JP2012096619A - 車両運動制御装置 - Google Patents
車両運動制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2012096619A JP2012096619A JP2010244535A JP2010244535A JP2012096619A JP 2012096619 A JP2012096619 A JP 2012096619A JP 2010244535 A JP2010244535 A JP 2010244535A JP 2010244535 A JP2010244535 A JP 2010244535A JP 2012096619 A JP2012096619 A JP 2012096619A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- availability
- amount
- margin
- yaw rate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 143
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 98
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 20
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 19
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 11
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 230000004044 response Effects 0.000 description 4
- 238000010187 selection method Methods 0.000 description 4
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 2
- 230000026058 directional locomotion Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 239000003381 stabilizer Substances 0.000 description 1
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
Images
Abstract
【解決手段】F/B演算部7での制御対象の選択について、各制御対象のアベイラビリティである最大制御量から各制御対象のF/F要求値を引いた差から各制御対象の余裕度を演算し、この余裕度に基づいて行うようにする。これにより、余裕度がF/B要求値よりも大きな制御対象を選択して車両横方向運動制御を実行することが可能となる。したがって、より最適な制御対象を選択して車両横方向運動制御を行うことが可能となる。
【選択図】図1
Description
本発明の第1実施形態について説明する。本実施形態では、本発明の一実施形態にかかる車両横方向運動制御装置(以下、VLPという)が適用された車両横方向運動制御システムを例に挙げて、VLPについて説明する。
このような比較を、アプリ要求ヨーレートとアベイラビリティ値算出部61aで算出されたヨーレート絶対値に対して行うと共に、アプリ要求変化量とアベイラビリティ値算出部61aで算出されたヨーレート変化量それぞれに対して行う。
本発明の第2実施形態について説明する。本実施形態は、第1実施形態に対してF/B演算部7に備えられた制御対象選択部72での制御対象選択の手法を変更したものであり、その他に関しては第1実施形態と同様であるため、第1実施形態と異なる部分についてのみ説明する。
本発明の第3実施形態について説明する。本実施形態は、第1、第2実施形態に対してF/B演算部7に備えられた制御対象選択部72の構成を変更したものであり、その他に関しては第1実施形態と同様であるため、第1実施形態と異なる部分についてのみ説明する。
上記実施形態では、車両運動制御の一例として車両横方向運動制御を行うVLPについて説明したが、車両前後方向運動制御や車両ロール方向運動制御などを行う車両運動制御装置についても、本発明を適用することができる。
Claims (6)
- 要求制御量に対して、複数の制御対象(12〜19)を制御することにより、該複数の制御対象(12〜19)によって同じ方向の車両運動制御を行うことで、前記要求制御量を実現する車両運動制御装置であって、
前記複数の制御対象(12〜19)それぞれの最大制御量および制御量の変化量を含む制御可能範囲に相当するアベイラビリティを取得するアベイラビリティ取得手段(5)と、
前記アベイラビリティに基づいて、前記複数の制御対象(12〜19)の中からフィードフォワード制御による前記車両運動制御を行うために使用するフィードフォワード制御対象の優先順位を決定してフィードフォワード制御対象を選択するフィードフォワード制御対象選択手段(61)と、
前記フィードフォワード制御対象選択手段(61)にて選択された前記フィードフォワード制御対象に対するフィードフォワード制御用の要求値であるフィードフォワード要求値を演算するフィードフォワード要求値演算手段(63)と、
前記アベイラビリティ取得手段(5)にて取得した前記アベイラビリティと前記フィードフォワード要求値演算手段(63)にて演算されたフィードフォワード制御対象のフィードフォワード要求値とに基づいて、前記複数の制御対象(12〜19)の余裕度を演算する余裕度演算手段(72b)と、
前記余裕度演算手段(72b)で演算した前記複数の制御対象(12〜19)の余裕度に基づいて、前記複数の制御対象(12〜19)の中からフィードバック制御による前記車両運動制御を行うために使用するフィードバック制御対象の優先順位を決定してフィードバック制御対象を選択するフィードバック制御対象選択手段(72d)と、を有していることを特徴とする車両運動制御装置。 - 前記フィードバック制御の要求値を演算するフィードバック要求値演算手段(71)を有し、
前記余裕度演算手段(72b)では、前記複数の制御対象(12〜19)の余裕度として、前記アベイラビリティに含まれる前記複数の制御対象(12〜19)の最大制御量と前記フィードフォワード要求値演算手段(63)にて演算されたフィードフォワード要求値との差から求められる制御量の余裕度を演算し、
前記フィードバック制御対象選択手段(72d)では、前記複数の制御対象(12〜19)のうち前記制御量の余裕度が前記フィードバック制御要求値よりも大きいという条件を満たす制御対象を前記フィードバック制御対象として選択することを特徴とする請求項1に記載の車両運動制御装置。 - 前記フィードバック制御対象選択手段(72d)では、前記複数の制御対象(12〜19)の中に前記制御量の余裕度が前記フィードバック制御要求値よりも大きいという条件を満たす制御対象が複数有るときには、当該条件を満たす制御対象のうち単位時間当たりの前記制御量の最小変化量で表される分解能が高い順に、前記フィードバック制御対象の優先順位を決定することを特徴とする請求項2に記載の車両運動制御装置。
