SE1250223A1 - Färdvibrationsdämpande anordning i ett arbetsfordon - Google Patents

Abstract

En färdvibrationsdämpande anordning visas, vilken medger förbättrad arbets-effektivitet medan åkkvaliteten upprätthålls under färd vid relativt höga hastigheter.Anordningen är förbunden med en lyftarmscyiinder (13) för drift av arbetsmaskinen,och använder en ackumulator (26) för att dämpa vibration under färd av fordonet.Anordningen innefattar ett tillståndsbestämmande medel hos arbetsmaskinen ochen styrenhet. Tillståndsbestämningsmedlet hos arbetsmaskinen bestämmer omtillståndet hos arbetsmaskinen är ett grävtillstånd eller ett normalt tillstånd. Efterbestämning att tillståndet hos arbetsmaskinen är grävtillståndet, omkopplasstyrenheten från ett tillstånd av kommunikation mellan hydraulcylindern ochackumulatorn till ett blockerat tillstånd när fordonshastigheten förändras från enhastighet som överskrider en första hastighet till en hastighet lika med eller mindreän den första hastigheten. Å andra sidan, efter bestämning att driftstillståndet är detnormala tillståndet, omkopplas ett tillstånd av kommunikation mellanlyftarmscylindern (13) och ackumulatorn (26) till ett blockerat tillstånd närfordonshastigheten förändras från en andra hastighet, som är lägre än den första hastigheten till en hastighet lika med eller mindre än den andra hastigheten.

Description

lyftarmscylindrarna genom ackumulatorn, och kommer inte att överföras effektivt till skopan. Detta medför en minskning i arbetseffektivitet.

I anordningarna, som visas i patentdokument 1 och patentdokument 2, är lyftarmscylindrarna och ackumulatorn placerade i kommunikation eller blockerade, beroende på fordonshastigheten. Specifikt, när fordonshastigheten är mindre än ett givet tröskelvärde, bestäms det att ett arbetstillstånd existerar och lyftarms- cylindrarna och ackumulatorn blockeras; eller närfordonshastigheten är lika med eller större än tröskelvärdet, bestäms det att ett färdtillstånd existerar och de två placeras i kommunikation. När så utförs, under arbete, kan kraften hos lyftarms- cylindrarna effektivt riktas till skopan, medan under färd kan vibration minimeras genom absorption genom ackumulatorn. l patentdokumentet 1, är lyftarmscylindrarna och ackumulatorn placerade i kommunikation när fordonshastigheten när 5 km/h, medan de två inte är blockerade under tiden som fordonshastigheten faller till 4,5 km/h eller under. Om så sker, kan frekvent upprepad kommunikation och blockering mellan lyftarmscylindrarna och ackumulatorn, när fordonshastigheten svävar kring tröskelvärdet förhindras.

[Dokument som anger känd teknik] [Patentdokument] [Patentdokument 1] Japansk publicerad patentansökan 05-209422 [Patentdokument 2] Japansk publicerad patentansökan 2000-309953 BESKRIVNING AV UPPFlNNlNGEN [Problem som löses av uppfinningen] Som nämns ovan, i konventionella anordningar för att dämpa vibration under färd, styrs drift (kommunikation mellan lyftarmscylindrarna och ackumulatorn) och icke- drift (blockering mellan lyftarmscylindrarna och ackumulatorn) på ett sätt beroende' av fordonshastigheten.

Det finns emellertid fall där arbete som utförs vid relativ hög hastighet genomförs vid verkliga arbetstillstånd. Exempelvis under tillstånd såsom vid jord, sand etc som har grävts och lastats i skopan, varvid fordonet därefter färdas till och lastar en lastbil, etc, som väntar vid en annan plats. I en sådan situation, kan det förekomma fall vid vilka grävarbetet utförs när fordonet förblir vid relativ hög hastighet. I konventionella anordningar för att dämpa vibration, under sådana arbetstillstånd, skulle det bestämmas att ett färdtillstånd existerar, oberoende av att ett arbetstillstånd existerar. Således skulle färdvibrationsdämpningsanordningen drivas under arbetstillstàndet, och arbetseffektiviteten under grävningen skulle bli liten.

Det finns också fall vid vilka överdrivet hydraultryck alstras i lyftarmscylindrarna under grävning. Om sådant överdrivet hydraultryck, som alstras i lyftarmscylindrarna verkar på ackumulatorn under höghastighetsarbete, specifikt i ett tillstànd med färdvibrationsdämpningsanordningen i drift, finns det en risk för skada av ackumulatorn, som har ett motstånd vid lågt tryck.

Det är således ett syfte med föreliggande uppfinning att mer noggrant utföra en bestämning om ett grävningstillstånd existerar eller ett normalt tillstånd, i vilket grävning inte utförs existerar, och att tillhandahålla förbättrad arbetseffektivitet, speciellt vid relativt höga hastigheter, och samtidigt upprätthålla åkkvalitet.

Ett annat syfte med föreliggande uppfinning är att minimera inverkan av överdrivet hydrauliskt tryck på ackumulatorn i en färdvibrationsdämpningsanordning, som är utformad att använda ackumulatorn för att absorbera vibration under färd.

[Medel för att lösa problemet] Den färdvibrationsdämpande anordningen hos ett arbetsfordon enligt en första aspekt är en anordning förbunden med en hydraulcylinder för att driva en arbetsmaskin och inrättad att dämpa vibration hos ett fordon under färd, varvid anordningen är försedd med en ackumulator, som är förbunden med hydraul- cylindern; en styrventil för att upprätta kommunikation eller blockera mellan hydraulcylindern och ackumulatorn; en fordonshastighetsdetekteringsanordning för att detektera fordonshastighet hos arbetsfordonet; tillstàndsbestämningsmedel för arbetsmaskinen; och en styrenhet. Tillståndsbestämningsmedlet för arbetsmaskinen bestämmer om tillståndet hos arbetsmaskinen är ett grävtillstånd i vilket grävning förväntas att utföras med användning av arbetsmaskinen, eller ett normalt tillstånd i vilket grävning av arbetsfordonet inte utförs. Styrenheten styr styrventilen i enlighet med resultatet av bestämningen hos tiIlståndsbestämningsmedlet för arbetsmaskinen. Specifikt styr styrenheten styrventilen enligt följande.

