DE102008026729A1

DE102008026729A1 - Elektromechanische Lenkung mit einem System zur Warnung eines Fahrers vor einer Funktionsstörung und Verfahren zur Fahrerwarnung

Info

Publication number: DE102008026729A1
Application number: DE102008026729A
Authority: DE
Inventors: Timo Dobberphul; Carsten Busse; Frank Dr. Schöttler
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2008-06-04
Filing date: 2008-06-04
Publication date: 2009-12-17

Abstract

Eine elektromechanische Lenkung mit einem System zur Warnung eines Fahrers vor einer Funktionsstörung der Lenkung umfasst Mittel (20) zur Feststellung einer Funktionsstörung, Mittel zur Erzeugung einer Anregung des Lenkrads und Steuermittel (21), welche bei Feststellung einer Funktionsstörung die Mittel zur Erzeugung einer Anregung des Lenkrads für ein beschränktes Zeitintervall aktivieren, um eine fühlbare Anregung des Lenkrads erzeugen. Weiterhin wird ein Verfahren zur Warnung eines Fahrers vor einer Funktionsstörung einer elektromechanischen Fahrzeuglenkung angegeben. Hiermit lässt sich eine Erhöhung der funktionalen Sicherheit durch die Plausibilisierung des Warnsignals erzielen. Zudem kommt die erfindungsgemäße Lösung ohne Modifikation der baulichen Komponenten einer Lenkung aus, da diese allein softwareseitig verwirklicht werden kann.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine elektromechanische Lenkung mit einem System zur Warnung eines Fahrers vor einer Funktionsstörung der Lenkung.
Weiterhin bezieht sich die Erfindung auf ein Verfahren zur Warnung eines Fahrers vor einer Funktionsstörung einer elektromechanischen Fahrzeuglenkung.
Bei elektromechanischen Lenkungen wird eine Lenkunterstützung des Fahrers über einen Elektromotor erzeugt. Entsprechende Lenkungen sind aus dem Stand der Technik in einer Vielzahl von Ausgestaltungen bekannt.
Kommt es, aus welchen Gründen auch immer, zu einer Funktionsstörung der Lenkung und muss in einer solchen Situation die Lenkunterstützung abgeschaltet werden, verändert sich das Verhalten der Lenkung merklich. Der Fahrer muss dann erheblich höhere Kräfte am Lenkrad aufbringen, um das Fahrzeug zu lenken. Damit der Fahrer nicht überrascht wird, ist es zweckmäßig, diesen vor der veränderten Situation zu warnen. Üblicherweise erfolgt dies durch eine Lampe im Kombinationsinstrument oder ein akustisches Signal. Praktische Tests zeigen jedoch, dass optische und akustische Warnungen über das Kombinationsinstrument wenige wahrgenommen werden, wenn der Fahrer abgelenkt oder durch Anderes stark in Anspruch genommen ist.
Davon ausgehend liegt der Erfindung die Aufgabe zu Grunde, die Wirksamkeit einer Warnung bei einer Funktionsstörung einer elektromechanischen Lenkung zu erhöhen.
Diese Aufgabe wird durch eine elektromechanische Lenkung gemäß Patentanspruch 1 gelöst. Die erfindungsgemäße Lenkung umfasst Mittel zur Feststellung einer Funktionsstörung, Mittel zur Erzeugung einer Anregung des Lenkrads, und Steuermittel, welche bei Feststellung einer Funktionsstörung die Mittel zur Erzeugung einer Anregung des Lenkrads für ein beschränktes Zeitintervall aktivieren, um eine fühlbare Anregung des Lenkrads erzeugen.
Eine solche haptische Warnung am Lenkrad wird vom Fahrer erheblich stärker wahrgenommen als beispielsweise eine Warnlampe, so dass dieser bei einer Funktionsstörung besser auf die eingeschränkte Funktionsfähigkeit der Lenkung hingewiesen wird.
Durch die Anregung des Lenkrads wird im Vergleich zu einer Lampe im Kombinationsinstrument überdies die Zuordnung der Warnung zur Lenkung verbessert und der Eindruck der Dringlichkeit von Gegenmaßnahmen psychologisch erhöht.
Das erfindungsgemäße System ermöglicht somit eine Erhöhung der funktionalen Sicherheit durch die Plausibilisierung und Überwachung des Fahrerwunsches durch eine unabhängige Quelle.
