JP7180418B2 - 変更操作支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両が提供する運転支援機能の設定状態を運転者が変更することを支援する変更操作支援装置に関する。

運転者に対して運転を支援するための運転支援機能を提供する車両が知られている。運転支援機能は、例えば、レーダー・クルーズ・コントロール（ＲＣＣ）機能、レーン・トレーシング・アシスト（車線維持支援）機能、先行車発進告知機能、及び、自動運転機能等である。

運転支援機能の幾つかは、運転者がその運転支援機能を作動させたり停止させたりすることができるようになっている。更に、運転支援機能の幾つかは、その運転支援システムが提供する支援に必要な制御パラメータ（例えば、ＲＣＣ機能における目標車間距離の長短）を運転者が設定・変更できるようになっている。車両が多くの種類の運転支援機能を提供できるように構成されている場合、及び／又は、運転支援機能のそれぞれの設定・変更可能な項目の数が多い場合、運転支援機能の設定状態を変更するために必要となる操作が煩雑になり得る。

そこで、従来の変更操作支援装置の１つ（以下、「従来装置」とも称呼される。）は、運転者が第１のスイッチを操作したときに車両が自動運転機能を提供することが可能な状況にあれば、自動運転機能の作動を開始させる。一方、従来装置は、運転者が第１のスイッチを操作したときに車両が自動運転機能を提供することができない状況にあれば、自動運転機能よりも支援の程度が低い運転支援機能の作動を開始させる。従来装置によれば、２つの運転支援機能の作動の開始を１つのスイッチに対する１つの操作により指定することができるので、運転支援機能の設定状態を変更するために使用されるスイッチの数を減らすことがでる。よって、従来装置は、運転支援機能の設定状態を変更するために必要となる操作を簡素化できる（例えば、特許文献１を参照。）。

特開２０１８－７５８７３号公報

ところで、運転支援機能の設定状態を変更するための操作スイッチ（例えば、上述した第１のスイッチ）を運転者が誤って操作する可能性がある。或いは、「操作スイッチに対する操作によって変更される設定項目」を運転者が正しく理解していない状態においてその操作スイッチを操作してしまう可能性がある。

そのため、このような運転者の誤操作及び誤解に起因して運転支援機能の設定状態（例えば、オフ状態及びオン状態の何れかである要求状態）が運転者の意図に反して変更されてしまう虞がある。ある運転支援機能の要求状態がオフ状態であるとき、その運転支援機能が実行されるべき状況であっても当該機能は実行されない。即ち、その運転支援機能による運転支援の実行が禁止される。一方、ある運転支援機能の要求状態がオン状態であるとき、その運転支援機能が実行されるべき状況になると当該機能が実行される。即ち、その運転支援機能による運転支援の実行が許容される。

しかしながら、従来装置において、誤操作及び誤解に起因する運転者の意図しない運転支援機能の要求状態の変化（即ち、誤設定）を防ぐことは考慮されていなかった。

そこで、本発明の目的の１つは、運転者の誤操作及び誤解に起因する運転支援機能に係る要求状態の誤設定が発生することを回避することができる変更操作支援装置を提供することである。

上記目的を達成するための変更操作支援装置（以下、「本発明装置」とも称呼される。）は、運転支援制御部、操作部、及び、情報提供部を備える。

前記運転支援制御部（運転支援ＥＣＵ２０）は、
車両（１０）の運転支援機能に係る、「オフ状態及びオン状態の何れかである要求状態」を含む「設定状態」を記憶し、当該設定状態に応じて前記運転支援機能を提供可能に構成されている。

前記操作部（操作スイッチ６０）は、
前記車両の運転者による、前記要求状態を変更するために行われる所定の「要求状態変更操作」を含む前記設定状態を変更するための「操作」に用いられ、且つ、前記運転者によって行われた当該操作に関する情報を前記運転支援制御部へ出力可能に構成されている。

前記情報提供部（ディスプレイ２７）は、
前記運転支援制御部によって制御され且つ前記設定状態に関する情報を前記運転者へ提供可能に構成されている。

さらに、前記運転支援制御部は、
前記運転者が前記運転支援機能の内の確認対象機能の前記要求状態の変更に関連する特定操作が前記操作部に対して行われたときに成立する所定の「特定条件」が成立したとき、「設定変更確認処理」を実行する。

前記設定変更確認処理は、
前記情報提供部を制御して前記運転支援機能の内の「確認対象機能」の前記要求状態を変更するか否かを確認するための「確認情報」を前記運転者に提供し、当該確認情報に応じて前記運転者が前記操作部を用いて所定の「承認操作」を行った場合に当該確認対象機能の前記要求状態を変更する、処理である。

特定条件が成立したとき（即ち、設定変更確認処理が実行されたとき）、運転者が情報提供部によって提供される確認情報に応じて承認操作を行うと、確認対象機能の要求状態が変更される。即ち、確認対象機能の要求状態がオフ状態とオン状態との間で切り替えられる。換言すれば、運転者が要求状態変更操作を誤って行った場合、及び、運転者が要求状態変更操作の手順を誤解していた場合、運転者は承認操作を行わず、以て、要求状態が変更されない。従って、本発明装置によれば、運転者の誤操作及び誤解に起因する運転支援機能に係る要求状態の誤設定が発生することを回避することができる。

本発明装置の一態様（第１態様）において、
前記運転支援制御部は、
前記確認対象機能の前記要求状態をオン状態に変更するための前記要求状態変更操作とは異なる操作であって、当該要求状態をオン状態に変更するために前記運転者が行う可能性がある「予め定められた類似操作」が前記操作部に対して行われたときに成立する条件（図１９のステップ１９２０にて「Ｙｅｓ」と判定）が成立する場合に前記特定条件が成立すると判定するように構成される。

運転者がある運転支援機能（具体的には、確認対象機能）の要求状態変更操作とは異なる類似操作を行ったとき、設定変更確認処理が実行される。加えて、運転者が設定変更確認処理における承認操作を行うと、確認対象機能の要求状態が変更される。従って、第１態様によれば、誤操作及び誤解に起因して運転者が類似操作を行った場合であっても、運転者は、承認操作を行うことにより、確認対象機能の要求状態を所望の状態に変更することができる。

本発明装置の他の態様（第２態様）において、
前記運転支援制御部は、
前記運転支援機能の前記要求状態をオフ状態に変更するための前記要求状態変更操作が、前記確認対象機能に対して行われたときに成立する条件（図２０のステップ２０１５にて「Ｙｅｓ」と判定）が成立する場合に前記特定条件が成立すると判定するように構成される。

特段の理由が無い限り要求状態をオン状態に維持しておくことが適当である運転支援機能が存在する場合がある。そのような運転支援機能が確認対象機能として予め選択されていれば、運転者が確認対象機能の要求状態をオフ状態に変更する操作（即ち、要求状態変更操作）を行っても、運転者が更に承認操作も行わなければ要求状態がオフ状態に変更されない。従って、第２態様によれば、確認対象機能の要求状態が誤ってオフ状態に変更されることを回避することができる。

本発明装置の他の態様（第３態様）において、
前記運転支援制御部は、
「前記確認対象機能に予め関連付けられ且つ当該確認対象機能とは異なる前記運転支援機能」の前記要求状態をオン状態に変更する前記要求状態変更操作が行われたきに当該確認対象機能の前記要求状態がオフ状態であるときに成立する条件（図２１のステップ２１２０にて「Ｙｅｓ」と判定）が成立する場合に前記特定条件が成立すると判定するように構成される。