Specifikt, när tillståndet hos arbetsmaskinen har blivit bestämt att vara gräv- tillståndet, omkopplas styrenheten från ett tillstånd av kommunikation mellan hydraulcylindern och ackumulatorn till ett blockerat tillstånd när fordonshastigheten förändras från en hastighet som överträffar en första hastighet till en hastighet vilken är lika med eller mindre än den första hastigheten. Å andra sidan, när tillståndet hos arbetsmaskinen har bestämts att vara det normala tillståndet, omkopplas styrenheten från ett tillstånd av kommunikation mellan hydraulcylindern och ackumulatorn till ett blockerat tillstånd när fordonshastigheten förändras från en hastighet som överträffar en andra hastighet, vilken är lägre än den första hastigheten till en hastighet, vilken är lika med eller mindre än den andra hastigheten.

Med denna anordning, medan drift eller icke-drift hos den färdvibrationsdämpande anordningen styrs på ett sätt beroende av fordonshastigheten, är värdena för fordonshastighetströskelvärdet som tillämpats för styrning olika beroende på tillståndet hos arbetsmaskinen. Specifikt, bestäms det först om tillståndet hos arbetsmaskinen är grävtillståndet eller det normala tillståndet. När grävtillståndet har bestämts att existera, omkopplas hydraulcylindern och ackumulatorn från ett tillstånd av kommunikation däremellan till ett blockerat tillstånd när fordons- hastigheten har fallit till att vara lika med eller mindre än den första hastigheten, och driften av fordonet stoppas. Å andra sidan, om det normala tillståndet bestäms att existera, omkopplas hydraulcylindern och ackumulatorn från ett tillstånd med kommunikation däremellan till ett blockerat tillstånd när fordonshastigheten har fallit till att vara lika med eller mindre än en andra hastighet, vilken är lägre än den första hastigheten, och anordningen bringas till att drivas.

När tillståndet hos arbetsmaskinen är i grävtillståndet, stoppas driften av den färdvibrationsdämpande anordningen vid ett tröskelvärde vilket är lika med en högre första hastighet. Därför, ifall vid vilka grävning utförs under upprätthållande av relativt hög fordonshastighet, kommer kraften hos hydraulcylindern att överföras direkt till arbetsmaskinen utan att absorberas vid ackumulatorsidan. Därför förbättras arbetseffektiviteten vid relativt hög hastighet. Även överdrivet hydraultryck kan förhindras från att verka på ackumulatorn under arbete, och skada på ackumulatorn kan minimeras. Å andra sidan när tillståndet hos arbetsmaskinen är i det normala tillståndet, stoppas driften av den färdvibrationsdämpande anordningen vid ett tröskelvärde, vilket är lika med en lägre andra hastighet. Med andra ord, i det normala tillståndet, kan vibration under färd dämpas även vid låg hastighet. Därför görs inte avkall på åkkvaliteten under färd.

Anledningen till tillståndet att utföra bestämningen att grävtillståndet existerar är "grävning förväntas att utföras" hellre än att "grävning verkligen utförs" är att om tröskelvärdet för fordonshastigheten för drift kontra icke-drift hos anordningen modifieras efter att ha överförts till grävarbete vid relativt hög hastighet, är det förväntat att fall kan uppkomma vid vilken driften hos anordningen inte skulle stannas vid tidpunkten för påbörjandet av grävandet, så att tillräcklig kraft från hydraulcylindern inte skulle riktas mot arbetsmaskinen. Genom att modifiera tröskelvärdet hos fordonshastigheten på tillståndet för "förväntad prestanda hos grävandet", kan anordningen, som redan är i drift, stoppas när grävandet påbörjas vid relativt hög hastighet. Därför kan arbete utföras med tillräcklig kraft från påbörjandet av grävandet.

Den färdvibrationsdämpande anordningen enligt en andra aspekt är anordningen enligt den första aspekten, vari styrenheten utför styrning enligt följande. Specifikt, i grävtillståndet, placerar styrenheten hydraulcylindern och ackumulatorn i ett tillstånd av kommunikation däremellan när fordonshastigheten är lika med eller större än en tredje hastighet, vilken är högre än den första hastigheten. Å andra sidan, i det normala tillståndet, placerar styrenheten hydraulcylindern och ackumulatorn i ett tillstånd av kommunikation däremellan när fordonshastigheten är lika med eller större än en fjärde hastighet, vilken är högre än den andra hastigheten.

Med denna anordning, i grävtillståndet, börjar driften vid ett tröskelvärde (den tredje hastigheten), vilken skiljer sig fràn tröskelvärdet (den första hastigheten) vid vilken driften av fordonet stannar. Specifikt introduceras hysteres till tröskelvärdet för drift och icke-drift av anordningen. Därför, kan frekvent upprepad omkoppling mellan drift och icke-drift av anordningen vid en given hastighet förhindras. Denna situation är exakt densamma som vid det normala tillståndet.

Den färdvibrationsdämpande anordningen enligt en tredje aspekt är en anordning enligt den första aspekten, vari arbetsmaskinen har en lyftarm som lyfts och sänks av den hydrauliska cylindern, och en skopa, som är vridbart monterad vid den yttre änden av lyftarmen via en svängtapp. Tillståndsbestämningsmedlet för arbetsmaskinen bestämmer tillståndet hos arbetsmaskinen från höjden av skopan.

I ett arbetsfordon, som har en skopa, är det typiskt möjligt att bestämma frän höjdledspositionen av skopan om grävtillståndet eller det normala tillståndet existerar. I specifika termer, skulle skopan föras till en låg position när grävande utförande förväntas eller när grävning verkligen utförs. Skopan placeras vid en relativt hög position i det normala tillståndet.

Således, i enlighet med en tredje aspekt, bestäms tillståndet hos arbetsmaskinen som antingen grävande tillstånd eller normalt tillstånd, från höjden hos skopan.

Genom att göra på det viset, kan tillståndet hos arbetsmaskinen enklare bestämmas.

Den färdvibrationsdämpande anordningen enligt en fjärde aspekt är en anordning enligt den tredje aspekten, vari det tillståndsbestämmande medlet för arbets- maskinen bestämmer att det grävande tillståndet existerar när höjden hos skopan är lika med eller mindre än en förutbestämd höjd, och bestämmer att det normala tillståndet existerar när höjden hos skopan överstiger den förutbestämda höjden.

Den färdvibrationsdämpande anordningen enligt en femte aspekt är en anordning enligt den tredje aspekten, vari det tillståndsbestämmande medlet för arbets- maskinen bestämmer att det grävande tillståndet existerar när höjden hos skopan är lika med eller mindre än den första höjden, och bestämmer att det normala tillståndet existerar när höjden hos skopan är lika med eller större än en andra höjd, vilken är högre än den första höjden. Styrenheten utför därefter styrning enligt följande. Specifikt, utförs styrning så att tillståndet hos arbetsmaskinen förblir i det grävande tillståndet tills att höjden hos skopan när den andra höjden vid övergången från det grävande tillståndet till det normala tillståndet. Styrning utförs så att tillståndet hos arbetsmaskinen förblir i det normala tillståndet tills att höjden hos skopan når den första höjden vid övergången från det normala tillståndet till det grävande tillståndet.