Das Prinzip, am Lenkrad einer elektromechanischen Lenkung fühlbare Momente aufzubringen, ist zwar an sich bereits bekannt. Bisher wurden solche Maßnahmen jedoch lediglich zur Leitung des Fahrers, beispielsweise im Rahmen einer dynamischen Lenkempfehlung eingesetzt.
Vorteilhafte Ausgestaltungen in der Erfindung sind in weiteren Patentansprüchen angegeben.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung erfolgt die Anregung derart, dass diese als Moment, vorzugsweise als wechselndes Moment am Lenkrad fühlbar ist. Prinzipiell ist es auch möglich, beispielsweise ein Vibrieren in Längsrichtung der Lenksäule zu generieren. Im Gegensatz hierzu lässt sich ein Moment jedoch leichter am Lenkrad verwirklichen. Insbesondere kann dieses über den bei einer elektromechanischen Lenkung ohnehin vorhandenen Elektromotor erzeugt werden, so dass zusätzliche Aktuatoren nicht benötigt werden. Ein wechselndes Moment besitzt zudem den Vorteil, dass dieses im Hands-off-Fall kaum Auswirkungen auf die Spurtreue des Fahrzeugs hat.
Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung sind die Steuermittel derart konfiguriert, dass bei Fortbestehen der Feststellung einer Funktionsstörung die Mittel zur Erzeugung einer Anregung des Lenkrads in zeitlichen Abständen wiederholt aktiviert werden. Hierdurch wird die Wahrnehmbarkeit der Warnung weiter verbessert.
Aus dem gleichen Grund kann der Abstand zwischen aufeinanderfolgenden Anregungen mit zunehmender Dauer des Fortbestehens der Funktionsstörung verkürzt werden.
Zudem kann vorgesehen werden, dass unmittelbar vor der Abschaltung der Lenkunterstützung eine Daueranregung erzeugt wird.
Weiterhin ist es möglich, die Wahrnehmbarkeit der Warnung und das Gefühl der Dringlichkeit weiter zu verstärken, indem das Moment der Anregung mit zunehmender Dauer der Funktionsstörung erhöht wird.
Vorzugsweise ist das Moment jedoch so ausgelegt ist, dass dieses stets vom Fahrer von Hand überwindbar ist. Hierdurch wird die Beherrschbarkeit des Fahrzeugs durch den Fahrer in jeder Situation gewährleistet. Gleiches gilt für die Wahl der Frequenz bei wechselndem Moment.
Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung ist vorgesehen, dass eine Lenkunterstützung über einen Elektromotor der Lenkung nach einer definierten Anzahl von Anregungsintervallen abgeschaltet wird. Dadurch wird mit hoher Wahrscheinlichkeit gewährleistet, dass sich der Fahrer auf den Wegfall oder eine Einschränkung der Lenkunterstützung eingestellt hat.
Parallel zur Anregung kann eine optische Anzeige im Kombinationsinstrument vorgesehen werden, welche dem Fahrer die haptisch empfangene Information bestätigt. Alternativ oder ergänzend kann parallel zur Anregung eine akustische Warnung erfolgen. Hierdurch wird zudem eine gewisse Redundanz der Darstellung der Warnung erzielt.
In einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung sind die Steuermittel des Warnsystems derart konfiguriert, um eine Bewertung des Ausmaßes der Funktionsstörung vorzunehmen. Der Abstand der Anregungen und/oder die Höhe des Anregungsmoments kann dann in Abhängigkeit des Ausmaßes der Funktionsstörung eingestellt werden. Dabei wird mit zunehmendem Schweregrad der Funktionsstörung der Abstand verringert und/oder das Moment erhöht.
Vorzugsweise wird die Anregung über den Elektromotor der Lenkung vorgenommen, da dieser zum Zweck der Lenkunterstützung ohnehin vorhanden ist. Das Warnsignal kann dabei in die Generierung des Stellsignals für die Lenkunterstützung integriert werden. Im einfachsten Fall wird die Anregung dem Stellsignal des Elektromotors aufmoduliert. Die erfindungsgemäße Lösung kommt somit ohne zusätzlichen Hardwareaufwand aus und lässt sich ohne weiteres softwaretechnisch in einer Steuereinheit einer Lenkung realisieren.
Die oben genannte Aufgabe wird weiterhin durch ein Verfahren zur Warnung eines Fahrers vor einer Funktionsstörung einer elektromechanischen Fahrzeuglenkung gemäß Patentanspruch 14 gelöst, das sich dadurch auszeichnet, dass bei Feststellung einer Funktionsstörung der Lenkung für ein beschränktes Zeitintervall eine Anregung des Lenkrads vorgenommen wird.
Vorteilhafte Ausgestaltungen des Verfahrens, welche die vorstehend im Zusammenhang mit der Lenkung erläuterten Funktionalitäten beinhalten, sind in weiteren Patentansprüchen angegeben.
Nachfolgend wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Die Zeichnung zeigt in:
1 eine schematische Ansicht einer elektromechanischen Lenkung nach einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
Das in 1 dargestellte Ausführungsbeispiel bezieht sich auf eine elektromechanische Lenkung eines Personenkraftfahrzeugs. Die Lenkung 1 umfasst ein Lenkrad 2, mit dem ein vom Fahrer aufgebrachtes Lenk- bzw. Handmoment M_H über eine Lenksäule 3 und ein Lenkgetriebe 4 an den Fahrzeugrädern zur Wirkung bringbar ist. Weiterhin ist ein Elektromotor 5 vorgesehen, über den in Abhängigkeit des Lenk- bzw. Handmoments M_H ein Unterstützungsmoment M_U erzeugt werden kann, um dem Fahrer das Lenken zu erleichtern. An der Lenkung kommen beide Momente additiv zur Wirkung. Die Unterstützung erfolgt kontinuierlich und stetig und ist daher am Lenkrad 2 nicht fühlbar.
Das Lenk- bzw. Handmoment M_H kann mit einem Drehmomentsensor 6 erfasst werden, der beispielsweise an der Lenksäule 3 angebracht ist. Über eine in einem Lenkungssteuergerät 7 abgelegte Zuordnungsvorschrift, beispielsweise in Form einer Unterstützungskennlinie M_U = f (M_H, etc.), wird zu dem jeweiligen Handmoment M_H ein Stellsignal s_U für den Motor 5 generiert. Über die Unterstützungskennlinie, die gegebenenfalls weiterhin von der Fahrgeschwindigkeit abhängt, lässt sich das Ausmaß der Lenkunterstützung vorgeben.
In das Steuergerät 7 der Lenkung ist ferner ein hier nicht näher dargestellter Regelkreis implementiert, mit dem das vom Fahrer vorgegebene Lenkmoment bezüglich der Servounterstützung und der Lenkwinkel geregelt werden. Hierzu können entsprechende Handmomentsensoren und Winkelsensoren z. B. an der Lenksäule 3 sowie an dem Motor 5 vorgesehen sein, deren Signale dem Steuergerät 7 übermittelt werden.
Weiterhin ist ein System zur Erzeugung einer Lenkempfehlung vorgesehen. Die Lenkempfehlung wird am Lenkrad 2 als Moment haptisch zur Anzeige gebracht. In einer stabilitätskritischen Fahrsituation kann so dem Fahrer ein Lenkhinweis zur Stabilisierung des Fahrzeugs vermittelt werden. Die Lenkempfehlung bzw. das über den Motor 5 am Lenkrad 2 zur Wirkung gebrachte Moment ist dabei so ausgelegt, dass dieses vom Fahrer zu jeder Zeit überstimmt werden kann. Mit der Lenkempfehlung soll folglich nicht ein gegebenenfalls erforderlicher Zusatzlenkwinkel automatisch eingestellt, sondern dem Fahrer lediglich ein Hinweis für ein in einer stabilitätskritischen Fahrsituation richtiges Verhalten gegeben werden. Zur Vorgabe der Lenkempfehlung kann auf die in der DE 10 2004 041 413.0 genannten Strategien zurückgegriffen werden.