ある運転支援機能（機能Ａ）を実行するには、他の運転支援機能（機能Ｂ）が実行されていることが必要である場合がある。或いは、機能Ｂが実行されていれば、機能Ａの適用範囲が拡がる場合がある。このような場合、機能Ａに対する機能Ｂは、便宜上、「前提機能」とも称呼される。

機能Ａの前提機能（本例において、機能Ｂ）が確認対象機能として予め関連付けられていれば、運転者が機能Ａの要求状態をオン状態に変更する操作（即ち、要求状態変更操作）を行ったとき、前提機能（機能Ｂ）の要求状態がオフ状態であれば、設定変更確認処理が実行される。加えて、その設定変更確認処理の実行中に運転者が承認操作を行えば、前提機能（機能Ｂ）の要求状態がオン状態に切り替えられる。従って、第３形態によれば、運転者が前提機能の要求状態をオン状態にしておくことを失念していた場合、及び、運転者が前提機能の存在を理解していなかった場合であっても、前提機能の要求状態をオン状態に容易に切り替えることができる。

本発明装置の他の態様（第４態様）において、
前記運転支援制御部は、
前記車両の走行状態が「前記確認対象機能に対して予め定められた特定走行状態」に該当し且つ前記確認対象機能の前記要求状態がオフ状態であるときに成立する条件（図２２のステップ２２２０にて「Ｙｅｓ」と判定）が成立する場合に前記特定条件が成立すると判定するように構成される。

車両の走行状態が特定走行状態に該当するときに特に有用となる運転支援機能（走行状態関連機能）が存在する場合がある。走行状態関連機能が確認対象機能であれば、走行状態関連機能の要求状態がオフ状態であるときに車両の走行状態が特定走行状態になると、その走行状態関連機能に対して設定変更確認処理が実行される。加えて、その設定変更確認処理の実行中に運転者が承認操作を行えば、走行状態関連機能の要求状態がオン状態に切り替えられる。従って、第４形態によれば、運転者が走行状態関連機能の要求状態をオン状態にしておくことを失念していた場合、及び、走行状態関連機能の有用性を理解していなかった場合であっても、走行状態関連機能の要求状態をオン状態に容易に切り替えることができる。

本発明装置の他の態様（第５態様）において、
前記運転支援制御部は、
前記確認対象機能に対応する前記要求状態変更操作が行われたときに成立する条件が成立する場合に前記特定条件が成立すると判定するように構成される。

設定変更操作の具体的な手順は簡便であることが望ましいが、手順が過度に簡便であると、運転者が誤って運転支援機能の要求状態を変更する可能性が大きくなる。しかし、第５形態において、「設定変更操作の手順が簡便である運転支援機能」が確認対象機能であれば、その運転支援機能の要求状態を変更するとき、設定変更確認処理が実行される。従って、第５形態によれば、運転支援機能の要求状態が誤って変更されることを回避することができる。

本発明装置の他の態様（第６態様）において、
前記運転支援制御部は、
前記車両のイグニッションオン操作が行われた後に前記設定変更確認処理が実行された場合、その後、前記車両のイグニッションオフ操作が行われるまでに前記特定条件が成立しても当該設定変更確認処理を再び実行しない（図１９のステップ１９２５にて「Ｎｏ」と判定）ように構成される。

車両が備えるイグニッションスイッチに対するオン操作（即ち、イグニッションオン操作）からイグニッションスイッチに対するオフ操作までに期間は「トリップ」とも称呼される。第６形態において、同一のトリップにおいて、設定変更確認処理が繰り返し実行されることが回避される。或いは、本発明装置が複数種類の設定変更確認処理を実行するとき（即ち、特定条件が複数存在し且つそれらの特定条件のそれぞれに対して設定変更確認処理が実行されるとき）、同一のトリップにおいて、同種の設定変更確認処理（即ち、単一の特定条件に対応する）が繰り返し実行されることが回避される。従って、第６形態によれば、同一のトリップにおいて設定変更確認処理が複数回実行されることを運転者が煩雑に感じることを回避できる。

上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述される実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

本発明の実施形態に係る変更操作支援装置（本支援装置）が搭載される車両（本車両）の概略図である。 本車両のブロック図である。 本支援装置の表示部（ディスプレイ）が配設されるインスツルメントパネルを示した図である。 本支援装置の操作部が配設される操舵ハンドルを示した図である。 本支援装置が提供する運転支援機能の一覧を表した表である。 本支援装置がディスプレイに表示させるトップ画面を示した図である。 本支援装置がディスプレイに表示させる車両設定画面を示した図である。 本支援装置がディスプレイに表示させるプリクラッシュ・セーフティ機能の設定画面を示した図である。 本支援装置がディスプレイに表示させる先行車発進告知機能の設定画面を示した図である。 本支援装置が実行するＲＣＣ開始確認処理に係る変更確認画面を示した図である。 本支援装置が実行するＲＣＣ開始確認処理に係る変更通知画面を示した図である。 本支援装置が実行する作動停止確認処理に係る変更確認画面を示した図である。 本支援装置が実行する作動停止確認処理に係る変更通知画面を示した図である。 本支援装置が実行する前提機能開始処理に係る変更確認画面を示した図である。 本支援装置が実行する前提機能開始処理に係る第１変更通知画面を示した図である。 本支援装置が実行する前提機能開始処理に係る第２変更通知画面を示した図である。 本支援装置が実行する作動開始提案処理に係る変更確認画面を示した図である。 本支援装置が実行する作動開始提案処理に係る変更通知画面を示した図である。 本支援装置が実行するＲＣＣ開始確認処理ルーチンを表したフローチャートである。 本支援装置が実行する作動停止確認処理ルーチンを表したフローチャートである。 本支援装置が実行する前提機能開始処理ルーチンを表したフローチャートである。 本支援装置が実行する作動開始提案処理ルーチンを表したフローチャートである。

以下、図面を参照しながら本発明の実施形態に係る変更操作支援装置（以下、「本支援装置」とも称呼される。）について説明する。本支援装置は、図１に示される車両１０に適用される。加えて、車両１０のブロック図が図２に示される。本支援装置は、それぞれが電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である「運転支援ＥＣＵ２０、エンジンＥＣＵ３１、ブレーキＥＣＵ３２及びＥＰＳ－ＥＣＵ３３」を含んでいる。

運転支援ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ、不揮発性メモリ及びＲＡＭを備えたマイクロコンピュータを主要素として含んでいる。ＣＰＵは、所定のプログラム（ルーチン）を逐次実行することによってデータの読み込み、数値演算、及び、演算結果の出力等を行う。不揮発性メモリは、フラッシュメモリにより構成され、ＣＰＵが実行するプログラム及びプログラムの実行時に参照されるルックアップテーブル（マップ）、並びに、後述される運転支援機能の設定状態等を記憶する。ＲＡＭは、ＣＰＵが参照するデータを一時的に記憶する。

エンジンＥＣＵ３１、ブレーキＥＣＵ３２及びＥＰＳ－ＥＣＵ３３のそれぞれは、運転支援ＥＣＵ２０と同様に、マイクロコンピュータを主要素として含んでいる。これらのＥＣＵは、ＣＡＮ（Controller Area Network）３４を介して互いにデータ通信可能（データ交換可能）となっている。加えて、これらのＥＣＵは、他のＥＣＵに接続されたセンサの出力値をその「他のＥＣＵ」からＣＡＮ３４を介して受信することができる。

運転支援ＥＣＵ２０は、前方カメラ２１、ミリ波レーダ２２、車速センサ２３、加速度センサ２４、ＧＰＳ受信部２５、地図データベース２６、マルチ・インフォメーション・ディスプレイ２７及びスピーカー２８と接続されている。

前方カメラ２１（図１を参照）は、車両１０の前方領域を撮影した画像（以下、「前方画像」とも称呼される。）を取得し、前方画像を表す信号を所定時間が経過する毎に運転支援ＥＣＵ２０へ出力する。

ミリ波レーダ２２は、それぞれがレーダ装置である前方中央レーダ２２ａ、前方左方レーダ２２ｂ、前方右方レーダ２２ｃ、後方左方レーダ２２ｄ及び後方右方レーダ２２ｅを含んでいる（図１を参照）。

前方中央レーダ２２ａは、車両１０の前方領域にある物標を検出する。前方左方レーダ２２ｂは、車両１０の前方左領域にある物標を検出する。前方右方レーダ２２ｃは、車両１０の前方右領域にある物標を検出する。後方左方レーダ２２ｄは、車両１０の後方左領域にある物標を検出する。後方右方レーダ２２ｅは、車両１０の後方右領域にある物標を検出する。

ミリ波レーダ２２に含まれるレーダ装置のそれぞれは、ミリ波帯の電波（ミリ波）を送信（放射）し且つ送信されたミリ波の反射波を受信することによって、物標の方位、距離及び相対速度等を表す情報を「物標情報」として取得し、物標情報を所定時間が経過する毎に運転支援ＥＣＵ２０へ出力する。

車速センサ２３は、車両１０の走行速度である車速Ｖｔを検出し、車速Ｖｔを表す信号を運転支援ＥＣＵ２０へ出力する。加速度センサ２４は、車両１０の前後方向の加速度Ａｓを検出し、加速度Ａｓを表す信号を運転支援ＥＣＵ２０へ出力する。

ＧＰＳ受信部２５は、測位衛星（本実施形態において、ＧＰＳ衛星）から受信した信号（電波）に基づいて車両１０の現在位置Ｐｎを取得し、現在位置Ｐｎを表す信号を運転支援ＥＣＵ２０へ出力する。

地図データベース２６は、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）によって構成され、地図情報を記憶している。地図データベース２６は、「ノード」、「リンク」及び「施設」に関する情報（地図情報）を含んでいる。ノードは、交差点及び行き止まり等である。リンクは、ノードどうしを接続する道路である。施設は、リンクに隣接する建物及び駐車場等である。リンクに関する情報には、道路種別（一般道路、高速自動車道、及び、自動車専用道路の何れであるか）が含まれている。

マルチ・インフォメーション・ディスプレイ２７は、図３に示されるインスツルメントパネル２９に含まれている。インスツルメントパネル２９は、車両１０の車室内の運転者によって視認可能な位置（具体的には、運転者の前方）に配設され、運転者に車両１０の運転状態に関する状況を提供する。マルチ・インフォメーション・ディスプレイ２７は、単に、ディスプレイ２７とも称呼される。

ディスプレイ２７は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）を備えている。ディスプレイ２７に表示される文字及び図形等は、運転支援ＥＣＵ２０によって制御される。ディスプレイ２７には、運転支援機能の実行状態が表示される。

スピーカー２８は、車両１０の車室内に配設されている。スピーカー２８によって再生される警告音及び音声メッセージ等は、運転支援ＥＣＵ２０によって制御される。運転支援ＥＣＵ２０は、ディスプレイ２７に表示させる画面を切り替えるとき、及び、運転者が後述される操作スイッチ６０を操作したとき、スピーカー２８に所定のビープ音を適宜再生させる。

加えて、運転支援ＥＣＵ２０は、イグニッションスイッチ３５と接続されている。本実施形態において、イグニッションスイッチ３５は押しボタンである。運転支援ＥＣＵ２０の作動状態がオフ状態であるときにイグニッションスイッチ３５に対する操作（以下、「イグニッションオン操作」とも称呼される。）が行われると、運転支援ＥＣＵ２０の作動状態がオン状態となる。

加えて、イグニッションオン操作が行われると、運転支援ＥＣＵ２０は、エンジンＥＣＵ３１、ブレーキＥＣＵ３２及びＥＰＳ－ＥＣＵ３３の作動状態をオフ状態からオン状態に切り替え、このとき、エンジンＥＣＵ３１は後述されるエンジン４１の作動を開始させる。

一方、運転支援ＥＣＵ２０の作動状態がオン状態であるときにイグニッションスイッチ３５に対する操作は、以下、「イグニッションオフ操作」とも称呼される。イグニッションオフ操作が行われると、運転支援ＥＣＵ２０は、エンジンＥＣＵ３１、ブレーキＥＣＵ３２及びＥＰＳ－ＥＣＵ３３の作動状態をオン状態からオフ状態に切り替える。このとき、エンジンＥＣＵ３１はエンジン４１の作動を停止させる。更に、運転支援ＥＣＵ２０の作動状態がオフ状態となる。

図２に示される操作スイッチ６０は、図４に示されるように、操舵ハンドル５５に配設されている。操作スイッチ６０は、クルーズコントロールスイッチ６１、キャンセルスイッチ６２、車間距離設定スイッチ６３、ＬＴＡスイッチ６４、選択スイッチ６５、ＯＫスイッチ６６及び戻るスイッチ６７を含んでいる。クルーズコントロールスイッチ６１は、単に、ＣＣスイッチ６１とも称呼される。

運転支援ＥＣＵ２０は、操作スイッチ６０のそれぞれと接続され、運転者による操作スイッチ６０のそれぞれに対する操作に関する情報を受信するようになっている。即ち、運転支援ＥＣＵ２０は、操作スイッチ６０のそれぞれが押下されたこと、及び、押下が解消されたことを検出することができる。後述されるように、車両１０の運転者は、操作スイッチ６０を操作することによって運転支援機能の設定状態を変更することができる。

ＣＣスイッチ６１は、所謂「十字キー」であって、４方向（即ち、上下左右方向）のスイッチを内包している。ＣＣスイッチ６１の右部は、メインスイッチとして作動する。即ち、ＣＣスイッチ６１の右部が押下されることは、メインスイッチが押下されることに等しい。同様に、ＣＣスイッチ６１の上部は、リジュームスイッチとして作動する。ＣＣスイッチ６１の下部は、セットスイッチとして作動する。

選択スイッチ６５は、ＣＣスイッチ６１と同様に、所謂「十字キー」である。選択スイッチ６５の右部は、右方スイッチとして作動する。選択スイッチ６５の左部は、左方スイッチとして作動する。選択スイッチ６５の上部は、上方スイッチとして作動する。選択スイッチ６５の下部は、下方スイッチとして作動する。

（駆動力の制御）
エンジンＥＣＵ３１は、エンジン４１及びトランスミッション４２を制御することにより、車両１０の駆動力を調整する（図２を参照）。エンジンＥＣＵ３１は、種々のエンジンセンサ４３と接続され、これらのセンサの出力値を受信する。エンジンセンサ４３は、エンジン４１の運転状態量（パラメータ）を検出するセンサである。エンジンセンサ４３は、アクセルペダルの操作量（踏み込み量）センサ、スロットル弁開度センサ、機関回転速度センサ及び吸入空気量センサ等を含んでいる。エンジンＥＣＵ３１は、車速Ｖｔ及びエンジンセンサ４３の出力値等に基づいて要求駆動トルクＤｒｅｑ（後述される駆動トルクＤｄの要求値）を決定する。

加えて、エンジンＥＣＵ３１は、スロットル弁アクチュエータ及び燃料噴射弁等を含むエンジンアクチュエータ４４と接続され、これらのアクチュエータを制御することによってエンジン４１の発生トルクを制御する。エンジンＥＣＵ３１は、車両１０の駆動輪に伝達される駆動トルクＤｄが要求駆動トルクＤｒｅｑと一致するようにエンジンアクチュエータ４４及びトランスミッション４２を制御し、以て、加速度Ａｓを制御する。

更に、エンジンＥＣＵ３１は、運転支援ＥＣＵ２０から目標駆動トルクＤｄｔｇを含む「駆動力制御要求」を受信すると、実際の駆動トルクＤｄが目標駆動トルクＤｄｔｇと一致するようにエンジンアクチュエータ４４及びトランスミッション４２を制御する。

（制動力の制御）
ブレーキＥＣＵ３２は、車両１０に搭載された油圧式摩擦制動装置であるブレーキ機構４５を制御する。ブレーキＥＣＵ３２は、種々のブレーキセンサ４６と接続され、これらのセンサの出力値を受信する。ブレーキセンサ４６は、ブレーキ機構４５を制御するために使用される状態量を検出するセンサであり、ブレーキペダルの操作量センサ及びブレーキ機構４５に作用するブレーキオイルの圧力センサ等を含んでいる。ブレーキＥＣＵ３２は、車速Ｖｔ及びブレーキセンサ４６の出力値等に基づいて要求制動力Ｂｒｅｑ（後述される制動力Ｂｆの要求値）を決定する。

加えて、ブレーキＥＣＵ３２は、ブレーキ機構４５の油圧制御アクチュエータである種々のブレーキアクチュエータ４７と接続されている。ブレーキＥＣＵ３２は、車輪のそれぞれが発生させる摩擦制動力である制動力Ｂｆが要求制動力Ｂｒｅｑと一致するようにブレーキアクチュエータ４７を制御し、以て、加速度Ａｓ（この場合、車速Ｖｔの大きさの減少度合い、即ち、減速度）を制御する。

更に、ブレーキＥＣＵ３２は、運転支援ＥＣＵ２０から目標制動力Ｂｆｔｇを含む「制動力制御要求」を受信すると、実際の制動力Ｂｆが目標制動力Ｂｆｔｇと一致するようにブレーキアクチュエータ４７を制御する。

（操舵アシストトルク及び転舵角度の制御）
ＥＰＳ－ＥＣＵ３３は、トルクセンサ５１及び操舵角度センサ５２と接続され、これらのセンサの検出信号を受信するようになっている。トルクセンサ５１は、運転者が操舵ハンドル５５（図４を参照）に加える操舵トルクＴｓを検出し、操舵トルクＴｓを表す信号を出力する。操舵角度センサ５２は、操舵ハンドル５５の回転角度である操舵角度θｓを検出し、操舵角度θｓを表す信号を出力する。

ＥＰＳ－ＥＣＵ３３は、車速Ｖｔ、操舵トルクＴｓ及び操舵角度θｓ等に基づいて運転者による操舵ハンドル５５に対する操作を補助するトルク（アシストトルク）の目標値である目標アシストトルクＴａｔｇを決定する。

ＥＰＳ－ＥＣＵ３３は、駆動回路５３と接続されている。駆動回路５３は、操舵電動機５４に電力を供給する。操舵電動機５４は、ステアリングシャフトを回転させるトルクＴｍを発生する。ＥＰＳ－ＥＣＵ３３は、トルクＴｍが目標アシストトルクＴａｔｇと一致するように駆動回路５３を制御する。

更に、ＥＰＳ－ＥＣＵ３３は、運転支援ＥＣＵ２０から目標操舵角度θｓｔｇを含む「操舵角度制御要求」を受信すると、実際の操舵角度θｓが目標操舵角度θｓｔｇと一致するように操舵電動機５４を制御する。

（運転支援機能の概要）
運転支援ＥＣＵ２０は、運転者による車両１０の運転を支援するため、種々の運転支援機能を提供する。運転支援ＥＣＵ２０が提供する運転支援機能の一覧が、図５に表の形式にて表される。以下、運転支援機能の概要が説明される。

（１）プリクラッシュ・セーフティ（ＰＣＳ）
プリクラッシュ・セーフティ機能は、車両１０が前進しているときに車両１０の前方にある物標（具体的には、他車両、自転車及び歩行者等）と衝突する可能性が高いとき、運転者への警告及び制動力Ｂｆの発生等を行う機能である。プリクラッシュ・セーフティ機能及びその他の運転支援機能に係る運転者への警告及び告知は、ディスプレイ２７及びスピーカー２８を介して行われる。
プリクラッシュ・セーフティ機能に係る設定項目は、「衝突警報の作動タイミング」である。運転者は、衝突警報の作動タイミングを、「早い（即ち、比較的早いタイミング）」、「中間（即ち、中程度のタイミング）」及び「遅い（即ち、比較的遅いタイミング）」の何れかに設定することができる。

（２）レーン・トレーシング・アシスト（ＬＴＡ）
レーン・トレーシング・アシスト機能（以下、単に「ＬＴＡ機能」とも称呼される。）は、以下に述べる「車線逸脱警報機能」、「車線逸脱抑制機能」及び「車線維持支援機能」を含む機能である。
車線逸脱警報機能は、車両１０が支援対象道路（具体的には、高速自動車道及び自動車専用道路等）を走行している場合、車両１０が走行している車線（自車線）を逸脱しようとするときに運転者への警告を行う機能である。車線逸脱抑制機能は、車両１０が支援対象道路を走行している場合、車両１０が自車線から逸脱しないように操舵角度θｓを制御する機能である。車線維持支援機能は、車両１０が支援対象道路を走行している場合、後述されるレーダー・クルーズ・コントロール機能が実行されていることを前提として、車両１０が自車線内を走行するように操舵角度θｓを制御する機能である。レーン・トレーシング・アシスト機能は、レーン・キーピング・アシスト（ＬＫＡ）機能とも称呼される。

（３）ロード・サイン・アシスト（ＲＳＡ）
ロード・サイン・アシスト機能は、車両１０の前方にある道路標識を認識し、認識された道路標識を表す記号をディスプレイ２７に表示する機能である。加えて、ロード・サイン・アシスト機能は、車両１０の走行状態が「認識された道路標識によって表される交通規則」に違反していれば、運転者に対する警告を行う機能である。
図６に示されるディスプレイ２７に表示された画面の例（後述される、トップ画面７１）において、標識７１ａは、ロード・サイン・アシスト機能によって認識された速度制限標識を表している。

（４）レーダー・クルーズ・コントロール
レーダー・クルーズ・コントロール機能（以下、単に「ＲＣＣ機能」とも称呼される。）は、運転者がアクセルペダルに対する操作を行わなくても車両１０の先行車両（追従対象車両）との車間距離が所定の車間距離目標値に一致するように加速度Ａｓを制御する機能である。ＲＣＣ機能の実行中、追従対象車両が存在していなければ、車速Ｖｔが「後述される設定手順により設定されたセット車速Ｖｓｅｔ」と一致するように加速度Ａｓが制御される。ＲＣＣ機能は、アダプティブ・クルーズ・コントロール（ＡＣＣ）機能とも称呼される。
ＲＣＣ機能に係る設定項目は、「車間距離目標値」である。運転者は、車間距離目標値を「長い（即ち、比較的長い距離）」、「中間（即ち、中程度の距離）」及び「短い（即ち、比較的短い距離）」の何れかに設定することができる。
図６に示されるトップ画面７１において、車両記号１０ａは車両１０を表し、車両記号７１ｂは追従対象車両を表している。車間距離記号７１ｃは、車間距離目標値が「長い」に設定されていることを表している。

