JP4376833B2 - 車両制御装置および車両制振方法 - Google Patents
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Description
(a)ドライバーの要求とは別の条件に基づいて、車両の挙動を安定化させるのに要求される第2の目標駆動力を設定するステップと、
(b)ステップ(a)で第2の目標駆動力が設定された場合に、補正手段による目標駆動力の補正を禁止するステップと、
(c)補正手段による補正がなされていない目標駆動力と第2の目標駆動力とを調停するステップとを有し、
補正手段は、目標駆動力を入力とし車両のサスペンションストロークを出力とする伝達関数のうち振動を誘発する成分を抑制する補正を行う、減衰特性を定めるためのパラメータがそれぞれ異なる、複数の2次ノッチフィルタであることを特徴とするものである。
(a)ドライバーの要求とは別の条件に基づいて第2の目標駆動力を設定するステップと、
(b)ステップ(a)で第2の目標駆動力が設定された場合に、所定条件下で、目標駆動力を無効にすると共に補正手段による第2の目標駆動力の補正を禁止するステップとを有し、
補正手段は、目標駆動力を入力とし車両のサスペンションストロークを出力とする伝達関数のうち振動を誘発する成分を抑制する補正を行う、減衰特性を定めるためのパラメータがそれぞれ異なる、複数の2次ノッチフィルタであることを特徴とするものである。
Claims (14)
- 車両の走行に関連する目標駆動力を設定し、この目標駆動力に基づいて前記車両を制御する車両制御装置において、
ドライバーの要求に応じて第1の目標駆動力を設定する第1目標駆動力設定手段と、
前記第1目標駆動力設定手段により設定された前記第1の目標駆動力を前記車両のバネ上振動が抑制されるように、前記第1の目標駆動力を入力とし前記車両のサスペンションストロークを出力とする伝達関数のうち振動を誘発する成分を抑制可能な補正手段と、
前記ドライバーの要求とは別の条件に基づいて、車両の挙動を安定化させるのに要求される第2の目標駆動力を設定する第2目標駆動力設定手段と、
前記補正手段により補正された第1の目標駆動力又は前記補正手段により補正されていない第1の目標駆動力と、前記第2の目標駆動力と、を調停するための調停手段とを備え、
前記第2目標駆動力設定手段によって前記第2の目標駆動力が設定された場合に、前記補正手段による前記第1の目標駆動力の前記補正手段による補正が禁止され、かつ、前記調停手段は、前記補正手段により補正されていない第1の目標駆動力と前記第2の目標駆動力とを調停し、
前記補正手段は、減衰特性を定めるためのパラメータがそれぞれ異なる複数の2次ノッチフィルタである
ことを特徴とする車両制御装置。 - 前記第1目標駆動力設定手段により設定された前記第1の目標駆動力の出力先を前記補正手段と前記調停手段との間で選択的に切り換える切換手段を更に備え、この切換手段は、前記第2目標駆動力設定手段によって前記第2の目標駆動力が設定された場合に、前記補正手段を介することなく前記第1の目標駆動力を前記調停手段に直接入力させるように、前記第1の目標駆動力の出力先を前記調停手段に切り替えることを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記第2目標駆動力設定手段による前記第2の目標駆動力の設定が解除された際に、前記補正手段には、前記第2の目標駆動力の設定が解除されたときの前記調停手段の最終出力値が入力されることを特徴とする請求項1または2に記載の車両制御装置。
- 前記調停手段は、概ね同時に入力する前記第1の目標駆動力と前記第2の目標駆動力とのうちの小さい方を出力値とすることを特徴とする請求項1から3の何れかに記載の車両制御装置。
- 前記調停手段は、概ね同時に入力する前記第1の目標駆動力と前記第2の目標駆動力とのうちの大きい方を出力値とすることを特徴とする請求項1から3の何れかに記載の車両制御装置。
- 前記第2目標駆動力設定手段は、前記車両の走行状態および走行環境の少なくとも何れかに基づいて前記車両の挙動が安定化されるように前記第2の目標駆動力を設定することを特徴とする請求項1から5の何れかに記載の車両制御装置。
- ドライバーの要求に応じて車両の走行に関連する所定の目標駆動力を設定すると共に、補正手段を用いて前記目標駆動力を前記車両のバネ上振動が抑制されるように補正して前記車両を制振する車両制振方法であって、
(a)ドライバーの要求とは別の条件に基づいて、車両の挙動を安定化させるのに要求される第2の目標駆動力を設定するステップと、
(b)ステップ(a)で前記第2の目標駆動力が設定された場合に、前記補正手段による前記目標駆動力の補正を禁止するステップと、
(c)前記補正手段による補正がなされていない前記目標駆動力と前記第2の目標駆動力とを調停するステップとを有し、
前記補正手段は、前記目標駆動力を入力とし前記車両のサスペンションストロークを出力とする伝達関数のうち振動を誘発する成分を抑制する補正を行う、減衰特性を定めるためのパラメータがそれぞれ異なる、複数の2次ノッチフィルタである
ことを特徴とする車両制振方法。 - (d)前記第2の目標駆動力の設定が解除された場合に、前記第2の目標駆動力の設定が解除されたときのステップ(c)での最終調停結果を前記補正手段に入力させるステップを更に含む請求項7に記載の車両制振方法。
- 車両の走行に関連する目標駆動力を設定し、この目標駆動力に基づいて前記車両を制御する車両制御装置において、
ドライバーの要求に応じて第1の目標駆動力を設定する第1目標駆動力設定手段と、
ドライバーの要求とは別の条件に基づいて第2の目標駆動力を設定する第2目標駆動力設定手段と、
前記第1目標駆動力設定手段により設定された前記第1の目標駆動力または前記第2目標駆動力設定手段により設定された第2の目標駆動力を前記車両のバネ上振動が抑制されるように、前記第1の目標駆動力を入力とし前記車両のサスペンションストロークを出力とする伝達関数のうち振動を誘発する成分を抑制可能な補正手段とを備え、
前記補正手段は、減衰特性を定めるためのパラメータがそれぞれ異なる複数の2次ノッチフィルタであり、
前記第2目標駆動力設定手段によって前記第2の目標駆動力が設定された場合に、所定条件下で、前記第1の目標駆動力が無効にされると共に前記補正手段による前記第2の目標駆動力の補正が禁止されることを特徴とする車両制御装置。 - 前記第1目標駆動力設定手段により設定された前記第1の目標駆動力と前記第2目標駆動力設定手段により設定された前記第2の目標駆動力とのうちの何れかを選択的に有効にする第1の切換手段と、前記第1の切換手段からの前記第1の目標駆動力または前記第2の目標駆動力の前記補正手段に対する入力を選択的に許容する第2の切換手段とを更に備えることを特徴とする請求項9に記載の車両制御装置。
- 前記第2目標駆動力設定手段による前記第2の目標駆動力の設定が解除された際に、前記補正手段には、前記第2の目標駆動力の設定が解除されたときの第2目標駆動力設定手段の最終設定値が入力されることを特徴とする請求項9または10に記載の車両制御装置。
- 前記第2目標駆動力設定手段は、ドライバーの要求、前記車両の走行状態および走行環境の少なくとも何れかに基づいて前記車両の運転が支援または代行されるように前記第2の目標駆動力を設定することを特徴とする請求項9から11の何れかに記載の車両制御装置。
- ドライバーの要求に応じて車両の走行に関連する所定の目標駆動力を設定すると共に、補正手段を用いて前記目標駆動力を前記車両のバネ上振動が抑制されるように補正して前記車両を制振する車両制振方法であって、
(a)ドライバーの要求とは別の条件に基づいて第2の目標駆動力を設定するステップと、
(b)ステップ(a)で前記第2の目標駆動力が設定された場合に、所定条件下で、前記目標駆動力を無効にすると共に前記補正手段による前記第2の目標駆動力の補正を禁止するステップとを有し、
前記補正手段は、前記目標駆動力を入力とし前記車両のサスペンションストロークを出力とする伝達関数のうち振動を誘発する成分を抑制する補正を行う、減衰特性を定めるためのパラメータがそれぞれ異なる、複数の2次ノッチフィルタである
ことを特徴とする車両制振方法。 - (c)前記第2の目標駆動力の設定が解除された場合に、前記第2の目標駆動力の設定が解除されたときのステップ(a)での最終設定値を前記補正手段に入力させるステップを更に含む請求項13に記載の車両制振方法。
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