JP7452463B2 - マネージャ、制御方法、制御プログラム、及び車両 - Google Patents
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Description
以下、本開示の一実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
[構成]
図1は、本開示の一実施形態に係る車両に搭載されるマネージャ10とその周辺部の構成例を示す図である。図1に示したマネージャ10は、運転支援システム20と、複数のアクチュエータシステム30及び40と、アクセルペダルセンサ50と、ブレーキペダルセンサ60と、シートベルトSW70と、車両ドアSW80とに、車載ネットワーク100を介して通信可能に接続されている。車載ネットワーク100は、CAN(Controller Area Network)やイーサネット(登録商標)などを例示できる。
図3をさらに参照して、本実施形態に係るマネージャ10が実行する調停制御を説明する。図3は、マネージャ10の調停部12が実行する調停制御の処理手順を説明するフローチャートである。
調停部12は、アプリケーションから要求される行動計画を調停する。この実施形態では、複数のアプリケーションがそれぞれ要求する複数の行動計画の中から1つの行動計画を選択する調停が行われる例を示す。行動計画が調停されると、ステップS302に処理が進む。
調停部12は、アプリケーションから要求される行動計画に、車両の停止保持に関する要求が含まれているか否かを判断する。行動計画に車両の停止保持に関する要求が含まれている場合は(ステップS302、はい)、ステップS303に処理が進み、行動計画に車両の停止保持に関する要求が含まれていない場合は(ステップS302、いいえ)、ステップS305に処理が進む。
調停部12は、調停後の行動計画の要求を出力するアプリケーションに付与されたアプリIDを特定する。アプリケーションのアプリIDが特定されると、ステップS304に処理が進む。
調停部12は、特定したアプリIDに応じて、車両制御に適用される停止保持処理の様態を決定する。この決定は、記憶部15が記憶する停止保持処理情報に基づいて行われる。例えば、停止保持処理情報が図2に示す情報である場合、特定されたアプリIDが「1」であれば、停止保持処理として「第1様態」の適用が決定される。この決定以降は、決定された様態で定義された内容に従った車両の停止状態の保持に関する制御が、マネージャ10(あるいはマネージャ10以外の構成)によって実施される。停止保持処理の様態が決定されると、ステップS305に処理が進む。
調停部12は、アプリケーションから要求される行動計画の調停が必要か否かを判断する。この行動計画の調停が必要な場合とは、例えば、1つ又は複数のアプリケーションから新たな行動計画が要求されて再び行動計画を調停する必要が生じた場合や、行動計画の調停を見直すための所定のタイミングが到来した場合などである。行動計画の調停が必要と判断した場合は(ステップS305、はい)、ステップS301に処理が進み、行動計画の調停が必要ではないと判断した場合は(ステップS305、いいえ)、ステップS306に処理が進む。
調停部12は、車両に搭載された機器(図示の機器及び不図示の機器)からドライバー状態及び車両状態を取得する。ドライバー状態としては、ドライバーの意識状態を例示できる。車両状態としては、車両の停車時間を例示できる。ドライバー状態及び車両状態が取得されると、ステップS307に処理が進む。
調停部12は、調停結果に基づく決定によって現在車両制御に適用されている停止保持処理の様態に関わらず、優先させる停止保持処理の様態があるか否かを判断する。この判断は、ドライバー状態及び車両状態に基づいて行われる。一例として、ACC作動時などのドライバー主権である第1様態で車両が停止制御されている状態において、ドライバーの意識がなくなり(居眠りなど)ドライバーがアクセルペダルを意図せず踏み込んでしまった場合を考える。この場合、所定の車載機器が、ドライバーの意識喪失を検知して、調停部12に対して車両制御主権である第3様態を要求する。調停部12は、所定の車載機器からの要求に基づいて第3様態を一時的に優先させるべき状況であると判断し、停止保持処理の様態を第1様態から第3様態に切り替える(様態の調停)。この様態の切り替えによって、ドライバーによるアクセルペダル操作を無効とした制御が行われる。こうすることで、車両の停止状態の保持を安全に継続させることができる。なお、この様態の切り替えは、記憶部15が記憶する停止保持処理情報を書き換えるものではなく、調停結果に基づいて決定された停止保持処理の様態を一時的に変更するものである。従って、例えばドライバー状態及び車両状態が元の状態に回復すれば、調停結果に基づいて決定された停止保持処理の様態に戻って制御が継続される。優先させる停止保持処理の様態があると判断した場合は(ステップS307、はい)、ステップS308に処理が進み、優先させる停止保持処理の様態がないと判断した場合は(ステップS308、いいえ)、ステップS305に処理が進む。
調停部12は、車両制御に適用させる停止保持処理の様態を、上記ステップS307で必要と判断した優先させる停止保持処理の様態に設定する。停止保持処理の様態が優先させる様態に設定されると、ステップS305に処理が進む。
調停部12は、車両制御に適用させる停止保持処理の様態を、上記ステップS304で決定した調停結果に基づく停止保持処理の様態(デフォルトの停止保持処理の様態)に設定する。停止保持処理の様態がデフォルトに設定されると、ステップS305に処理が進む。
以上のように、本開示の一実施形態によれば、ADASアプリケーションが要求する車両の停止保持処理の様態をそのADASアプリケーションに付与された固有のアプリIDと紐付けた停止保持処理情報を、予めマネージャに記憶しておく。そして、マネージャは、複数のADASアプリケーションから受け付ける行動計画の要求に車両の停止保持に関する要求が含まれる場合には、車両の停止保持の様態を複数の行動計画の調停結果に基づくアプリIDに応じて決定し、この決定した様態で車両の停止保持を制御する。
11 受付部
12 調停部
13 算出部
14 分配部
15 記憶部
20 運転支援システム
30 アクチュエータシステム
40 アクチュエータシステム
50 アクセルペダルセンサ
60 ブレーキペダルセンサ
70 シートベルトSW
80 車両ドアSW
100 車載ネットワーク
Claims (9)
- 車両に搭載されたマネージャであって、
複数のADASアプリケーションから、複数の行動計画と前記ADASアプリケーションの識別情報とを受け付ける受付部と、
前記複数の行動計画を調停する調停部と、
前記調停部による調停結果に基づいて、運動要求を算出する算出部と、
前記運動要求を少なくとも1つのアクチュエータシステムに分配する分配部と、を備え、
前記調停部は、前記複数の行動計画に前記車両の停止保持に関する要求が含まれる場合、前記車両の停止保持の様態を前記ADASアプリケーションの識別情報に応じて決定する、
マネージャ。 - 前記車両の停止保持に関する要求には、ブレーキホールド機能、電動パーキングブレーキロック機能、及びパーキングロック機能の少なくとも1つの作動の許可又は禁止に関する指示が含まれる、
請求項1に記載のマネージャ。 - 前記ADASアプリケーションの識別情報と前記車両の停止保持の様態に関する情報とを紐付けて記憶した記憶部をさらに備え、
前記調停部は、前記複数の行動計画に前記車両の停止保持に関する要求が含まれる場合、前記記憶部が記憶する情報に基づいて、前記ADASアプリケーションの識別情報に応じた前記車両の停止保持の様態を決定する、
請求項1又は2に記載のマネージャ。 - 前記車両の停止保持の様態には、
ドライバーの運転意思があるときのみ、前記ドライバーの運転操作に応じて前記車両の停止保持の制御が実行される第1様態、
前記ドライバーの運転意思があるときは、前記ドライバーの運転操作に応じて前記車両の停止保持の制御が実行され、かつ、前記ドライバーの運転意思がないときは、前記運動要求に基づいて前記車両の停止保持の制御が実行される第2様態、及び
前記ドライバーの運転意思及び前記ドライバーの運転操作に関わらず、前記運動要求に基づいて前記車両の停止保持の制御が実行される第3様態の少なくとも1つが含まれる、
請求項3に記載のマネージャ。 - 前記ドライバーの運転意思の有無は、シートベルトの着脱行為及び車両ドアの開閉行為の少なくとも1つに基づいて判定される、
請求項4に記載のマネージャ。 - 前記ドライバーの運転操作には、アクセル操作とブレーキ操作とが含まれる、
請求項4に記載のマネージャ。 - 車両に搭載されたマネージャのコンピューターが実行する制御方法であって、
複数のADASアプリケーションから、複数の行動計画と前記ADASアプリケーションの識別情報とを受け付けるステップと、
前記複数の行動計画を調停するステップと、
前記調停するステップによる調停結果に基づいて、運動要求を算出するステップと、
前記運動要求を少なくとも1つのアクチュエータシステムに分配するステップと、を含み、
前記調停するステップは、前記複数の行動計画に前記車両の停止保持に関する要求が含まれる場合、前記車両の停止保持の様態を前記ADASアプリケーションの識別情報に応じて決定する、
制御方法。 - 車両に搭載されたマネージャのコンピューターに実行させる制御プログラムであって、
複数のADASアプリケーションから、複数の行動計画と前記ADASアプリケーションの識別情報とを受け付けるステップと、
前記複数の行動計画を調停するステップと、
前記調停するステップによる調停結果に基づいて、運動要求を算出するステップと、
前記運動要求を少なくとも1つのアクチュエータシステムに分配するステップと、を含み、
前記調停するステップは、前記複数の行動計画に前記車両の停止保持に関する要求が含まれる場合、前記車両の停止保持の様態を前記ADASアプリケーションの識別情報に応じて決定する、
制御プログラム。 - 請求項1乃至6のいずれか1項に記載のマネージャを搭載した、車両。
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