Här införs hysteres till tröskelvärdena hos fordonshastigheten för ändamålet av drift eller icke-drift hos anordningen i varje tillstånd, och hysteres införs såväl till tröskelvärdena för höjdpositionen av skopan som för ändamålet att bestämma tillståndet hos arbetsmaskinen. Därför, kan frekvent upprepad omkoppling mellan drift och icke-drift av anordningen i fall i vilka positionen hos skopan ökar och minskari närheten av tröskelvärdet under drift förhindras.

Den färdvibrationsdämpande anordningen enligt en sjätte aspekt är en anordning enligt den tredje aspekten, vari det tillståndsbestämmande medlet för arbets- maskinen bestämmer höjden hos en ledtapp som höjden hos skopan vid bestämningen av tillståndet hos arbetsmaskinen.

Eftersom det är svårt att mäta positionen i höjdled hos skopan, erhålls höjden hos ledtappen, vilken sammanlänkar lyftarmen och skopan, och bestäms som skopans position.

Den färdvibrationsdämpande anordningen enligt en sjunde aspekt är en anordning enligt den tredje aspekten, vari det tillståndsbestämmande medlet för arbets- maskinen bestämmer att det grävande tillståndet existerar när höjden hos skopan är lika med eller mindre än en första höjd, bestämmer att det normala tillståndet existerar när höjden hos skopan är lika med eller större än en andra höjd, vilken är högre än den första höjden, och bestämmer att ett mellanliggande tillstånd existerar när höjden hos skopan är lägre än den andra höjden, vilken är högre än den första höjden. När tillståndet hos arbetsmaskinen bestämts att vara det mellanliggande tillståndet, placerar styrenheten därvid hydraulcylindern och ackumulatorn i ett kommunicerande tillstånd när fordonshastigheten är lika med eller större än den tredje hastigheten, och placerar den hydrauliska cylindern och ackumulatorn i det blockerade tillståndet, när fordonshastigheten är lika med eller mindre än den andra hastigheten.

[Effekt som erhålls av uppfinningen] I enlighet med uppfinningen som beskrivs ovan, kan bestämningen om det grävande tillståndet existerar eller det normala tillståndet i vilket grävning inte utförs existerar utföras mer precist, och tillräcklig kraft kan levereras till arbetsmaskinen, speciellt vid tidpunkter för grävning vid relativt låg hastighet, och samtidigt upprätthålla åkkvalitet. Även skada på ackumulatorn genom överdrivet hydraultryck som verkar på ackumulatorn under grävning kan minimeras.

KORT BESKRIVNING AV RITNINGARNA Fig. 1 är en sidovy av en hjullastare i vilken den färdvibrationsdämpande anordningen enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning visas; Fig, 2 är ett hydrauliskt kretsdiagram, som omfattar den färdvibrationsdämpande anordningen; Fig. 3 är en vy, som schematiskt visar en styrtabell; Fig. 4 är ett flödesschema för styrning enligt den första utföringsformen; Fig. 5 är en vy som visar hysteres hos tröskelvärden hos ledtappshöjden enligt en andra utföringsform; och Fig. 6 är ett flödesschema för styrning i enlighet med den andra utföringsformen.

FÖREDRAGET UTFÖRANDE AV UPPFINNINGEN [Första utföringsform] En sidovy av en hjullastare 1 visas i Fig. 1, som ett arbetsfordon enligt en första utföringsform av föreliggande uppfinning. Denna hjullastare 1 omfattar en fordons- ram 2, en arbetsmaskin 3, främre och bakre däck 4, 5, och en styrhytt 6. Hjul- lastaren 1 är självdrivande och utför önskat arbete med hjälp av arbetsmaskinen 3.

I den följande beskrivningen, visar termerna "front", "bakre", "vänster" och "höger" dessa riktningar sett från en operatör som sitter i styrhytten.

Fordonsramen 2 har en främre ram 2a, som är anordnad vid den främre sidan, och en bakre ram 2b, som är anordnad vid den bakre sidan. Vid den mittre sektionen hos fordonsramen 2, är den främre ramen 2a och den bakre ramen 2b vridbart sammanlänkade mot de vänstra och högra riktningarna.

Arbetsmaskinen 3 har ett par vänstra och högra lyftarmar 10, såväl som en skopa 11. Paret av högra och vänstra lyftarmar 10 är vridbart uppburna vid de bakre ändarna därav pà det övre partiet hos den främre ramen 2a. Skopan 11 är vridbart uppburen, via en ledtapp 12, vid resp. främre ändar och paret av vänstra och högra lyftarmar 10. Ett par vänstra och högra lyftarmscylindrar 13 för att driva resp. lyftarmar 10 för att åstadkomma lyftning och sänkning därav tillhandahålles mellan den främre ramen 2a och lyftarmarna 10. Dessutom är en skopcylinder 14 för att vrida skopan 11 anordnad mellan den främre ramen 2a och skopan 11. Lyftarms- 10 cylindrarna 13 och skopcylindern 14 är hydraulcylindrar som drivs av hydraulolja från en hydraulpump.

Ett par främre däck 4 är anbringade vid de vänstra och högra sidoytorna hos den främre ramen 2a; och paret bakdäck 5 är anbringade vid de vänstra och högra sidoytorna hos den bakre ramen 2b.

Styrhytten 6 är installerad på det övre partiet hos den bakre ramen 2b. Styrhytten 6 har drivpartier, såsom en ratt, gaspedal och liknande, en display för att visa olika typer av information, såsom hastighet och liknande, och en sits och liknande däri. Även en hydraulisk drivmekanism för att driva däcken 4, 5 och arbetsmaskinen 3 är installerad på fordonsramen 2, såväl som en anordning för att dämpa vibration, som är inrättad att dämpa vibration under färd.

Ett hydrauliskt kretssystem som omfattar en färdvibrationsdämpande anordning 21, och en hydraulkrets 20 för att driva lyftarmen 10 och skopan 11 beskrivs med Fig. 2.

