JP2007160998A - 車輌の操舵制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車輌12を車線112の横方向中心線114に沿って適正に走行させるための左右前輪10FL及び10FRの目標修正転舵角Δδtが演算され(S50)、ステップ70に於いて車輌12を走行路110の横方向中心線114に沿って適正に旋回走行させるために車輌に付与すべき目標ヨーモーメントMtが演算され(S70)、車輌が実質的に直進走行状態にあるか否か(S80)、走行路が不整路であるか否か(S90)、目標ヨーモーメントMtの大きさが基準値Mto以上であるか否か(S120)に応じて、前輪の転舵角の制御に加えて、操舵アシストトルクの制御又はロール剛性の前後配分比、左右輪の制駆動力差の制御が行われる(S100、110、130〜180)。
【選択図】図4
Description
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項1乃至7の構成に於いて、目標旋回量は車輌を目標走行経路に沿って走行させるために車輌に付与すべき目標ヨーモーメントであるよう構成される(好ましい態様1)。
ΔFbtfl=Mt/Tf ……(1)
ΔFbtfr==0 ……(2)
ΔFvdt=Fbtfl ……(3)
ΔFbtfr=−Mt/Tf ……(4)
ΔFbtfl==0 ……(5)
ΔFvdt=Fbtfr ……(6)
Δδt1=K1・Y・V ……(7)
Δδt2=K2・φ・V ……(8)
ステップ80及び120に於いて否定判別が行われ、ステップ130に於いて目標ヨーモーメントMtに基づき左右の前輪10FL及び10FRの目標舵角δtが演算されると共に、左右前輪10FL及び10FRを転舵してその舵角を目標舵角δtにするための目標転舵トルクTcが演算され、ステップ140に於いて目標転舵トルクTcを示す信号がアシストトルク制御用電子制御装置76へ出力され、これにより電動式パワーステアリング装置36のアシストトルクにより左右前輪10FL及び10FRの舵角が目標舵角δtになるよう制御される。
ステップ80に於いて否定判別が行われるが、ステップ120に於いて肯定判別が行われ、ステップ150に於いて目標ヨーモーメントMtの符号と同一であり大きさが基準値Mtoと同一の補正後の目標ヨーモーメントMtaに基づき左右の前輪10FL及び10FRの目標舵角δtが演算されると共に、電動式パワーステアリング装置36の補助操舵力により左右前輪10FL及び10FRを転舵しその舵角を目標舵角δtにするための目標転舵トルクTcが演算され、ステップ170に於いて目標転舵トルクTcを示す信号がアシストトルク制御用電子制御装置76へ出力され、これにより電動式パワーステアリング装置36のアシストトルクにより左右前輪10FL及び10FRの舵角が目標舵角δtになるよう制御される。
ステップ80に於いて肯定判別が行われるが、ステップ90に於いて否定判別が行われ、ステップ100に於いて目標ヨーモーメントMt及び車輌の旋回方向に基づいて前輪の目標ロール剛性配分比Rtfが演算され、ステップ110に於いて前輪の目標ロール剛性配分比Rtfを示す信号がアクティブスタビライザ制御用電子制御装置70へ出力され、これにより前輪の目標ロール剛性配分比Rtfに基づいてアクティブスタビライザ装置16及び18が制御される。
ステップ80及び120に於いて肯定判別が行われ、これにより上記(1)又は(2)の場合と同一の制御が実行される。
20F、20R アクチュエータ
22 電子制御装置
26 制動装置
44 転舵角可変装置
54 駆動装置
70 アクティブスタビライザ制御用電子制御装置
72 制動力制御用電子制御装置
74 転舵角制御用電子制御装置
76 アシストトルク制御用電子制御装置
78 駆動力制御用電子制御装置
80 駆動力配分制御用電子制御装置
82 統合制御用電子制御装置
84 横加速度センサ
86 車速センサ
88 操舵角センサ
90F、90R、96 回転角センサ
92、94FL〜94RR 圧力センサ
98 アクセル開度センサ
100 操舵トルクセンサ
102 CCDカメラ
104 選択スイッチ
Claims (7)
- 操舵補助力を発生する操舵補助力発生手段と、操舵輪を修正転舵する転舵駆動手段と、車輌を目標走行経路に沿って走行させるための目標旋回量を演算する目標旋回量演算手段と、前記目標走行経路に対する車輌の実際の走行経路の偏差を低減するための操舵輪の目標修正転舵量を演算する目標修正転舵量演算手段と、前記操舵補助力発生手段及び前記転舵駆動手段を制御する制御手段とを有する車輌の操舵制御装置に於いて、車輌のロール剛性の前後配分比を変更するロール剛性配分比可変手段と、車輌の旋回度合を判定する手段とを有し、前記制御手段は前記車輌の旋回度合が旋回判定基準値未満であるときには、前記目標旋回量に基づいて前記操舵補助力発生手段により発生される旋回用操舵補助力を制御すると共に、前記目標修正転舵量に基づいて前記転舵駆動手段による操舵輪の修正転舵量を制御し、前記車輌の旋回度合が前記旋回判定基準値以上であるときには、前記目標旋回量に基づいて前記ロール剛性配分比可変手段による車輌のロール剛性の前後配分比を制御すると共に、前記目標修正転舵量に基づいて前記転舵駆動手段による操舵輪の修正転舵量を制御することを特徴とする車輌の操舵制御装置。
- 操舵補助力を発生する操舵補助力発生手段と、操舵輪を修正転舵する転舵駆動手段と、車輌を目標走行経路に沿って走行させるための目標旋回量を演算する目標旋回量演算手段と、前記目標走行経路に対する車輌の実際の走行経路の偏差を低減するための操舵輪の目標修正転舵量を演算する目標修正転舵量演算手段と、前記操舵補助力発生手段及び前記転舵駆動手段を制御する制御手段とを有する車輌の操舵制御装置に於いて、左右輪の制駆動力差を発生する制駆動力差発生手段を有し、前記制御手段は前記目標旋回量の大きさが旋回量判定基準値未満であるときには、前記目標旋回量に基づいて前記操舵補助力発生手段により発生される旋回用操舵補助力を制御すると共に、前記目標修正転舵量に基づいて前記転舵駆動手段による操舵輪の修正転舵量を制御し、前記目標旋回量の大きさが前記旋回量判定基準値以上であるときには、前記旋回量判定基準値に対応する補正後の目標旋回量に基づいて前記操舵補助力発生手段により発生される前記旋回用操舵補助力を制御し、前記目標旋回量と前記補正後の目標旋回量との差に基づいて前記制駆動力差発生手段による左右輪の制駆動力差を制御すると共に、前記目標修正転舵量に基づいて前記転舵駆動手段による操舵輪の修正転舵量を制御することを特徴とする車輌の操舵制御装置。
- 前記操舵制御装置は左右輪の制駆動力差を発生する制駆動力差発生手段を有し、前記制御手段は前記車輌の旋回度合が前記旋回判定基準値未満であり且つ前記目標旋回量の大きさが旋回量判定基準値未満であるときには、前記目標旋回量に基づいて前記操舵補助力発生手段により発生される旋回用操舵補助力を制御すると共に、前記目標修正転舵量に基づいて前記転舵駆動手段による操舵輪の修正転舵量を制御し、前記車輌の旋回度合が前記旋回判定基準値未満であり且つ前記目標旋回量の大きさが前記旋回量判定基準値以上であるときには、前記旋回量判定基準値に対応する補正後の目標旋回量に基づいて前記操舵補助力発生手段により発生される前記旋回用操舵補助力を制御し、前記目標旋回量と前記補正後の目標旋回量との差に基づいて前記制駆動力差発生手段による左右輪の制駆動力差を制御すると共に、前記目標修正転舵量に基づいて前記転舵駆動手段による操舵輪の修正転舵量を制御することを特徴とする請求項1に記載の車輌の操舵制御装置。
- 前記制御手段は走行路の不整度合を判定し、走行路の不整度合が不整度合判定基準値以上であるときには、前記車輌の旋回度合が前記旋回判定基準値以上であるときにも、前記車輌の旋回度合が前記旋回判定基準値未満であるときの制御を行うことを特徴とする請求項1又は3に記載の車輌の操舵制御装置。
- 前記目標走行経路に対する車輌の実際の走行経路の偏差は前記目標走行経路に対する車輌の横方向偏差若しくは前記目標走行経路に対する車輌のヨー方向偏差であり、前記目標修正転舵量演算手段は前記横方向偏差を低減するための操舵輪の第一の目標修正転舵量を演算し、前記ヨー方向偏差を低減するための操舵輪の第二の目標修正転舵量を演算し、前記第一若しくは第二の目標修正転舵量に基づいて操舵輪の目標修正転舵量を演算することを特徴とする請求項1乃至4に記載の車輌の操舵制御装置。
- 前記目標旋回量演算手段は前記目標走行経路の曲率を推定し、前記曲率に基づいて前記目標旋回量を演算することを特徴とする請求項1乃至5に記載の車輌用操舵制御装置。
- 前記制御手段は車輌の乗員が感じる操舵力の変動を低減するための操舵力変動低減目標操舵補助力を演算する手段を有し、少なくとも前記旋回用目標操舵補助力及び前記操舵力変動低減目標操舵補助力に基づいて操舵補助力を制御することを特徴とする請求項1乃至6に記載の車輌の操舵制御装置。
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