信号を出力するよう構成されることが好ましい。

制御システムは、１以上の前部支持ホイールにかかる負荷を測定するよう適合された負荷センサーと、地面上での昇降装置の速度を測定するよう適合された１以上のセンサーと、回転軸に対しての昇降装置の傾斜角を測定するよう適合された１以上のセンサーと、昇降面上の貨物を測定するよう適合された貨物センサー、または昇降面の所望の昇降を示す昇降機構制御信号と、を含む１以上のセンサーからの入力を受信するよう構成されていることが好ましい。

制御システムは、昇降面の所望の動きを示す信号と、第１または第２の駆動ホイールの所望の動きを示す信号、または第１または第２のアクチュエーション部の所望の動きを示す信号と、を含む入力を少なくとも操作者から、または操作案内システムから得るように構成されていることが好ましい。

少なくとも１つの前部支持ホイールにかかる負荷が、傾斜した地面または昇降面の貨物を示すことが好ましい。

制御システムは、１以上の前部支持ホイールにかかる負荷を示す入力を受信し、１以上の前部支持ホイールにかかる負荷を示す入力を所望の負荷と比較し、１以上の前部支持ホイールにかかる負荷を実質的に所望の負荷と類似に維持する第１または第２のアクチュエーション部の作動を制御するための１以上の信号を出力するよう構成されることが好ましい。

１以上の前部支持ホイールにかかる負荷を示す入力を所望の負荷と比較するステップは、示された負荷が所望の負荷よりも小さい場合に、第１のアクチュエーション部が１以上の支持ホイールを下げるようにする信号を出力、または示された負荷が所望の負荷よりも大きい場合に、第１のアクチュエーション部が１以上の支持ホイールを上げるようにする信号を出力するように構成された制御システムをさらに備えることが好ましい。

１以上の前部支持ホイールにかかる負荷を示す入力を所望の負荷と比較するステップは、示された負荷が所望の負荷よりも小さい場合に、第３のアクチュエーション部にバラストを回転軸の前に移動させる信号、または示された負荷が所望の負荷よりも大きい場合に、第３のアクチュエーション部にバラストを回転軸の後に移動させる信号を出力するように構成された制御システムを備えることが好ましい。

制御システムは、昇降装置が低速で移動しようとする場合に、第１のアクチュエーターに１以上の第１の支持ホイールを上げさせ、第２のアクチュエーターに１以上の後部支持ホイールを水平にさせ、第３のアクチュエーターに駆動ホイールの回転軸の前にバラストを移動させ、昇降面が下降位置または平らな位置となるよう構成されることが好ましい。

制御システムは、昇降装置が高速で移動しようとする場合に、第１のアクチュエーターに１以上の第１の支持ホイールを水平にさせ、第２のアクチュエーターに１以上の後部支持ホイールを水平にさせ、第３のアクチュエーターに駆動ホイールの回転軸の後にバラストを移動させ、昇降面が下降位置または平らな位置となるよう構成されることが好ましい。

制御システムは、昇降装置が上げられる貨物に係合しようとするとき、第１のアクチュエーターに１以上の第１の支持ホイールを水平にさせ、第２のアクチュエーターに１以上の後部支持ホイールを水平にさせ、第３のアクチュエーターに駆動ホイールの回転軸の前にバラストを移動させ、昇降面が下降位置または平らな位置となるよう構成されることが好ましい。

制御システムは、昇降装置が貨物を上げようとするとき、第１のアクチュエーターに１以上の第１の支持ホイールを水平にさせ、第２のアクチュエーターに１以上の後部支持ホイールを水平にさせ、第３のアクチュエーターに駆動ホイールの回転軸の後にバラストを移動させ、昇降面が上昇位置または上方に傾斜した位置となるよう構成されることが好ましい。

制御システムは、昇降装置が貨物とともに水平面上を移動しようとするとき、第１のアクチュエーターに１以上の第１の支持ホイールを水平にさせ、第２のアクチュエーターに１以上の後部支持ホイールを水平にさせ、第３のアクチュエーターに駆動ホイールの回転軸の後にバラストを移動させ、昇降面が上昇位置または上方に傾斜した位置となるよう構成されることが好ましい。

制御システムは、昇降装置が水平面から傾斜面へ移行しようとするとき、第１のアクチュエーターに１以上の第１の支持ホイールを上げさせ、第２のアクチュエーターに１以上の後部支持ホイールを水平にさせ、第３のアクチュエーターに駆動ホイールの回転軸の後にバラストを移動させ、昇降面が上昇位置または上方に傾斜した位置となるよう構成されることが好ましい。

制御システムは、昇降装置が傾斜面へ移動しようとするとき、第１のアクチュエーターに１以上の第１の支持ホイールを上げさせ、第２のアクチュエーターに１以上の後部支持ホイールを下げさせ、第３のアクチュエーターに駆動ホイールの回転軸の後にバラストを移動させ、昇降面が上昇位置または上方に傾斜した位置となるようさらに構成されることが好ましい。

制御システムは、昇降装置が傾斜面から水平面へ移行しようとするとき、第１のアクチュエーターに１以上の第１の支持ホイールを水平にさせ、第２のアクチュエーターに１以上の後部支持ホイールを下げさせ、第３のアクチュエーターに駆動ホイールの回転軸の後にバラストを移動させ、昇降面が上昇位置または上方に傾斜した位置となるようさらに構成されることが好ましい。

制御システムは、昇降装置が水平面から下降面へ移行しようとするとき、第１のアクチュエーターに１以上の第１の支持ホイールを下げさせ、第２のアクチュエーターに１以上の後部支持ホイールを下げさせ、第３のアクチュエーターに駆動ホイールの回転軸の後方にバラストを移動させ、昇降面が上昇位置または上方に傾斜した位置となるようさらに構成されることが好ましい。

制御システムは、昇降装置が下降面上を移動しようとするとき、第１のアクチュエーターに１以上の第１の支持ホイールを下げさせ、第２のアクチュエーターに１以上の後部支持ホイールを上げさせ、第３のアクチュエーターに駆動ホイールの回転軸の後方にバラストを移動させ、昇降面が上昇位置または上方に傾斜した位置となるようさらに構成されることが好ましい。

コントロール制御システムは、昇降装置が下降面から水平面へ移行しようとするとき、第１のアクチュエーターに１以上の第１の支持ホイールを水平にさせ、第２のアクチュエーターに１以上の後部支持ホイールを上げさせ、第３のアクチュエーターに駆動ホイールの回転軸の後方にバラストを移動させ、昇降面が上昇位置または上方に傾斜した位置となるようさらに構成されることが好ましい。