- 前記フィードバック制御の要求値の変化量であるフィードバック制御要求値変化量を演算するフィードバック要求値変化量演算手段(72c)を有し、
前記余裕度演算手段(72b)では、前記複数の制御対象(12〜19)の余裕度として、前記アベイラビリティに含まれる前記複数の制御対象(12〜19)の制御量の最大変化量と前記フィードフォワード要求値演算手段(63)にて演算されたフィードフォワード要求値の変化量であるフィードフォワード要求値変化量との差から求められる制御量の変化量の余裕度を演算し、
前記フィードバック制御対象選択手段(72d)では、前記複数の制御対象(12〜19)のうち前記制御量の変化量の余裕度が前記フィードバック制御要求値変化量よりも大きいという条件を満たす制御対象を前記フィードバック制御対象として選択することを特徴とする請求項1に記載の車両運動制御装置。 - 前記余裕度演算手段(72b)では、前記複数の制御対象(12〜19)の余裕度として、前記アベイラビリティに含まれる前記複数の制御対象(12〜19)の最大制御量と前記フィードフォワード要求値演算手段(63)にて演算されたフィードフォワード要求値との差から求められる制御量の余裕度を演算し、
前記フィードバック制御対象選択手段(72d)では、前記複数の制御対象(12〜19)の中に前記制御量の変化量の余裕度が前記フィードバック制御要求値変化量よりも大きいという条件を満たす制御対象が複数有るときには、当該条件を満たす制御対象のうち前記制御量の余裕度が大きい順に、前記フィードバック制御対象の優先順位を決定することを特徴とする請求項4に記載の車両運動制御装置。 - 要求制御量に対して、複数の制御対象(12〜19)を制御することにより、該複数の制御対象(12〜19)によって同じ方向の車両運動制御を行うことで、前記要求制御量を実現する車両運動制御装置であって、
前記複数の制御対象(12〜19)それぞれの最大制御量および制御量の変化量を含む制御可能範囲に相当するアベイラビリティを取得するアベイラビリティ取得手段(5)と、
前記アベイラビリティに基づいて、前記複数の制御対象(12〜19)の中からフィードフォワード制御による前記車両運動制御を行うために使用するフィードフォワード制御対象の優先順位を決定してフィードフォワード制御対象を選択するフィードフォワード制御対象選択手段(61)と、
前記フィードフォワード制御対象選択手段(61)にて選択された前記フィードフォワード制御対象を、フィードバック制御による前記車両運動制御を行うために使用するフィードバック制御対象として選択するフィードバック制御対象選択手段(72)と、を有していることを特徴とする車両運動制御装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010244535A JP5672967B2 (ja) | 2010-10-29 | 2010-10-29 | 車両運動制御装置 |
DE201110085349 DE102011085349A1 (de) | 2010-10-29 | 2011-10-27 | Fahrzeugdynamiksteuervorrichtung und Fahrzeugdynamiksteuersystem, das dieselbe verwendet |
CN201110354280.2A CN102529941B (zh) | 2010-10-29 | 2011-10-27 | 车辆动态控制设备和采用其的车辆动态控制系统 |
US13/282,674 US9014916B2 (en) | 2010-10-29 | 2011-10-27 | Vehicle dynamic control apparatus and vehicle dynamic control system using the same |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010244535A JP5672967B2 (ja) | 2010-10-29 | 2010-10-29 | 車両運動制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012096619A true JP2012096619A (ja) | 2012-05-24 |
JP5672967B2 JP5672967B2 (ja) | 2015-02-18 |
Family
ID=46389058
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010244535A Active JP5672967B2 (ja) | 2010-10-29 | 2010-10-29 | 車両運動制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5672967B2 (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016037179A (ja) * | 2014-08-07 | 2016-03-22 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の走行制御装置 |
JP2019116239A (ja) * | 2017-12-27 | 2019-07-18 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置、及び車両の制御システム |
EP3617019A1 (en) | 2018-08-30 | 2020-03-04 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Control device |
JP2020032891A (ja) * | 2018-08-30 | 2020-03-05 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
JP2021049991A (ja) * | 2020-12-25 | 2021-04-01 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置、マネージャ、システム、制御方法及び車両 |
JP2021104702A (ja) * | 2019-12-26 | 2021-07-26 | トヨタ自動車株式会社 | 運転制御システム |
JP2021146863A (ja) * | 2020-03-18 | 2021-09-27 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置、制御装置、マネージャ、方法、プログラム、および車両 |