Vid detta system, har hydraulkretsen 20 en styrventil 22 för lyftarmscylindern, vilken är förbunden med lyftarmscylindrarna 13, och en styrventil 23 för skopcylindern, vilken är förbunden med skopcylindern 14. I specifika termer, är tryckkamrar 13a på kolvstàngssidan och tryckkamrar 13b på bottensidan hos lyftarmscylindrarna 13 förbundna med styrventilen 22 för lyftarmscylindern. Genom omkoppling av denna styrventil 22, riktas hydraulolja som avges från en pump P in i tryckkamrarna 13a på kolvstàngssidan eller tryckkamrarna 13b på bottensidan. Lyftarmscylindrarna 13 kan därvid förlängas och dras tillbaka. Styrventilen 23 för skopcylindern har också en tandemförbindelse till den uppströms sidan av styrventilen 22. 11 En ackumulator 26 är förbunden med lyftarmscylindrarna 13 via en på- och avstängningsventil 25, som utgör en styrventil. En pilotventil 27 och en tryckreduceringsventil 28 är förbundna med på- och avstängningsventilen 25.

Omkoppling av pilotventilen 27 styrs av en styrenhet 29. Med styrenheten 29 är en hastighetssensor 30, en Iyftarmsvinkelsensor 31 för att detektera höjden hos ledtappen 12, och en hastighetstillståndssensor 32 förbundna. På- och avstängningsventilen 25, ackumulatorn 26 och pilotventilen 27, tryckreducerings- ventilen 28, styrenheten 29, och sensorerna 30, 31, 32 utgörtillsammans den färdvibrationsdämpande anordningen 21 för att dämpa vibration under färd.

Eftersom ett proportionellt förhållande existerar mellan lyftarmsvinkeln och höjden hos ledtappen, kan höjden hos ledtappen 12 bestämmas genom att detektera lyftarmsvinkeln. Baserat på indata från sensorerna 30, 31, 32, bestämmer styrenheten 29 driftstillståndet, och placerar en elektromagnetisk solenoid 35 hos pilotventilen 27 i antingen det exciterade tillståndet eller icke exciterade tillståndet.

Den färdvibrationsdämpande anordningen 21 skall beskrivas i detalj. Tryckkamrarna 13a på kolvstångssidan hos lyftarmscylindrarna 13 är förbundna med en tank T via på-avstängningsventilen 25. Tryckkamrarna 13b på bottensidan är förbundna med ackumulatorn 26 via på-avstängningsventilerna 25. Trycket hos ackumulatorn 26 förs in i en pilotkammare 25a hos på-avstängningsventilen 25. En annan pilotkammare 25b, vilken är försedd med en fjäder 36, kommunicerar alternerande med ackumulatorn 26 via pilotventilen 27, eller kommunicerar med tanken T.

När den elektromagnetiska solenoiden 35 hos pilotventilen 27 äri det icke exciterade tillståndet, som visas i Fig. 2, antar pilotventilen 27 ett normalt läge beroende på fjädern 37. I detta fall, kommer trycket hos ackumulatorn 26 att föras in i den andra pilotkammaren 25b hos på-avstängningsventilen 25. I detta tillstånd, eftersom trycket som förs in i båda av pilotkamrarna 25a, 25b från ackumulatorn 26 är detsamma, kvarhàlles på-avstängningsventilen 25 vid den stängda positionen med fjädern 36, oberoende av trycknivån hos ackumulatorn 26. l detta stängda läge, ärtryckkamrarna 13a på kolvstångssidan hos lyftarmscylindrarna 13 blockerade från tanken T, och tryckkamrarna 13b vid bottensidan är blockerade fràn ackumulatorn 26. I detta tillstånd, eftersom blockeringen mellan lyftarmscylindrarna 13 och ackumulatorn 26, kan vibration under färd inte absorberas av ackumulatorn 26. Här 12 är detta definierat som "färddämpare AV" tillståndet. I tillståndet för färddämpare AV, eftersom full kraft hos lyftarmscylindrarna 13 överförs till lyftarmarna 10, kan en nedgång i arbetseffektiviteten förhindras. Å andra sidan, när den elektromagnetiska solenoiden 35 hos pilotventilen 27 bringas till det exciterade tillståndet av styrenheten 29, omkopplas pilotventilen 27, och placerar den andra pilotkammaren 25 hos på-avstängningsventilen 25 i kommunikation med tanken T. I detta tillstånd, beroende på att verkan hos trycket hos ackumulatorn 26 förs in i den första pilotkammaren 25a, omkopplas på- avstängningsventilen 25 till det öppna läget i motverkan av fjädern 36. I denna öppna position, kommunicerar tryckkamrarna 13a hos kolvstångssidan hos lyftarmscylindrarna 13 med tanken T, och tryckkamrarna 13b hos bottensidan kommunicerar med ackumulatorn 26. I detta tillstånd, eftersom lyftarmscylindrarna och ackumulatorn 26 kommunicerar, kan vibration under färd absorberas av ackumulatorn 26. Här, är detta definierat som "färddämpare PÅ" tillståndet.

Utöver signalerna från sensorerna 30, 31, 32 som tidigare nämnts, inmatar styrenheten 29 en signal från en färddämparomkopplare 33 som förefinns inuti styrhytten 26. Som visas i Fig. 3, lagrar styrenheten 29 en första tabell för ett normalt tillstånd 40 och en andra tabell 41 för grävtillståndet, vilket väljs i enlighet med tillståndet hos arbetsmaskinen. Tröskelvärden hos fordonshastigheten för ändamålet av PÅ/AV omkoppling av fårddämparen inställs i dessa tabeller 40, 41; emellertid skiljer sig dessa inställda värden som tröskelvärden mellan den första tabellen 40 och den andra tabellen. Som visas schematiskt i Fig. 3, bestämmer styrenheten 29 om tillståndet hos arbetsmaskinen är det normala tillståndet eller grävtillståndet på basis av signalen från färddämparomkopplaren 33 och data från hastighetsstegsensorn 32 och lyftarmsvinkelsensorn 31 (höjden för ledtappen). I enlighet med resultatet av bestämningen, utför styrenheten 29 en styrprocess och använder antingen den första tabellen 40 eller den andra tabellen 41.

Här, avser "grävtillstånd" ett tillstånd i vilket grävning med användning av arbets- maskinen 3 förväntas att utföras. I specifika termer, är "grävtillståndet" bestämt att existera ifall i vilka höjden hos ledtappen är lika med eller mindre än en förutbestämd höjd h. 13 Det "normala tillståndet" avser ett tillstånd hos arbetsmaskinen, vilket inte är grävtillstàndet som nämns ovan. I specifika termer, bestäms "det normala tillståndet" att existera ifall i vilka höjden hos ledtappen överstiger den förutbestämda höjden h.

Ledtappens höjd h specificeras med hänvisning till en ledtappshöjd H som observeras när positionen hos skopan är i en grävande orientering (skoppositionen, som visas genom heldragna linjer i Fig. 1) i vilken den väsentligen vilar på markytan; här ett värde högre genom ett förutbestämt värde än ledtappshöjden H, som har inställts. När ledtappshöjden är lika med eller mindre än h, ett tillstånd i vilket grävning förväntas att utföras, och det andra tillståndet i vilket grävning verkligen utförs omfattas. Det är emellertid svårt att skilja mellan dessa tvà tillstànd. Således, eftersom fall i vilka ledtappshöjden är lika med eller mindre än h kommer att omfattas vid ett minimum vid ett tillstånd i vilket grävning förväntas att utföras, kommer beslutet om det grävande tillståndet existerar eller inte att utföras med hänvisning till ledtappshöjden enbart.

Här, i systemet som visas i Fig. 2, är den uppströms sidan av styrventilerna 22, 23 förbundna med ackumulatorsidan 26 via en förgreningspassage 43. Denna förgreningspassage 43 är försedd med tryckreduceringsventilen 28. Trycket till nedströmssidan av tryckreduceringsventilen 28 förs in i pilotkammaren 28a hos tryckreduceringsventilen 28. En annan pilotkammare 28b som är anordnad med en fjäder 44 kommunicerar med tanken T.

När utmatningstrycket hos pumpen P, som förs in i förgreningspassagen 43 är högre än ett förutbestämt tryck, reducerar tryckreduceringsventilen 28 detta tryck, och håller trycket vid nedströmssidan vid ett inställningstryck som specificeras av fjädern 44. Vidare är en backventil 45 för att förhindra backflöde hos hydrauloljan från ackumulatorsidan 26 anordnad vid nedströmssidan från denna tryckreduceringsventil 28. 14 Styrprocessen hos styrenheten 29 beskrivs i enlighet med flödesschemat, som visas i Fig. 4.

I det initiala tillståndet, i vilket fordonet uppstartas, existerar tillståndet färddämpare AV. I steg S1, förvärvas signalen hos färddämparomkopplaren 33. I steg S2, från signalen som erhålles i steg S1, bestäms det om eller inte operatören har vridit på färddämparomkopplaren 33. Här, även i fallet för färddämparomkopplaren 33 äri PÅ drift, kommer systemet att förbli i tillståndet färddämpare AV så länge som tillstånden, som beskrivs nedan inte uppfylls.

När färddämparomkopplaren 33 inte är PÅ, bringar processövergångarna från steg S2 till steg S3 systemet till tillståndet färddämpare AV. l specifika termer, leds ingen signal till den elektromagnetiska solenoiden 35 hos pilotventilen 27, och således upprätthålles det icke exciterade tillståndet. Genom att göra på det viset, förblir på- avstängningsventilen 25 i tillståndet som visas i Fig. 2, och blockerar lyftarmscylindrarna 13 från ackumulatorn 26.

I fallet för PÅ drift hos färddämparomkopplaren 33, överförs processen från steg S2 till steg S4. l steg S4, förvärvas signalen hos hastighetsstegsensorn 32. I det nästföljande, i steg S5, baserat på resultatet från steg S4, bestäms det om hastighetssteget är i första växeln, eller den anra växeln till den fjärde växeln. När hastighetssteget är den första växeln övergår processen från steg S5 till S3, och bringar systemet till tillståndet färddämpare AV, enligt ovan. Specifikt, även ifallet av PÅ drift hos färddämparomkopplaren 33, när hastighetssteget är den första växeln, eftersom detta typiskt betyder att grävtillståndet existerar, bringas systemet till tillståndet färddämpare AV över hela hastighetsområdet. I fallet för den andra växeln till den fjärde växeln, å andra sidan, övergår processen från steg S5 till steg S6. l steg S6, beräknas ledtappshöjden på basis av data från Iyftarmsvinkelsensorn 31. 15 --G rävtillstånd-- I steg S7, bestäms det om eller inte ledtappshöjden är lika med h eller lägre. När ledtappshöjden är lika med h eller lägre, bestäms det att tillståndet hos arbets- maskinen är i grävtillståndet, och att processen övergår från steg S7 till steg S8. I processen enligt steg S8 och senare steg, utförs styrning av färddämpare PÅ/AV i enlighet med den andra tabellen 41 för grävtillståndet.

I steg S8, förvärvas fordonshastighetsdata genom fordonshastighetssensorn 30. I steg S9, när fordonshastigheten är, exempelvis, lika med eller större än 10 km/h (motsvarande den tredje växeln enligt föreliggande uppfinning), övergår processen från steg S9 till steg S10, och systemet bringas till tillståndet för färddämpare PÅ. I specifika termer, förs en signal till den elektromagnetiska solenoiden 35 hos pilotventilen 27 för att framkalla det exciterade tillståndet. Genom att göra så, omkopplas på-avstängningsventilen 25 till tillståndet som visas i Fig. 2, och där förefinns kommunikation mellan lyftarmscylindrarna 13 och ackumulatorn 26.

När fordonshastigheten är lägre än 10 km/h, avancerar processen genom steg S9 till steg S11, eller från steg S9 till steg S11 och steg S12, varefter en enkel cykel hos styrprocessen avslutas. Processen som startar fràn steg S1, vilket tidigare nämnts, utförs därefter med repetition. I fall i vilka fordonshastigheten är lägre än 10 km/h, om fordonshastigheten är, exempelvis lika med eller mindre än 8 km/h (motsvarande den första växeln enligt föreliggande uppfinning), övergår processen från steg S11 till steg S12. I steg S12, omkopplas tillståndet till tillståndet färddämpare AV när tillståndet färddämpare PÅ existerar, varefter tillståndet färddämpare AV kvarhålles när tillståndet färddämpare AV existerar. När fordonshastigheten inte är lika med eller mindre än 8 km/h, kvarhålles tillståndet färddämpare PÅ när tillståndet färddämpare PÅ existerar, varefter tillståndet färddämpare AV kvarhålles när tillståndet färddämpare AV existerar. 16 Normalt tillstånd-- När ledtappshöjden överstiger h (positionen för skopan som visas med streckade linjer i Fig. 1), bestäms det att tillståndet hos arbetsmaskinen är i det normala tillståndet, och processen övergår från steg S7 till steg S13. I processen för steg S13 och senare steg, utförs styrning av färddämpare PÅ/AVi enlighet med den första tabellen 40 för det normala tillståndet.