昇降装置は、少なくとも１つの動力部に駆動ホイールの回転の中心に対して実質的に昇降装置のバランスを取らせるよう駆動させる信号を出力するよう適合された制御システムをさらに備えることが好ましい。

昇降装置は、１以上の前部支持ホイールを移動させるよう適合された第１のアクチュエーション部と、１以上の後部支持ホイールを移動させるよう適合された第２のアクチュエーション部を備えることが好ましい。

下記の実施形態は、任意の上記態様のいずれにも関連し得る。

本発明の他の態様は、以下の添付の図面を用いて例示的にのみ与えられる説明から明らかとなろう。

本明細書に使用する場合、用語「および／または」は、「および」または「または」あるいは両方を意味する。

本明細書に使用する場合、名詞に続く「（複数可）」は、複数および／または単数を意味する。

「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」という用語を本明細書に使用する場合、「〜の少なくとも一部からなる」を意味する。この用語を含む本明細書の記述を解釈するとき、各記述または請求の範囲においてこの用語が前置きされた特徴は全て存在しなければならないが、他の特徴もまた存在し得る。「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｅ）」および「備えた（ｃｏｍｐｒｉｓｅｄ）」などの関連用語も同様に解釈されるべきである。

本明細書において、特許明細書、他の外部書類、またはその他の情報源が参照されているが、これは概して本発明の特徴を論ずるための背景を提供することを目的とする。特段の記載のない限り、そのような外部書類の参照、つまり、参照されているそのような書類、またはそのような情報源は、任意の管轄においても、先行技術、または当技術分野における共通の一般知識の一部を成すと容認するものとして解釈されるべきではない。

また、本発明は、本出願の本明細書で個々にまたは集合的に広く述べられた、あるいは示された部品、要素および特徴にあるため広く述べられており、またそれらの部品、要素または特徴の任意の２つ以上の任意のまたは全ての組み合わせ、および本明細書において当該技術分野で本発明と関連する均等物として知られている特定の整数が述べられる箇所、そのような知られた均等物は、個々に記載のように本明細書に組み込まれるものとみなされる。

ここで、図面を参照して本発明を例示的にのみ説明することとする。

ハンドトラックを示す図である。モーター式の「ウォークビハインド」装置を示す図である。モーター式の「スタッカー」装置を示す図である。従来のフォークリフトを示す図である。一般的なパレット積みのパンのスタックを示す図である。並べられて輸送されるパレット積みのパンで埋め尽くされた一般的な倉庫を示す図である。本発明の一実施形態による昇降装置の側面図である。本発明の一実施形態による昇降装置の背面図である。本発明の一実施形態による昇降装置の右側面図である。本発明の一実施形態による昇降装置の上面図である。本発明の一実施形態による昇降装置の側面図である。本発明の一実施形態に関連し得る制御システムを示す図である。本発明の一実施形態に使用され得る昇降面側面を示す図である。本発明の一実施形態による昇降面ベースの側面図である。前部支持ホイールが上昇位置にある昇降装置の一実施形態のベースの側面図である。前部支持ホイールが下降位置にある昇降装置の一実施形態のベースの側面図である。前部支持ホイールが下降位置にあり、貨物が昇降面にある昇降装置の一実施形態のベースの側面図である。昇降装置の一実施形態の上面図である。昇降装置のさらなる実施形態を示す図である。低速で動いている、または貨物積みまたは貨物降ろしの準備ができた貨物装置を示し得る例示的な場合を示す図である。負荷をかけられていないと同時に高速で移動している貨物装置を示し得る例示的な場合を示す図である。負荷がかかっていない状態から負荷がかけられる状態へ移行しているときの貨物装置を示し得る例示的な場合を示す図である。負荷がかかっていない状態から負荷がかけられる状態へ移行しているときの貨物装置を示し得る例示的な場合を示す図である。負荷がかけられた状態で平行な地面上を移動している貨物装置を示し得る例示的な場合を示す図である。貨物の運搬中に、傾き勾配を有する貨物装置を示し得る例示的な場合を示す図である。貨物の運搬中に、傾き勾配を上って移動している貨物装置を示し得る例示的な場合を示す図である。傾斜面から水平面へ移行している貨物装置を示し得る例示的な場合を示す図である。水平面から下降面へ移行する貨物装置を示し得る例示的な場合を示す図である。下降面を移動している貨物装置を示し得る例示的な場合を示す図である。下降面から水平面へ移行する貨物装置を示し得る例示的な場合を示す図である。

好ましい実施形態は、貨物、特に牛乳またはパンのスタックなどのパレット貨物の昇降および運搬に使用するのに適した軽量かつ機動性のある昇降装置に関連する。パンのスタックは一般に６８５平方ｍｍのベース寸法に一致する。輸送用にパレット貨物のスタックを直接トラックに積めるようにするためには、昇降装置は貨物を約１ｍの高さに持ち上げる操作が可能であるべきである。パンの運搬ケースの大きなスタックの輸送を可能にするためには、昇降装置は１７０ｋｇの貨物の持ち上げが可能であることが望ましい。倉庫環境において、昇降装置は、６８５ｍｍのパンのスタックの列、または他のパレット貨物のスタックの列の間にちょうど収まるほどの狭さであることが好ましい。昇降装置は、トラックの後ろでそれ自体が回転するほどの低さであることが好ましい。昇降装置は、標準化された貨物サイズの反復動作を必要とするものに最適であり、限られた空間で機動性を有することから利点を得ることができる。

昇降装置の一実施形態は図７〜１１に示す。特に、図７は側面を示し、図８は背面を示し、図９は右側面を示し、図１０は上面を示し、図１１は側面を示す。

昇降装置は、操作者がその上に立つ、または座ることができるベース構造１を有する。しかし、一部の実施形態では、昇降装置は自動的であってもよく、操作者を必要としない。

第１および第２の駆動ホイール２は、それらの回転軸に対し並べられ、ベース構造に取り付けられる。駆動ホイールは、地面からその構造の主要な支持し、貨物輸送間は荷重支持ホイールである。この構造のバランスの中心は、駆動ホイールに対して中心的に位置することが好ましい。制御システムは、バランスの中心を駆動ホイールに近接して実質的に維持することができるよう駆動ホイールの回転を制御する。昇降装置の代替実施形態では、駆動ホイールはトラックで代用することができる。本明細書で使用される駆動ホイールに関するさらなる説明は、トラックの使用に関するものとして読みとることができる。

