JP2021104702A - 運転制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。本実施形態に係る運転制御システムにおいては、自動運転機能を有する運転支援装置を冗長化する。運動マネージャまたは運転支援装置に異常が発生した場合、予備の運転支援装置が、運動マネージャを経由せずに、アクチュエータを制御する。また、アクチュエータの制御装置を適宜冗長化することにより、アクチュエータに異常が発生した場合、予備のアクチュエータを動作させる。
図1に、本実施形態に係る運転制御システム100の機能ブロックを示す。運動制御システムは、一例として、第1運転支援装置11、第2運転支援装置12、第3運転支援装置13、運動マネージャ21、加速度制御装置22、パーキングブレーキ制御装置31、ステアリング制御装置32、34、シフト制御装置33、パワートレーン制御装置35を備える。各機能ブロック間でやり取り可能な情報の流れを矢印で示す。
以下に、本実施形態に係る処理を説明する。
本実施形態に係る運転制御システムにおいては、自動運転機能を有する運転支援装置を2つ設けることにより冗長化した。また、アクチュエータとその制御装置を、一例としてブレーキ機能およびステアリング機能に関して2つ設けることにより冗長化した。これらにより、上述のように、運動マネージャ、運転支援装置、アクチュエータとその制御装置のいずれかが正常に動作しない場合でも、冗長構成を利用して、運転支援機能(加速度、舵角、シフトレンジの制御)を継続的に実行することができる。これにより、運転制御システムは、運動マネージャ等に異常が発生しても、車両の適切な制御を維持できる高い堅牢性を持つことができる。
12 第2運転支援装置
13 第3運転支援装置
21 運動マネージャ
22 加速度制御装置
31 パーキングブレーキ制御装置
32 ステアリング制御装置
33 シフト制御装置
34 ステアリング制御装置
35 パワートレーン制御装置
100 運転制御システム
Claims (1)
- 車両を制御するための制御指令を運転計画に基づかず生成して出力する第1運転支援装置と、
車両を制御するための制御指令を運転計画に基づいて生成して出力する第2運転支援装置と、
前記第2運転支援装置の予備用装置であり、車両を制御するための制御指令を運転計画に基づいて生成して出力する第3運転支援装置と、
前記第1運転支援装置および前記第2運転支援装置からそれぞれ取得した制御指令のうち、互いに競合する制御指令を調停し、調停結果に基づいて制御指令を出力し、また、互いに競合しない制御指令に基づいて制御指令を出力する運動マネージャと、
アクチュエータを制御するアクチュエータ制御装置とを備え、
前記アクチュエータ制御装置は、
前記運動マネージャが正常である場合、前記運動マネージャが出力した制御指令に基づいて、前記アクチュエータを制御し、
前記運動マネージャが正常でない場合、前記第3運転支援装置が出力した制御指令に基づいて、前記アクチュエータを制御する、運転制御システム。
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