CN115042772A - 管理器、电子控制单元、系统、控制方法、非临时性存储介质以及车辆 - Google Patents

管理器、电子控制单元、系统、控制方法、非临时性存储介质以及车辆 Download PDF

Info

Publication number
CN115042772A
CN115042772A CN202210168612.6A CN202210168612A CN115042772A CN 115042772 A CN115042772 A CN 115042772A CN 202210168612 A CN202210168612 A CN 202210168612A CN 115042772 A CN115042772 A CN 115042772A
Authority
CN
China
Prior art keywords
application
adas
control
manager
request
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210168612.6A
Other languages
English (en)
Inventor
大桥秀树
三宅一城
酒井阳次
东祥太
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Advics Co Ltd
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Advics Co Ltd
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Advics Co Ltd, Toyota Motor Corp filed Critical Advics Co Ltd
Publication of CN115042772A publication Critical patent/CN115042772A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/10—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of change-speed gearings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/182—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems including control of parking brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18109—Braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W40/09—Driving style or behaviour
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B60W2050/009—Priority selection
    • B60W2050/0094—Priority selection of control units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/16—Ratio selector position

Abstract

本公开涉及搭载于车辆的管理器、电子控制单元、系统、控制方法、非临时性存储介质以及车辆。本发明的搭载于车辆的管理器包括一个以上的处理器。上述处理器构成为从多个ADAS应用程序接受多个行动计划和上述ADAS应用程序的识别信息，并构成为接受表示上述ADAS应用程序中的控制的实施状态的控制状况。上述一个以上的处理器构成为执行调节上述多个行动计划的第1调节。