それぞれの駆動ホイール２は独立して回転可能であることが好ましい。独立回転は、駆動ホイールが同方向、反対方向、または他のホイールが停止している間、１つのホイールが回転することを意味する。

ホイール２を反対方向に駆動させることによって、昇降装置は駆動ホイール間に位置する回転軸を中心に回転する。このことは有利にも昇降装置の「ゼロ回動半径（ｚｅｒｏｔｕｒｎｒａｄｉｕｓ）」を可能にし、昇降装置が回転するために必要とされる空間量を大幅に低減させる。

各駆動ホイール２の動きは、ベース構造内に配置され、直接または移送デバイスにより各ホイールに連結された電気モーターによって促進されることが好ましい。代替方法として、単一電気モーターを使用することができ、駆動エネルギーを他方の各ホイールにそれぞれ独立して連結するために使用されるギヤボックスまたはトルク移送デバイスを使用することができる。他の実施形態では、電気モーターは内燃機関で代用され得る。

駆動ホイール２はベース構造１のどちら側かに位置することが好ましい。しかし、ベース構造１内に窪んでいる、または位置している、または収容することができる。

ベース構造１は、起立支持部材３と、それに取り付けられたアームレストまたはガード部材４を有することが好ましい。アームレスト支持部４は、昇降装置が組み込むことができる駆動ホイールおよび他のデバイスの操作を制御するために操作者が使用することができる１以上の制御入力デバイス５用の取り付け部を与えることが好ましい。

昇降装置は、貨物に係合し持ち上げることができる機構を有する。昇降機構の一例は、昇降面を昇降できる昇降マストである。昇降マスト６は、ベース構造１および任意に支持構造３に取り付けられる。昇降マスト６は、パレットまたは運搬ケース上に一般に見られるアパーチャに係合する複数のフック７を有する。フック７は山積みにされたパンの運搬ケースの貨物を昇降マスト６に固定し、事故につながり得る不意のスタックの動きを防止する。フック７は垂直向きで作動し、パンのスタックのアパーチャに係合および非係合し、スタックを固定することが好ましい。

昇降面８は、昇降マスト６およびベース構造１から前方に延在する面であり、持ち上げられる貨物の下に摺動、または他の方法により、アパーチャと係合または他のタイプの貨物係合をすることで貨物を持ち上げることができるよう適合されている。一実施形態で、昇降面８は、次のおおよその寸法を有している。これは、幅６００ｍｍ×深さ４００ｍｍ×高さ２６０ｍｍである。昇降面８は、任意に、図１３に示すような側面を有することができる。

制御入力デバイス５の少なくとも１つは昇降マスト６および昇降面８の垂直動作を制御できることが好ましい。さらに追加の多様性を望む場合は、任意に、昇降面の傾き、または偏揺れ、またはサイドシフト、またはその組み合わせを可能にする付加的なアクチュエーション部を備えることができる。

任意に、昇降装置はカメラおよび画面の構成を有することができる。図７において、カメララインは、昇降マスト６の上部に取り付けられた水平に変位した細長い部材１０の端部に示す。カメラ９からの信号は、操作者が容易に見ることが可能な場所に位置する画面１１に伝達することができる。カメラ９および画面１１の配置は、スタックが高すぎて操作者の視界が悪くなり、前にある進路を見渡すことができないような場合に提供され得る。任意に、１以上のフラッシュライトなどの視覚表示器を昇降マスト６の上端に配置し、他の近くの職員に視覚的に昇降装置の作動を知らせることができる。

図１４は、本発明の他の実施形態による昇降装置のベースの側面を示す図である。中心２０を有する２つの駆動ホイール２は軸アライメントに示す。これらのホイール２は、ベースプラットフォーム２１に軸支持構造２２によって連結される。しかし、駆動ホイールは、ホイール２のそれぞれをプラットフォーム２１に取り付けられているモーターに連結する方法などの、任意の適切な手段によってもプラットフォーム２１に取り付けることができる。操作者は、プラットフォーム２１に立つことができる。プラットフォーム２１の前方部は、昇降マスト６および昇降面８である。後方支持ホイールは、Ａ−Ｂで示す昇降装置の長手方向面に対して、下面構造２１の後部に位置するように示す。

後部支持ホイール２３は、少なくとも１つのホイール、好ましくは２つ以上のホイールを備えることが好ましい。各後部支持ホイール２３は、プラットフォーム構造２１の取り付け部に対して自由に回転できることが好ましい。支持ホイールはキャスターホイールであることが好ましい。

昇降装置の作動中、装置のバランスの中心は主な駆動ホイール２と後方に位置する支持ホイール（複数可）２３の間にある。昇降装置が前方に傾くのを防止するため、バランスの中心は、駆動ホイール２と後方支持ホイール（複数可）２３の間に存在する必要がある。昇降面８上に位置する質量が、駆動ホイール後部トルクによってカウンターされるよりも駆動ホイール２に対して大きいトルクをもたらす場合、昇降装置は前方に傾く。

さらに、昇降装置は、昇降面８および駆動ホイール２の間に位置する前部支持ホイール２４を備えることが好ましい。前部支持ホイール２４は、昇降装置のバランスの中心が主な駆動ホイール２と後部支持ホイール２３の間にあるとき、地面２５の上部に位置することが好ましい。操作者が昇降装置を使用して昇降面上の物体を持ち上げる際に、昇降装置のバランスの中心は駆動ホイールの中心の前方にシフトし、前方に位置する支持ホイール２４が地面２５に接触するように昇降装置を前方に傾ける。持ち上げられる荷物の下へ昇降面を円滑に摺動させるために、操作者は昇降面の前端を地面の高さに下げるか、または昇降マスト６を使用して実質的に地面に近付けることができる。貨物が昇降面上に存在しない場合には、後方の重量中心を確保するために付加的な質量を昇降装置の後部に選択的に与えることができる。

図１５は、アクチュエーター２６に連結された前部支持ホイール２４を備える図１４の実施形態の変形例を示す図である。アクチュエーター２６は、構造２１に対して前方に位置した支持ホイール２４を昇降することができる。前方に位置する支持ホイール２４は任意にそれぞれが一緒に昇降される複数の前方に位置する支持ホイールを備えることができるということに留意されたい。前方に位置する支持ホイール２４のそれぞれは１以上のアクチュエーター（複数可）によって作動し、一体に昇降されることが好ましい。