（５）先行車発進告知
先行車発進告知機能は、車両１０が停車中の先行車の後ろに停車している場合に先行車が発信しても車両１０が停車し続けていれば、運転者に先行車の発進を告知する機能である。
先行車発進告知機能に係る設定項目は、「告知距離」である。運転者は、告知距離を「長い」、「中間」及び「短い」の何れかに設定することができる。先行車と車両１０との車間距離が告知距離よりも大きくなると、告知が開始される。

（６）ブラインド・スポット・モニター（ＢＳＭ）
ブラインド・スポット・モニター機能は、車両１０の車線変更時に車両１０の後側方に物標が存在していれば、その物標の存在を運転者に警告する機能である。

（７）クリアランス・ソナー
クリアランス・ソナー機能は、車両１０の周辺に障害物（特に、静止している物標であって、例えば、壁面）が存在していれば、その障害物の存在を運転者に警告する機能である。

（８）リア・クロス・トラフィック・アラート（ＲＣＴＡ）
リア・クロス・トラフィック・アラート機能は、車両１０の後進時に後側方から接近する物標（特に、他車両）が存在していれば、その物標の存在を運転者に警告する機能である。

（９）パーキング・サポート・ブレーキ（ＰＫＳＢ）
パーキング・サポート・ブレーキ機能は、車両１０の低速走行時に物標（特に、壁面及び他車両）と衝突する可能性が高ければ、運転者への警告及び制動力Ｂｆの発生等を行う機能である。

これらの運転支援機能を実現するため、運転支援ＥＣＵ２０は、前方カメラ２１から受信した前方画像、及び、ミリ波レーダ２２から受信した物標情報を利用する。加えて、運転支援機能を実現するため、運転支援ＥＣＵ２０は、必要に応じてエンジンＥＣＵ３１、ブレーキＥＣＵ３２及びＥＰＳ－ＥＣＵ３３を制御する。即ち、運転支援ＥＣＵ２０は、必要に応じて駆動力制御要求、制動力制御要求、及び、操舵角度制御要求を、各要求に対応するＥＣＵに送信する。

例えば、ＲＣＣ機能の実行中、運転支援ＥＣＵ２０は、目標加速度Ａｓｔｇを所定の時間が経過する毎に取得（決定）する。目標加速度Ａｓｔｇを取得するため、運転支援ＥＣＵ２０は、物標情報に基づいて追従対象車両と車両１０との間の距離及び相対速度を取得する。追従対象車両が存在していなければ、運転支援ＥＣＵ２０は、車速Ｖｔがセット車速Ｖｓｅｔと一致するように目標加速度Ａｓｔｇを算出する。加えて、運転支援ＥＣＵ２０は、実際の加速度Ａｓが目標加速度Ａｓｔｇと一致するようにエンジンＥＣＵ３１及びブレーキＥＣＵ３２を制御する。

或いは、ＬＴＡ機能の実行中（より具体的には、車線維持支援機能の実行中）、運転支援ＥＣＵ２０は、目標操舵角度θｓｔｇを所定の時間が経過する毎に取得（決定）し、その目標操舵角度θｓｔｇを含む操舵角度制御要求をＥＰＳ－ＥＣＵ３３へ送信する。目標操舵角度θｓｔｇを取得するため、運転支援ＥＣＵ２０は、前方画像に含まれる「自車線を画定する一対の車線区画線（即ち、左区画線及び右区画線）」を周知の方法により抽出（認識）する。

更に、運転支援ＥＣＵ２０は、左区画線及び右区画線のそれぞれの車両１０に対する位置に基づいて「車両１０の前方に延在する自車線の左右方向中心点の集合」を車線中心線として取得する。そして、運転支援ＥＣＵ２０は、車線中心線と実際の車両１０の走行経路との偏差を求め、その偏差に基いて車両１０が車線中心線上を走行するように目標操舵角度θｓｔｇを算出する。

（運転支援機能に係る設定状態の変更）
運転支援ＥＣＵ２０は、運転者による操作スイッチ６０に対する操作に応じて運転支援機能に係る設定状態を変更し、且つ、変更された設定状態に応じて上述された運転支援機能を提供する。運転支援機能の設定変更手順について、ＲＣＣ機能、ＬＴＡ機能、及び、その他の運転支援機能の順に説明する。

ＲＣＣ機能の要求状態がオフ状態であるときに運転者がＣＣスイッチ６１のメインスイッチを押下し、その後、所定時間が経過する前にＣＣスイッチ６１のセットスイッチを押下すると、運転支援ＥＣＵ２０は、ＲＣＣ機能の要求状態をオン状態に切り替える。加えて、運転支援ＥＣＵ２０は、セット車速Ｖｓｅｔをその時点における車速Ｖｔと等しい値に設定する。

ＲＣＣ機能の要求状態がオン状態であるとき（即ち、ＲＣＣ機能の実行中）、ＣＣスイッチ６１のリジュームスイッチが押下されると、運転支援ＥＣＵ２０は、セット車速Ｖｓｅｔを所定量だけ増加させる。一方、ＲＣＣ機能の実行中、ＣＣスイッチ６１のセットスイッチが押下されると、運転支援ＥＣＵ２０は、セット車速Ｖｓｅｔを所定量だけ減少させる。ＲＣＣ機能の実行中、キャンセルスイッチ６２が押下されると、或いは、ブレーキペダルが操作されると、運転支援ＥＣＵ２０は、ＲＣＣ機能の要求状態をオン状態からオフ状態に切り替える。

なお、ある運転支援機能の要求状態をオフ状態からオン状態に切り替えるために行われる操作は、単に、「オン操作」とも称呼される。即ち、ＲＣＣ機能のオン操作は、ＣＣスイッチ６１のメインスイッチを押下した後、所定時間内にセットスイッチを押下する操作である。一方、ある運転支援機能の要求状態をオン状態からオフ状態に切り替えるために行われる操作は、単に、「オフ操作」とも称呼される。即ち、ＲＣＣ機能のオフ操作は、キャンセルスイッチ６２を押下する操作、及び、ブレーキペダルに対する操作である。

ＲＣＣ機能の車間距離目標値を設定するため、車間距離設定スイッチ６３が用いられる。具体的には、運転支援ＥＣＵ２０は、車間距離設定スイッチ６３が押下される毎に車間距離目標値を「長い」、「中間」、「短い」及び「長い」の順に切り替える。

ＬＴＡ機能の要求状態を変更するため、ＬＴＡスイッチ６４が用いられる。運転支援ＥＣＵ２０は、具体的には、ＬＴＡスイッチ６４が押下される毎にＬＴＡ機能の要求状態をオン状態とオフ状態との間で切り替える。

「ＲＣＣ機能及びＬＴＡ機能」以外の運転支援機能の設定状態を変更するため、運転者は、ディスプレイ２７に表示された画面を参照しながら選択スイッチ６５及びＯＫスイッチ６６を操作する。運転者は、選択スイッチ６５（より具体的には、選択スイッチ６５の右方スイッチ、左方スイッチ、上方スイッチ及び下方スイッチ）を用いて「ディスプレイ２７に表示されたボタン（具体的には、ディスプレイ２７に表示されたボタン要素）の内のハイライトされるボタン」を切り替え且つＯＫスイッチ６６を押下することにより所望のボタンを「選択」する。

例えば、イグニッションオン操作が行われて運転支援ＥＣＵ２０が作動を開始した後、運転者が操作スイッチ６０を操作していなければ、ディスプレイ２７にはトップ画面７１が表示される。図６には、ロード・サイン・アシスト機能及びＲＣＣ機能が実行されている場合におけるトップ画面７１の例が示される。トップ画面７１にはメニューボタン８１ａ～メニューボタン８１ｅが含まれる。