Description

管理器、电子控制单元、系统、控制方法、非临时性存储介质以 及车辆
技术领域
本公开涉及搭载于车辆的管理器、电子控制单元、系统、控制方法、非临时性存储介质以及车辆。
背景技术
近年来，在车辆安装有多个实现自动驾驶、自动驻车等自动驾驶功能的高级驾驶辅助应用程序(ADAS应用程序)。在日本特开2020-032894中公开有控制装置(管理器)，该控制装置分别从这多个ADAS应用程序接受输出的要求，调节从该多个ADAS应用程序接受到的多个要求，并基于其调节结果来输出用于驱动致动器(转向装置、制动装置等)的要求。
作为ADAS应用程序之一有实现车辆的自动驻车的功能的自动驻车应用程序。通过该自动驻车应用程序，当在自动驻车功能的工作中有变更挡位的操作的输入(换挡操作)作为驾驶员的要求的情况下，不响应该换挡操作而立即中止自动驻车控制。
另外，作为ADAS应用程序之一有实现辅助驻车等中的低速行驶时的制动动作的功能的应用程序、例如驻车辅助制动(PKSB)应用程序。通过该PKSB应用程序，当在PKSB功能的工作中存在驾驶员的换挡操作的情况下，响应该换挡操作并且维持PKSB功能的工作状态。
在将ADAS应用程序和PKSB应用程序分别安装于各自的电子控制单元(ECU：Electronic Control Unit(电子控制单元))的系统结构中，例如即使是在自动驻车功能的工作中稍后PKSB功能进行工作的情况，也从各自的ECU输出与要求一起接受的能够唯一地确定ADAS应用程序的识别信息(应用ID)。因此，管理器通过接受各自的应用ID，能够把握自动驻车功能与PKSB功能双方在工作中这一情况。因此，在这种情况下，即使在自动驻车功能与PKSB功能双方工作时有驾驶员的换挡操作，管理器也能够进行使自动驻车功能优先而不响应换挡操作这一调节。
但是，在将ADAS应用程序和PKSB应用程序安装于相同的ECU的系统结构中，当在自动驻车功能的工作中稍后PKSB功能进行工作的情况下，从该ECU仅输出PKSB功能的要求和应用ID作为最近的输出。因此，管理器即使能够根据接受到的应用ID来把握PKSB功能在工作中这一情况，也不能判断自动驻车功能是工作中还是已结束。因此，在该情况下，若在自动驻车功能与PKSB功能双方工作时有驾驶员的换挡操作，则管理器可能进行响应换挡操作的调节。
发明内容
本公开提供一种在将多个ADAS应用程序安装于相同的ECU的系统结构中，在使功能工作的多个ADAS应用程序中的任意的ADAS应用程序是不应响应驾驶员的要求的状态的情况下，能够以不响应驾驶员的要求的方式进行调节的管理器、电子控制单元、系统、控制方法、非临时性存储介质以及车辆。
本公开技术的第一形态所涉及的管理器搭载于车辆，并包括一个以上的处理器。处理器构成为从多个ADAS应用程序接受多个行动计划和ADAS应用程序的识别信息，并构成为接受表示ADAS应用程序中的控制的实施状态的控制状况。处理器构成为执行调节第1接受部接受到的多个行动计划的第1调节。
根据本公开的第一形态所涉及的管理器，管理器从ADAS应用程序接受表示控制的实施状态的控制状况。由此，在将多个ADAS应用程序安装于相同的ECU的系统结构中，在使功能工作的多个ADAS应用程序中的任意的ADAS应用程序是不应响应驾驶员的要求的状态的情况下，管理器能够以不响应驾驶员的要求的方式进行调节。
也可以构成为，在本公开技术的第一形态所涉及的管理器的基础上，处理器构成为：接受驾驶员的要求，执行调节驾驶员的要求和基于第1调节的第1调节结果的第2调节，在第2调节中，基于ADAS应用程序的识别信息和控制状况，拒绝对驾驶员的要求的响应。也可以构成为：在本公开技术的第一形态所涉及的管理器的基础上，处理器构成为从安装有两个以上的ADAS应用程序的一个电子控制单元接受行动计划、ADAS应用程序的识别信息以及控制状况。也可以构成为：在本公开技术的第一形态所涉及的管理器的基础上，两个以上的ADAS应用程序包括自动驾驶应用程序和驾驶辅助应用程序。也可以构成为：在本公开技术的第一形态所涉及的管理器的基础上，自动驾驶应用程序是辅助驻车的自动驻车应用程序，驾驶辅助应用程序是辅助低速行驶时的制动动作的PKSB应用程序，驾驶员的要求是控制挡位的设定的要求。也可以构成为：本公开技术的第一形态所涉及的管理器包括存储部，该存储部构成为存储表示ADAS应用程序的识别信息、控制状况、以及对驾驶员的要求的响应可否之间的关系的信息。
本公开技术的第二形态所涉及的电子控制单元搭载于车辆并安装多个ADAS应用程序。电子控制单元包括一个以上的处理器，该一个以上的处理器构成为将多个ADAS应用程序中的所选择的ADAS应用程序的行动计划及识别信息、和表示至少一个ADAS应用程序中的控制的实施状态的控制状况向管理器输出。
本公开技术的第三形态所涉及的系统搭载于车辆并包括安装一个以上的ADAS应用程序的多个电子控制单元、和管理器。电子控制单元包括一个以上的第1处理器，该一个以上的第1处理器构成为将一个以上的ADAS应用程序中的所选择的ADAS应用程序的行动计划及识别信息、和表示至少一个ADAS应用程序中的控制的实施状态的控制状况向管理器输出。管理器包括一个以上的第2处理器，该一个以上的第2处理器构成为从多个电子控制单元分别接受所选择的ADAS应用程序的行动计划、识别信息以及控制状况，并构成为调节多个行动计划。
本公开技术的第四形态所涉及的控制方法供搭载于车辆的管理器的计算机执行。控制方法包括：从多个ADAS应用程序接受多个行动计划、ADAS应用程序的识别信息、以及表示ADAS应用程序中的控制的实施状态的控制状况；和调节多个行动计划。
本公开技术的第五形态所涉及的非临时性存储介质储存能够由搭载于车辆的管理器的计算机执行并且使计算机执行以下的功能的命令。功能包括：从多个ADAS应用程序接受多个行动计划、ADAS应用程序的识别信息、以及表示ADAS应用程序中的控制的实施状态的控制状况；和调节多个行动计划。
本公开技术的第六形态所涉及的车辆搭载上述管理器。
以下参考附图，对本发明的示例性实施例的特征、优点、以及技术和工业意义进行描述，在附图中，相同的附图标记表示相同的元件。
附图说明
图1是表示本公开的一个实施方式所涉及的系统的结构例的简图。
图2是管理器的调节部执行的调节控制的处理顺序的流程图。
具体实施方式
除了实现要求功能的应用程序的识别ID之外，本公开的管理器还从至少安装有自动驻车应用程序和PKSB应用程序的ECU取得表示自动驻车功能的控制状态的信息。根据该信息，能够把握在PKSB控制等下工作的自动驻车控制，因此管理器能够拒绝对自动驻车控制所不希望的驾驶员要求的响应。以下，边参照附图边对本公开的一个实施方式详细地进行说明。
＜实施方式＞
[结构]
图1是表示搭载于本公开的一个实施方式所涉及的车辆的系统1的结构例的简图。在图1中例示的系统1具备管理器10、驾驶辅助系统20、致动器系统30、换挡操作传感器40以及换挡控制部50的结构，各结构经由车载网络100可通信地连接。车载网络100能够例示CAN(Controller Area Network：控制器局域网)、以太网(注册商标)等。
驾驶辅助系统20是用于通过执行所安装的应用程序来实现至少包括车辆的驱动控制和制动控制在内的用于辅助车辆的驾驶的各种功能的结构。作为驾驶辅助系统20安装的应用程序，能够例示实现自动驾驶的功能的自动驾驶应用程序、实现关于车辆的驾驶辅助的各种功能的驾驶辅助应用程序等一个或者多个ADAS应用程序。在自动驾驶应用程序中有实现车辆的自动驻车的功能的自动驻车应用程序等。在驾驶辅助应用程序中，有实现对驻车等中的低速行驶时的制动动作进行辅助的功能的PKSB应用程序、实现碰撞避让辅助(PCS等)的功能的应用程序、实现边恒定地保持与前行车的车距边行驶的前车跟随行驶(ACC等)的功能的应用程序、实现进行行驶的车道的维持的车道维持辅助(LKA、LTA等)的功能的应用程序、实现为了减轻碰撞的损害而自动地施加制动的碰撞损害减轻制动(AEB等)的功能的应用程序、以及实现警告车辆的行驶车道的脱离的车道脱离警报(LDW、LDA等)的功能的应用程序等。
该驾驶辅助系统20的各应用程序基于从未图示的各种传感器等取得(输入)的车辆的信息(识别传感器信息等)，将确保了应用程序单独的功能性(商品性)的行动计划的要求作为应用程序的要求来向管理器10分别输出。该行动计划包括关于使车辆产生的前后加速度/减速度的要求、和关于挡位的设定的要求(挡位要求值)等。另外，驾驶辅助系统20的各应用程序将能够唯一地确定自身的应用程序的识别信息(应用ID)与行动计划一起向管理器10分别输出。该应用ID按照每个应用程序而预先唯一地确定。并且，驾驶辅助系统20中的特定的应用程序将表示自身的应用程序的功能的控制状态的控制状况(控制状态信号)向管理器10分别输出。关于特定的应用程序和控制状况，将在后文中叙述。
该驾驶辅助系统20由具有CPU等处理器、存储器、以及输入输出接口(输出部)的电子控制单元(ECU)等计算机实现。此外，构成驾驶辅助系统20的ECU的数量、ECU安装的应用程序的数量并不特别地限定。例如，作为驾驶辅助系统20，可以设置一个或者多个统一安装有多个应用程序的ECU，也可以设置一个或者多个安装有一个应用程序的ECU。例如，可以由安装有自动驻车应用程序与PKSB应用程序这两者的ECU构成驾驶辅助系统20的一部分或者全部，也可以由安装有自动驻车应用程序的ECU和安装有PKSB应用程序的ECU构成驾驶辅助系统20的一部分或者全部。
致动器系统30是用于实现驾驶辅助系统20输出的行动计划的要求的实现系统之一。在图1中，示出了仅将一个致动器系统30与车载网络100连接的例子，但搭载于车辆的致动器系统30的数量并不特别地限定。作为致动器系统30，能够例示包括能够使车辆产生制动力的制动致动器(电动制动装置等)并通过控制制动致动器的动作来实现行动计划的要求(加速度要求)的系统、包括能够操作换挡机构的换挡致动器并通过控制换挡致动器的动作来实现行动计划的要求(挡位要求值)的系统。
换挡操作传感器40是用于检测作为车辆的驾驶员的要求由驾驶员操作的挡位的切换的结构。将该换挡操作传感器40中的检测结果向管理器10输出。
换挡控制部50是用于根据基于驾驶辅助系统20输出的行动计划的来自管理器10的要求(挡位要求值)和/或驾驶员的要求(换挡操作)来控制车辆的挡位(换挡位置)的设定的结构。该换挡控制部50例如组装于换挡ECU，控制换挡致动器。
管理器10基于从驾驶辅助系统20接受的行动计划的要求来决定关于车辆的运动的控制内容，并基于该决定好的控制内容来对致动器系统30输出所需的要求。另外，管理器10基于与行动计划的要求一起从驾驶辅助系统20取得的应用程序的应用ID、和其应用程序的控制状况来对换挡控制部50进行挡位的设定控制所需的指示。
该管理器10作为关于所谓的车辆的运动的ADAS-MGR、Vehicle-MGR等、或者作为ADAS-MGR、Vehicle-MGR的一部分发挥功能，控制车辆的运动。管理器10包括接受部11、调节部12、计算部13以及分配部14。
接受部11(第1接受部)接受驾驶辅助系统20的一个或者多个应用程序输出的行动计划的要求、应用ID以及控制状况。作为本实施方式中的行动计划，能够例示关于车辆的前后方向(纵向)运动的加速度和挡位要求值。另外，接受部11(第2接受部)接受由换挡操作传感器40检测到的换挡操作作为驾驶员的要求。将接受部11接受到的行动计划的要求、应用ID以及驾驶员的要求(换挡操作)向调节部12输出。
调节部12(第1调节部)调节接受部11从驾驶辅助系统20的各应用程序接受到的多个行动计划的要求。作为该调节的处理，能够例示基于规定的选择基准(例如Min选择)来从多个行动计划中选择一个行动计划。另外，作为调节的处理，也能够基于多个行动计划来设定新的行动计划。此外，调节部12也可以还基于从致动器系统30取得的表示可用性的信息来调节多个行动计划的要求。
另外，调节部12(第2调节部)基于接受部11从驾驶辅助系统20的应用程序接受到的控制状况、和来自换挡操作传感器40的检测结果来判断是否应响应驾驶员的要求(换挡操作)。关于能否对该驾驶员的要求响应的判断(现状维持/变更的判定)，将在后文中叙述。而且，调节部12根据该判断来对换挡控制部50进行挡位的设定控制所需的指示。
计算部13基于调节部12中的行动计划的要求的调节结果来计算运动要求。该运动要求是用于控制致动器系统30的物理量，与行动计划的要求的物理量不同。例如，在行动计划的要求(第1要求)是加速度的情况下，能够计算驱动力、驱动扭矩作为运动要求(第2要求)。由此，将加速度的要求转换为驱动力、驱动扭矩的要求。
分配部14将由计算部13计算出的运动要求分配给至少一个致动器系统(致动器系统30、未图示的其他的致动器系统)。
此外，以上说明的搭载于车辆的设备的结构和管理器10的结构是一个例子，能够适当地追加、替换、变更、省略等。另外，各设备的功能能够适当地集成于一个设备、分散于多个设备来安装。例如，也可以将管理器10的接受部11具有的功能中的、接受由换挡操作传感器40检测到的换挡操作的功能(第2接受部)安装于与管理器10不同的其他的设备、或者安装于换挡控制部50。另外，也可以将管理器10的调节部12具有的功能中的、基于控制状况来判断是否应响应驾驶员的要求的功能(第2调节部)安装于与管理器10不同的其它的设备、或者安装于换挡控制部50。
[控制]
进一步参照图2对本实施方式所涉及的管理器10执行的控制进行说明。图2是对关于管理器10的调节部12执行的挡位的调节控制的处理顺序进行说明的流程图。在该流程图中，将驾驶员的要求是换挡操作、并且将存在与驾驶员的要求相比使自身功能的换挡要求优先的状态的特定的应用程序、和与自身功能的换挡要求相比使驾驶员的要求优先的特定外的应用程序安装于同一ECU的情况作为一个例子来对调节控制进行说明。作为驾驶员的要求，能够例示换挡操作，作为特定的应用程序，能够例示自动驻车应用程序，作为特定外的应用程序，能够例示PKSB应用程序。
例如，若进行作为驾驶员的要求的由驾驶员进行的换挡操作，则开始图2所示的调节控制。
(步骤S201)调节部12从安装自动驻车应用程序的ECU经由接受部11取得该ECU对管理器10要求行动计划的应用程序的应用ID、在其行动计划中应用程序要求的挡位要求值、以及其应用程序的控制状况。取得的控制状况至少包括表示作为特定的应用程序的自动驻车应用程序实现的自动驻车功能的控制状态的控制状况。此外，调节部12也可以取得安装于ECU的所有的应用程序的控制状况。调节部12不仅在有驾驶员的要求时还根据调节的需要从ECU随时取得应用ID、挡位要求值以及控制状况。若从安装自动驻车应用程序的ECU取得应用ID、挡位要求值以及控制状况，则处理进入至步骤S202。
作为自动驻车功能的控制状况，能够例示表示自动驻车功能未工作的状态的“控制外”、表示自动驻车功能正工作的状态的“控制中”、表示虽然自动驻车功能在工作但处理临时中断的状态的“控制中断中”、以及表示正执行到基于自动驻车功能的车辆移动完成并使工作结束为止的后处理的状态的“控制结束处理中”等。此外，控制状况的划分并不限定于上述的情况。例如，也可以在控制状况的划分中新追加表示正执行到使自动驻车功能工作并开始车辆的移动为止的前处理的状态的“控制开始处理中”、使“控制结束处理中”为包括在“控制中”的划分中的控制状况。
(步骤S202)调节部12判断由自动驻车应用程序实现的自动驻车功能是否正在工作。该判断可以通过从ECU取得的应用ID是否是自动驻车应用程序的ID来进行，也可以通过从ECU取得的自动驻车功能的控制状况是否是“控制中”、“控制中断中”、“控制结束处理中”的任意一个来进行。在调节部12判断为自动驻车功能正工作的情况下(步骤S202，是)，处理进入至步骤S203，在判断为自动驻车功能未工作的情况下(步骤S202，否)，本调节控制结束。
(步骤S203)调节部12判断从安装有自动驻车应用程序的ECU取得的应用ID是否是自动驻车应用程序以外的应用程序(PKSB应用程序等)的ID。例如，当在自动驻车功能的工作中选择了其他的功能(其他的控制介入)的情况下，应用ID临时地变为自动驻车应用程序以外的应用程序的ID。在调节部12判断为应用ID是自动驻车应用程序以外的应用程序的ID的情况下(步骤S203，是)，能够根据应用ID把握自动驻车功能是停止还是工作，因此处理进入至步骤S204。另一方面，在调节部12判断为应用ID不是自动驻车应用程序以外的应用程序的ID的情况下(步骤S203，否)，应用ID成为自动驻车应用程序的ID，因此处理进入至步骤S207。
(步骤S204)调节部12判断自动驻车功能的控制状况是否是“控制外”。在调节部12判断为控制状况是“控制外”的情况下(步骤S204，是)，自动驻车功能未工作，因此能够接纳驾驶员的要求，因此处理进入至步骤S205。另一方面，在调节部12判断为控制状况不是“控制外”的情况下(步骤S204，否)，自动驻车功能正工作，不能接纳驾驶员的要求(使自动驻车功能优先)，因此处理进入至步骤S207。
(步骤S205)调节部12允许作为驾驶员的要求的由驾驶员进行的换挡操作。其后，处理进入至步骤S206。
(步骤S206)调节部12将向换挡控制部50指示的挡位设定为最新的要求值。基于自动驻车应用程序以外的应用程序(PKSB应用程序等)要求的挡位要求值、和与由驾驶员进行的换挡操作对应的要求值的调节来设定最新的要求值。若设定挡位指示，则本调节控制结束。
(步骤S207)调节部12不允许作为驾驶员的要求的由驾驶员进行的换挡操作(不允许)。其后，处理进入至步骤S208。
(步骤S208)调节部12将向换挡控制部50指示的挡位设定为自动驻车应用程序要求的挡位要求值。若设定挡位指示，则本调节控制结束。
＜作用·效果＞
如以上那样，在本公开的一个实施方式所涉及的系统中，在将存在与驾驶员的要求(驾驶员的换挡操作)相比使自身功能的要求(挡位要求)优先的状态的特定的应用程序(自动驻车应用程序)、和与自身功能的要求(挡位要求)相比使驾驶员的要求优先的特定外的应用程序(PKSB应用程序)安装于同一ECU的情况下，ECU对管理器始终输出表示特定的应用程序实现的功能(自动驻车功能)的控制状态的控制状况。
根据该控制状况，管理器能够容易地把握特定的应用程序的功能(自动驻车功能)正在特定外的应用程序实现的功能控制(PKSB控制)的后台工作。由此，管理器即使没有取得特定的应用程序的应用ID，也能够拒绝对所输入的驾驶员的要求的响应。
在上述实施方式中，示出了自动驻车应用程序作为存在与驾驶员的要求相比使自身功能的要求优先的状态的应用程序进行了说明。但是，当在自动驻车应用程序以外的应用程序(例如自动驾驶应用程序等)中存在与驾驶员的要求相比使自身功能的要求优先的状态的情况下也能够应用相同的处理。
此外，在是能够从ECU向管理器输出与在一个ECU工作的多个应用程序分别对应的多个应用ID的系统的情况下，ECU也可以代替控制状况而将应用ID向管理器输出。另外，在ECU将应用ID向管理器输出时，通过对应用ID的功能附加关于对特定的驾驶员要求的响应的可否的信息，并且管理器将其信息存储保持于存储部等，从而能够实施相同的处理。
以上，对本公开技术的一个实施方式进行了说明，但本公开不仅能够作为搭载于车辆的管理器来理解，也能够作为电子控制单元、包括电子控制单元和管理器在内的系统、具备处理器和存储器的管理器执行的控制方法、控制程序、存储有控制程序的计算机可读取的非临时性的存储介质、或者具备管理器的车辆等来理解。
本公开可适用于搭载于车辆等的管理器等。

Claims (11)

1.一种管理器，搭载于车辆，其特征在于，
所述管理器包括如以下那样构成的一个以上的处理器：
从多个ADAS应用程序接受多个行动计划和所述ADAS应用程序的识别信息，并且接受表示所述ADAS应用程序中的控制的实施状态的控制状况；和
执行调节所述多个行动计划的第1调节。
2.根据权利要求1所述的管理器，其特征在于，
所述一个以上的处理器如以下那样构成：
接受驾驶员的要求；
执行调节所述驾驶员的要求和基于所述第1调节的第1调节结果的第2调节；以及
在所述第2调节中，基于所述ADAS应用程序的所述识别信息和所述控制状况来拒绝对所述驾驶员的要求的响应。
3.根据权利要求2所述的管理器，其特征在于，
所述一个以上的处理器构成为从安装有两个以上的所述ADAS应用程序的一个电子控制单元接受所述行动计划、所述ADAS应用程序的所述识别信息以及所述控制状况。
4.根据权利要求3所述的管理器，其特征在于，
所述两个以上的ADAS应用程序包括自动驾驶应用程序和驾驶辅助应用程序。
5.根据权利要求4所述的管理器，其特征在于，
所述自动驾驶应用程序是构成为辅助驻车的自动驻车应用程序，
所述驾驶辅助应用程序是构成为辅助低速行驶时的制动动作的PKSB应用程序，
所述驾驶员的要求是控制挡位的设定的要求。
6.根据权利要求2～5中任一项所述的管理器，其特征在于，
还包括存储部，该存储部构成为存储表示所述ADAS应用程序的所述识别信息、所述控制状况、以及对所述驾驶员的要求的响应可否之间的关系的信息。
7.一种电子控制单元，搭载于车辆，并安装多个ADAS应用程序，其特征在于，
包括一个以上的处理器，该一个以上的处理器构成为将所述多个ADAS应用程序中的所选择的ADAS应用程序的行动计划及识别信息、和表示至少一个ADAS应用程序中的控制的实施状态的控制状况向管理器输出。
8.一种系统，搭载于车辆，其特征在于，
所述系统包括：
安装一个以上的ADAS应用程序的多个电子控制单元；和
管理器，
其中，所述电子控制单元包括一个以上的第1处理器，该一个以上的第1处理器构成为将所述一个以上的ADAS应用程序中的所选择的ADAS应用程序的行动计划及识别信息、和表示至少一个ADAS应用程序中的控制的实施状态的控制状况向所述管理器输出,
所述管理器包括一个以上的第2处理器，该一个以上的第2处理器构成为从所述多个电子控制单元分别接受所述所选择的ADAS应用程序的所述行动计划、所述识别信息以及所述控制状况，并构成为调节所述多个行动计划。
9.一种控制方法，是由搭载于车辆的管理器的计算机执行的控制方法，其特征在于，
所述控制方法包括：
从多个ADAS应用程序接受多个行动计划、所述ADAS应用程序的识别信息、以及表示所述ADAS应用程序中的控制的实施状态的控制状况；和
调节所述多个行动计划。
10.一种非临时性存储介质，其特征在于，
储存能够由搭载于车辆的管理器的计算机执行并且使所述计算机执行以下的功能的命令：
从多个ADAS应用程序接受多个行动计划、所述ADAS应用程序的识别信息、以及表示所述ADAS应用程序中的控制的实施状态的控制状况；和
调节所述多个行动计划。
11.一种车辆，其特征在于，
搭载有权利要求1～6中任一项所述的管理器。
CN202210168612.6A 2021-02-26 2022-02-23 管理器、电子控制单元、系统、控制方法、非临时性存储介质以及车辆 Pending CN115042772A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021030257A JP7481282B2 (ja) 2021-02-26 2021-02-26 マネージャ、システム、制御方法、制御プログラム、及び車両
JP2021-030257 2021-02-26

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN115042772A true CN115042772A (zh) 2022-09-13

Family

ID=82799420

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210168612.6A Pending CN115042772A (zh) 2021-02-26 2022-02-23 管理器、电子控制单元、系统、控制方法、非临时性存储介质以及车辆

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20220274587A1 (zh)
JP (1) JP7481282B2 (zh)
CN (1) CN115042772A (zh)
DE (1) DE102022102415A1 (zh)

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017030472A (ja) 2015-07-31 2017-02-09 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP7020748B2 (ja) 2017-06-27 2022-02-16 株式会社東海理化電機製作所 シフト装置
JP7056474B2 (ja) 2018-08-30 2022-04-19 トヨタ自動車株式会社 制御装置、マネージャ、システム、制御方法及び車両
JP7180418B2 (ja) 2019-01-30 2022-11-30 トヨタ自動車株式会社 変更操作支援装置

Also Published As

Publication number Publication date
US20220274587A1 (en) 2022-09-01
JP2022131355A (ja) 2022-09-07
JP7481282B2 (ja) 2024-05-10
DE102022102415A1 (de) 2022-09-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110871788B (zh) 信息处理装置
JP6228581B2 (ja) 停車制御装置
CN110239541B (zh) 驾驶辅助系统
CN113276837B (zh) 控制装置、管理器、方法、非暂时性存储介质、致动器系统和车辆
US11332157B2 (en) Vehicle control apparatus
US10071744B2 (en) Method, computer program, storage medium and electronic control unit for operating a vehicle
US20230192114A1 (en) Method for Operating a Driver Assistance System of a Vehicle, Comprising Driver Moderation for Partially-Automated Functions, Driver Assistance System, and Vehicle
CN114162068B (zh) 车辆智能驾驶功能的管理方法、装置以及车辆
CN114763151A (zh) 车辆的控制装置、管理装置、方法、非临时性存储介质以及车辆
JP2021091269A (ja) 制御装置
JP2024026539A (ja) 制御装置、方法およびプログラム
CN115042772A (zh) 管理器、电子控制单元、系统、控制方法、非临时性存储介质以及车辆
US20220266819A1 (en) Manager, control method, non-transitory storage medium, and vehicle
JP7481290B2 (ja) マネージャ、電子制御ユニット、システム、制御方法、制御プログラム、及び車両
JP7431186B2 (ja) マネージャ、システム、制御方法、制御プログラム、及び車両
JP2021046118A (ja) 制御装置
JP5664931B2 (ja) 渋滞時車輌走行制御装置
JP2022009420A (ja) 制御装置、マネージャ、システム、制御方法、プログラム及び車両
JP2022009422A (ja) 制御装置、マネージャ、システム、制御方法、プログラム及び車両
JP2022009425A (ja) 制御装置、マネージャ、システム、制御方法、プログラム及び車両
JP2022009423A (ja) 制御装置、マネージャ、システム、制御方法、プログラム及び車両
JP2022009424A (ja) 制御装置、マネージャ、システム、制御方法、プログラム及び車両
JP2022105528A (ja) 制御装置、マネージャ、システム、制御方法及び車両
JP2022009421A (ja) 制御装置、マネージャ、システム、制御方法、プログラム及び車両
JP2022105527A (ja) 制御装置、マネージャ、システム、制御方法及び車両

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination