JP2005534558A - 自動車内でのハンドル操作中に作用する操舵トルクを決定する方法 - Google Patents
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- ハンドルが、自動車、特に操舵された車輪で駆動される自動車内で操作されるとき作用する操舵トルクを決定する方法であって、
前記操舵トルク(M_ist)の、外乱の影響に基づく外乱トルク成分(M_stoer)が決定され、外乱力が低減された前記操舵トルク(M_ist)が、トルク生成器(108、208)によって生成されることを特徴とする方法。 - 外乱力が低減された前記操舵トルク(M_ist)は、それが少なくともほとんど外乱力がないように決定されることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記外乱トルク成分(M_stoer)は、車輪の力(101、102、103、201)から決定されることを特徴とする請求項1あるいは2に記載の方法。
- 前記外乱トルク(M_stoer)は、車輪の周囲方向の力(101)、車輪の垂直方向の力(102)及び車輪の横方向の力(103)を含む力のうち少なくとも1つから決定されることを特徴とする請求項3に記載の方法。
- 前記車輪の力(101、102、103、201)は、観測器を使用して決定されることを特徴とする請求項3あるいは4に記載の方法。
- 前記車輪の力(101、102、103、201)は、センサによって測定されるか又は自動車内で決定される変数、特にかじ取り角、ヨーレート、車速、横加速度、車輪速度、車輪の制動圧力及び駆動トルクを含むセットからの変数を使用して決定されることを特徴とする請求項3〜5のいずれか一項に記載の方法。
- 前記外乱トルク成分(M_stoer)は、車輪の力(101、102、103、201)及び測定された変数から決定され、特にモデル、好ましくは観測器、又は少なくとも1つの特性線図がこの目的のために使用されることを特徴とする請求項1〜6のいずれか一項に記載の方法。
- 前記ハンドルに作用する操舵トルク(M_ist)は、前記外乱トルクによって低減されることを特徴とする請求項2〜7のいずれか一項に記載の方法。
- 外乱力からの影響がない設定操舵トルク(M_soll)が、変数から決定されることを特徴とする請求項1〜8のいずれか一項に記載の方法。
- 外乱力からの影響がない前記設定操舵トルク(M_soll)は、モデル、特に観測器によって決定され、特に、かじ取り角、ヨーレート、車速、横加速度、車輪速度、車輪の制動圧力及び駆動トルクのセットからの変数が使用されることを特徴とする請求項9に記載の方法。
- 生成されるべき操舵トルク、及び前記操舵トルクを生成するための外乱トルク成分(M_stoer)が、前記トルク生成器(108、208)に送られることを特徴とする請求項9あるいは10に記載の方法。
- 前記外乱トルク成分(M_stoer)を決定するために、運転状況が変数から導かれ、前記外乱トルク成分(M_stoer)が前記運転状況の関数として導かれることを特徴とする請求項1〜11のいずれか一項に記載の方法。
- 前記操舵トルクの実際のトルク(M_ist)が検出され、外乱トルクのない操舵トルクは、前記実際のトルク(M_ist)、及び決定された前記外乱トルク成分(M_stoer)に基づいて加えられることを特徴とする請求項1〜12のいずれか一項に記載の方法。
- 前記操舵トルクの実際のトルク(M_ist)が検出され、外乱トルクのない操舵トルク(M_ist)は、前記実際のトルク(M_ist)及び外乱トルクからの影響のない前記設定トルク(M_soll)に基づいて加えられることを特徴とする請求項1〜12のいずれか一項に記載の方法。
- 操舵された車輪の確率的励振が、外乱トルク成分(M_stoer)として決定されることを特徴とする請求項13あるいは14に記載の方法。
- 運転者がかじ取り角を予め規定するハンドル、及び操舵トルクを前記ハンドルに加えるトルク生成器を有する自動車であって、
前記操舵トルクが、請求項1〜15のいずれか一項に記載の方法で決定されることを特徴とする自動車。
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