図６及び後述される他の画面の例（即ち、図７～図１８）において、ハイライトされているボタンは、その輪郭が太線により表されている。図６の例において、メニューボタン８１ｅがハイライトされている。運転者によってメニューボタン８１ｅが選択されると、図７に示される車両設定画面７２がディスプレイ２７に表示される。

車両設定画面７２には、「ＲＣＣ機能及びＬＴＡ機能」以外の運転支援機能のそれぞれに関連付けられた機能ボタン８２ａ～機能ボタン８２ｇ及び戻るボタン８３ａが含まれている。戻るボタン８３ａが選択されると、トップ画面７１がディスプレイ２７に表示される。同様に、車両設定画面７２がディスプレイ２７に表示されているときに戻るスイッチ６７が押下されると、トップ画面７１がディスプレイ２７に表示される。

なお、後述される戻るボタン８３ｂ～戻るボタン８３ｈのそれぞれが含まれる画面がディスプレイ２７に表示されているときに戻るスイッチ６７が押下されると、運転支援ＥＣＵ２０は、「ディスプレイ２７に表示されている戻るボタン」が選択されたときに実行する処理（具体的には、画面を遷移させる処理）と同様の処理を実行する。

運転支援機能の設定変更手順の説明に戻る。例えば、車両設定画面７２の機能ボタン８２ａが選択されると、図８に示されるプリクラッシュ・セーフティ機能の設定画面７３がディスプレイ２７に表示される。設定画面７３には、オンボタン８４ａ、オフボタン８４ｂ及び戻るボタン８３ｂが含まれている。戻るボタン８３ｂが選択されると、車両設定画面７２がディスプレイ２７に表示される。

ディスプレイ２７に表示される画面が設定画面７３に遷移したとき、その時点におけるプリクラッシュ・セーフティ機能の要求状態がオン状態であれば、図８の例に示されるようにオンボタン８４ａがハイライトされている。一方、表示される画面が設定画面７３に遷移したとき、プリクラッシュ・セーフティ機能の要求状態がオフ状態であれば、オフボタン８４ｂがハイライトされている。

運転者は、オンボタン８４ａ及びオフボタン８４ｂの何れかを選択することによって（即ち、選択スイッチ６５を操作してオンボタン８４ａ及びオフボタン８４ｂの内のハイライトされるボタンを変更し、ＯＫスイッチ６６を押下することによって）プリクラッシュ・セーフティ機能の要求状態をオフ状態とオン状態との間で切り替える（変更する）ことができる。

一方、図７の車両設定画面７２における機能ボタン８２ｃが選択されると、図９に示される先行車発進告知機能の設定画面７４がディスプレイ２７に表示される。設定画面７４には、オンボタン８５ａ、オフボタン８５ｂ、距離ボタン８６ａ～距離ボタン８６ｃ、及び、戻るボタン８３ｃが含まれている。オンボタン８５ａ及びオフボタン８５ｂは、先行車発進告知機能の要求状態に対応している。距離ボタン８６ａ～距離ボタン８６ｃは、先行車発進告知機能の設定項目である告知距離に対応している。戻るボタン８３ｃが選択されると、車両設定画面７２がディスプレイ２７に表示される。

図８及び図９から理解されるように、要求状態以外の設定項目（追加設定項目）を有する運転支援機能の設定画面においては、追加設定項目の設定状態を変更するために選択されるボタンが表示される。図９の例において、運転者は、距離ボタン８６ａ～距離ボタン８６ｃの何れかを選択することによって告知距離（即ち、追加設定項目）を変更することができる。

（設定変更確認処理）
運転支援ＥＣＵ２０は、所定の条件（便宜上、「特定条件」とも称呼される。）が成立したとき、その特定条件に対応する運転支援機能（便宜上、「確認対象機能」とも称呼される。）の要求状態をオフ状態とオン状態との間で切り替えるか否かを運転者に確認する「設定変更確認処理」を実行する。

設定変更確認処理の実行時、設定変更確認処理の要求状態を切り替えるか否かを確認するため、運転支援ＥＣＵ２０は、後述される変更確認画面（例えば、図１０に示す変更確認画面７５ａ）をディスプレイ２７に表示する。変更確認画面によって運転者に伝達される情報は、便宜上、「確認情報」とも称呼される。

変更確認画面のそれぞれには、承認ボタン（例えば、図１０に示す承認ボタン８７ａ）が含まれている。運転者が確認情報に応じて承認ボタンを選択すると、運転支援ＥＣＵ２０は、その確認情報に対応する確認対象機能の要求状態を変更する。承認ボタンを選択する操作は、便宜上、「承認操作」とも称呼される。

本実施形態において、設定変更確認処理には、ＲＣＣ開始確認処理、作動停止確認処理、前提機能開始処理、及び、作動開始提案処理が含まれる。設定変更確認処理のそれぞれについて、以下、順に説明される。

（設定変更確認処理－ＲＣＣ開始確認処理）
ＲＣＣ機能の要求状態がオフ状態であるときに（ＣＣスイッチ６１のメインスイッチが押下されることなく）ＣＣスイッチ６１のセットスイッチが押下されると、運転支援ＥＣＵ２０は、ＲＣＣ機能の要求状態をオン状態に切り替えるべきか否かを運転者に確認する「ＲＣＣ開始確認処理」を実行する。即ち、ＲＣＣ開始確認処理に関して、ＲＣＣ機能が確認対象機能に該当する。

ＲＣＣ開始確認処理の開始時、運転支援ＥＣＵ２０は、図１０に示されるＲＣＣ開始確認処理に係る変更確認画面７５ａをディスプレイ２７に表示する。この変更確認画面７５ａには、承認ボタン８７ａ及び拒否ボタン８７ｂが含まれている。加えて、変更確認画面７５ａには、ＲＣＣ機能のオン操作（即ち、ＣＣスイッチ６１のメインスイッチを押下した後、所定時間内にセットスイッチを押下する操作）、及び、承認ボタン８７ａの選択によってＲＣＣ機能がオン状態に変更されることを表す説明（即ち、確認情報）が含まれている。

運転者が承認ボタン８７ａを選択すると、運転支援ＥＣＵ２０は、ＲＣＣ機能の要求状態をオン状態に切り替え且つセット車速Ｖｓｅｔをその時点における車速Ｖｔと等しい値に設定する。加えて、この場合、運転支援ＥＣＵ２０は、図１１に示されるＲＣＣ開始確認処理に係る変更通知画面７５ｂをディスプレイ２７に表示し、ＲＣＣ機能の要求状態がオン状態に変化したことを運転者に通知する。

この変更通知画面７５ｂには、戻るボタン８３ｄが含まれている。運転者が戻るボタン８３ｄを選択すると、或いは、変更通知画面７５ｂが表示されてから戻るボタン８３ｄが選択されない状態が所定の表示時間Ｔｄだけ経過すると、運転支援ＥＣＵ２０は、変更確認画面７５ａが表示される直前にディスプレイ２７に表示されていた画面を表示する。設定変更確認処理が開始される直前にディスプレイ２７に表示されていた画面は、以下、「直前画面」とも称呼される。

一方、変更確認画面７５ａが表示されているときに運転者が拒否ボタン８７ｂを選択すると、運転支援ＥＣＵ２０は、ＲＣＣ機能の要求状態をオフ状態に維持する。或いは、変更確認画面７５ａが表示されてから承認ボタン８７ａ及び拒否ボタン８７ｂの何れもが選択されない状態が表示時間Ｔｄだけ継続すると、運転支援ＥＣＵ２０は、同様に、ＲＣＣ機能の要求状態をオフ状態に維持する。加えて、これらの場合、運転支援ＥＣＵ２０は、直前画面をディスプレイ２７に表示する。運転支援ＥＣＵ２０は、直前画面をディスプレイ２７に表示したとき、ＲＣＣ開始確認処理の実行を終了する。

