JP2022131355A - マネージャ、電子制御ユニット、システム、制御方法、制御プログラム、及び車両 - Google Patents
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Abstract
Description
以下、本開示の一実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
[構成]
図1は、本開示の一実施形態に係る車両に搭載されるシステム1の構成例を示す概略図である。図1に例示したシステム1は、マネージャ10、運転支援システム20、アクチュエータシステム30、シフト操作センサ40、及びシフト制御部50の構成を備えており、各構成は車載ネットワーク100を介して通信可能に接続されている。車載ネットワーク100は、CAN(Controller Area Network)やイーサネット(登録商標)などを例示できる。
図2をさらに参照して、本実施形態に係るマネージャ10が実行する制御を説明する。図2は、マネージャ10の調停部12が実行するシフトレンジに関する調停制御の処理手順を説明するフローチャートである。このフローチャートでは、ドライバーの要求がシフト操作であって、ドライバーの要求よりも自機能のシフト要求を優先すべき状態が存在する特定のアプリケーションと、自機能のシフト要求よりもドライバーの要求を優先させる特定外のアプリケーションとが、同一のECUに実装されているケースを一例に、調停制御を説明する。ドライバーの要求としてはシフト操作を、特定のアプリケーションとしては自動駐車アプリケーションを、特定外のアプリケーションとしてはPKSBアプリケーションを、それぞれ例示できる。
調停部12は、自動駐車アプリケーションを実装するECUから、そのECUがマネージャ10に対して行動計画を要求するアプリケーションのアプリID、その行動計画においてアプリケーションが要求するシフトレンジ要求値、及びそのアプリケーションの制御ステータスを、受付部11を介して取得する。取得する制御ステータスには、特定のアプリケーションである自動駐車アプリケーションが実現する自動駐車機能の制御状態を示す制御ステータスが、少なくとも含まれる。なお、調停部12は、ECUに実装される全てのアプリケーションの制御ステータスを取得してもよい。調停部12は、ドライバーの要求があったときだけでなく、調停の必要に応じて随時アプリID、シフトレンジ要求値、及び制御ステータスをECUから取得する。自動駐車アプリケーションを実装するECUからアプリID、シフトレンジ要求値、及び制御ステータスが取得されると、ステップS202に処理が進む。
調停部12は、自動駐車アプリケーションによって実現される自動駐車機能が作動しているか否かを判断する。この判断は、ECUから取得したアプリIDが自動駐車アプリケーションのものであるか否かで行ってもよいし、ECUから取得した動駐車機能の制御ステータスが「制御中」「制御中断中」「制御終了処理中」のいずれかであるか否かで行ってもよい。調停部12が、自動駐車機能が作動していると判断した場合は(ステップS202、はい)、ステップS203に処理が進み、自動駐車機能が作動していないと判断した場合は(ステップS202、いいえ)、本調停制御が終了する。
調停部12は、自動駐車アプリケーションを実装したECUから取得したアプリIDが、自動駐車アプリケーション以外のアプリケーション(PKSBアプリケーションなど)のものであるか否かを判断する。例えば、自動駐車機能の作動中に他の機能が選択された(他の制御が介入した)場合には、アプリIDが一時的に自動駐車アプリケーション以外のアプリケーションのものとなる。調停部12が、アプリIDが自動駐車アプリケーション以外のアプリケーションのものであると判断した場合は(ステップS203、はい)、自動駐車機能が停止しているのか作動しているかをアプリIDから把握することができないため、ステップS204に処理が進む。一方、調停部12が、アプリIDが自動駐車アプリケーション以外のアプリケーションのものではないと判断した場合は(ステップS203、いいえ)、アプリIDは自動駐車アプリケーションのものとなるため、ステップS207に処理が進む。
調停部12は、自動駐車機能の制御ステータスが「制御外」であるか否かを判断する。調停部12が、制御ステータスが「制御外」であると判断した場合は(ステップS204、はい)、自動駐車機能が作動していないためドライバーの要求を受け入れることができるので、ステップS205に処理が進む。一方、調停部12が、制御ステータスが「制御外」ではないと判断した場合は(ステップS204、いいえ)、自動駐車機能が作動しておりドライバーの要求を受け入れることができないので(自動駐車機能を優先)、ステップS207に処理が進む。
調停部12は、ドライバーの要求であるドライバーによるシフト操作を許可する。その後、ステップS206に処理が進む。
調停部12は、シフト制御部50に指示するシフトレンジを最新の要求値に設定する。最新の要求値は、自動駐車アプリケーション以外のアプリケーション(PKSBアプリケーションなど)が要求するシフトレンジ要求値と、ドライバーによるシフト操作に応じた要求値との、調停に基づいて設定される。シフトレンジ指示が設定されると、本調停制御が終了する。