図１５において、地面２５の上部に上げられた前方に位置する支持ホイール２４を示す。図１６で、上昇位置にある前方に位置する支持ホイール２４を再び示すが、貨物はここで昇降面８上に配置されている。昇降面を貨物の下に摺動させるように昇降装置を前方に駆動させることによって、貨物を昇降面上に配置することができる。昇降面８上の貨物は、前方に位置する支持ホイール２４を下方に押圧し、地面２５に接触させ、駆動ホイール２によって与えられた回転軸２０に対して前方に傾斜、または回動する構造２１によって、後方に位置する支持ホイール２３を地面２５から上げる。

図１７は、アクチュエーション部２６によって、前方に位置する支持ホイール２４が上方位置から下方位置に作動した昇降装置を示す。

下方に作動するとき、前方に位置する支持ホイール２４は地面２５に追突し、昇降面８を上げ、駆動ホイール２の回転軸２０に対しプラットフォーム構造２１を回動させる。そして昇降面は地面２５の上部に隙間を有し、持ち上げられた貨物を他の場所へ運搬するために駆動力を駆動ホイール２へ加えることによって、昇降装置を操作することができる。

一部の実施形態において、昇降装置のバランスの中心を永久に駆動ホイール２と前部支持ホイール２４の間におくことが望ましい。カウンターウェイトは省略することができ、操作者は所望の装置のバランスの中心にシフトするために体重を使う必要がない。バランスの特定の中心はバッテリーなどのかなりの質量を備える部品の適切な位置合わせによって、または昇降装置の他の構成要素に対する駆動ホイールの選択的な長手方向の位置付けによって達成することができる。後方に位置する支持ホイール２３は、このような構造において任意に省略することができる。このように、ホイールの昇降は、昇降装置に傾き効果を与える。傾き効果は、上げられる貨物の下へ昇降面が追突するように地面の高さまで下げられるようにする。前部ホイールは、下方に作動し、昇降装置が動いている間、昇降面が地面に接触することなく貨物が運搬されるように昇降面を上げる。

カウンターバランス必要要件の一例およびバランスの中心は図１６を参照し分析することができ、また以下によって求めることができる。
Ａ＝昇降貨物
ＣＢ＝カウンターバランス質量
Ｌ＝リフタ
Ｘ＝６００ｍｍ
Ｘ１＝４００ｍｍ
Ｙ＝１５０ｍｍ
Ｌ＝２００ｋｇ

カウンターバランスする力の算出
Ａ×Ｘ＝Ｘ１×ＣＢ
ＣＢ＝（Ａ×Ｘ）／Ｘ１
＝（Ａ×６００）／４００
＝１．５×Ａ

カウンターバランスされる力の算出
Ａ×（Ｘ−Ｙ）＝（Ｘ１×ＣＢ）＋（Ｙ×Ｌ）
ＣＢ＝（（Ａ×（Ｘ＿Ｙ）−（Ｙ×Ｌ）／Ｘ１
＝（（Ａ×（６００−１５０））−（１５０×２０００））／４００
＝０．３７５×Ｚ

図１８は、軸アライメントで１対の駆動ホイール２を有する昇降装置の上面を示す。ベース構造２１は、操作者が座る、または立つことができる空間を与える。駆動ホイール２は、回転可能に構造２１に装着される。

異なる速度、方向、またはその両方によってそれぞれの駆動ホイールを駆動させることにより、昇降装置は、駆動ホイール２の間に位置する回転中心２７に対して回転することができる。回転中心２７に対して回転する能力は、昇降装置が狭い空間内で回動できるようにする。

図１９は、上記実施形態の変形例である昇降装置のさらなる実施形態を示す。昇降装置３０は、回転軸を中心に並べられた第１および第２の駆動ホイール２を有する。駆動ホイール２の回転の中心は、昇降装置の最適なバランス点の中心３１を与える。

昇降装置３０は、駆動ホイールの軸または回転に対して垂直に画定され、第１および第２の駆動ホイールを回転可能に支持する構造を有する。この構造は駆動ホイールの回転軸を中心に回動できることが好ましい。

動力部は、昇降装置が操られるように、回転ホイールを一緒に、または独立して駆動させるよう適合される。

昇降機構３２は構造の前部に取り付けられる。昇降装置は昇降面３３と、昇降装置が動いている場合に、貨物が昇降面上に維持されるよう昇降面を昇降および傾斜させることが可能なマスト３４を有することが好ましい。昇降機構を傾けるアクチュエーター４１を含むことができ、昇降面３３を下降させることができる。

昇降装置は、第１と第２の駆動ホイールと昇降機構３２の間に位置する１以上の前部支持ホイール３５を有する。アクチュエーター３７は、昇降装置および地面４０に対し、前部サポートホイールが上昇、下降、または水平にされるよう昇降装置のベースおよび前部サポートホイールに連結される。アクチュエーターは、前部ホイールに直接取り付けることができ、またはアクチュエーターは、支持ホイール３５が取り付けられている回動可能な水平アーム３６に取り付けることができる。回動可能な水平アームは、ホイールの安定性、ホイールのトルク増加、またはホイール変位のより優れた解決策を提供することが望まれ得る。

さらに、昇降装置は駆動ホイール２の後部に位置する１以上の後部支持ホイール３８を有する。後部ホイールアクチュエーター３９は、昇降装置および後部ホイールに連結される。アクチュエーターは、昇降装置および地面４０に対して、前部支持ホイールが作動するのと同じように、後部支持ホイールが上げられ、下げられ、または水平にされるよう延伸または格納することができる。アクチュエーター３９は、後部ホイールに直接取り付けることができ、または後部支持ホイール３８が取り付けられている回動可能な水平アームに取り付けることができる。

前部支持ホイールアクチュエーター３７および後部支持ホイールアクチュエーターはそれぞれ、所望の作動の方向を示す電気信号を受信することによって作動することが好ましい。

昇降装置は、バラスト重量４２を含むことが好ましい。バラスト重量は、昇降装置の部品に電力を供給するために使用されるバッテリーなどの品目を含むことができる。バラスト４２は、バランス３１の中心の位置を制御するために駆動ホイール２の回転軸に対して長手方向に移動可能であることが好ましい。バラストアクチュエーター４３は、バラストを所望の位置に移動させるために供給することができる。例えば、貨物が昇降面３３に配置され、バランスの中心が前方に移動するとき、バラストを駆動ホイールの回転軸の後方に移動させてバランスの中心を後方へ移動させることができる。回転軸およびバラストの重量からのバランス距離を制御することによって、バランスの中心の制御が可能である。