I steg S13, förvärvas fordonshastighetsdata genom fordonshastighetssensorn 30. l steg S14, när fordonshastigheten exempelvis är lika med eller större än 5 km/h (motsvarande den fjärde växeln enligt föreliggande uppfinning), övergår processen från steg S14 till steg S15, och systemet bringas till tillståndet färddämpare PÅ.

Genom att göra så, omkopplas på-avstängningsventilen 25 från tillståndet som visas i Fig. 2, och kommunikation upprättas mellan lyftarmscylindrarna 13 och ackumulatorn 26.

När fordonshastigheten är lägre än 5 km/h, förs processen vidare genom steg S14 och steg S16, eller från steg S14 genom steg S16 och steg S17, varefter en enda cykel av styrprocessen avslutas. Processen som startar från steg S1, som nämnts tidigare utförs därefter med repetition. l fall vid vilka fordonshastigheten är lägre än 5 km/h, om fordonshastigheten är, exempelvis, lika med eller mindre än 3 km/h (motsvarande den andra växeln enligt föreliggande uppfinning), övergår processen från steg S16 till steg S17. I steg S17, är tillståndet omkopplat till tillståndet färddämpare AV när tillståndet färddämpare PÅ existerar, varpå tillståndet färddämpare AV upprätthålles när tillståndet färddämpare AV existerar. När fordonshastigheten inte är lika med eller mindre än 3 km/h och tillståndet färddämpare PÅ existerar, upprätthålles tillståndet färddämpare PÅ, varpå tillståndet färddämpare AV upprätthålles när tillståndet färddämpare AV existerar. 17 (1) När tillståndet hos arbetsmaskinen är i grävtillståndet, inställs fordonshastighets- tröskelvärdet för styrning av färddämpare PÅ/AV relativt högt, varpå i det normala tillståndet, fordonshastighetströskelvärdet ställs in lägre än det i grävtillståndet. Av den anledningen, i fall där arbete utförs vid en ihållande relativt hög fordons- hastighet, överförs kraften hos lyftarmscylindrarna 13 direkt till arbetsmaskinen utan att absorberas av ackumulatorn 26. Således förbättras arbetseffektiviteten vid relativt höga hastigheter. I det normala tillståndet, eftersom fordonshastighets- tröskelvärdet är lågt, kvarhålles tillståndet färddämpare PÅ även vid låga hastigheter, och vibration under färd kan effektivt dämpas. (2) Fordonshastighetströskelvärdena för omkoppling från tillståndet färddämpare PÅ till tillståndet färddämpare AV, och fordonshastighetströskelvärdena för omkoppling från tillståndet färddämpare AV till tillståndet färddämpare PÅ är olika i var och en av tillstånden. Av den anledningen, kan frekvent upprepat omkoppling mellan tillstånden PÅ och AV hos färddämparen vid en given fordonshastighet förhindras. (3) Eftersom bestämningen av om tillståndet hos arbetsmaskinen är grävtillståndet eller det normala tillståndet utförs från positionen av skopan, kan tillståndet hos arbetsmaskinen med enkelhet bestämmas. (4) Eftersom tillståndet hos arbetsmaskinen bestäms genom att avgöra höjden hos ledtappen som skophöjden, kan höjden för skopan enkelt erhållas.

[Andra utföringsform] En andra utföringsform av föreliggande uppfinning beskrivs genom Fig. 5 och 6. l den första utföringsformen, inställdes hysteres för fordonshastighetströskelvärdena med användning för ändamålet av styrningen av färddämpare PÅ/AV; i den andra utföringsformen, inställs emellertid hysteres inte enbart för fordonshastighetströskelvärdena, men även för ledtappshöjden. 18 Specifikt, som visas i Fig. 5, under bestämningen om tillståndet hos arbetsmaskinen år i det nromala tillståndet eller grävtillståndet, om ledtappshöjden är lika med eller mindre än h1, bestäms det att grävtillståndet existerar, varpå om ledtappshöjden är h2 (> h1), bestäms det att det normala tillståndet existerar. Omkoppling från det normala tillståndet till gråvtillståndet utförs när ledtappshöjden är h1. Å andra sidan, omkoppling från grävtillståndet till det normala tillståndet utförs när ledtappshöjden är h2 (> h1).

Den föregående styrprocessen visas i Fig. 6. I Fig. 6, är processen från steg S1 till steg S7 jämförbar med den enligt första utföringsformen, och beskrivningen utelämnas här.

--Grävtillstånd-- l steg S20, bestäms det om eller inte ledtappshöjden är lika med eller mindre än h1.

När ledtappshöjden är lika med eller mindre än h1, bestäms det att tillståndet hos arbetsmaskinen är i grävtillståndet, och processen övergår från steg S20 till steg S21. l processen enligt steg S21 och senare steg, utförs styrning av färddämpare PÅ/AV i enlighet med den andra tabellen 41 för grävtillståndet. l steg S21 , förvärvas fordonshastighetsdata genom fordonshastighetssensorn 30. l steg S22, när fordonshastigheten är, exempelvis, lika med eller större än 10 km/h, övergår processen från steg S22 till steg S23, och systemet bringas till tillståndet färddämpare PÅ. När fordonshastigheten är lägre än 10 km/h, fortgår processen genom steg S22 och steg S24, eller från steg S22 genom steg S24 och steg S25, varefter en enda cykel av styrprocessen avslutas. Processen som startar från steg S1 vilket nämnts tidigare utförs därefter med repetition. När fordonshastigheten är lägre än 10 km/h, och om fordonshastigheten är, exempelvis lika med eller mindre än 8 km/h, övergår processen från steg S24 till steg S25. I steg S25, omkopplas tillståndet till tillståndet färddämpare AV när tillståndet färddämpare PÅ existerar, varefter tillståndet färddämpare AV kvarhålles när tillståndet färddämpare AV existerar. När fordonshastigheten inte är lika med eller mindre än 8 km/h, kvarhålles tillståndet färddämpare PÅ när tillståndet färddämpare PÅ existerar, varefter tillståndet färddämpare AV kvarhålles när tillståndet färddämpare AV existerar. 19 --Övergång från grävtillstånd till normalt tillstånd-- Här, i fallet för övergång till ett färdtillstånd efter avslutande av grävarbete, lyfts skopan 11 och höjden hos ledtappen lyfts. Därefter när ledtappshöjden har överskridit h1, övergår processen från steg S20 till steg S26. l steg S26, bestäms det om eller inte ledtappshöjden är lika med eller större än h2. Når ledtappshöjden h1 överskrider h1 men år lägre än h2, övergår processen från steg S26 till steg S27.

I steg S27, bestäms det om eller inte tidigare steg hos arbetsmaskinen var grävtillståndet. Här, eftersom tidigare steg hos arbetsmaskinen var grävtillståndet, övergår processen från steg S27 till steg S21. Grävtillståndsprocessen som diskuterats tidigare utförs således.

På detta sätt, kvarhålles grävtillståndet tills det att ledtappshöjden når h2 (> h1), hellre än omedelbar omkoppling till det normala tillståndet här ledtappshöjden har överskridit h1. Specifikt inställs hysteres för tröskelvärdena hos ledtappshöjden för ändamålet att bestämma tillståndet hos arbetsmaskinen.

--Normalt tillstånd-- När ledtappshöjden är lika med eller större än h, bestäms det att tillståndet hos arbetsmaskinen är det normala tillståndet, och processen övergår från steg S26 till steg S28. l processen för steg S28 och senare steg, utförs styrning av färddämpare PÅ/AV i enlighet med den första tabellen 40 för det normala tillståndet. l steg S28, förvärvas fordonshastighetsdata genom fordonshastighetssensorn 30. I steg S29, när fordonshastigheten exempelvis är lika med eller större än 5 km/h, övergår processen från steg S29 till steg S30, och systemet bringas till tillståndet färddämpare PÅ. När fordonshastigheten är lägre än 5 km/h, fortgår procesen genom steg S29 och steg S30, eller från steg S29 genom steg S31 och steg S32, varefter en enda cykel av styrprocessen avslutas. Processen som startar från steg S1, som nämnts tidigare utförs därefter med repetition. I fall vid vilka fordons- hastigheten är lägre än 5 km/h, om fordonshastigheten är, exempelvis lika med eller mindre än 3 km/h, övergår processen från steg S31 till steg S32. I steg S32, 20 omkopplas tillståndet till tillståndet färddämpare AV när tillståndet färddämpare PÅ existerar, varpå tillståndet färddämpare AV upprätthålles när tillståndet färddämpare AV existerar. När fordonshastigheten inte är lika med eller mindre än 3 km/h, upprätthàlles tillståndet färddämpare PÅ när tillståndet färddämpare PÅ existerar, varpå tillståndet färddämpare AV kvarhålles när tillståndet färddämpare AV existerar. --Övergång från normalt tillstånd till grävtillstånd-- I fallet återupptagning av grävarbete, sänks skopan 11, och höjden hos ledtappen blir lägre. När ledtappshöjden är lägre än h2 men högre än h1, övergår processen därefter till steg S27 via steg S20 och steg S26. I steg S27, bestäms det om eller inte föregående steg hos arbetsmaskinen var grävtillståndet. Här, eftersom det tidigare tillståndet hos arbetsmaskinen var det normala tillståndet, övergår processen från steg S27 till steg S28, och den normala tillståndsprocessen som diskuterats tidigare utförs. Om ledtappshöjden därefter minskar ytterligare till punkten där ledtappshöjden är lika med eller mindre än h1, övergår processen från steg S20 till steg S21, och grävtillståndsprocessen, som diskuterats tidigare utförs.

På detta sätt, varpå tröskelvärdet hos ledtappshöjden för omkoppling till det normala tillståndet är h2, är tröskelvärdet för ledtappshöjden för omkoppling från det normala tillståndet till grävtillståndet h1. Specifikt, inställs hysteres förtröskelvärdena för ledtappshöjden för ändamålet att bestämma tillståndet hos arbetsmaskinen.

Enligt denna utföringsform, införs hysteres till tröskelvärdena hos ledtappshöjden för ändamålet att bestämma tillståndet hos arbetsmaskinen. Därför, itillägg till arbetseffekterjämförbara med den första utföringsformen, är det i den andra utföringsformen möjligt att förhindra frekvent modifiering av tabellerna för PÅ/AV omkopplingsstyrning av färddämparen ifall i vilka positionen hos skopan ökar eller minskar i närheten av tröskelvärdet under färd. 21 [Andra utföringsformer] Föreliggande uppfinning är inte begränsad till utföringsformerna som visas ovan, och olika modifieringar och förbättringar därtill är möjliga utan att fràngå omfånget för föreliggande uppfinning. (a) Varpå i de tidigare beskrivna utföringsformerna, bestämningen om tillståndet hos arbetsmaskinen är i grävtillståndet eller det normala tillståndet utförs med hänvisning till ledtappshöjden, kan bestämningen i stället utföras med hänvisning till andra element. Exempelvis kan bestämningen för tillståndet hos arbetsmaskinen utföras med hänvisning till skopvinkeln, driften av lyftarmens styrarm, driften av skopans styrarm, eller en kombination av flera av dessa element.

Exempelvis, i stället för ledtappshöjden h, kan tillstånden för bestämning vara skopvinkeln 9 (vinkeln hos skopan som visas med streckade linjer i Fig. 1) som representerar vinkeln definierad av ytan hos marken och bottenytan hos skopan. l detta fall, skulle tillståndet för bestämningen vara skopvinkeln 9 som är större än en förutbestämd vinkel än skopvinkeln med vilken bottenytan hos skopan är väsentligen horisontell. När skopvinkeln är mindre än 9, skulle tillståndet hos arbetsmaskinen därefter bestämmas att vara i grävtillståndet.