ところで、イグニッションオン操作が実行されてからイグニッションオフ操作が実行されるまでの期間は、「トリップ」とも称呼される。運転支援ＥＣＵ２０は、１つのトリップにおいて複数回のＲＣＣ開始確認処理を実行しない。即ち、ＲＣＣ開始確認処理の実行終了からイグニッションオフ操作が行われるまでの期間において、ＲＣＣ機能の要求状態がオフ状態であるときに（ＣＣスイッチ６１のメインスイッチが押下されることなく）ＣＣスイッチ６１のセットスイッチが押下されても、運転支援ＥＣＵ２０は、ＲＣＣ開始確認処理を実行しない。換言すれば、ＲＣＣ開始確認処理は、１つのトリップにおいて最大でも１回しか実行されない。

（設定変更確認処理－作動停止確認処理）
運転者が所定の運転支援機能のオフ操作を行うと、運転支援ＥＣＵ２０は、その操作が運転者の意図したものであるか否かを確認する「作動停止確認処理」を実行する。オフ操作が行われたときに作動停止確認処理が実行される運転支援機能（以下、「作動停止確認対象機能」とも称呼される。）は、図５に示される表の列Ｃｍ１に丸印が付された運転支援機能である。作動停止確認機能は、作動停止確認処理に係る確認対象機能である。作動停止確認機能は、特段の理由が無い限り要求状態をオン状態に維持しておくことが適当である運転支援機能である。

作動停止確認処理について、作動停止確認対象機能であるプリクラッシュ・セーフティ機能のオフ操作を例に説明する。プリクラッシュ・セーフティ機能の要求状態がオン状態であるときに設定画面７３のオフボタン８４ｂ（図８を参照）が選択されると（即ち、オフ操作が行われると）、運転支援ＥＣＵ２０は、作動停止確認処理を開始する。

作動停止確認処理の開始時、運転支援ＥＣＵ２０は、図１２に例示される作動停止確認処理に係る変更確認画面７６ａをディスプレイ２７に表示する。この変更確認画面７６ａには、承認ボタン８８ａ及び拒否ボタン８８ｂが含まれている。

運転者が承認ボタン８８ａを選択すると、運転支援ＥＣＵ２０は、プリクラッシュ・セーフティ機能の要求状態をオフ状態に切り替える。加えて、この場合、運転支援ＥＣＵ２０は、図１３に例示される作動停止確認処理に係る変更通知画面７６ｂをディスプレイ２７に表示し、プリクラッシュ・セーフティ機能の要求状態がオフ状態に変化したことを運転者に通知する。

この変更通知画面７６ｂには、戻るボタン８３ｅが含まれている。運転者が戻るボタン８３ｅを選択すると、或いは、変更通知画面７６ｂが表示されてから戻るボタン８３ｅが選択されない状態が表示時間Ｔｄだけ経過すると、運転支援ＥＣＵ２０は、直前画面をディスプレイ２７に表示する。

一方、変更確認画面７６ａが表示されているときに運転者が拒否ボタン８８ｂを選択すると、運転支援ＥＣＵ２０は、プリクラッシュ・セーフティ機能の要求状態をオン状態に維持する。或いは、変更確認画面７６ａが表示されてから承認ボタン８８ａ及び拒否ボタン８８ｂの何れもが選択されない状態が表示時間Ｔｄだけ継続すると、運転支援ＥＣＵ２０は、同様に、プリクラッシュ・セーフティ機能の要求状態をオン状態に維持する。加えて、これらの場合、運転支援ＥＣＵ２０は、直前画面をディスプレイ２７に表示する。

（設定変更確認処理－前提機能開始処理）
上述したように、ＬＴＡ機能に含まれる車線維持支援機能は、ＲＣＣ機能が実行されていない場合には実行されない。換言すると、ＲＣＣ機能は車線維持支援機能の前提となる機能（前提機能）である。そこで、運転者がＬＴＡ機能のオン操作を行ったときにＲＣＣ機能（即ち、前提機能）の要求状態がオフ状態であれば、運転支援ＥＣＵ２０は、ＬＴＡ機能の要求状態に加えてＲＣＣ機能の要求状態もオン状態に切り替えるか否かを運転者に確認する「前提機能開始処理」を実行する。即ち、ＬＴＡ機能及びＲＣＣ機能の要求状態が共にオフ状態であるとき、ＬＴＡスイッチ６４が押下されると、運転支援ＥＣＵ２０は、ＬＴＡ機能（より具体的には、車線維持支援機能）についての前提機能開始処理を開始する。ＲＣＣ機能は、前提機能開始処理に係る確認対象機能である。

前提機能開始処理の開始時、運転支援ＥＣＵ２０は、図１４に示される前提機能開始処理に係る変更確認画面７７ａをディスプレイ２７に表示する。この変更確認画面７７ａには、承認ボタン８９ａ及び拒否ボタン８９ｂが含まれている。

運転者が承認ボタン８９ａを選択すると、運転支援ＥＣＵ２０は、ＬＴＡ機能及びＲＣＣ機能の要求状態を共にオン状態に切り替え且つセット車速Ｖｓｅｔをその時点における車速Ｖｔと等しい値に設定する。加えて、この場合、運転支援ＥＣＵ２０は、図１５に示される前提機能開始処理に係る第１変更通知画面７７ｂをディスプレイ２７に表示し、ＬＴＡ機能及びＲＣＣ機能の要求状態が共にオン状態に変化したことを運転者に通知する。

この第１変更通知画面７７ｂには、戻るボタン８３ｆが含まれている。運転者が戻るボタン８３ｆを選択すると、或いは、第１変更通知画面７７ｂが表示されてから戻るボタン８３ｆが選択されない状態が表示時間Ｔｄだけ経過すると、運転支援ＥＣＵ２０は、直前画面をディスプレイ２７に表示する。

一方、変更確認画面７７ａが表示されているときに運転者が拒否ボタン８９ｂを選択すると、運転支援ＥＣＵ２０は、ＬＴＡ機能の要求状態をオン状態に切り替える一方、ＲＣＣ機能の要求状態をオフ状態に維持する。或いは、変更確認画面７７ａが表示されてから承認ボタン８９ａ及び拒否ボタン８９ｂの何れもが選択されない状態が表示時間Ｔｄだけ継続すると、運転支援ＥＣＵ２０は、同様に、ＬＴＡ機能の要求状態をオン状態に切り替える一方、ＲＣＣ機能の要求状態をオフ状態に維持する。これらの場合、図１６に示される前提機能開始処理に係る第２変更通知画面７７ｃをディスプレイ２７に表示し、ＬＴＡ機能のみがオン状態に切り替えられたことを運転者に通知する。

この第２変更通知画面７７ｃには、戻るボタン８３ｇが含まれている。運転者が戻るボタン８３ｇを選択すると、或いは、第２変更通知画面７７ｃが表示されてから戻るボタン８３ｇが選択されない状態が表示時間Ｔｄだけ経過すると、運転支援ＥＣＵ２０は、直前画面をディスプレイ２７に表示する。

（設定変更確認処理－作動開始提案処理）
図５に示される表の列Ｃｍ２に丸印が付された運転支援機能（即ち、ＬＴＡ機能、ＲＣＣ機能及びブラインド・スポット・モニター機能）は、車両１０が高速自動車道及び自動車専用道路を走行しているとき、特に有用となる。車両１０がこれらの道路を走行している状態は、便宜上、「特定走行状態」とも称呼される。しかし、車両１０の走行状態が特定走行状態であるときに、これらの運転支援機能（即ち、列Ｃｍ２に丸印が付された運転支援機能であり、以下、「走行状態関連機能」とも称呼される。）の一部又は全部の要求状態がオフ状態である可能性がある。列Ｃｍ２に丸印が付された運転支援機能（走行状態関連機能）の内の要求状態がオフ状態である運転支援機能は、以下、「提案対象機能」とも称呼される。

