IT201900005060A1 - Metodo e sistema per il controllo della presa al suolo di una pala caricatrice gommata. - Google Patents

Description

"Metodo e sistema per il controllo della presa al suolo di una pala caricatrice gommata"

Il presente trovato ha come oggetto un metodo e un sistema per il controllo della presa al suolo delle ruote di una pala caricatrice gommata particolarmente, seppur non esclusivamente, utili e pratici nelle pale caricatrici gommate impegnate nell'ambito della movimentazione di rifiuti all'interno di una struttura di trattamento dei rifiuti, in breve una discarica.

In generale, con riferimento alle figure 1a e 1b, una pala caricatrice gommata 10 è una macchina per la movimentazione di materiale sciolto, specialmente terra e/o rifiuti, adatta a spostarlo all'interno di un piazzale, nonché adatta a caricarlo su opportuni autocarri per il trasporto a lunghe distanze.

Questa pala caricatrice 10 è definita "gommata" in conseguenza del suo sistema di trazione che comprende quattro ruote motrici, in particolare una coppia di ruote anteriori 12a e una coppia di ruote posteriori 12b, dotate di rispettivi pneumatici.

L'elemento peculiare della pala caricatrice gommata 10 è la benna 14, solitamente frontale, adatta a raccogliere il materiale sciolto grazie allo spigolo inferiore, comunemente detto "lama". La benna frontale 14 è collegata al telaio della pala caricatrice gommata 10 tramite uno o due bracci 16 a movimento idraulico.

La pala caricatrice gommata 10 comprende un gruppo di attuatori o cilindri idraulici, solitamente a controllo elettroidraulico, in particolare almeno un attuatore o cilindro idraulico 18 configurato per azionare (cioè raddrizzare e ribaltare) la benna frontale 14, e almeno un attuatore o cilindro idraulico (non illustrato) configurato per azionare (cioè alzare e abbassare) ognuno dei bracci 16.

Attualmente, è noto che la movimentazione dei rifiuti all'interno di una discarica è garantita da pale caricatrici gommate. In particolare, gli autocarri con cassone ribaltabile, che trasportano i rifiuti fino alla discarica, vengono scaricati in un piazzale in calcestruzzo o simili, e quest'ultimo viene tenuto pulito dalle pale caricatrici gommate, che spazzano continuamente la superficie del piazzale con le loro benne. In gergo, questa manovra delle pale caricatrici gommate è detta "dozing" .

In pratica, eseguendo la manovra di dozing, l'operatore spinge la benna frontale 14 della pala caricatrice gommata 10 verso il basso fino al punto in cui le ruote anteriori 12a si sollevano dal suolo, come ad esempio illustrato in figura 1b, e poi avanza all'interno del piazzale in calcestruzzo o simili.

Tuttavia, è altrettanto noto che le pale caricatrici gommate impegnate nel dozing, soprattutto quelle utilizzate nelle discariche, mostrano un tasso di guasto della trasmissione, soprattutto del relativo assale posteriore, maggiore rispetto al tasso medio.

Solitamente, nell'ambito del trattamento dei rifiuti, le ruote 12a, 12b della pala caricatrice gommata 10 sono dotate di rispettivi pneumatici pieni o solidi, detti anche "senza aria" o " airless", ognuno avente un peso tipicamente superiore a 600 chilogrammi, che presentano una maggiore inerzia angolare rispetto agli pneumatici gonfiati ad aria.

La forma modale della trasmissione, quando le ruote anteriori 12a della pala caricatrice gommata 10 sono sollevate dal suolo, dipende fortemente dalle proprietà di inerzia degli pneumatici e, nel caso di pneumatici pieni, il punto di massimo spostamento della modalità, ossia il punto con la massima deformazione, si trova in prossimità dell'ingranaggio delle ruote dentate della stessa trasmissione, che quindi è soggetta a guasti.

Inoltre, la regolarità della superficie del piazzale in calcestruzzo o simili garantisce che le ruote anteriori 12a rimangano sollevate dal suolo durante il dozing, impedendo lo smorzamento della forma modale della trasmissione dovuto all'attrito tra le ruote anteriori 12a e la stessa superficie del piazzale in calcestruzzo o simili.