プラットフォーム４４は、昇降装置の操作者が立つか、または座ることができるように提供すること好ましい。バランスの中心は、操作者の位置と主に移動し、その位置は、状況次第で、動力である。例えば、バランスの中心を前方へ移動させるために、操作者はプラットフォーム上を前方に移動することができる。または、バランスの中心を後方へ移動させるために、操作者はプラットフォーム上を後方に移動することができる。

制御システム、またはコントローラーは、昇降装置に収納されるのが好ましく、多くのセンサー入力を受信するよう構成され、制御判断をし、多くの制御出力を生成して制御判断を有効にする。

図１２は、図１９の昇降装置と共に使用することができるコントローラーの一例を示す。コントローラー５０は、昇降装置の前方駆動、または逆駆動、左右回転、または回転および昇降機構の動きに関連する操作制御入力部５からの入力を受信するように構成されることが好ましい。コントローラー５０は、動作入力に応答して信号を出力し、モーターまたはモーター制御部１５に与えることができる制御信号を出力して、第１および第２の駆動ホイール２を同じ速度または異なる速度、後者は左または右回転用、で同方向に駆動させ、第１および第２の駆動ホイールを反対方向に駆動させ、第２のホイールが停止している間、第１のホイールを駆動させ、または第１のホイールが停止している間、第２のホイールを駆動させる。

同様に、コントローラー５０は、昇降機構の所望の昇降または傾きに関連した入力信号を受信し、順に昇降機構のアクチュエーターに信号を出力し、所望の操作を有効にする。

コントローラー５０は、昇降装置および昇降機構のバランスを駆動ホイールの回転の中心に対して取るために使用され、操作者が昇降装置をバランスよく駆動させるよう、または実質的に駆動ホイールに対しバランスをとれるようにする。

コントローラーは、昇降面の傾き、昇降を含む昇降マスト６の所望の動きに関する信号を受信するように構成され、またはフック７の係合に関する信号を受信することができ、制御システムは順に信号を生成し昇降機構へ出力し、所望の操作を有効にする。プロセッサ１３もまた、前部支持ホイール３６の昇降に関する信号を出力することが好ましい。動作信号１４はモーター制御システム１５によって順に処理することができる。モーター制御システム１５は駆動ホイール２のそれぞれの動きを制御する。

コントローラーは、種々のセンサーによって行われた測定に関する多くの入力信号を受信するよう構成される。センサー入力は、前部支持ホイール上の貨物を測定するよう構成された負荷センサー４６からの入力と、前部支持ホイールを支持する水平アームの傾斜角を測定するよう適合されたセンサー４５からの入力を含むが、換言すると、前部支持ホイールが地面に対して、上がっているか、水平であるか、または下降位置にあるかということである。

コントローラーは、前部支持ホイールアクチュエーション部３７および後部支持ホイールアクチュエーション部３９のそれぞれに出力を生成するよう構成されるが、これはセンサー入力４５およびセンサー入力４６からの信号を受信しての応答、または操作制御入力５を受信しての応答とすることができる。

センサー入力および操作制御入力は一般的に昇降装置が使用される多くの場合に関連する。例えば、センサー入力は昇降装置の高速または低速の動きを示すことができるので、コントローラーは、前部および後部支持ホイールおよびバラストを最も安定性を得る場所に移動させる。別例では、昇降装置は下降または傾いた地面に接近することができ、支持ホイールアクチュエーターおよびバラストアクチュエーターに信号を出力し、支持ホイールおよびバラストを勾配移行に最も適合する位置または勾配上の作業に最も適合する場所に移動させる必要があり得る。

コントローラーは、昇降装置の種々の状態を決定するために用いられるセンサー入力の組み合わせを使用することができる。コントローラーは、センサー入力と所望または特定の状態を示す保存された１組の入力を比較することによって昇降装置の状態を決定する。コントローラーは、昇降面の貨物積みまたは貨物降ろし、貨物の輸送、および勾配との折り合いをつける間、昇降装置を安定させるのに最も適したコントローラー出力を決定する。

コントローラーは、高速または低速の動き、貨物積みまたは貨物降ろしの操作、傾斜または下降面の任意の高さから傾斜または下降面の任意の他の高さへの移行などの状態を決定できることが好ましい。コントローラーは、それらの状態を決定するために、負荷センサー４６の１つまたは複数と、アーム４５の角度または昇降装置の傾きを利用することが好ましい。好ましくは、コントローラーは、全ての状況でバランスの中心を可能な限り駆動ホイールの回転軸近くに維持するよう昇降装置のバランスを制御する操作をすることが好ましい。これは、例えば、前部および後部支持ホイールの作動によって昇降装置を前方または後方に傾けることにより行うことができ、またはバラストを駆動ホイールの前方または後方に移動させることにより行うことができる。

例えば、アーム傾きセンサー４５は支持ホイールが水平であることを示し、負荷センサー４６は負荷が増えたことを示し、加速度計４７は昇降装置が前方に傾いたことを示すとき、コントローラーは、昇降面３３に貨物が配置されたことを決定することができる。

別例では、コントローラーは、バラストを前方に移動させ、前部支持ホイールを上げる、または後部支持ホイールを下げることによって、昇降装置を前方に傾けることができる。

別例では、コントローラーは、バラストを後方に移動させ、後部支持ホイールを上げる、または前部支持ホイールを下げることによって、昇降装置を後方に傾けることができる。

別例では、コントローラーは、前部支持ホイールへの負荷が増加し、前部支持ホイールを支持するアームの傾斜角が増加し、加速度計４７は昇降装置が後方に傾いたことを示すとき、前部支持ホイールが傾斜面に追突したことを決定することができる。

別例では、コントローラーは、前部アクチュエーターが前部支持ホイールを自由に吊り下げることができるようにすることで、前部支持ホイールが傾斜面に追突したことを決定することができる。このように、前部ホイールが傾斜面に当たると、アクチュエーターは上方へ移動し、この動きまたは角度の変化が検知される。

コントローラーは、前部支持ホイールへの負荷入力を所望の負荷入力と比較し、示す負荷が所望の負荷よりも小さいとき、アクチュエーター３７に１以上の支持ホイールを下げるようにさせる信号を出力、または示す負荷が所望の負荷よりも大きいとき、１以上の支持ホイールを上げる信号を出力することができる。