Skopvinkeln 9 kan också användas samtidigt med ledtappshöjden h som referenskriteria för bestämningen. I detta fall, när ledtappshöjden h är lika med eller mindre än en förutbestämd höjd och skopvinkeln 9 är lika med eller mindre än en förutbestämd vinkel, kommer tillståndet hos arbetsmaskinen att bestämmas att vara grävtillståndet. I detta fall, kan det bestämmas med en bättre noggrannhet om eller inte förväntan att grävning kommer att utföras. (b) Medan vinkeln hos lyftarmen detekterades för att erhålla ledtappshöjden, kan lyftarmsvinkeln detekteras genom detekteringsmedel, såsom exempelvis en potentiometer, en begränsningsomkopplare, eller liknande, Detta tillämpas även för detektering av skopvinkeln. 22 (c) Medan ledtappshöjden erhölls för att erhålla skophöjden, är utformningen för att erhålla skophöjden inte begränsad till de förutnämnda utföringsformerna. (d) Medan i de förutnämnda utföringsformerna, i fall i vilka ledtappshöjden är varken lika med eller mindre än h1 inte heller lika med eller större än h2, upprätthålls det tidigare tillståndet, kan ett mellanliggande tillstànd tillhandallas varvid, ifall i vilka ledtappshöjden varken är lika med eller mindre än h1 inte heller lika med eller större än h2, förs färddämparen till PÅ vid en fordonshastighet lika med eller större än 10 km/h, och färddämparen går till AV vid en fordonshastighet lika med eller mindre än 3 km/h. lNDUSTRlELL TILLÄMPBARHET Med den färdvibrationsdämpande anordningen enligt föreliggande uppfinning, kan bestämningen om grävtillståndet existerar eller ett normalt tillstånd i vilket grävning inte utförs existerar göras mer precist, och tillräcklig kraft kan levereras till arbetsmaskinen, speciellt vid tidpunkter för grävning vid relativt hög hastighet, och samtidigt kvarhålla åkkvalitet. Även skada på ackumulatorn genom överdrivet hydraultryck som verkar på ackumulatorn under grävning kan minimeras. 10 11 12 13 25 26 29 30 40 41 23 LISTA MED HÄNVISNINGSBETECKNINGAR Hjullastare Arbetsmaskin Lyftarm Skopa Ledtapp Lyftarmscylinder Färdvibrationsdämpande anordning På-avstängningsventil Ackumulator Styrenhet Fordonshastighetssensor Lyftarmsvinkelsensor Första tabell för normalt tillstànd Andra tabell för grävtillstånd

Claims (7)

24 Patentkrav

1. Färdvibrationsdämpande anordning hos ett arbetsfordon, vilken är förbunden med en hydraulcylinder för drift av en arbetsmaskin och inrättad att dämpa vibration under fordonsfärd, vari den färdvibrationsdämpande anordningen innefattar: en ackumulator utformad att förbindas med hydraulcylindern; en styrventil utformad att upprätta kommunikation eller blockering mellan hydraulcylindern och ackumulatorn; en fordonshastighetsdetekteringsanordning utformad att detektera fordonshastighet hos arbetsfordonet; ett tillståndsbestämningsmedel hos arbetsmaskinen för att bestämma om tillståndet hos arbetsmaskinen är ett grävtillstånd i vilket grävning förväntas utföras med användning av arbetsmaskinen, eller ett normalt tillstånd i vilket grävning av arbetsfordonet inte utförs; och en styrenhet utformad att styra styrventilen enligt bestämningsresultatet från tilIståndsbestämningsmedlet hos arbetsmaskinen; vari styrenheten, efter bestämning av tillståndet hos arbetsmaskinen att vara grävtillstàndet, omkopplas från ett tillstånd av kommunikation mellan hydraulcylindern och ackumulatorn till ett blockerat tillstånd när fordonshastigheten förändras från en hastighet som överskrider en första hastighet till en hastighet, vilken är lika med eller mindre än den första hastigheten; och efter bestämning av tillståndet hos arbetsmaskinen att vara normalt tillstånd, omkoppling från ett tillstànd av kommunikatino mellan hydraulcylindern och ackumulatorn till ett blockerat tillstånd när fordonshastigheten förändras från en hastighet som överskrider en andra hastighet, vilken är lägre än den första hastigheten till en hastighet vilken är lika med eller mindre än den andra hastigheten.

2. Färdvibrationsdämpande anordning i ett arbetsfordon enligt krav 1, vari styrenheten 25 i grävtillstàndet, placerar hydraulcylindern och ackumulatorn i ett tillstånd av kommunikation däremellan när fordonshastigheten är lika med eller större än en tredje hastighet, vilken är högre än den första hastigheten; och i det normala tillståndet, placerar hydraulcylindern och ackumulatorn i ett tillstånd av kommunikation däremellan när fordonshastigheten är lika med eller större än en fjärde hastighet, vilken är högre än den andra hastigheten.

3. Färdvibrationsdämpande anordning i ett arbetsfordon enligt krav 1 vari arbetsmaskinen har en lyftarm, som lyfts och sänks genom hydraulcylindern, och en skopa, som är vridbart monterad på den yttre änden av lyftarmen via en ledtapp; och det tillståndsbestämmande medlet hos arbetsmaskinen bestämmer tillståndet hos arbetsmaskinen från höjden hos skopan.

4. Färdvibrationsdämpande anordning i ett arbetsfordon enligt krav 3 vari det tillståndsbestämmande medlet hos arbetsmaskinen bestämmer att grävtillståndet existerar när höjden hos skopan är lika med eller mindre än en förutbestämd höjd, och bestämmer att det normala tillståndet existerar när höjden hos skopan överskrider den förutbestämda höjden.

5. Färdvibrationsdämpande anordning i ett arbetsfordon enligt krav 3 vari det tillståndsbeståmmande medlet hos arbetsmaskinen bestämmer att grävtillståndet existerar när höjden hos skopan är lika med eller mindre än en första höjd, och bestämmer att det normala tillståndet existerar när höjden hos skopan är lika med eller större än en andra höjd, vilken är högre än den första höjden; och styrenheten utför styrning, så att tillståndet hos arbetsmaskinen förblir i grävtillståndet tills det att höjden hos skopan når en andra höjd vid övergång från grävtillståndet till det normala tillståndet; och 26 utför styrning, så att tillståndet hos arbetsmaskinen förblir i det normala tillståndet tills det att höjden hos skopan når den första höjden vid övergång från det normala tillståndet till grävtillståndet.

6. Färdvibrationsdämpande anordning i ett arbetsfordon enligt krav 3 vari tillståndsbestämningsmedlet hos arbetsmaskinen avgör höjden hos ledtappen som höjden hos skopan när tillståndet hos arbetsmaskinen bestäms.

7. Färdvibrationsdämpande anordning i ett arbetsfordon enligt krav 3 vari det tillståndsbestämmande medlet hos arbetsmaskinen bestämmer att grävtillståndet existerar när höjden hos skopan är lika med eller mindre än en första höjd, bestämmer att det normala tillståndet existerar när höjden hos skopan är lika med eller större än en andra höjd, vilken är högre än den första höjden, och bestämmer att ett mellanliggande tillstånd existerar när höjden hos skopan är lägre än den andra höjden, vilken är högre än den första höjden; och styrenheten efter bestämning att tillståndet hos arbetsmaskinen skall vara det mellanliggande tillståndet, placerar hydraulcylindern och ackumulatorn i kommunikationstillståndet när fordonshastigheten är lika med eller större än den tredje hastigheten, och placerar hydraulcylindern och ackumulatorn i det blockerade tillståndet när fordonshastigheten är lika med eller mindre än den andra hastigheten.