JP4810965B2 - 左右輪の駆動トルク差による車輌偏向を抑制した車輌 - Google Patents
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Description
Est={Fa(Tw)+Fb(Tw’)}・Fc(θ)
の如く算出される。ここで、Fa(Tw)、Fb(Tw’)、Fc(θ)はそれぞれTw、Tw’、θを変数とする関数であり、それらのTw、Tw’、θに対する値は、それぞれ例として図8、図9、図10に示す如きマップを参照して求められてよい。尚、図10のマップはθが正の値であるときについて示しており、車輌の旋回方向に応じてθが負の値とされるときについては、θの絶対値に対し同様のマップの読取り値が負の値として読み取られるようになっていればよい。
Claims (10)
- 左右一対の車輪が車輌の中央部より左右に延在する左右の車輪駆動軸により駆動されるようになっている車輌にして、前記左右の車輪駆動軸に係る捩り剛性の差に基づいて車輌駆動時に前記左右一対の車輪に生ずる駆動トルクの差により車輌に生ずる偏向を打ち消すよう車輌の操舵装置の作動を補正する操舵補正装置を有し、前記操舵補正装置による前記操舵装置の作動の補正は、前記駆動トルクの差により前記操舵装置に生ずる操舵角偏差を打ち消す補正操舵角を前記操舵装置に付加することにより行われるようになっていることを特徴とする車輌。
- 前記操舵補正装置による前記操舵装置の作動の補正は、前記左右一対の車輪に加えられる駆動トルクの大きさに応じて変えられるようになっていることを特徴とする請求項1に記載の車輌。
- 前記操舵補正装置による前記操舵装置の作動の補正は、前記左右一対の車輪に加えられる駆動トルクの時間的変化率に応じて変えられるようになっていることを特徴とする請求項1または2に記載の車輌。
- 前記操舵補正装置による前記操舵装置の作動の補正は、前記操舵装置の操舵状態が直進状態から旋回状態へより大きく変化するに連れて低減されるようになっていることを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の車輌。
- 前記操舵補正装置による前記操舵装置の作動の補正は、操舵角速度の増大に応じて低減されるようになっていることを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の車輌。
- 前記の操舵角速度の増大に応じた前記操舵補正装置による前記操舵装置の作動の補正の低減は、左右一対の車輪に加えられる駆動トルクの差によって車輌に生ずる偏向の度合が所定の限界値以上であるとき行われるようになっていることを特徴とする請求項5に記載の車輌。
- 前記操舵補正装置による前記操舵装置の作動の補正は、操舵トルクの時間的微分値の増大に応じてより大きくされるようになっていることを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の車輌。
- 前記の操舵トルクの時間的微分値の増大に応じた前記操舵補正装置による前記操舵装置の作動の補正の増大は、左右一対の車輪に加えられる駆動トルクの差によって車輌に生ずる偏向の度合が所定の限界値以上であるとき行われるようになっていることを特徴とする請求項7に記載の車輌。
- 前記操舵補正装置による前記操舵装置の作動の補正は、車輪の駆動トルクが所定の下限値以上であるとき行われるようになっていることを特徴とする請求項1〜8のいずれかに記載の車輌。
- 前記操舵補正装置による前記操舵装置の作動の補正は、左右一対の車輪に加えられる駆動トルクの差によって車輌に生ずる偏向の度合が所定の下限値以上であるとき行われるようになっていることを特徴とする請求項1〜9のいずれかに記載の車輌。
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