図２０は、低速で動いている、または貨物積みまたは貨物降ろしの準備ができた貨物装置を示し得る例示的な場合を示す図である。昇降装置の重量は、前部支持ホイールに負荷がかからないようバランスの中心の後ろに大半の中心を置くことが好ましい。前部支持ホイール３５は、不必要な摩耗や摩擦を避けるために上った位置に移動させることができる。バラスト４２は、後部支持ホイール３８からの不必要な重量を取り除くために前方位置に移動させることが好ましい。

図２１は、負荷をかけられていないと同時に高速で移動している貨物装置を示し得る例示的な場合を示す図である。昇降装置の速度は、地面速度センサー、ホイールスピードセンサーによって、または主なホイール２を駆動させるために使用される動力部からのフィードバックによって、コントローラーに入力することができる。コントローラー５０は、隙間のために地面から昇降機構を上げることが好ましい。前部および後部支持ホイール３５および３８は、地面と水平に位置することが好ましい。後部ホイール３８は安定性のために、前部ホイール３５はブレーキをかけたときの前傾に抵抗するためにそれぞれ設けられている。

図２２および２３は、負荷がかかっていない状態から負荷がかけられる状態へ移行しているときの貨物装置を示し得る例示的な場合を示す図である。図２２で、昇降面はパレット貨物が係合するように地面に近接した位置にあることが好ましい。前部および後部支持ホイールは、地面と水平に位置する。図２３で、昇降面は、地面から上がっている。前部支持ホイールにかかる負荷は増加し増加した負荷は負荷センサーによって検知され、コントローラーに出力する。バラスト４２は駆動ホイールの後方に動かされることが好ましい。

図２４は、負荷がかけられた状態で平行な地面上を移動している貨物装置を示し得る例示的な場合を示す図である。前部支持ホイールにかかる負荷を測定するよう適合された負荷センサーは、コントローラーに安定した前部負荷を示す信号を出力する。コントローラーは、バラストが駆動ホイールの後方に移動するよう信号を出力する。コントローラーは、前部支持ホイールアクチュエーターが水平位置でロックされていることを確実にする信号を出力する。

図２５は、貨物の運搬中に、傾き勾配４０を有する貨物装置を示し得る例示的な場合を示す図である。負荷センサー４６は、前部支持ホイール３５に係る増加した負荷を検知し、昇降装置の傾斜角は増加する。これに対し、コントローラーはバラストを駆動ホイールの後方へ移動させ前部支持ホイールを上げるようにする。

図２６は、貨物の運搬中に、傾き勾配を上って移動している貨物装置を示し得る例示的な場合を示す図である。これに対し、コントローラーは、前部支持ホイールを上げ、後部支持ホイールを下げるためにバラストを駆動ホイールの上方に移動させるようにする。

図２７は、傾面から水平面へ移行している貨物装置を示し得る例示的な場合を示す図である。負荷センサー４６は、前部支持ホイールにかかる負荷の減少を検知する。これに対し、コントローラーは、バラストを駆動ホイールの後部に移動させ、後部支持ホイールは水平に上げられる。

図２８は、水平面から下降面へ移行する貨物装置を示し得る例示的な場合を示す図である。負荷センサー４６は、前部支持ホイールにかかる負荷の減少を検知する。これに対し、コントローラーは、バラストを駆動ホイールの後部に移動させ、前部支持ホイールは下降位置へ作動される。後部支持ホイールは上昇位置へ作動される。

図２９は、下降面を移動している貨物装置を示し得る例示的な場合を示す図である。負荷センサー４６は、前部支持ホイールにかかる負荷の増加を検知する。これに対し、コントローラーは、第１のアクチュエーターに第１の支持ホイールを下げさせ、第２のアクチュエーターに後部支持ホイール上げさせ、第３のアクチュエーターにバラストを駆動ホイールの回転軸の後方に移動させ、昇降面が上がるまたは上方に傾いた位置となるようにする。

図３０は、下降面から水平面へ移行する貨物装置を示し得る例示的な場合を示す図である。負荷センサー４６は、前部支持ホイールにかかる負荷が増加しており、傾斜角もまた増大していることを検知する。これに対し、コントローラーは、第１のアクチュエーターに前部支持ホイールを水平にさせ、第２のアクチュエーターに後部支持ホイールを上げさせ、第３のアクチュエーターにバラストを駆動ホイールの回転軸の後方に移動させ、昇降面が上がるまたは上方に傾いた位置となるようにする。

前述の説明は、同等として知られている要素または整数について行ったが、それらの均等物は個々に記載されたものとして含まれる。本発明は例および特定の実施形態を参照して説明されているが、変更および／または改良は添付の請求の範囲に定義される本発明の範囲または主旨から逸脱せず行われることが理解される。

