JP2006062644A - 動的なステアリング・リコメンデーションによる電気機械式ハンドル操作装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】この電気機械式ハンドル装置は、検出された車両パラメータから導き出される不安定な運転状況中にこの運転状況に応じて重畳ステアリングモーメント(ME )を生成し、車両を安定化するためのステアリング・リコメンデーションが、重畳ステアリングモーメントを通じてハンドル(1)で体感的に運転者に知らされる。データが、基準支持特性曲線に規格化されたインターフェースを通じてハンドル操作装置に転送される。これによって、その都度のハンドル操作装置の支持特性曲線に適合されたステアリング・リコメンデーションを生成するために、ハンドル操作装置外部でのデータ生成時の変更が必要でない。重畳ステアリングモーメントの生成時の調整経費が削減される。
【選択図】 図1
Description
ハンドル操作装置1は、動的なステアリング・リコメンデーションを生成するシステムを装備する。このシステムは、不安定な運転状況中に重畳ステアリングモーメントを生成する。車両を安定化するためのステアリング・リコメンデーションが、この重畳ステアリングモーメントを通じてハンドル2で体感的に運転者に知らされる。ステアリング・リコメンデーションの大きさが、運転者によって常にオーバーステアされ得るように、このステアリング・リコメンデーションの大きさは維持されている。したがって運転者は、その運転者がこのステアリング・リコメンデーションに従うか否かを決定できる。運転者が、ハンドル2から手を離した場合、操舵角が、車輪に合いかつ機械的な連結によってハンドルに合う。
2 ハンドル
3 操縦桿
4 操舵装置
5 アクチュエータ(例えば、電動機)
6 ステアリングモーメント・センサ
7 ハンドル操作制御装置
8 制動制御装置
9 ホイールブレーキ
10 インターフェース
11 演算装置
12 時間制限処理
13 換算係数算定処理
14 最小最大フィルタ
15 乗算処理
16 支持曲線
k* 換算係数
sE 規格化されたDSR信号
sE * ハンドル操作に適合されたDSR信号
sF 運転者のステアリングモーメントMF の信号
spi ブレーキ圧信号
sU アクチュエータ5に対する制御信号
v 走行速度
t1 時間間隔
ME 重畳ステアリングモーメント(ステアリング・リコメンデーション)
MF 運転者側のステアリングモーメント
MU 支持モーメント
σF 操舵角
ω ヨーレイト
Claims (16)
- 動的なステアリング・リコメンデーションによる電気機械式ハンドル操作装置にあって、この電気機械式ハンドル装置は、検出された車両パラメータから導き出される不安定な運転状況中にこの運転状況に応じて重畳ステアリングモーメント(ME )を生成し、車両を安定化するためのステアリング・リコメンデーションが、重畳ステアリングモーメントを通じてハンドル(1)で体感的に運転者に知らされる電気機械式ハンドル装置において、データが、基準支持特性曲線に規格化されたインターフェースを通じてハンドル操作装置に転送されることを特徴とする電気機械式ハンドル操作装置。
- 重畳ステアリングモーメント(ME )は、ハンドル操作装置(1)の支持特性曲線に応じて調整されることを特徴とする請求項1に記載の電気機械式ハンドル操作装置。
- 重畳ステアリングモーメント(ME )に対する規格化された信号(sE )が、ハンドル操作装置(1)に供給され、この信号(sE )は、ハンドル操作装置側でハンドル操作装置(1)に対して適合されることを特徴とする請求項1又は2に記載の電気機械式ハンドル操作装置。
- ハンドル操作装置(1)の重畳ステアリングモーメント(ME )に対する信号(sE )が、車両の制動制御装置(8)内で実行されていることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の電気機械式ハンドル操作装置。
- ハンドル操作装置に適合された重畳ステアリングモーメント(ME )に対する信号(sE * )が、ステアリング・リコメンデーションの起動時に、運転者のモーメント(MF )を示す信号(sF )に加算され、この加算された信号(sF +sE * )によってハンドル操作装置(1)の支持特性曲線に応じて、支持モーメント(MU )が、ハンドル操作装置(1)のアクチュエータ(5)によって調整されることを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の電気機械式ハンドル操作装置。
- 換算係数(k,k* )が、ハンドル操作装置(1)の支持特性曲線と基準支持特性曲線とから算出されること、及び、ハンドル操作装置に適合された信号(sE * )が、この換算係数(k,k* )を考慮して規格化された信号(sE )から生成されることを特徴とする請求項5に記載の電気機械式ハンドル操作装置。
- 換算係数(k,k* )は、起動開始ごとに新たに計算されることを特徴とする請求項6に記載の電気機械式ハンドル操作装置。
- ステアリング・リコメンデーションの各信号に対する換算係数(k,k* )は、例えば運転者によってもたらされたステアリングモーメント(MF )等のような別のパラメータを考慮して状況に応じて計算されることを特徴とする請求項6に記載の電気機械式ハンドル操作装置。
- 換算係数(k,k* )は、運転速度に応じて増大されることを特徴とする請求項6〜8のいずれか1項に記載の電気機械式ハンドル操作装置。
- 重畳ステアリングモーメントに対する規格化された信号(sE )は、時間制限されることを特徴とする請求項3〜9のいずれか1項に記載の電気機械式ハンドル操作装置。
- 規格化された信号(sE )は、プリセットされている時間間隔(t1 )後に低減されることを特徴とする請求項10に記載の電気機械式ハンドル操作装置。
- ハンドル操作装置の支持モーメント(MU )が以下のように算定され得る:
−運転者側のステアリングモーメントを算出し、
−不安定な運転状況の確認時にプリセットされているステアリング・リコメンデーションに対するモーメント値を加算し、
−加算されたモーメントに基づいて車両に固有の支持特性曲線からハンドル操作の支持モーメント(MU )を算出し、そして
−対応する制御信号(sA )をハンドル操作装置(1)のアクチュエータ(5)に入力することを特徴とする請求項1〜11のいずれか1項に記載の電気機械式ハンドル操作装置。 - 重畳ステアリングモーメント(MK )は、μ- スプリット制動状況で個々の車輪のブレーキ圧信号(spi)に応じて算出されることを特徴とする請求項1〜12のいずれか1項に記載の電気機械式ハンドル操作装置。
- ブレーキ圧信号(spi)は、エレクトロニック・スタビリティ・プログラム(EPS)から入手されることを特徴とする請求項13に記載の電気機械式ハンドル操作装置。
- ブレーキ圧信号(spi)は、評価値として存在することを特徴とする請求項13又は14に記載の電気機械式ハンドル操作装置。
- 重畳ステアリングモーメントは、車両の実際のヨーレイトと車両モデルからプリセットされる目標のヨーレートとの差に応じて算出されることを特徴とする請求項1〜15のいずれか1項に記載の電気機械式ハンドル操作装置。
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