JP4297150B2 - Osまたはusを段階的に異なる手段で抑制する車輌 - Google Patents
Osまたはusを段階的に異なる手段で抑制する車輌 Download PDFInfo
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Description
γt={1/(1+Kh×V2)}×V×θ/(N×L)
Gy=γt×V
以上の2式より
γt=V×θ/(N×L)−Kh×Gy×V
Rt=(γd−γt)D
Claims (5)
- 車輌の旋回走行に於けるオーバーステア状態とアンダーステア状態の少なくとも一方を検出する旋回挙動検出手段と、前後輪間に駆動力を配分する駆動力配分手段と、運転者の操舵操作による操舵角を補正する操舵角補正手段とを有する車輌にして、車輌のオーバーステア状態またはアンダーステア状態を抑制すべく前記駆動力配分手段と前記操舵角補正手段とを作動させることについてオーバーステア状態またはアンダーステア状態に応じた作動の順序を定め、前記旋回挙動検出手段により検出された車輌のオーバーステア状態またはアンダーステア状態の少なくとも一方が所定の第一の基準状態以上であるが該第一の基準状態より更に進んだ所定の第二の基準状態以上ではないときには、前記駆動力配分手段により車輌のオーバーステア状態またはアンダーステア状態が抑制されるように駆動力の前後輪間配分を変更し、車輌のオーバーステア状態またはアンダーステア状態が前記第二の基準状態以上となったときには、前記操舵角補正手段により車輌のオーバーステア状態またはアンダーステア状態が抑制されるように操舵角を補正するようになっていることを特徴とする車輌。
- 車輌は選択された車輪を選択的に制動する制動制御手段を有し、車輌のオーバーステア状態またはアンダーステア状態が前記第二の基準状態より更に進んだ所定の第三の基準状態以上となったときには、前記制動制御手段により車輌のオーバーステア状態またはアンダーステア状態が抑制されるように選択された車輪を選択的に制動するようになっていることを特徴とする請求項1に記載の車輌。
- 前記駆動力配分手段による駆動力の前後輪間配分の変更は、車輌のオーバーステア状態またはアンダーステア状態の進行状態に応じて可変に変更されるようになっていることを特徴とする請求項1または2に記載の車輌。
- 前記操舵角補正手段による操舵角の補正は、車輌のオーバーステア状態またはアンダーステア状態の進行状態に応じて可変に補正されるようになっていることを特徴とする請求項1または2に記載の車輌。
- 前記制動制御手段による選択された車輪の選択的制動は、車輌のオーバーステア状態またはアンダーステア状態の進行状態に応じて変化する制動度にてなされるようになっていることを特徴とする請求項2に記載の車輌。
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