Citations (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0796170A (ja) * | 1993-09-09 | 1995-04-11 | Tokyo Electron Ltd | 熱処理装置の温度制御方法 |
JP2004276681A (ja) * | 2003-03-13 | 2004-10-07 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の駆動力制御装置 |
JP2005180344A (ja) * | 2003-12-19 | 2005-07-07 | Toyota Motor Corp | 車両の統合制御システムにおける駆動系制御装置 |
JP2005193811A (ja) * | 2004-01-08 | 2005-07-21 | Toyota Motor Corp | 車両の統合制御システム |
JP2009068402A (ja) * | 2007-09-12 | 2009-04-02 | Toyota Motor Corp | 駆動ユニットの制御装置 |
JP2009067258A (ja) * | 2007-09-13 | 2009-04-02 | Toyota Motor Corp | 車両用動力伝達装置の制御装置 |
JP4297150B2 (ja) * | 2005-10-13 | 2009-07-15 | トヨタ自動車株式会社 | Osまたはusを段階的に異なる手段で抑制する車輌 |
JP2010053705A (ja) * | 2008-08-26 | 2010-03-11 | Toyota Motor Corp | 内燃機関の制御装置 |
JP4455379B2 (ja) * | 2005-03-16 | 2010-04-21 | 本田技研工業株式会社 | 車両用アンダーステア抑制装置 |
JP2010163122A (ja) * | 2009-01-19 | 2010-07-29 | Advics Co Ltd | 前後加速度制御装置 |
JP2010195098A (ja) * | 2009-02-23 | 2010-09-09 | Showa Corp | 電動パワーステアリング装置とその制御方法およびプログラム |
JP2010195097A (ja) * | 2009-02-23 | 2010-09-09 | Showa Corp | 電動パワーステアリング装置とその制御方法およびプログラム |
-
2010
- 2010-10-29 JP JP2010244535A patent/JP5672967B2/ja active Active
Patent Citations (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0796170A (ja) * | 1993-09-09 | 1995-04-11 | Tokyo Electron Ltd | 熱処理装置の温度制御方法 |
JP2004276681A (ja) * | 2003-03-13 | 2004-10-07 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の駆動力制御装置 |
JP2005180344A (ja) * | 2003-12-19 | 2005-07-07 | Toyota Motor Corp | 車両の統合制御システムにおける駆動系制御装置 |
JP2005193811A (ja) * | 2004-01-08 | 2005-07-21 | Toyota Motor Corp | 車両の統合制御システム |
JP4455379B2 (ja) * | 2005-03-16 | 2010-04-21 | 本田技研工業株式会社 | 車両用アンダーステア抑制装置 |
JP4297150B2 (ja) * | 2005-10-13 | 2009-07-15 | トヨタ自動車株式会社 | Osまたはusを段階的に異なる手段で抑制する車輌 |
JP2009068402A (ja) * | 2007-09-12 | 2009-04-02 | Toyota Motor Corp | 駆動ユニットの制御装置 |
JP2009067258A (ja) * | 2007-09-13 | 2009-04-02 | Toyota Motor Corp | 車両用動力伝達装置の制御装置 |
JP2010053705A (ja) * | 2008-08-26 | 2010-03-11 | Toyota Motor Corp | 内燃機関の制御装置 |
JP2010163122A (ja) * | 2009-01-19 | 2010-07-29 | Advics Co Ltd | 前後加速度制御装置 |
JP2010195098A (ja) * | 2009-02-23 | 2010-09-09 | Showa Corp | 電動パワーステアリング装置とその制御方法およびプログラム |
JP2010195097A (ja) * | 2009-02-23 | 2010-09-09 | Showa Corp | 電動パワーステアリング装置とその制御方法およびプログラム |
Cited By (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016037179A (ja) * | 2014-08-07 | 2016-03-22 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の走行制御装置 |
JP7000150B2 (ja) | 2017-12-27 | 2022-01-19 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御システム |
JP2019116239A (ja) * | 2017-12-27 | 2019-07-18 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置、及び車両の制御システム |
US11630713B2 (en) | 2018-08-30 | 2023-04-18 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control device and vehicle control method |
EP3617019A1 (en) | 2018-08-30 | 2020-03-04 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Control device |
US11960352B2 (en) | 2018-08-30 | 2024-04-16 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control device and vehicle control method |