Infine, all'interno del piazzale in calcestruzzo o simili, l'aderenza tra gli pneumatici e il suolo si estende da ottimale, grazie al piazzale pulito e asciutto, ad estremamente scarsa, ad esempio a causa di rifiuti oleosi interposti tra il battistrada degli pneumatici e il piazzale. Ogni variazione dell'aderenza, ossia del coefficiente di attrito, si traduce in una brusca frenata o in uno slittamento delle ruote, in entrambi i casi fornendo un'eccitazione impulsiva alla forma modale della trasmissione.

Pertanto, la manovra di dozing presenta l'inconveniente del sollevamento dal suolo delle ruote anteriori 12a della pala caricatrice gommata 10, come ad esempio illustrato in figura 1b . La riduzione della superficie di contatto tra il battistrada degli pneumatici e il piazzale diminuisce la capacità di sforzo di trazione e, allo stesso tempo, elimina quasi completamente lo smorzamento della forma modale, che è la causa principale del guasto della trasmissione.

Attualmente, alcuni produttori hanno adottato soluzioni per superare questo problema di affidabilità della trasmissione. Una prima soluzione consiste nella riduzione dello sforzo di trazione del veicolo, che tuttavia presenta l'inconveniente della conseguente riduzione delle prestazioni della pala caricatrice gommata. Una seconda soluzione consiste nella saturazione della pressione di azionamento sulla benna frontale, in particolare laminando il fluido all'attuatore o cilindro idraulico, che tuttavia presenta l'inconveniente del conseguente spreco di una parte della potenza di fluido, oltre al fatto che questa seconda soluzione è possibile solo se sono implementate valvole limitatrici di pressione.

Compito precipuo del presente trovato è quello di superare i limiti dell'arte nota sopra esposti, escogitando un metodo e un sistema per il controllo della presa al suolo di una pala caricatrice gommata che consentano di ridurre il tasso di guasto della trasmissione, soprattutto del relativo assale posteriore, delle pale caricatrici gommate impegnate nel dozing, riportandolo nella media.

Nell'ambito di questo compito, uno scopo del presente trovato è quello di concepire un metodo e un sistema per il controllo della presa al suolo di una pala caricatrice gommata che permettano di evitare il sollevamento dal suolo delle ruote anteriori delle pale caricatrici gommate impegnate nel dozing , come ad esempio illustrato in figura lb.

Un altro scopo del presente trovato è quello di escogitare un metodo e un sistema per il controllo della presa al suolo di una pala caricatrice gommata che consentano di ottimizzare e armonizzare lo smorzamento della forma modale della trasmissione delle pale caricatrici gommate impegnate nel dozing.

Un ulteriore scopo del presente trovato è guello di concepire un metodo e un sistema per il controllo della presa al suolo di una pala caricatrice gommata che permettano di sfruttare al massimo la capacità di sforzo di trazione delle pale caricatrici gommate impegnate nel dozing, evitando lo slittamento delle relative ruote.

Ancora, scopo del presente trovato è quello di escogitare un metodo e un sistema per il controllo della presa al suolo di una pala caricatrice gommata che consentano di ottenere effetti migliori rispetto a quelli ottenibili con le soluzioni note e/o effetti analoghi a minor costo e con prestazioni più elevate.

Non ultimo scopo del presente trovato è quello di realizzare un metodo e un sistema per il controllo della presa al suolo di una pala caricatrice gommata che siano di elevata affidabilità, di relativamente semplice realizzazione, ed economicamente competitivi se paragonati alla tecnica nota.

Questo compito, nonché questi ed altri scopi che meglio appariranno in seguito, sono raggiunti da un metodo per il controllo della presa al suolo di una ipala caricatrice gommata, detta pala caricatrice gommata comprendendo una coppia di ruote anteriori, una benna e almeno un braccio, caratterizzato dal fatto di comprendere i passi che consistono nel:

- misurare la posizione relativa di dette ruote anteriori rispetto al suolo;

- rilevare il raggiungimento di un valore di soglia critica da parte della misura di detta posizione relativa di dette ruote anteriori rispetto al suolo, confrontando la misura di detta posizione relativa di dette ruote anteriori rispetto al suolo con detto valore di soglia critica; e

- quando la misura di detta posizione relativa di dette ruote anteriori rispetto al suolo raggiunge detto valore di soglia critica, inibire un ulteriore ribaltamento di detta benna e un ulteriore abbassamento di detto almeno un braccio. Il compito e gli scopi prefissati sono altresì raggiunti da un sistema per il controllo della presa al suolo di una pala caricatrice gommata, detta pala caricatrice gommata comprendendo una coppia di ruote anteriori, una benna e almeno un braccio, detto sistema comprendendo almeno un dispositivo sensore e una unità elettronica di controllo, caratterizzato dal fatto che:

- detto almeno un dispositivo sensore è configurato per misurare la posizione relativa di dette ruote anteriori rispetto al suolo;

- detta unità elettronica di controllo è configurata per rilevare il raggiungimento di un valore di soglia critica da parte della misura di detta posizione relativa di dette ruote anteriori rispetto al suolo, confrontando la misura di detta posizione relativa di dette ruote anteriori rispetto al suolo con detto valore di soglia critica; e

- quando la misura di detta posizione relativa di dette ruote anteriori rispetto al suolo raggiunge detto valore di soglia critica, detta unità elettronica di controllo è configurata per inibire un ulteriore ribaltamento di detta benna e un ulteriore abbassamento di detto almeno un braccio .

Ulteriori caratteristiche e vantaggi del trovato risulteranno maggiormente dalla descrizione di una forma di realizzazione preferita, ma non esclusiva, del metodo e del sistema per il controllo della presa al suolo di una pala caricatrice gommata secondo il trovato, illustrata a titolo indicativo e non limitativo con l'ausilio dei disegni allegati, in cui:

le figure 1a e 1b sono due viste in alzato laterale di una pala caricatrice gommata di tipologia nota;

la figura 2 è un diagramma di flusso che illustra schematicamente una forma di realizzazione del metodo per il controllo della presa al suolo di una pala caricatrice gommata, secondo il presente trovato;

la figura 3 è uno schema a blocchi che illustra schematicamente una forma di realizzazione del sistema per il controllo della presa al suolo di una pala caricatrice gommata, secondo il presente trovato;

la figura 4 è una vista prospettica di un gruppo valvolare idraulico di una forma di realizzazione del sistema per il controllo della presa al suolo di una pala caricatrice gommata, secondo il presente trovato;

la figura 5 è uno schema elettroidraulico di una porzione del gruppo valvolare idraulico di una forma di realizzazione del sistema per il controllo della presa al suolo di una pala caricatrice gommata, secondo il presente trovato.

Con riferimento alla figura 2, il metodo per il controllo della presa al suolo di una pala caricatrice gommata 10 secondo il trovato, indicato globalmente con il numero di riferimento 20, comprende sostanzialmente i passi descritti di seguito .

Il passo 22 consiste nel misurare la posizione relativa delle ruote anteriori 12a della pala caricatrice gommata 10, che si sollevano durante la manovra di dozing, rispetto al suolo.

In una forma di realizzazione, la misurazione della posizione relativa delle ruote anteriori 12a rispetto al suolo è di tipo diretto, pertanto il passo 22 comprende il passo che consiste nel misurare una coppia di valori di posizione angolare, rispettivamente della benna frontale 14 e dei bracci 16 della pala caricatrice gommata 10.

In una forma di realizzazione del trovato, la misurazione della posizione relativa delle ruote anteriori 12a rispetto al suolo è di tipo indiretto, pertanto il passo 22 comprende il passo che consiste nel misurare un valore di deformazione dell'assale anteriore della pala caricatrice gommata 10, alle cui estremità sono vincolare le ruote anteriori 12a. In generale, lo stato di deformazione dell'assale anteriore può essere neutro, concavo o convesso.

Vantaggiosamente, la misurazione della posizione relativa delle ruote anteriori 12a rispetto al suolo è continua durante il tempo di esecuzione, per aggiornare costantemente lo stato delle ruote anteriori 12a. Preferibilmente, questa misurazione è effettuata ogni 10 millisecondi.

Il passo 24 consiste nel rilevare il raggiungimento di un valore di soglia critica, ossia una soglia massima consentita, da parte della misura della posizione relativa delle ruote anteriori 12a rispetto al suolo, in particolare confrontando la misura della posizione relativa delle ruote anteriori 12a rispetto al suolo con il valore di soglia critica.

Vantaggiosamente, il confronto tra la misura della posizione relativa delle ruote anteriori 12a rispetto al suolo e il valore di soglia critica è continuo durante il tempo di esecuzione.

Nell'ambito del presente trovato, l'azionamento (cioè raddrizzamento e ribaltamento) della benna frontale 14 e l'azionamento (cioè alzamento e abbassamento) dei bracci 16 sono considerati azionamenti critici, in quanto da essi dipende il superamento del valore di soglia critica da parte della misura della posizione relativa delle ruote anteriori 12a rispetto al suolo, vale a dire il sollevamento dal suolo delle ruote anteriori 12a della pala caricatrice gommata 10.

Quando la misura della posizione relativa delle ruote anteriori 12a rispetto al suolo raggiunge il valore di soglia critica, il passo 26 consiste nel limitare i comandi che l'operatore può dare alla pala caricatrice gommata 10, in particolare inibendo o bloccando un ulteriore ribaltamento della benna frontale 14 e un ulteriore abbassamento dei bracci 16 che causerebbero il superamento del valore di soglia critica da parte della misura della posizione relativa delle ruote anteriori 12a rispetto al suolo, vale a dire il sollevamento dal suolo delle ruote anteriori 12a della pala caricatrice gommata 10.

Grazie a questa operazione, che evita il sollevamento dal suolo delle ruote anteriori 12a della pala caricatrice gommata 10, le stesse ruote anteriori 12a mantengono il contatto, e quindi la presa, con il suolo.

In una forma di realizzazione, quando la misura della posizione relativa delle ruote anteriori 12a rispetto al suolo raggiunge il valore di soglia critica, il passo 26 comprende il passo che consiste nel modificare i segnali di comando per l'azionamento della benna frontale 14 e dei bracci 16.

In una forma di realizzazione, quando la misura della posizione relativa delle ruote anteriori 12a rispetto al suolo raggiunge il valore di soglia critica, il passo 26 comprende il passo che consiste nel disabilitare, e quindi bloccare, i segnali di comando per un ulteriore ribaltamento della benna frontale 14 e un ulteriore abbassamento dei bracci 16.

Con riferimento alle figure 3, 4 e 5, il sistema per il controllo della presa al suolo di una pala caricatrice gommata 10 secondo il trovato, indicato globalmente con il numero di riferimento 30, comprende sostanzialmente almeno un dispositivo sensore 32, una unità elettronica di controllo 34, e un gruppo valvolare idraulico 36. Chiaramente, per poter operare, tutti e tre gli elementi di cui sopra devono essere disposti su una pala caricatrice gommata 10.

Il dispositivo sensore 32 del sistema 30 per il controllo della presa al suolo di una pala caricatrice gommata secondo il trovato è configurato per misurare la posizione relativa delle ruote anteriori 12a, che si sollevano durante la manovra di dozing, rispetto al suolo.

In una forma di realizzazione, la misurazione della posizione relativa delle ruote anteriori 12a rispetto al suolo è di tipo diretto, pertanto il dispositivo sensore 32 è configurato per misurare una coppia di valori di posizione angolare, rispettivamente della benna frontale 14 e dei bracci 16. Per la misurazione del valore di posizione angolare della benna frontale 14, il dispositivo sensore 32 può comprendere un sensore angolare associato alla benna frontale 14, oppure un sensore di posizione lineare associato all 'attuatore o cilindro idraulico 18 della benna frontale 14, oppure entrambi. Analogamente, per la misurazione del valore di posizione angolare dei bracci 16, il dispositivo sensore 32 può comprendere un sensore angolare associato a i bracci 16, oppure un sensore di posizione lineare associato agli attuatori o cilindri idraulici dei bracci 16, oppure entrambi.

In una forma di realizzazione del trovato, la misurazione della posizione relativa delle ruote anteriori 12a rispetto al suolo è di tipo indiretto, pertanto il dispositivo sensore 32 è configurato per misurare un valore di deformazione dell'assale anteriore della pala caricatrice gommata 10, alle cui estremità sono vincolare le ruote anteriori 12a. In questo caso, il dispositivo sensore 32 può comprendere un estensimetro, oppure un sensore di pressione (ad esempio una cella di carico), oppure entrambi. In generale, lo stato di deformazione dell'assale anteriore può essere neutro, concavo o convesso.

Vantaggiosamente, la misurazione della posizione relativa delle ruote anteriori 12a rispetto al suolo è continua durante il tempo di esecuzione, per aggiornare costantemente lo stato delle ruote anteriori 12a. Preferibilmente, guesta misurazione è effettuata ogni 10 millisecondi.

Il dispositivo sensore 32 è collegato e in comunicazione con l'unità elettronica di controllo 34. In particolare, il dispositivo sensore 32 è configurato per trasmettere all'unità elettronica di controllo 34 la misura della posizione relativa delle ruote anteriori 12a rispetto al suolo.

L'unità elettronica di controllo 34 del sistema 30 per il controllo della presa al suolo di una pala caricatrice gommata secondo il trovato è configurata per rilevare il raggiungimento di un valore di soglia critica, ossia una soglia massima consentita, da parte della misura della posizione relativa delle ruote anteriori 12a rispetto al suolo. In particolare, l'unità elettronica di controllo 34 è configurata per confrontare la misura della posizione relativa delle ruote anteriori 12a rispetto al suolo con il valore di soglia critica.

Vantaggiosamente, il confronto tra la misura della posizione relativa delle ruote anteriori 12a rispetto al suolo e il valore di soglia critica è continuo durante il tempo di esecuzione.

Vantaggiosamente, il valore di soglia critica può essere impostato mediante la calibrazione di parametri nell'unità elettronica di controllo 34.

Quando la misura della posizione relativa delle ruote anteriori 12a rispetto al suolo raggiunge il valore di soglia critica, l'unità elettronica di controllo 34 è configurata per limitare i comandi che l'operatore può dare alla pala caricatrice gommata 10, in particolare inibendo o bloccando un ulteriore ribaltamento della benna frontale 14 e un ulteriore abbassamento dei bracci 16 che causerebbero il superamento del valore di soglia critica da parte della misura della posizione relativa delle ruote anteriori 12a rispetto al suolo, vale a dire il sollevamento dal suolo delle ruote anteriori 12a della pala caricatrice gommata 10.

Grazie a questa operazione dell'unità elettronica di controllo 34, che evita il sollevamento dal suolo delle ruote anteriori 12a della pala caricatrice gommata 10, le stesse ruote anteriori 12a mantengono il contatto, e quindi la presa, con il suolo.

In una forma di realizzazione, quando la misura della posizione relativa delle ruote anteriori 12a rispetto al suolo raggiunge il valore di soglia critica, l'unità elettronica di controllo 34 è configurata per modificare i segnali di comando diretti al gruppo valvolare idraulico 36 per l'azionamento degli attuatori o cilindri idraulici della benna frontale 14 e dei bracci 16.

In una forma di realizzazione, quando la misura della posizione relativa delle ruote anteriori 12a rispetto al suolo raggiunge il valore di soglia critica, l'unità elettronica di controllo 34 è configurata per disabilitare, e quindi bloccare, i segnali di comando per un ulteriore ribaltamento della benna frontale 14 e un ulteriore abbassamento dei bracci 16.

L' unità elettronica di controllo 34 collegata e in comunicazione con il gruppo valvolare idraulico 36. In particolare, l'unità elettronica di controllo 34 è configurata per trasmettere al gruppo valvolare idraulico 36 almeno un segnale di comando, come ad esempio un segnale elettroidraulico proporzionale per il controllo di una valvola idraulica, oppure un segnale di accensione o spegnimento di una valvola di scarico locale di tipo elettrico (ON/OFF).

Il gruppo valvolare idraulico 36 del sistema 30 per il controllo della presa al suolo di una pala caricatrice gommata secondo il trovato è configurato per controllare il flusso idraulico, e quindi il trasferimento della potenza idraulica, dalla pompa idraulica della pala caricatrice gommata 10 agli attuatori o cilindri idraulici della stessa pala caricatrice gommata 10. In pratica, il gruppo valvolare idraulico 36 è configurato per comandare l'azionamento degli attuatori o cilindri idraulici compresi nella pala caricatrice gommata 10, tra cui quelli della benna frontale 14 e dei bracci 16.

Come detto, nell'ambito del presente trovato, l'azionamento (cioè raddrizzamento e ribaltamento) della benna frontale 14 e l'azionamento (cioè alzamento e abbassamento) dei bracci 16 sono considerati azionamenti critici, in quanto da essi dipende il superamento del valore di soglia critica da parte della misura della posizione relativa delle ruote anteriori 12a rispetto al suolo, vale a dire il sollevamento dal suolo delle ruote anteriori 12a della pala caricatrice gommata 10.

Con riferimento agli azionamenti critici di cui sopra, il gruppo valvolare idraulico 36 comprende una prima valvola idraulica 42 che comanda l'azionamento dell' attuatore o cilindro idraulico 18 della benna frontale 14, e una seconda valvola idraulica 44 che comanda l'azionamento degli attuatori o cilindri idraulici dei bracci 16. In particolare, la prima valvola idraulica 42 comanda alternativamente il raddrizzamento e il ribaltamento della benna frontale 14 della pala caricatrice gommata 10, mentre la seconda valvola idraulica 44 comanda alternativamente l'alzamento e l'abbassamento dei bracci 16 della pala caricatrice gommata 10.

Preferìbilmente, le valvole idrauliche 42 e 44 del gruppo valvolare idraulico 36 sono di tipo precompensato con rilevamento di carico, o load sensing.

Ciascuna delle valvole idrauliche 42 e 44 del gruppo valvolare idraulico 36 è controllata da un rispettivo segnale elettroidraulico proporzionale 50 e 52. In particolare, la prima valvola idraulica 42 che comanda l'azionamento della benna frontale 14 è controllata da un primo segnale elettroidraulico proporzionale 50, mentre la seconda valvola idraulica 44 che comanda l'azionamento dei bracci 16 è controllata da un secondo segnale elettroidraulico proporzionale 52 .

In una forma di realizzazione, quando la misura della posizione relativa delle ruote anteriori 12a rispetto al suolo raggiunge il valore di soglia critica, l'unità elettronica di controllo 34 è configurata per impostare a neutro il primo 50 e il secondo 52 segnale elettroidraulico proporzionale trasmessi al gruppo valvolare idraulico 36, in particolare diretti rispettivamente alla prima 42 e alla seconda 44 valvola idraulica che comandano gli azionamenti critici. Inoltre, l'unità elettronica di controllo 34 può essere configurata per abilitare il primo segnale elettroidraulico proporzionale 50 solo per un raddrizzamento della benna frontale 14 e il secondo segnale elettroidraulico proporzionale 52 solo per un alzamento dei bracci 16, ossia movimenti opposti a quelli che causerebbero il superamento del valore di soglia critica da parte della misura della posizione relativa delle ruote anteriori 12a rispetto al suolo, vale a dire il sollevamento dal suolo delle ruote anteriori 12a della pala caricatrice gommata 10

In una forma di realizzazione, ciascuna delle valvole idrauliche 42 e 44 del gruppo valvolare idraulico 36, come detto preferibilmente precompensate con rilevamento di carico, o load sensing, è dotata di una rispettiva valvola di scarico locale 46 e 48 di tipo elettrico (ON/OFF), configurata per scaricare a serbatoio il rispettivo segnale del rilevamento di carico, o segnale load sensing, di una singola porta di lavoro. In particolare, la prima valvola idraulica 42 che comanda il ribaltamento della benna frontale 14 è dotata di una prima valvola di scarico locale 46, mentre la seconda valvola idraulica 44 che comanda l'abbassamento dei bracci 16 è dotata di una seconda valvola di scarico locale 48.

In questa forma di realizzazione, quando la misura della posizione relativa delle ruote anteriori 12a rispetto al suolo raggiunge il valore di soglia critica, l'unità elettronica di controllo 34 è configurata per spegnere (OFF) la prima 46 e la seconda 48 valvola di scarico locale, scaricando a serbatoio i rispettivi segnali del rilevamento di carico, o segnale load sensìng, di una singola porta di lavoro. Così facendo, si impedisce rispettivamente che il primo compensatore locale 54 della prima valvola idraulica 42 fornisca il flusso idraulico necessario per il ribaltamento della benna frontale 14, e che il secondo compensatore locale 56 della seconda valvola idraulica 44 fornisca il flusso idraulico necessario per l'abbassamento dei bracci 16.

Si è in pratica constatato come il trovato assolva pienamente il compito e gli scopi prefissati. In particolare, si è visto come il metodo e il sistema per il controllo della presa al suolo di una pala caricatrice gommata così concepiti permettono di superare i limiti qualitativi dell'arte nota, in quanto consentono di ridurre il tasso di guasto della trasmissione, soprattutto del relativo assale posteriore, delle pale caricatrici gommate impegnate nel dozing, riportandolo nella media.

Un vantaggio del metodo e del sistema per il controllo della presa al suolo di una pala caricatrice gommata secondo il presente trovato consiste nel fatto che essi permettono di evitare il sollevamento dal suolo delle ruote anteriori delle pale caricatrici gommate impegnate nel dozing, come ad esempio illustrato in figura 1b .

Un altro vantaggio del metodo e del sistema per il controllo della presa al suolo di una pala caricatrice gommata secondo il presente trovato consiste nel fatto che essi consentono di ottimizzare e armonizzare lo smorzamento della forma modale della trasmissione delle pale caricatrici gommate impegnate nel dozing.

Un ulteriore vantaggio del metodo e del sistema per il controllo della presa al suolo di una pala caricatrice gommata secondo il presente trovato consiste nel fatto che essi permettono di sfruttare al massimo la capacità di sforzo di trazione delle pale caricatrici gommate impegnate nel dozing, evitando lo slittamento delle relative ruote .

Ancora, un vantaggio del metodo e del sistema per il controllo della presa al suolo di una pala caricatrice gommata secondo il presente trovato consiste nel fatto che essi consentono di ottenere effetti migliori rispetto a quelli ottenibili con le soluzioni note e/o effetti analoghi a minor costo e con prestazioni più elevate.

Benché il metodo e il sistema per il controllo della presa al suolo di una pala caricatrice gommata secondo il trovato siano stati concepiti in particolare per pale caricatrici gommate impegnate nell'ambito della movimentazione di rifiuti all'interno di una discarica, essi potranno comunque essere utilizzati, più generalmente, per qualsiasi pala caricatrice gommata adatta ad eseguire la manovra di dozing.

Il trovato, così concepito, è suscettibile di numerose modifiche e varianti, tutte rientranti nell'ambito del concetto inventivo. Inoltre, tutti i dettagli potranno essere sostituiti da altri elementi tecnicamente equivalenti.

In pratica, i materiali impiegati, purché compatibili con l'uso specifico, nonché le dimensioni e le forme contingenti potranno essere qualsiasi a seconda delle esigenze e dello stato della tecnica.

In conclusione, l'ambito di protezione delle rivendicazioni non deve essere limitato dalle illustrazioni o dalle forme di realizzazione preferite illustrate nella descrizione sotto forma di esempi, ma piuttosto le rivendicazioni devono comprendere tutte le caratteristiche di novità brevettabile che risiedono nella presente invenzione, incluse tutte le caratteristiche che sarebbero trattate come equivalenti dal tecnico del ramo.

Claims (14)

1. Metodo (20) per il controllo della presa al suolo di una pala caricatrice gommata (10), detta pala caricatrice gommata (10) comprendendo una coppia di ruote anteriori (12a), una benna (14) e almeno un braccio (16), caratterizzato dal fatto di comprendere i passi che consistono nel: - misurare (22) la posizione relativa di dette ruote anteriori (12a) rispetto al suolo; - rilevare (24) il raggiungimento di un valore di soglia critica da parte della misura di detta posizione relativa di dette ruote anteriori (12a) rispetto al suolo, confrontando la misura di detta posizione relativa di dette ruote anteriori (12a) rispetto al suolo con detto valore di soglia critica; e - quando la misura di detta posizione relativa di dette ruote anteriori (12a) rispetto al suolo raggiunge detto valore di soglia critica, inibire (26) un ulteriore ribaltamento di detta benna (14) e un ulteriore abbassamento di detto almeno un braccio (16).

2. Metodo (20) per il controllo della presa al suolo secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che detto passo di misurare (22) comprende il passo che consiste nel misurare una coppia di valori di posizione angolare, rispettivamente di detta benna (14) e di detto almeno un braccio (16).

3. Metodo (20) per il controllo della presa al suolo secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che detto passo di misurare (22) comprende il passo che consiste nel misurare un valore di deformazione di un assale anteriore di detta pala caricatrice gommata (10), alle cui estremità sono vincolare dette ruote anteriori (12a) .

4. Metodo (20) per il controllo della presa al suolo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 3, caratterizzato dal fatto che detto passo di inibire (26) comprende il passo che consiste nel modificare segnali di comando per l'azionamento di detta benna (14) e di detto almeno un braccio (16).

5. Metodo (20) per il controllo della presa al suolo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 3, caratterizzato dal fatto che detto passo di inibire (26) comprende il passo che consiste nel disabilitare segnali di comando per detto ulteriore ribaltamento di detta benna (14) e detto ulteriore abbassamento di detto almeno un braccio (16).

6. Sistema (30) per il controllo della presa al suolo di una pala caricatrice gommata (10), detta pala caricatrice gommata (10) comprendendo una coppia di ruote anteriori (12a), una benna (14) e almeno un braccio (16), detto sistema (30) comprendendo almeno un dispositivo sensore (32) e una unità elettronica di controllo (34), caratterizzato dal fatto che: - detto almeno un dispositivo sensore (32) è configurato per misurare la posizione relativa di dette ruote anteriori (12a) rispetto al suolo; - detta unità elettronica di controllo (34) è configurata per rilevare il raggiungimento di un valore di soglia critica da parte della misura di detta posizione relativa di dette ruote anteriori (12a) rispetto al suolo, confrontando la misura di detta posizione relativa di dette ruote anteriori (12a) rispetto al suolo con detto valore di soglia critica; e - quando la misura di detta posizione relativa di dette ruote anteriori (12a) rispetto al suolo raggiunge detto valore di soglia critica, detta unità elettronica di controllo (34) è configurata per inibire un ulteriore ribaltamento di detta benna (14) e un ulteriore abbassamento di detto almeno un braccio (16).

7. Sistema (30) per il controllo della presa al suolo secondo la rivendicazione 6, caratterizzato dal fatto che detto almeno un dispositivo sensore (32) è configurato per misurare una coppia di valori di posizione angolare, rispettivamente di detta benna (14) e di detto almeno un braccio (16) .

8. Sistema (30) per il controllo della presa al suolo secondo la rivendicazione 6, caratterizzato dal fatto che detto almeno un dispositivo sensore (32) è configurato per misurare un valore di deformazione di un assale anteriore di detta pala caricatrice gommata (10), alle cui estremità sono vincolare dette ruote anteriori (12a).

9. Sistema (30) per il controllo della presa al suolo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 6 a 8, comprendente un gruppo valvolare idraulico (36) configurato per comandare l'azionamento di cilindri idraulici (18) di detta pala caricatrice gommata (10), caratterizzato dal fatto che, quando la misura di detta posizione relativa di dette ruote anteriori (12a) rispetto al suolo raggiunge detto valore di soglia critica, detta unità elettronica di controllo (34) è configurata per modificare segnali di comando diretti a detto gruppo valvolare idraulico (36) per l'azionamento di detti cilindri idraulici di detta benna (14) e di detto -almeno un braccio (16).

10. Sistema (30) per il controllo della presa al suolo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 6 a 8, comprendente un gruppo valvolare idraulico (36) configurato per comandare l'azionamento di cilindri idraulici (18) di detta pala caricatrice gommata (10), caratterizzato dal fatto che, quando la misura di detta posizione relativa di dette ruote anteriori (12a) rispetto al suolo raggiunge detto valore di soglia critica, detta unità elettronica di controllo (34) è configurata per disabilitare segnali di comando per detto ulteriore ribaltamento di detta benna (14) e detto ulteriore abbassamento di detto almeno un braccio (16).

11. Sistema (30) per il controllo della presa al suolo secondo la rivendicazione 9 o 10, caratterizzato dal fatto che detto gruppo valvolare idraulico (36) comprende una prima valvola idraulica (42) controllata da un primo segnale elettroidraulico proporzionale (50), che comanda l'azionamento di un cilindro idraulico (18) di detta benna (14), e una seconda valvola idraulica (44) controllata da un secondo segnale elettroidraulico proporzionale (52), che comanda l'azionamento di almeno un cilindro idraulico di detto almeno un braccio (16).

12. Sistema (30) per il controllo della presa al suolo secondo le rivendicazioni 9 e 11, caratterizzato dal fatto che, quando la misura di detta posizione relativa di dette ruote anteriori (12a) rispetto al suolo raggiunge detto valore di soglia critica, detta unità elettronica di controllo (34) è configurata per impostare a neutro detto primo segnale elettroidraulico (50) e detto secondo segnale elettroidraulico proporzionale (52) trasmessi a detto gruppo valvolare idraulico (36).

13. Sistema (30) per il controllo della presa al suolo secondo la rivendicazione 12, caratterizzato dal fatto che detta unità elettronica di controllo (34) è ulteriormente configurata per abilitare detto primo segnale elettroidraulico (50) solo per un raddrizzamento di detta benna (14) e detto secondo segnale elettroidraulico proporzionale (52) solo per un alzamento di detto almeno un braccio (16).

14. Sistema (30) per il controllo della presa al suolo secondo le rivendicazioni 10 e 11, caratterizzato dal fatto che detta prima valvola idraulica (42) e detta seconda valvola idraulica (44) di detto gruppo valvolare idraulico (36) sono di tipo pre-compensato con rilevamento di carico e sono dotate di rispettive valvole di scarico locale (46, 48) di tipo elettrico (ON/OFF), e dal fatto che, quando la misura di detta posizione relativa di dette ruote anteriori (12a) rispetto al suolo raggiunge detto valore di soglia critica, detta unità elettronica di controllo (34) è configurata per spegnere (OFF) dette valvole di scarico locale (46, 48), scaricando a serbatoio rispettivi segnali del rilevamento di carico.