Claims

昇降装置であって、
回転軸を中心に沿って離間して並べられた第１および第２の駆動ホイールと、
前記駆動ホイールの前記回転軸に対して垂直に画定され、前記第１および第２の駆動ホイールの前記回転軸に対し回転可能に支持し、バランスをとるよう適合された長手方向の寸法を有する構造と、
前記昇降装置の動作が効果的となるように前記第１および前記第２の駆動ホイールを一緒にまたは別々に駆動させるよう適合された少なくとも１つの動力部と、
前記昇降装置から長手方向にずらされた昇降機構とを備える昇降装置。
さらに前記昇降機構は、昇降面と、貨物が係合するように少なくとも前記昇降面を下げる、または平行にする、あるいは前記昇降装置が作動している場合に、貨物が前記昇降面に保持されるように前記昇降面を上げる、または上方に傾斜させるよう適合されたアクチュエーターを備える、請求項１に記載の昇降装置。
前記昇降機構は、
前記第１および前記第２駆動ホイールと前記昇降面の間に位置する１以上の前部支持ホイールと、
前記駆動ホイールの長手方向後部に位置する１以上の後部支持ホイールと、
前記１以上の前部支持ホイールを昇降するよう適合された第１のアクチュエーション部と、
前記１以上の後部支持ホイールを昇降するよう適合された第２のアクチュエーション部をさらに備える、請求項２に記載の昇降装置。
前記第１のアクチュエーション部および前記第２のアクチュエーション部は、それぞれが独立して前記１以上の前部または後部支持ホイールを一緒にまたは別々に、地面に対して少なくとも上昇位置、水平位置、および下降位置へ移動させるように操作可能である、請求項３に記載の昇降装置。
前記昇降装置は、バラストを前記駆動ホイールの前記回転軸の前後に移動させるアクチュエーション部をさらに備える、請求項１〜４のいずれか一項に記載の昇降装置。
前記装置は、前記少なくとも１つの動力部を駆動させる信号を出力し、
前記第１および前記第２の駆動ホイールを同方向に駆動させ、
前記第１および前記第２の駆動ホイールを反対方向に駆動させ、
前記第２のホイールが停止している間、前記第１のホイールを駆動させ、
前記第１のホイールが停止している間、前記第２のホイールを駆動させるよう構成された制御システムをさらに備える、請求項１〜５のいずれか一項に記載の昇降装置。
前記コントロール制御システムは、前記昇降面の所望の動きを示す信号を出力するようさらに構成される、請求項６に記載の昇降装置。
前記コントロール制御システムは、前記１以上の前部支持ホイール、前記１以上の後部支持ホイール、または両方の昇降を引き起こすために、前記第１または前記第２のアクチュエーション部の所望の作動を示す１以上の信号を出力するようさらに構成される、請求項６または７に記載の昇降装置。
前記コントロール制御システムは、バラストの移動を引き起こすために、第３のアクチュエーターの所望の作動を示す信号を出力するようさらに構成される、請求項６〜８のいずれか一項に記載の昇降装置。
前記コントロール制御システムは、
前記１以上の前部支持ホイールにかかる負荷を測定するよう適合された負荷センサーと、
地面上での前記昇降装置の速度を測定するよう適合された１以上のセンサーと、
回転軸に対しての前記昇降装置の傾斜角を測定するよう適合された１以上のセンサーと、
前記昇降面上の貨物を測定するよう適合された貨物センサー、または前記昇降面の所望の昇降を示す昇降機構制御信号
を含む１以上のセンサーからの入力を受信するようさらに構成される、請求項６〜９のいずれか一項に記載の昇降装置。
前記コントロール制御システムは、
前記昇降面の所望の動きを示す信号と、
前記第１または前記第２の駆動ホイールの所望の動きを示す信号、または
前記第１または前記第２のアクチュエーション部の所望の動きを示す信号
を含む入力を少なくとも操作者から、または操作案内システムから得るようさらに構成されている、請求項６〜１０のいずれか一項に記載の昇降装置。
前記少なくとも１つの前部支持ホイールにかかる負荷が、傾斜した地面または前記昇降面の貨物を示す、請求項１０または１１に記載の昇降装置。
前記コントロール制御システムは、
前記１以上の前部支持ホイールにかかる前記負荷を示す入力を受信し、
前記１以上の前部支持ホイールにかかる前記負荷を示す前記入力を所望の負荷と比較し、
前記１以上の前部支持ホイールにかかる前記負荷を実質的に前記所望の負荷と類似に維持する前記第１または前記第２のアクチュエーション部の作動を制御するための１以上の信号を出力するようさらに構成される、請求項６〜１２のいずれか一項に記載の昇降装置。
前記１以上の前部支持ホイールにかかる前記負荷を示す前記入力を所望の負荷と比較する前記ステップは、
前記示された負荷が前記所望の負荷よりも小さい場合に、前記第１のアクチュエーション部が前記１以上の支持ホイールを下げるようにする信号を出力、または
前記示された負荷が前記所望の負荷よりも大きい場合に、前記第１のアクチュエーション部が前記１以上の支持ホイールを上げるようにする信号を出力するように構成された制御システムをさらに備える、請求項１３に記載の昇降装置。
前記１以上の前部支持ホイールにかかる前記負荷を示す前記入力を所望の負荷と比較するステップは、
前記示された負荷が前記所望の負荷よりも小さい場合に、バラストを回転軸の前に移動させる信号、または
前記示された負荷が前記所望の負荷よりも大きい場合に、バラストを回転軸の後に移動させる信号を出力するように構成された制御システムをさらに備える、請求項１３または１４に記載の昇降装置。
前記コントロール制御システムは、前記昇降装置が低速で移動しようとする場合に、
前記第１のアクチュエーターに前記１以上の第１の支持ホイールを上げさせ、
前記第２のアクチュエーターに前記１以上の後部支持ホイールを水平にさせ、
前記第３のアクチュエーターに前記駆動ホイールの前記回転軸の前に前記バラストを移動させ、
前記昇降面が下降位置または平らな位置となるようさらに構成される、請求項６〜１５のいずれか一項に記載の昇降装置。
前記コントロール制御システムは、前記昇降装置が高速で移動しようとする場合に、
前記第１のアクチュエーターに前記１以上の第１の支持ホイールを水平にさせ、
前記第２のアクチュエーターに前記１以上の後部支持ホイールを水平にさせ、
前記第３のアクチュエーターに前記駆動ホイールの前記回転軸の後に前記バラストを移動させ、前記昇降面が下降位置または平らな位置となるよう構成される、請求項６〜１６のいずれか一項に記載の昇降装置。
前記コントロール制御システムは、前記昇降装置が上げられる貨物に係合しようとするとき、
前記第１のアクチュエーターに前記１以上の第１の支持ホイールを水平にさせ、
前記第２のアクチュエーターに前記１以上の後部支持ホイールを水平にさせ、
前記第３のアクチュエーターに前記駆動ホイールの前記回転軸の前に前記バラストを移動させ、
前記昇降面が下降位置または平らな位置となるようさらに構成される、請求項６〜１７のいずれか一項に記載の昇降装置。
前記コントロール制御システムは、前記昇降装置が貨物を上げようとするとき、
前記第１のアクチュエーターに前記１以上の第１の支持ホイールを水平にさせ、
前記第２のアクチュエーターに前記１以上の後部支持ホイールを水平にさせ、