US11126488B2 (en) | 2018-08-30 | 2021-09-21 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control device and vehicle control method |
JP2020032891A (ja) * | 2018-08-30 | 2020-03-05 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
US11161496B2 (en) | 2018-08-30 | 2021-11-02 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Control device |
JP2020032892A (ja) * | 2018-08-30 | 2020-03-05 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置 |
JP7091949B2 (ja) | 2018-08-30 | 2022-06-28 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
JP7384554B2 (ja) | 2018-08-30 | 2023-11-21 | トヨタ自動車株式会社 | ブレーキecu、システム、制御方法及び車両 |
JP2022171664A (ja) * | 2018-08-30 | 2022-11-11 | トヨタ自動車株式会社 | ブレーキ制御装置、システム、制御方法及び車両 |
JP2021104702A (ja) * | 2019-12-26 | 2021-07-26 | トヨタ自動車株式会社 | 運転制御システム |
JP7276122B2 (ja) | 2019-12-26 | 2023-05-18 | トヨタ自動車株式会社 | 運転制御システム |
JP2021146863A (ja) * | 2020-03-18 | 2021-09-27 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置、制御装置、マネージャ、方法、プログラム、および車両 |
JP7327230B2 (ja) | 2020-03-18 | 2023-08-16 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置を備える車両、方法、プログラム |
JP2023001152A (ja) * | 2020-12-25 | 2023-01-04 | トヨタ自動車株式会社 | 制御システム |
JP7163952B2 (ja) | 2020-12-25 | 2022-11-01 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置、システム、制御方法及び車両 |
JP2021049991A (ja) * | 2020-12-25 | 2021-04-01 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置、マネージャ、システム、制御方法及び車両 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5672967B2 (ja) | 2015-02-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5672968B2 (ja) | 車両運動制御装置およびそれを有する車両運動制御システム | |
JP5672971B2 (ja) | 車両運動制御装置 | |
JP5672966B2 (ja) | 車両運動制御システム | |
JP5672967B2 (ja) | 車両運動制御装置 | |
JP6731234B2 (ja) | 車両運動制御装置及びその方法 | |
US9014916B2 (en) | Vehicle dynamic control apparatus and vehicle dynamic control system using the same | |
JP6764312B2 (ja) | 車両運動制御装置、車両運動制御方法、車両運動制御プログラム | |
KR102353534B1 (ko) | 차량 및 차량 조향 방법 | |
JP2011162004A (ja) | 車両用運動制御装置 | |
JP2015192471A (ja) | 車両運動制御装置 | |
JP7435841B2 (ja) | 車両制御装置、方法、プログラム、車両 | |
JP7441242B2 (ja) | 車両運動制御装置、車両運動制御方法及び車両運動制御システム | |
JP2023121864A (ja) | 制御装置、制御システム、方法、プログラム、および車両 | |
JP2014008927A (ja) | 制御装置及びプログラム | |
JP4252487B2 (ja) | 減速制御装置 | |
JP5672970B2 (ja) | 車両運動制御装置 | |
JP5672969B2 (ja) | 車両運動制御装置 | |
JP2010158963A (ja) | 車両制御装置及び車両制御方法 | |
US20220371653A1 (en) | Manager, system, control method, non-transitory storage medium, and vehicle | |
JP5071154B2 (ja) | 車両の走行姿勢制御装置及び走行姿勢制御方法 | |
JP2009196504A (ja) | サスペンション制御装置 | |
JP2022187753A (ja) | マネージャ、制御方法、制御プログラム、及び車両 | |
JP2021075151A (ja) | 車両制御装置、制御装置、マネージャ、方法、プログラム、及び車両 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130716 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140227 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140318 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140514 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20141202 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20141215 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5672967 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |