JP2004244015A - ヨー安定性制御装置を備えた車両の制御システムおよび制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ステア・バイ・ワイヤシステムを備えた車両を、ヨー・モーション外乱時に高ヨー安定性をもって制御する方法を提供する。本発明の方法は、ステア・バイ・ワイヤシステムのステアリング角度信号を発生する段階、およびゼロ時点からの所定時間の経過後に減衰させるべく構成されたゲインスケジュール型プロポーショナル・インテグラル制御ストラテジーおよびインスタントプロポーショナル・インテグラル制御ストラテジーを用いてエキストラロードホイール角度信号を発生する段階を有している。
【選択図】 図1
Description
本発明の他の目的は、高ヨー安定性をもつステア・バイ・ワイヤシステムを備えた車両を制御する方法であって、ヨー・モーション外乱を受けたときに、ドライバの反応時間の前にステア・バイ・ワイヤシステムがステアリングを制御し、同時に、反応時間中にドライバがステアリング制御の全権限をもつことができるようにする方法を提供することにある。
ここで、Kpはプロポーショナルゲイン、Kiはインテグラルゲイン、Vspdは車両速度、P1、P2、kpはゲインスケジュール型プロポーショナル制御の定数、およびl1、l2、kiはゲインスケジュール型インテグラル制御の定数である。
ここで、zkは時間をk単位だけシフトさせる時間シフト演算子、kipはP減衰器のゲイン、kiiはl(エル)減衰器のゲイン、apk、bpkはP減衰器の定数、およびaik、bikはl減衰器の定数である。
ここで、Kpはプロポーショナルゲイン、Kiはインテグラルゲイン、Vspdは車両速度、P1、P2、kpはゲインスケジュール型プロポーショナル制御の定数、およびl1、l2、kiはゲインスケジュール型インテグラル制御の定数である。
ここで、zkは時間をk単位だけシフトさせる時間シフト演算子、kipはP減衰器のゲイン、kiiはl(エル)減衰器のゲイン、apk、bpkはP減衰器の定数、およびaik、bikはl減衰器の定数である。
12 ドライバインターフェースシステム(DIS)
18 電子制御ユニット(ECU)
20 ロードホイールステアリング付勢システム(RWSAS)
30 高安定性ヨー制御ストラテジー
32 車両
34 前置フィルタ
36 ヨー速度サマー
38 横滑りオブザーバファンクション
40 ゲインスケジュール型プロポーショナル・インテグラル制御
Claims (1)
- 車両のステアリングホイール角度、速度、およびヨー速度を検出する段階と、
ステア・バイ・ワイヤシステムのステアリング角度信号を発生する段階とを有し、ステアリング角度信号は、ステアリングホイール角度およびステアリング比に基いたステアリング角度を表し、
ゲインスケジュール型プロポーショナル・インテグラル制御ストラテジーおよびインスタントプロポーショナル・インテグラル制御ストラテジーを実行するエキストラロードホイール角度信号を発生させる段階を有し、エキストラロードホイール角度信号は、ゼロ時点を定めるヨー・モーション外乱を補償するエキストラロードホイール角度を表し、
ロードホイール角度を表すロードホイール角度信号を発生する段階を有し、ロードホイール角度は、所定時間経過前のエキストラロードホイール角度およびステアリングホイール角度に基き、ロードホイール角度はゼロ時点に対して所定時間経過後のステアリングホイール角度に基いており、
ロードホイールにトルクを加えて、ロードホイール角度に基いてロードホイールを駆動する段階を更に有することを特徴とする、ステア・バイ・ワイヤシステムを備えた車両を、ヨー・モーション外乱時に高ヨー安定性をもって制御する方法。
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