JP2006137215A - ステアバイワイヤ式ステアリング装置の操舵反力制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】操舵角θに基づき暫定目標摩擦反力トルクTtfpが演算され(S20)、操舵角θの絶対値に基づき第一の係数Kaが演算されると共に、操舵角速度θsdの絶対値に基づき第二の係数Kbが演算され(S30)、第一の係数Ka及び第二の係数Kbのうちの大きい方の係数として係数Kが演算され(S40)、係数Kと暫定目標摩擦反力トルクTtfpとの積として目標摩擦反力トルクTtfが演算され(S50)、目標摩擦反力トルクTtfとセルフアライニングトルク対応目標反力トルクTtsatとダンピング目標反力トルクTtdmpと慣性補償目標反力トルクTtintとの和として目標反力トルクTtが演算され(S60〜90)、目標反力トルクTt基づき操舵反力トルクが制御される(S100、110)。
【選択図】図2
Description
〔課題解決手段の好ましい態様〕
16 ステアリング機構
22 ステアリングシャフト
24 ピニオンシャフト
26、28 電気モータ
30 操舵角センサ
32 電子制御装置
34 車速センサ
Claims (3)
- 運転者により操作される操舵入力手段と、操舵輪を転舵駆動する転舵駆動手段と、前記操舵入力手段に対する操舵操作量に基づき前記転舵駆動手段による操舵輪の転舵を制御する制御手段と、前記操舵入力手段に対し操舵反力を付与する操舵反力付与手段とを有するステアバイワイヤ式ステアリング装置の操舵反力制御装置にして、操舵角に基づき暫定目標摩擦反力を演算し、操舵角の絶対値が小さいほど小さくなるよう操舵角に基づき第一の係数を演算し、操舵角速度の絶対値が小さいほど小さくなるよう操舵角速度に基づき第二の係数を演算し、前記第一及び第二の係数のうちの大きい方の係数と前記暫定目標摩擦反力との積を目標摩擦反力として前記操舵反力付与手段を制御することを特徴とするステアバイワイヤ式ステアリング装置の操舵反力制御装置。
- 前記暫定目標摩擦反力は操舵開始領域及び操舵方向反転領域に於いて操舵角の変化に対し前記暫定目標摩擦反力が実質的に一定の変化率にて変化するよう演算されることを特徴とする請求項1に記載のステアバイワイヤ式ステアリング装置の操舵反力制御装置。
- 前記目標摩擦反力と、推定される操舵輪のセルフアライニングトルクに基づき演算されるセルフアライニングトルク対応反力成分と、操舵角速度に基づき演算されるダンピング反力成分と、操舵角加速度に基づき演算される慣性補償反力成分との和を目標反力として前記操舵反力付与手段を制御することを特徴とする請求項1又は2に記載のステアバイワイヤ式ステアリング装置の操舵反力制御装置。
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