Die Lenkempfehlung bzw. das diese repräsentierende Signal s_E wird anhand von erfassten Fahrzeugparametern ermittelt. Die Generierung dieses Signals kann z. B. in ein Bremsensteuergerät 9 des Fahrzeugs, in das Steuergerät 7 der Lenkung oder in eine andere Recheneinrichtung am Fahrzeug implementiert sein. Für die Erkennung einer stabilitätskritischen Fahrsituation kann dabei auf die Erkennungs- und Failsafe-Algorithmen des elektronischen Stabilitätsprogramms zurückgegriffen werden, das u. a. Fahrzeugdaten wie den Lenkwinkel δ_F, die Gierrate ω, die Raddrehzahlen n_i und die Fahrgeschwindigkeit v ausließt.
Das Stellsignal s_U für den Motor 5 wird, wie oben bereits erwähnt, in Abhängigkeit des vom Fahrer aufgebrachten Handmoments M_H erzeugt. Soll über den Motor 5 der Lenkung 1 ein zusätzliches Moment als Lenkempfehlung erzeugt werden, wird die Lenkempfehlung bzw. das diese repräsentierende Signal S_E in die Berechnung des Stellsignals s_U für den Motor 5 miteinbezogen, beispielsweise dem aus einem Handmoment resultierenden Stellsignal S_H aufaddiert.
Die vorstehend skizzierte elektromechanische Lenkung umfasst weiterhin ein System zur Warnung eines Fahrers vor einer Funktionsstörung der Lenkung. Dieses System weist zunächst Mittel zur Feststellung einer Funktionsstörung 20 auf, welche dem Fachmann von herkömmlichen Systemen, bei denen eine Warnung über eine Anzeigelampe dargestellt wird, bekannt sind.
Weiterhin weist das System Mittel zur Erzeugung einer Anregung des Lenkrads 2 auf. Diese werden bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel durch den Elektromotor 5 und die Ansteuerung desselben dargestellt.
Jedoch ist diesbezüglich auch eine andere Konfiguration möglich. Insbesondere können beispielsweise zusätzliche Aktuatoren vorgesehen werden, welche eine Drehbewegung am Lenkrad 2 oder eine Vibration beispielsweise in Richtung der Lenksäule erzeugen. Durch die Verwendung des ohnehin vorhandenen Elektromotors 5 lässt sich eine Anregung jedoch ohne zusätzliche Komponenten besonders einfach und kostengünstig realisieren.
Das Warnsystem weist ferner Steuermittel 21 auf, welche bei Feststellung einer Funktionsstörung die Mittel zur Erzeugung einer Anregung des Lenkrads für ein beschränktes Zeitintervall aktivieren, um eine fühlbare Anregung des Lenkrads 2 zu erzeugen. Diese Steuermittel 20 sind vorzugsweise in das Steuergerät 7 implementiert und erzeugen bei Feststellung einer Funktionsstörung, welche ebenfalls im Steuergerät 7 vorgenommen werden kann, eine zusätzliche Stellsignalkomponente s_S, die dem aus dem Handmoment generierten Stellsignal s_H aufgeschaltet wird und somit in das dem Elektromotor 5 zugeführte Stellsignal s_U additiv einfließt.
Die Warnsignalkomponente des Stellsignals ist so gewählt, dass diese zwar eine für den Fahrer am Lenkrad 2 fühlbare Anregung in Form eines Moments erzeugt. Das Moment kann jedoch stets durch den Fahrer überwunden werden, so dass der Fahrer das Fahrzeug stets beherrscht. Vorzugsweise wird die Anregung in Form eines wechselnden Moments vorgenommen.
Durch die gefühlte Warnung wird erreicht, dass der Fahrer diese unmittelbar der Lenkung zuordnet, da er gewissermaßen spürt, dass mit der Lenkung etwas nicht stimmt. Die haptische Fühlbarkeit der Warnung verleiht letzterer zudem den Eindruck einer erhöhten Dringlichkeit, wodurch sich der Fahrer auf eine Veränderung der Lenkung durch eine eingeschränkte oder wegfallende Lenkunterstützung besser einstellen kann. Weiterhin wird im Vergleich zu einer Anzeigelampe im Kombinationsinstrument oder einer akustischen Warnung, die gegebenenfalls ergänzend zur haptischen Warnung erfolgen kann, die Wahrnehmbarkeit der Warnung verbessert.
Bei Fortbestehen der Feststellung einer Funktionsstörung werden die Mittel zur Erzeugung einer Anregung des Lenkrads 2 in zeitlichen Abständen wiederholt aktiviert, indem entsprechende Stellsignalkomponenten s_S für den Elektromotor 5 erzeugt werden.