前記第３のアクチュエーターに前記駆動ホイールの前記回転軸の後に前記バラストを移動させ、
前記昇降面が上昇位置または上方に傾斜した位置となるようさらに構成される、請求項６〜１８のいずれか一項に記載の昇降装置
前記コントロール制御システムは、
前記昇降装置が貨物とともに水平面上を移動しようとするとき、
前記第１のアクチュエーターに前記１以上の第１の支持ホイールを水平にさせ、
前記第２のアクチュエーターに前記１以上の後部支持ホイールを水平にさせ、
前記第３のアクチュエーターに前記駆動ホイールの前記回転軸の後に前記バラストを移動させ、
前記昇降面が上昇位置または上方に傾斜した位置となるようさらに構成される、請求項６〜１９のいずれか一項に記載の昇降装置。
前記コントロール制御システムは、
昇降装置が水平面から傾斜面へ移行しようとするとき、第１のアクチュエーターに１以上の第１の支持ホイールを上げさせ、第２のアクチュエーターに１以上の後部支持ホイールを水平にさせ、第３のアクチュエーターに駆動ホイールの回転軸の後にバラストを移動させ、昇降面が上昇位置または上方に傾斜した位置となるようさらに構成される、請求項６〜２０のいずれか一項に記載の昇降装置。
前記コントロール制御システムは、前記昇降装置が傾斜面へ移動しようとするとき、
前記第１のアクチュエーターに前記１以上の第１の支持ホイールを上げさせ、
前記第２のアクチュエーターに前記１以上の後部支持ホイールを下げさせ、
前記第３のアクチュエーターに前記駆動ホイールの前記回転軸の後に前記バラストを移動させ、
前記昇降面が上昇位置または上方に傾斜した位置となるようさらに構成される、請求項６〜２１のいずれか一項に記載の昇降装置。
前記コントロール制御システムは、前記昇降装置が傾斜面から水平面へ移行しようとするとき、
前記第１のアクチュエーターに前記１以上の第１の支持ホイールを水平にさせ、
前記第２のアクチュエーターに前記１以上の後部支持ホイールを下げさせ、
前記第３のアクチュエーターに前記駆動ホイールの前記回転軸の後に前記バラストを移動させ、
前記昇降面が上昇位置または上方に傾斜した位置となるようさらに構成される、請求項６〜２２のいずれか一項に記載の昇降装置。
前記制御システムは、前記昇降装置が水平面から下降面へ移行しようとするとき、
前記第１のアクチュエーターに前記１以上の第１の支持ホイールを下げさせ、
前記第２のアクチュエーターに前記１以上の後部支持ホイールを下げさせ、
前記第３のアクチュエーターに前記駆動ホイールの前記回転軸の後に前記バラストを移動させ、
前記昇降面が上昇位置または上方に傾斜した位置となるようさらに構成される、請求項６〜２３のいずれか一項に記載の昇降装置。
前記コントロール制御システムは、前記昇降装置が下降面上を移動しようとするとき、
前記第１のアクチュエーターに前記１以上の第１の支持ホイールを下げさせ、
前記第２のアクチュエーターに前記１以上の後部支持ホイールを上げさせ、
前記第３のアクチュエーターに前記駆動ホイールの前記回転軸の後に前記バラストを移動させ、
前記昇降面が上昇位置または上方に傾斜した位置となるようさらに構成される、請求項６〜２４のいずれか一項に記載の昇降装置。
前記コントロール制御システムは、前記昇降装置が下降面から水平面へ移行しようとするとき、
前記第１のアクチュエーターに前記１以上の第１の支持ホイールを水平にさせ、
前記第２のアクチュエーターに前記１以上の後部支持ホイールを上げさせ、
前記第３のアクチュエーターに前記駆動ホイールの前記回転軸の後に前記バラストを移動させ、
前記昇降面が上昇位置または上方に傾斜した位置となるようさらに構成される、請求項６〜２５のいずれか一項に記載の昇降装置。
昇降装置であって、
１以上の前部支持ホイールおよび１以上の後部支持ホイールと、
回転軸に沿って離間して並べられ、前記１以上の前部支持ホイールと前記１以上の後部支持ホイールの間に位置する第１および第２の駆動ホイールと、
前記駆動ホイールの前記回転軸に対して垂直に画定され、前記第１および前記第２の駆動ホイールの前記回転軸に対し回転可能に支持し、バランスをとるよう適合された長手方向の寸法を有する構造と、
前記昇降装置に支持された昇降機構と、
前記１以上の前部支持ホイールを昇降するよう適合された第１の作動装置と、
前記１以上の後部支持ホイールを昇降するよう適合された第２の作動装置と、
前記第１および前記第２の駆動ホイールを一緒にまたは別々に駆動させるよう適合された少なくとも１つの動力部を備える昇降装置。
前記装置は、前記少なくとも１つの動力部に前記駆動ホイールの前記回転の中心に対して実質的に前記昇降装置のバランスを取らせるよう駆動させる信号を出力するよう構成された制御システムをさらに備える、請求項２７に記載の昇降装置。
前記制御システムは、前記少なくとも１つの動力部に、
前記第１および前記第２の駆動ホイールを同方向に駆動させ、
前記第１および前記第２の駆動ホイールを反対方向に駆動させ、
前記第２のホイールが停止している間、前記第１のホイールを駆動、または
前記第１のホイールが停止している間、前記第２のホイールを駆動させための信号を出力するようさらに構成される、請求項２８に記載の昇降装置。
前記第１の作動装置および前記第２の作動装置は、それぞれが独立して前記１以上の前部または後部支持ホイールを一緒にまたは別々に、地面に対して少なくとも上昇位置、水平位置、および下降位置へ移動させるように操作可能である、請求項２７から２９のいずれか一項に記載の昇降装置。
昇降装置であって、
１以上の前部支持ホイールおよび１以上の後部支持ホイールと、
回転軸に沿って離間して並べられ、前記１以上の前部支持ホイールと前記１以上の後部支持ホイールの間に位置する第１および第２の駆動ホイールと、
前記駆動ホイールの前記回転軸に対して垂直に画定され、前記第１および前記第２の駆動ホイールの前記回転軸に対し回転可能に支持し、バランスをとるよう適合された長手方向の寸法を有する構造と、
前記１以上の後部支持ホイールを昇降するよう適合された前記第２の作動装置と、
前記昇降装置の動作が効果的となるように前記第１および前記第２の駆動ホイールを一緒にまたは別々に駆動させるよう適合された少なくとも１つの動力部と、
前記昇降装置に支持された昇降機構と、
前記駆動ホイールの動作を制御することによって前記昇降機構を実質的に前記駆動ホイールの前記回転の中心に対しバランスを取り、前記少なくとも１つの動力部が、
前記第１および前記第２の駆動ホイールを同方向に駆動させ、
前記第１および前記第２の駆動ホイールを反対方向に駆動させ、
前記第２のホイールが停止している間、前記第１のホイールを駆動、または
前記第１のホイールが停止している間、前記第２のホイールを駆動させるための信号を出力するよう構成された制御システムを備える昇降装置。
前記昇降装置は、前記１以上の前部支持ホイールを移動させるよう適合された第１のアクチュエーション部と、前記１以上の後部支持ホイールを移動させるよう適合された第２のアクチュエーション部をさらに備える、請求項３１に記載の昇降装置。
前記第１の作動装置および前記第２の作動装置は、それぞれが独立して前記１以上の前部または後部支持ホイールを一緒にまたは別々に、地面に対して少なくとも上昇位置、水平位置、および下降位置へ移動させるように操作可能である、請求項３２に記載の昇降装置。