調停部12は、ドライバーの要求であるドライバーによるシフト操作を許可しない(不許可)。その後、ステップS208に処理が進む。
調停部12は、シフト制御部50に指示するシフトレンジを自動駐車アプリケーションが要求するシフトレンジ要求値に設定する。シフトレンジ指示が設定されると、本調停制御が終了する。
以上のように、本開示の一実施形態に係るシステムでは、ドライバーの要求(ドライバーのシフト操作)よりも自機能の要求(シフトレンジ要求)を優先すべき状態が存在する特定のアプリケーション(自動駐車アプリケーション)と、自機能の要求(シフトレンジ要求)よりもドライバーの要求を優先させる特定外のアプリケーション(PKSBアプリケーション)とが、同一のECUに実装されている場合、ECUがマネージャに対して特定のアプリケーションが実現する機能(自動駐車機能)の制御状態を示す制御ステータスを常時出力することを行う。
10 マネージャ
11 受付部
12 調停部
13 算出部
14 分配部
20 運転支援システム
30 アクチュエータシステム
40 シフト操作センサ
50 シフト制御部
100 車載ネットワーク
Claims (11)
- 車両に搭載されたマネージャであって、
複数のADASアプリケーションから複数の行動計画と前記ADASアプリケーションの識別情報とを受け付ける第1受付部と、
前記第1受付部が受け付けた前記複数の行動計画を調停する第1調停部と、を備え、
前記第1受付部は、さらに、前記ADASアプリケーションにおける制御の実施状態を示す制御ステータスを受け付ける、
マネージャ。 - ドライバーの要求を受け付ける第2受付部と、
前記第2受付部が受け付けた前記ドライバーの要求と前記第1調停部による調停結果とを調停する第2調停部と、をさらに備え、
前記第2調停部は、前記ADASアプリケーションの前記識別情報と前記制御ステータスとに基づいて、前記第2受付部が受け付けた前記ドライバーの要求への応答を拒否する、
請求項1に記載のマネージャ。 - 前記第1受付部は、2つ以上の前記ADASアプリケーションが実装された1つの電子制御ユニットから、前記行動計画、前記ADASアプリケーションの前記識別情報、及び前記制御ステータスを受け付ける、
請求項2に記載のマネージャ。 - 前記2つ以上のADASアプリケーションは、自動運転アプリケーションと運転支援アプリケーションとを含む、
請求項3に記載のマネージャ。 - 前記自動運転アプリケーションは、駐車を支援する自動駐車アプリケーションであり、
前記運転支援アプリケーションは、低速走行時のブレーキ動作を支援するPKSBアプリケーションであり、
前記ドライバーの要求は、シフトレンジの設定を制御する要求である、
請求項4に記載のマネージャ。 - 前記ADASアプリケーションの前記識別情報、前記制御ステータス、及び前記ドライバーの要求への応答可否との関係を示す情報を記憶する記憶部を、さらに備える、
請求項2乃至5のいずれか1項に記載のマネージャ。 - 車両に搭載され、複数のADASアプリケーションを実装する電子制御ユニットであって、
前記複数のADASアプリケーションのうち、選択されたADASアプリケーションの行動計画及び識別情報と、少なくとも1つのADASアプリケーションにおける制御の実施状態を示す制御ステータスとを、マネージャに出力する出力部を備える、
電子制御ユニット。 - 車両に搭載され、1つ以上のADASアプリケーションを実装する複数の電子制御ユニットとマネージャとを備える、システムであって、
前記電子制御ユニットは、前記1つ以上のADASアプリケーションのうち、選択されたADASアプリケーションの行動計画及び識別情報と、少なくとも1つのADASアプリケーションにおける制御の実施状態を示す制御ステータスとを、前記マネージャに出力する出力部を備え、
前記マネージャは、
前記複数の電子制御ユニットから、前記選択されたADASアプリケーションの前記行動計画、前記識別情報、及び前記制御ステータスをそれぞれ受け付ける受付部と、
前記受付部が受け付けた前記複数の行動計画を調停する調停部と、を備える、
システム。 - 車両に搭載されたマネージャのコンピューターが実行する制御方法であって、
複数のADASアプリケーションから、複数の行動計画と、前記ADASアプリケーションの識別情報と、前記ADASアプリケーションにおける制御の実施状態を示す制御ステータスと、を受け付けるステップと、
前記受け付けた前記複数の行動計画を調停するステップと、を含む、
制御方法。 - 車両に搭載されたマネージャのコンピューターに実行させる制御プログラムであって、
複数のADASアプリケーションから、複数の行動計画と、前記ADASアプリケーションの識別情報と、前記ADASアプリケーションにおける制御の実施状態を示す制御ステータスと、を受け付けるステップと、
前記受け付けた前記複数の行動計画を調停するステップと、を含む、
制御プログラム。 - 請求項1乃至6のいずれか1項に記載のマネージャを搭載した、車両。
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