Insbesondere kann dabei auch der Abstand zwischen aufeinanderfolgenden Anregungen mit zunehmender Dauer des Fortbestehens der Funktionsstörung verkürzt werden, um dem Fahrer den Ablauf eines Notlaufintervalls, in dem die Lenkunterstützung noch aufrechterhalten wird, anzuzeigen. Nach einer definierten Anzahl von Anregungsintervallen wird die Lenkunterstützung zur Vermeidung größerer Beschädigungen der Lenkung abgeschaltet.
In diesem Zusammenhang ist es weiterhin möglich, das Moment der Anregung mit zunehmender Dauer der Funktionsstörung zu erhöhen, indem beispielsweise die Stellsignalkomponente s_S entsprechend erhöht wird.
Zudem kann unmittelbar vor der Abschaltung der Lenkunterstützung eine Daueranregung veranlasst werden.
Weiterhin ist es möglich, eine Bewertung der Funktionsstörung vorzunehmen und das Warnsignal in Abhängigkeit des Schweregrads der Funktionsstörung zu verändern. Dazu kann beispielsweise der Abstand der Anregungen und/oder die Höhe des Anregungsmoments in Abhängigkeit des Ausmaßes der Funktionsstörung variiert werden, wobei mit zunehmendem Schweregrad der Funktionsstörung kleinere Abstände zwischen den jeweils kurzen Anregungsintervallen vorgesehen und/oder eine Anregung mit einem zunehmenden Moment vorgenommen wird. Beides lässt sich ohne großen Aufwand über die Stellsignalkomponente s_S realisieren.
Mit einem entsprechend konfigurierten Warnsystem bzw. Verfahren zur Warnung eines Fahrers vor einer Funktionsstörung an einer elektromechanischen Lenkung lässt sich eine Erhöhung der funktionalen Sicherheit durch die Plausibilisierung des Warnsignals erzielen.
Zudem kommt die erfindungsgemäße Lösung ohne Modifikationen der baulichen Komponenten einer Lenkung aus, da diese allein softwareseitige verwirklicht werden kann.
Weiterhin wird eine Abschaltung der Lenkunterstützung bei einer Störung des Drehmomentsensors der Lenkung vermieden, wodurch die Beherrschbarkeit des Fahrzeugs erhöht wird.
Die Erfindung wurde vorstehend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Sie ist jedoch nicht auf dieses beschränkt, sondern umfasst alle durch die Patentansprüche definierten Ausgestaltungen.

1: elektromechanische Lenkung
2: Lenkrad
3: Lenksäule
4: Lenkgetriebe
5: Aktuator (z. B. Elektromotor)
6: Lenkmomentsensor (Handmomentsensor)
7: Lenkungssteuergerät
8: Unterstützungskennlinie
9: Bremsensteuergerät
10: Schnittstelle
20: Mittel zur Feststellung einer Funktionsstörung
21: Steuermittel
n_i: Raddrehzahl
S_E: Lenkempfehlungssignal
S_H: Signal des Handmoments M_H
s_S: Signal zur Fahrerwarnung
s_U: Stellsignal
v: Fahrgeschwindigkeit
M_H: fahrerseitiges Handmoment
M_U: Unterstützungsmoment
δ_F: Lenkwinkel Gierrate

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

- DE 102004041413 [0029]

Claims

Elektromechanische Lenkung mit einem System zur Warnung eines Fahrers vor einer Funktionsstörung der Lenkung, gekennzeichnet durch – Mittel (20) zur Feststellung einer Funktionsstörung, – Mittel zur Erzeugung einer Anregung des Lenkrads, und – Steuermittel (21), welche bei Feststellung einer Funktionsstörung die Mittel zur Erzeugung einer Anregung des Lenkrads für ein beschränktes Zeitintervall aktivieren, um eine fühlbare Anregung des Lenkrads erzeugen.
Elektromechanische Lenkung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Anregung als Moment am Lenkrad fühlbar ist.
Elektromechanische Lenkung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Anregung wechselndes Moment am Lenkrad fühlbar ist.
Elektromechanische Lenkung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuermittel (21) derart konfiguriert sind, dass bei Fortbestehen der Feststellung einer Funktionsstörung die Mittel zur Erzeugung einer Anregung des Lenkrads in zeitlichen Abständen wiederholt aktiviert werden.
Elektromechanische Lenkung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuermittel (21) derart konfiguriert sind, dass der Abstand zwischen aufeinanderfolgenden Anregungen mit zunehmender Dauer des Fortbestehens der Funktionsstörung verkürzt wird.
Elektromechanische Lenkung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuermittel (21) derart konfiguriert sind, dass das Moment der Anregung mit zunehmender Dauer der Funktionsstörung erhöht wird.
Elektromechanische Lenkung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuermittel (21) derart konfiguriert sind, dass eine Lenkunterstützung über einen Elektromotor (5) der Lenkung nach einer definierten Anzahl von Anregungsintervallen abgeschaltet wird.
Elektromechanische Lenkung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuermittel (21) derart konfiguriert sind, dass unmittelbar vor der Abschaltung der Lenkunterstützung eine Daueranregung veranlasst wird.
Elektromechanische Lenkung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Moment so ausgelegt ist, dass dies von einem Fahrer von Hand überwindbar ist.
Elektromechanische Lenkung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuermittel (21) derart konfiguriert sind, um parallel zur Anregung eine optische Anzeige im Kombinationsinstrument zu veranlassen.
Elektromechanische Lenkung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuermittel (21) derart konfiguriert sind, um parallel zur Anregung eine akustische Warnung zu veranlassen.
Elektromechanische Lenkung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuermittel (21) derart konfiguriert sind, um das Ausmaß der Funktionsstörung zu bewerten, und dass der Abstand der Anregungen und/oder die Höhe des Anregungsmoments in Abhängigkeit des Ausmaßes der Funktionsstörung eingestellt wird, derart, dass mit zunehmendem Schweregrad der Funktionsstörung der Abstand der Anregungsintervalle verringert und/oder das Moment erhöht werden.
Elektromechanische Lenkung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass ein Elektromotor (5) zur Lenkunterstützung vorgesehen ist, der über ein Stellsignal (s_U) angesteuert wird, welches in Abhängigkeit einer angeforderten Lenkunterstützung vorgegeben wird, und dass die Anregung dem Stellsignal (s_U) des Elektromotors (5) aufmoduliert wird.
Verfahren zur Warnung eines Fahrers vor einer Funktionsstörung einer elektromechanischen Fahrzeuglenkung, dadurch gekennzeichnet, dass bei Feststellung einer Funktionsstörung der Lenkung für ein beschränktes Zeitintervall eine Anregung des Lenkrads vorgenommen wird.
Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Anregung in Form eines am Lenkrad fühlbaren Moments erfolgt.
Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Anregung in Form eines am Lenkrad fühlbaren wechselnden Moments erfolgt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass bei Fortbestehen der Feststellung einer Funktionsstörung die Anregung des Lenkrads in zeitlichen Abständen wiederholt wird.
Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstand zwischen aufeinanderfolgenden Anregungen mit zunehmender Dauer des Fortbestehens der Funktionsstörung verkürzt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass das Moment der Anregung mit zunehmender Dauer der Funktionsstörung erhöht wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass eine Lenkunterstützung über einen Elektromotor der Lenkung nach einer definierten Anzahl von Anregungsintervallen abgeschaltet wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass unmittelbar vor der Abschaltung der Lenkunterstützung eine Daueranregung erfolgt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass das Moment so ausgelegt ist, dass dies vom Fahrer von Hand überwindbar ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 22, dadurch gekennzeichnet, dass parallel zur Anregung eine optische Anzeige im Kombinationsinstrument erfolgt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 23, dadurch gekennzeichnet, dass parallel zur Anregung eine akustische Warnung erfolgt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 24, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausmaß der Funktionsstörung bewertet wird und der Abstand der Anregungen und/oder die Höhe des Anregungsmoments in Abhängigkeit des Ausmaßes der Funktionsstörung eingestellt wird, derart, dass mit zunehmendem Schweregrad der Funktionsstörung der Abstand verringert und/oder das Moment erhöht wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 25, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkung einen Elektromotor zur Lenkunterstützung aufweist, der über ein Stellsignal angesteuert wird, welches in Abhängigkeit einer angeforderten Lenkunterstützung vorgegeben wird, und dass die Anregung dem Stellsignal des Elektromotors aufmoduliert wird.