CN111824254A - 车辆的转向控制方法和系统 - Google Patents

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Abstract

一种车辆的转向控制方法和系统，能够通过将由每个车轮速度传感器检测的相对于当前车速的某一峰值以上的振动次数与预定值进行比较，来确定是否已经安装防滑链，和当确定已经安装防滑链时，根据已经安装防滑链的车轮的位置选择性地控制AFS和RWS的操作。

Description

车辆的转向控制方法和系统
技术领域
本发明涉及车辆的转向控制方法和系统，用于在安装有防滑链时通过与AFS和RWS之间的协作控制进行转向控制，同时避免与防滑链的干扰。
背景技术
用于将后轮与前轮一起转向的4轮转向(4WS)方案的后轮转向(RWS)系统的转动半径可小于2轮转向(2WS)方案的转动半径，并且极大地改善了旋转稳定性。
因此，四轮转向可在低速下反相(其为相对于前轮转向角的相反方向)控制后轮转向角，从而减小转动半径，并且此外，可在高速下同相(其为与前轮转向角相同的方向)控制后轮转向角，从而增强行驶稳定性。
同时，主动前轮转向系统(AFS)为通过将致动器的输入添加到驾驶者的转向输入来主动控制转向齿轮速比(＝小齿轮角/转向角)的系统。
如上所述，为了主动控制转向齿轮速比，AFS系统利用电动机致动器和减速器，并且通过控制器(ECU)接收车辆信号以确定小齿轮角的控制值并且驱动致动器。
也就是说，AFS系统可根据车辆的行驶情况而变化转向齿轮速比，并且与在低速下的非AFS车辆相比增加转向齿轮速比，以减少转向转数，从而增强驾驶者的转向便利性，而与在高速下的非AFS车辆相比减小转向齿轮速比，从而增强行驶稳定性。
然而，存在的问题在于，当防滑链安装在后轮上时，在后轮和周边部分之间的间隔可以不宽，从而在RWS操作时发生后轮的防滑链和周边部分之间的干扰，并且同样，存在的问题在于，当防滑链安装在前轮上时，可在AFS操作时发生前轮的防滑链和周边部分之间的干扰。
包括在本发明背景技术部分中的信息仅用于增强对本发明一般背景的理解，并且不可被视为对此信息形成本领域技术人员已经知道的现有技术的确认或任何形式的暗示。
发明内容
本发明的各个方面旨在提供车辆的转向控制方法和系统，以用于转向控制，同时在安装防滑链时通过AFS和RWS之间的协作控制来避免对防滑链的干扰。
为实现本发明的目的，本发明的配置可包括由控制器通过将由相应车轮速度传感器检测的相对于当前车速的某一峰值以上(a certain peak or more)的振动次数与预定值进行比较来确定是否已经安装防滑链；和当由控制器确定已经安装防滑链时，根据已经安装防滑链的车轮的位置选择性地控制主动前轮转向(AFS)和后轮转向(RWS)的操作。
确定是否已经安装防滑链可被配置成包括由控制器接收与通过相应车轮速度传感器检测的车轮的振动相关的信息；通过计数相对于当前车速的某一峰值以上的振动次数来确定每个车轮的振动频率；和当根据当前车速的变化的振动频率的变化率在预定范围内时，确定防滑链已经安装在对应车轮上。
当防滑链已经安装在两个后轮上时，可控制RWS不操作。
当防滑链安装在两个后轮上而没有安装在两个前轮上时，可控制RWS不操作，并且可控制AFS的操作以通过相对于由RWS需要的后轮转向角的转向角补偿量来补偿前轮转向角。
在需要由RWS进行反相转向的行驶情况下，可控制前轮转向角以由AFS在其增大方向上进行补偿，并且在需要由RWS进行同相转向的行驶情况下，控制前轮转向角以由AFS在其减小方向上进行补偿。
当防滑链已经安装在两个前轮上时，可控制AFS不操作。
当防滑链安装在两个前轮上而没有安装在两个后轮上时，可控制AFS不操作，并且可控制RWS的操作以通过相对于由AFS需要的前轮转向角的转向角补偿量来补偿后轮转向角。
当防滑链已经安装在所有车轮上时，可控制RWS和AFS不操作。
当防滑链已经安装在两个前轮中的一个车轮上，并且安装在两个后轮中的一个车轮上时，可控制RWS和AFS正常操作。
当防滑链已经安装在所有车轮中的仅一个车轮上时，可控制RWS和AFS正常操作。
本发明的车辆的转向控制系统可包括输入单元，其接收与由相应车轮速度传感器检测的车轮的振动相关的信息；确定单元，其通过计数相对于当前车速的某一峰值以上的振动次数来确定每个车轮的振动频率；确定单元，其通过将根据当前车速的变化的振动频率的变化率与预定范围进行比较，当振动频率的变化率在预定范围内时，确定防滑链已经安装在对应车轮上；和输出单元，其向主动前轮转向(AFS)和后轮转向(RWS)输出操作信号，以根据已经安装防滑链的车轮的位置选择性地控制AFS和RWS的操作。
通过以上配置，本发明可通过确定已经安装防滑链的车轮的位置来控制是否操作RWS和AFS，防止在已经安装防滑链的状态下由于RWS和AFS的操作而导致的车身和周边部分之间的干扰，并且防止行驶差异感。
此外，可以控制以当根据确定是否已经安装防滑链来控制RWS不操作时，通过使用AFS来补偿前轮转向角，以使转向车辆就像RWS操作一样，并且此外，可以控制以当控制AFS不操作时，通过使用RWS来补偿后轮转向角，以使转向车辆就像AFS操作一样，从而保持车辆的转向稳定性和行驶稳定性。
本发明的方法和设备具有其它特征和优点，这些特征和优点将从结合在本文中的附图和下面的具体实施方式中显而易见或在其中更详细地阐述，这些附图和具体实施方式一起用于解释本发明的某些原理。
附图说明
图1为根据本发明的示例性实施例的用于车辆的转向控制的系统的框图。
图2为说明根据本发明的示例性实施例的转向控制流程的流程图。
图3为例示根据本发明的示例性实施例的其中已经安装防滑链的配置的图。
图4为用于解释在本发明的示例性实施例中当安装防滑链时振动频率的变化相对于车速的变化的状态的图。
图5为用于解释根据本发明的示例性实施例的在防滑链已经安装在两个后轮处的状态下，在后轮反相行驶请求时的AFS和RWS的控制策略的图。
图6为用于解释根据本发明的示例性实施例的在防滑链已经安装在两个后轮处的状态下，在后轮同相行驶请求时的AFS和RWS的控制策略的图。
图7为用于解释根据本发明的示例性实施例的在防滑链已经安装在两个前轮处的状态下的AFS和RWS的控制策略的图。
图8、图9和图10为例示根据本发明的示例性实施例的在已经安装防滑链的状态下控制以正常操作AFS和RWS的状态的图。
可以理解，附图不一定是按比例绘制的，其呈现说明本发明基本原理的各种特征的稍微简化的表示。如本文包括的本发明的特定设计特征，包括例如特定的尺寸、取向、位置和形状，将部分地由特别预期的应用和使用环境来确定。
在附图中，贯穿图式的几个附图，附图标记是指本发明的相同或等同部分。
具体实施方式
现在将详细参考本发明的各种实施例，其示例在附图中说明并且在下面描述。虽然将结合本发明的示例性实施例来描述本发明，但是应当理解，本描述并不旨在将本发明限于那些示例性实施例。另一方面，本发明旨在不仅覆盖本发明的示例性实施例，而且覆盖各种替代、修改、等同物和其它实施例，这些都可包括在如由所附权利要求限定的本发明的精神和范围内。
在下文中，将参照附图详细描述本发明的示例性实施例。
根据本发明的示例性实施例的车辆安装有主动前轮转向(AFS)1和后轮转向(RWS)3，并且车速和转向角数据被输入到控制器CLR，以基于输入数据控制前轮和后轮的转向角，并且特别地，控制器CLR可根据是否已经安装防滑链13来控制AFS 1和RWS 3的操作。
因此，如图1和图2所说明，根据本发明的示例性实施例的转向控制方法被配置成包括由控制器CLR通过将由相应车轮速度传感器S1、S2、S3、S4检测的相对于当前车速的某一峰值以上(a certain peak or more)的振动次数与预定值进行比较来确定是否已经安装防滑链13，和当由控制器CLR确定已经安装防滑链13时，根据已经安装防滑链13的车轮的位置选择性地控制主动前轮转向(AFS)1和后轮转向(RWS)3的操作。
作为参考，根据本发明的示例性实施例的控制器可通过非易失性存储器和处理器来实现，该非易失性存储器被配置成储存与算法相关的数据，该算法被配置成控制车辆的各种部件的操作或再现该算法的软件指令，该处理器被配置成通过使用储存在对应存储器中的数据来执行操作，这将在下面描述。在本文中，存储器和处理器可实现为单独的芯片。替代地，存储器和处理器可实现为彼此集成的单个芯片。处理器可采取一个或多个处理器的形式。
更具体地描述确定是否已经安装防滑链13的配置，当通过相应车轮速度传感器S1、S2、S3、S4检测的车轮振动被输入到控制器CLR时，每个车轮的振动频率通过计数相对于当前车速的某一峰值以上的振动次数来确定。
这样，当根据当前车速的变化的振动频率的变化率在预定范围内时，确定防滑链13已经安装在对应车轮上。
也就是说，当防滑链13安装在车轮上时，摩擦突起15沿周向突出，从而在车辆行驶期间，某一峰值以上的规则振动冲击通过摩擦突起15输入到车轮速度传感器S1、S2、S3、S4。
这样，计数由于冲击的发生而引起的振动次数，以确定由摩擦突起15在一定时间内产生的振动频率。
当然，由此确定的振动频率根据车速而变化，但是车速的变化和振动频率的变化在变化率上变得相同。
因此，当车速的变化率和振动频率的变化率相同或保持在预定范围内时，可确定防滑链13已经安装在对应车轮上。
例如，如图3所说明，在轮胎的半径为10英寸(＝0.254m)并且具有十个摩擦突起15的防滑链13已经安装在轮胎上的情况下，当车速为10kph时，振动频率可如在下式中确定为17Hz。
10kph＝2.78m/s
车轮角速度(ω)＝10.9弧度/秒＝1.7转/秒
摩擦突起的冲击输入：17次/秒
∴振动频率＝17Hz
然而，当在已经安装如上所述的相同防滑链13的条件下车速变化为100kph/时，振动频率可如在下式中确定为170Hz。
100kph＝27.8m/s
车轮角速度(ω)＝109弧度/秒＝17转/秒
摩擦突起的冲击输入：170次/秒
∴振动频率＝170hz
也就是说，如图4所说明，当车速增加10倍时，振动频率也同样增加10倍，并且在当前情况下，可确定已经安装防滑链13。
作为参考，当防滑链13的摩擦突起15的数量通过增加或减少而变化时，如图4所示，仅振动频率的斜率变化，并且振动频率以与车速的变化成比例的相同速率变化，使得规则地提供有摩擦突起15的防滑链13可用于确定是否已经以上述方式安装防滑链13，而不管摩擦突起15的数量如何。
因此，作为根据防滑链13的安装状态而控制AFS 1和RWS 3的示例，本发明在防滑链13已经安装在两个后轮上时控制RWS 3不操作。
也就是说，当防滑链13已经安装在后轮上时，RWS 3不操作，防止防滑链13干扰周边零件。
如图5和图6所示，当防滑链13安装在两个后轮上而没有安装在两个前轮上时，控制RWS 3不操作，并且可控制AFS 1的操作以通过由RWS 3需要的后轮转向角的转向角补偿量来补偿前轮转向角。
也就是说，当防滑链13已经安装在后轮上时，RWS 3不操作，使得与RWS 3操作时相比，车辆的转向行为在转动半径和旋转稳定性方面为不利的。因此，在当前情况下，控制前轮转向角以通过使用AFS 1来补偿，使得车辆可表现得就像RWS 3操作一样。
作为示例性示例，如图5所示，在后轮应该由RWS 3与前轮反相转向的行驶情况下，控制AFS 1以在前轮转向角的增大方向上补偿前轮转向角。
也就是说，当方向盘在低速行驶情况下转向时，前轮转向角由AFS 1在转向方向上另外极大地增加，从而实现转动半径的减小，就像RWS 3操作一样。
这样，如图6所示，在后轮应该由RWS 3与前轮同相转向的行驶情况下，控制AFS 1以在前轮转向角的减小方向上补偿前轮转向角。
也就是说，当方向盘在高速行驶情况下转向时，由AFS 1控制前轮转向角在转向的相反方向上减小，从而实现行驶稳定性的增强，就像RWS 3操作一样。
此外，在本发明的示例性实施例中，当防滑链13已经安装在两个前轮上时，可控制AFS 1不操作。
也就是说，当防滑链13已经安装在前轮上时，AFS 1不操作，防止防滑链13干扰周边零件。
如图7所示，当防滑链13安装在两个前轮上而没有安装在两个后轮上时，控制AFS1不操作，并且控制RWS 3的操作以通过相对于由AFS 1需要的前轮转向角的转向角补偿量来补偿后轮转向角。
也就是说，当防滑链13已经安装在前轮上时，AFS 1不操作，使得与AFS 1操作时相比，车辆的转向行为具有不变的转向齿轮速比，这在驾驶者的转向便利性和行驶稳定性方面为不利的。因此，在当前情况下，控制后轮转向角以通过使用RWS 3来补偿，使得车辆可表现得就像AFS 1操作一样。
这样，作为本发明的示例性实施例，当防滑链13已经安装在所有车轮上时，控制RWS 3和AFS 1不操作。
也就是说，当防滑链13已经安装在前轮和后轮两者上时，RWS 3和AFS 1不操作，防止防滑链13干扰前轮的周边部分和后轮的周边部分。
此外，在本发明的示例性实施例中，当防滑链13已经安装在一些车轮上时，即使确定已经安装防滑链13，也可控制AFS 1和RWS 3正常操作。
也就是说，当防滑链13已经安装在两个前轮中的一个车轮上并且安装在两个后轮中的一个车轮上时，可控制RWS 3和AFS 1操作就像尚未安装防滑链13一样。
例如，如图8所示，当确定一个防滑链13已经分别在对角线方向上安装在前轮和后轮上时，可控制AFS 1和RWS 3正常操作。
作为本发明的示例性实施例，如图9所示，当确定一个防滑链13已经分别安装在前轮和后轮的仅任一侧的方向上时，可控制AFS 1和RWS 3正常操作。
此外，作为又一示例，如图10所示，当确定防滑链13已经安装在所有车轮中的仅一个车轮上时，可控制RWS 3和AFS 1正常操作。
同时，如图1所说明，本发明的转向控制的系统被配置成包括输入单元5、确定单元7、确定单元9和输出单元11。
首先，通过相应车轮速度传感器S1、S2、S3、S4检测的车轮振动被输入到输入单元5。
这样，确定单元7通过计数相对于当前车速的某一峰值以上的振动次数来确定每个车轮的振动频率。
确定单元9通过将根据当前车速的变化的振动频率的变化率与预定范围进行比较，来确定当振动频率的变化率在预定范围内时防滑链13已经安装在对应车轮上。
这样，输出单元11向AFS 1和RWS 3输出操作信号，以根据已经安装防滑链13的车轮的位置选择性地控制主动前轮转向(AFS)1和后轮转向(RWS)3的操作。
因此，参考图2，将根据本发明的示例性实施例的转向控制流程描述为示例，S20当车辆以某一车速或更大车速行驶时，通过相应车轮速度传感器S1、S2、S3、S4检测的振动被输入到控制器CLR。
如上所述，S30在输入振动信息的程序中，通过分析振动信息以计数相对于当前车速的某一峰值以上的振动次数来确定每个车轮的振动频率。
在确定程序S40中，根据当前车速的变化，确定振动频率的变化率保持在预定范围内，并且作为确定结果，当保持在预定范围内的车轮数量为一个或多个时，S50确定防滑链13已经安装在对应车轮上。
这样，确定已经安装防滑链13的车轮的位置，并且S70根据车轮的确定位置控制RWS 3和AFS 1的操作。
然而，当在S50中确定已经安装防滑链13时，可在群集上显示询问是否已经安装防滑链13的确认窗口，而无需立即前进到S70 S60。
在当前情况下，当驾驶者检查已经安装防滑链13时，其可前进到S70，以根据防滑链13的安装位置通过上述控制策略来控制RWS 3和AFS 1的操作。
然而，当在S60中驾驶者检查尚未安装防滑链13时，S90可控制RWS 3和AFS 1正常操作。
当然，作为S40的确定结果，当没有车轮保持在预定范围内时，S80可确定尚未安装防滑链13，并且在当前情况下，S90可控制RWS 3和AFS 1正常操作。
例如，在S70中描述RWS 3和AFS 1的控制方法，当防滑链13已经安装在仅两个前轮上时，控制AFS 1的操作以对应于在控制RWS 3不操作时由RWS 3需要的后轮转向角的程度来补偿前轮转向角。
这样，当防滑链13已经安装在仅两个后轮上时，控制RWS 3的操作以对应于在控制AFS 1不操作时由AFS 1需要的前轮转向角的程度来补偿后轮转向角。
此外，当防滑链13已经安装在所有车轮上时，控制RWS 3和AFS 1两者不操作。
另一方面，当一个防滑链13已经分别安装在前轮和后轮上，或者防滑链13已经安装在四个车轮中的仅一个车轮上时，即使检测已经安装防滑链13，也控制RWS 3和AFS 1正常操作。
此外，车辆可配备有开关等，其被配置成直接由驾驶者选择是否已经安装防滑链13，使得驾驶者可在启动S10开始时在进入S20之前直接检查防滑链13的安装部分。
因此，当驾驶者直接检查防滑链13的安装部分时，其可前进到S70，以根据上述控制策略来控制RWS 3和AFS 1在防滑链13的安装位置处的操作。控制策略可通过在启动-断开后在启动-接通时复位来控制，以确定在每次启动时是否已经安装防滑链13。
如上所述，本发明确定已经安装防滑链13的车轮的位置来控制是否操作RWS 3和AFS 1，防止在已经安装防滑链13的状态下由于RWS 3和AFS 1的操作而导致的对车身和周边部分的干扰，并且防止行驶差异感。
此外，可以控制以当根据确定是否已经安装防滑链13来控制RWS 3不操作时，通过使用AFS 1来补偿前轮转向角，以转向车辆就像RWS 3操作一样，并且此外，可以控制以当控制AFS 1不操作时，通过使用RWS 3来补偿后轮转向角，以转向车辆就像AFS 1操作一样，从而保持车辆的转向稳定性和行驶稳定性。
为了便于所附权利要求中的解释和精确定义，术语“上部”、“下部”、“内部”、“外部”、“上”、“下”、“向上”、“向下”、“前面”、“后面”、“背面”、“内侧”、“外侧”、“向内”、“向外”、“内”、“外”、“内部”、“外部”、“向前”和“向后”用于参考如附图中显示的此类特征的位置来描述示例性实施例的特征。另外应理解，术语“连接”或其派生词是指直接和间接连接。
为了说明和描述的目的，已经呈现本发明的特定示例性实施例的前述描述。它们并不旨在为穷举性的或将本发明限于所公开的精确形式，并且显然根据上述教导，许多修改和变化都是可以的。选择和描述示例性实施例是为了解释本发明的某些原理以及其实际应用，以使得本领域的其他技术人员能够制造和利用本发明的各种示例性实施例以及其各种替代和修改。本发明的范围旨在由在此所附权利要求以及其等同物来限定。

Claims (19)

1.一种车辆的转向控制方法，所述车辆包括多个车轮，所述转向控制方法包括以下步骤：
通过控制器，通过将由每个车轮速度传感器检测到的相对于当前车速的预定峰值以上的振动次数与预定值进行比较，确定是否已经安装防滑链；和
当通过所述控制器确定已经安装防滑链时，通过所述控制器根据所述多个车轮中安装有防滑链的车轮的位置选择性地控制主动前轮转向AFS和后轮转向RWS的操作。
2.根据权利要求1所述的车辆的转向控制方法，其中，所述确定是否已经安装防滑链的步骤包括：
通过所述控制器，接收通过每个车轮速度传感器检测到的与车轮振动相关的信息；
通过所述控制器，根据所述与车轮振动相关的信息，通过计数相对于当前车速的所述预定峰值以上的振动次数，确定每个车轮的振动频率；和
当根据当前车速的变化的每个车轮的振动频率的变化率在预定范围内时，确定防滑链已经安装在对应车轮上。
3.根据权利要求1所述的车辆的转向控制方法，其中，所述多个车轮包括第一后轮和第二后轮，并且
当确定防滑链已经安装在所述第一后轮和第二后轮上时，控制所述RWS不操作。
4.根据权利要求3所述的车辆的转向控制方法，其中，所述多个车轮还包括第一前轮和第二前轮，并且
当确定防滑链安装在所述第一后轮和第二后轮上而没有安装在所述第一前轮和第二前轮上时，控制所述RWS不操作，并且控制所述AFS的操作，以相对于所述RWS所需的后轮转向角的转向角补偿量来补偿前轮转向角。
5.根据权利要求4所述的车辆的转向控制方法，其中，
在需要通过所述RWS进行反相转向的车辆行驶情况下，通过所述AFS控制所述前轮转向角，以在所述前轮转向角的增大方向上进行补偿，并且
在需要通过所述RWS进行同相转向的行驶情况下，通过所述AFS控制所述前轮转向角，以在所述前轮转向角的减小方向上进行补偿。
6.根据权利要求1所述的车辆的转向控制方法，其中，所述多个车轮包括第一前轮和第二前轮，并且
当确定防滑链已经安装在所述第一前轮和第二前轮上时，控制所述AFS不操作。
7.根据权利要求6所述的车辆的转向控制方法，其中，所述多个车轮还包括第一后轮和第二后轮，并且
当确定防滑链安装在所述第一前轮和第二前轮上而没有安装在所述第一后轮和第二后轮上时，控制所述AFS不操作，并且控制所述RWS的操作，以相对于所述AFS所需的前轮转向角的转向角补偿量来补偿后轮转向角。
8.根据权利要求1所述的车辆的转向控制方法，其中，
所述多个车轮包括第一前轮和第二前轮以及第一后轮和第二后轮，并且
当确定防滑链已经安装在所有车轮上时，控制所述RWS和所述AFS不操作。
9.根据权利要求1所述的车辆的转向控制方法，其中，
所述多个车轮包括第一前轮和第二前轮以及第一后轮和第二后轮，并且
当确定防滑链已经安装在所述第一前轮和第二前轮中的一个车轮上，并且安装在所述第一后轮和第二后轮中的一个车轮上时，控制所述RWS和所述AFS正常操作。
10.根据权利要求1所述的车辆的转向控制方法，其中，
所述多个车轮包括第一前轮和第二前轮以及第一后轮和第二后轮，并且
当确定所述防滑链已经安装在所有车轮中的一个车轮上时，控制所述RWS和所述AFS正常操作。
11.一种车辆的转向控制系统，所述车辆包括多个车轮，所述转向控制系统包括控制器，所述控制器包括：
输入单元，所述输入单元接收通过每个车轮速度传感器检测到的与车轮振动相关的信息；
第一确定单元，所述第一确定单元根据所述与车轮振动相关的信息，通过计数相对于当前车速的预定峰值以上的振动次数，确定每个车轮的振动频率；
第二确定单元，所述第二确定单元将根据当前车速的变化的振动频率的变化率与预定范围进行比较，当所述振动频率的变化率在所述预定范围内时，确定防滑链已经安装在对应车轮上；和
输出单元，所述输出单元向主动前轮转向AFS和后轮转向RWS输出操作信号，以根据所述多个车轮中安装有防滑链的相应车轮的位置选择性地控制所述AFS和所述RWS的操作。
12.根据权利要求11所述的车辆的转向控制系统，其中，所述多个车轮包括第一后轮和第二后轮，并且
当确定防滑链已经安装在所述第一后轮和第二后轮上时，控制所述RWS不操作。
13.根据权利要求12所述的车辆的转向控制系统，其中，所述多个车轮还包括第一前轮和第二前轮，并且
当确定防滑链安装在所述第一后轮和第二后轮上而没有安装在所述第一前轮和第二前轮上时，控制所述RWS不操作，并且控制所述AFS的操作，以相对于所述RWS所需的后轮转向角的转向角补偿量来补偿前轮转向角。
14.根据权利要求13所述的车辆的转向控制系统，其中，
在需要通过所述RWS进行反相转向的车辆行驶情况下，通过所述AFS控制所述前轮转向角，以在所述前轮转向角的增大方向上进行补偿，并且
在需要通过所述RWS进行同相转向的行驶情况下，通过所述AFS控制所述前轮转向角，以在所述前轮转向角的减小方向上进行补偿。
15.根据权利要求11所述的车辆的转向控制系统，其中，所述多个车轮包括第一前轮和第二前轮，并且
当确定防滑链已经安装在所述第一前轮和第二前轮上时，控制所述AFS不操作。
16.根据权利要求15所述的车辆的转向控制系统，其中，所述多个车轮还包括第一后轮和第二后轮，并且
当确定防滑链安装在所述第一前轮和第二前轮上而没有安装在所述第一后轮和第二后轮上时，控制所述AFS不操作，并且控制所述RWS的操作，以相对于所述AFS所需的前轮转向角的转向角补偿量来补偿后轮转向角。
17.根据权利要求11所述的车辆的转向控制系统，其中，
所述多个车轮包括第一前轮和第二前轮以及第一后轮和第二后轮，并且
当确定防滑链已经安装在所有车轮上时，控制所述RWS和所述AFS不操作。
18.根据权利要求11所述的车辆的转向控制系统，其中，
所述多个车轮包括第一前轮和第二前轮以及第一后轮和第二后轮，并且
当确定防滑链已经安装在所述第一前轮和第二前轮中的一个车轮上，并且安装在所述第一后轮和第二后轮中的一个车轮上时，控制所述RWS和所述AFS正常操作。
19.根据权利要求11所述的车辆的转向控制系统，其中，
所述多个车轮包括第一前轮和第二前轮以及第一后轮和第二后轮，并且
当确定所述防滑链已经安装在所有车轮中的一个车轮上时，控制所述RWS和所述AFS正常操作。
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