運転支援ＥＣＵ２０は、現在位置Ｐｎが地図データベース２６における高速自動車道及び自動車専用道路の何れかを表す「リンク」上にあれば、車両１０の走行状態が特定走行状態であると判定する。車両１０の走行状態が特定走行状態であるときに提案対象機能が存在していれば、運転支援ＥＣＵ２０は、提案対象機能の要求状態をオン状態に切り替えることを運転者に提案する「作動開始提案処理」を実行する。提案対象機能は、作動開始提案処理に係る確認対象機能である。

作動開始提案処理の開始時、運転支援ＥＣＵ２０は、図１７に例示される作動開始提案処理に係る変更確認画面７８ａをディスプレイ２７に表示する。本例において、ＬＴＡ機能の要求状態がオン状態である一方、ＲＣＣ機能及びブラインド・スポット・モニター機能の要求状態が共にオフ状態であり、従って、ＲＣＣ機能及びブラインド・スポット・モニター機能が提案対象機能である。この場合、運転支援ＥＣＵ２０は、変更確認画面７８ａを表示して提案対象機能（即ち、ＲＣＣ機能及びブラインド・スポット・モニター機能）の要求状態をオン状態に変更することを運転者に提案する。

この変更確認画面７８ａには、承認ボタン９０ａ及び拒否ボタン９０ｂが含まれている。運転者が承認ボタン９０ａを選択すると、運転支援ＥＣＵ２０は提案対象機能（本例において、ＲＣＣ機能及びブラインド・スポット・モニター機能）の要求状態をオン状態に切り替える。加えて、この場合、運転支援ＥＣＵ２０は、図１８に示される作動開始提案処理に係る変更通知画面７８ｂをディスプレイ２７に表示し、提案対象機能の要求状態がオン状態に変化したことを運転者に通知する。

この変更通知画面７８ｂには、戻るボタン８３ｈが含まれている。運転者が戻るボタン８３ｈを選択すると、或いは、変更通知画面７８ｂが表示されてから戻るボタン８３ｈが選択されない状態が表示時間Ｔｄだけ経過すると、運転支援ＥＣＵ２０は、直前画面をディスプレイ２７に表示する。

一方、変更確認画面７８ａが表示されているときに運転者が拒否ボタン９０ｂを選択すると、運転支援ＥＣＵ２０は、提案対象機能の要求状態をオフ状態に維持する。或いは、変更確認画面７８ａが表示されてから承認ボタン９０ａ及び拒否ボタン９０ｂの何れもが選択されない状態が表示時間Ｔｄだけ継続すると、運転支援ＥＣＵ２０は、同様に、提案対象機能の要求状態をオフ状態に維持する。加えて、これらの場合、運転支援ＥＣＵ２０は、直前画面をディスプレイ２７に表示する。

（設定変更確認処理－具体的作動）
次に、図１９～図２２を参照しながら運転支援ＥＣＵ２０の設定変更確認処理に係る具体的作動について説明する。運転支援ＥＣＵ２０のＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」とも称呼される。）は、所定の時間が経過する毎に図１９にフローチャートにより表された「ＲＣＣ開始確認処理ルーチン」を実行する。

従って、適当なタイミングとなると、ＣＰＵは、図１９のステップ１９００から処理を開始してステップ１９０５に進み、ＲＣＣ開始確認処理に係る変更通知画面７５ｂがディスプレイ２７（図１１）に表示されていない状態であるか否かを判定する。

（ケース１Ａ）
現時点において、ＲＣＣ機能の要求状態がオフ状態であり、ディスプレイ２７にはトップ画面７１が表示されており、且つ、イグニションオン操作が行われた後、運転者がＣＣスイッチ６１に対する操作を行っていないと仮定する。
この仮定によれば、変更通知画面７５ｂはディスプレイ２７に表示されていないので、ＣＰＵは、ステップ１９０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１９１０に進み、ＲＣＣ開始確認処理に係る変更確認画面７５ａ（図１０）がディスプレイ２７に表示されていない状態であるか否かを判定する。

前述の仮定によれば、変更確認画面７５ａは表示されていないので、ＣＰＵは、ステップ１９１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１９１５に進み、ＲＣＣ機能の要求状態がオフ状態であるか否かを判定する。前述の仮定によれば、ＲＣＣ機能の要求状態はオフ状態であるので、ＣＰＵは、ステップ１９１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１９２０に進み、本ルーチンが前回実行されてから現時点までの間にＣＣスイッチ６１のセットスイッチが押下されたか否かを判定する。

前述の仮定によれば、ＣＣスイッチ６１に対する操作は行われていないので（即ち、ＣＣスイッチ６１のセットスイッチは押下されていないので）、ＣＰＵは、ステップ１９２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１９９５に直接進み、本ルーチンの処理を終了する。

（ケース１Ｂ）
その後、ＣＣスイッチ６１のセットスイッチが押下されてから最初に本ルーチンが実行されていると仮定する。加えて、ＣＣスイッチ６１のメインスイッチは未だ押下されていないと仮定する。
この場合、ＣＰＵは、ステップ１９２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１９２５に進み、ステップ１９２５の処理が現行のトリップにおいて最初に実行されているか否かを判定する。

前述の仮定によれば、セットスイッチが現行のトリップにおいて最初に押下されているので、ＣＰＵは、ステップ１９２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１９３０に進み、変更確認画面７５ａをディスプレイ２７に表示する。このとき、ＣＰＵは、変更確認画面７５ａを表示する直前にディスプレイ２７に表示されていた画面（本仮定において、トップ画面７１）を直前画面としてＲＡＭに記憶する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１９９５に進む。

（ケース１Ｃ）
その後、変更確認画面７５ａが表示されてから表示時間Ｔｄが経過しておらず、且つ、変更確認画面７５ａの承認ボタン８７ａ及び拒否ボタン８７ｂが何れも選択されていないと仮定する。
この場合、ＣＰＵは、ステップ１９１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１９３５に進み、本ルーチンが前回実行されてから現時点までの間に承認ボタン８７ａが選択されたか否かを判定する。前述の仮定によれば、承認ボタン８７ａは選択されていないので、ＣＰＵは、ステップ１９３５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１９５０に進み、変更確認画面７５ａの表示終了条件が成立しているか否かを判定する。

変更確認画面７５ａの表示終了条件は、以下の条件（１ａ）及び条件（１ｂ）の少なくとも一方が成立したときに成立する条件である。
条件（１ａ）：拒否ボタン８７ｂが選択された。
条件（１ｂ）：変更確認画面７５ａが表示されてから表示時間Ｔｄが経過した。

前述の仮定によれば、条件（１ａ）及び条件（１ｂ）は何れも成立していないので、変更確認画面７５ａの表示終了条件は成立していない。従って、ＣＰＵは、ステップ１９５０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１９９５に直接進む。

（ケース１Ｄ）
その後、変更確認画面７５ａが表示されてから表示時間Ｔｄが経過する前に変更確認画面７５ａの承認ボタン８７ａが選択されたと仮定する。
この場合、ＣＰＵは、ステップ１９３５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１９４０に進み、ＲＣＣ機能の要求状態をオン状態に切り替える。次いで、ＣＰＵは、ステップ１９４５に進み、ＲＣＣ開始確認処理に係る変更通知画面７５ｂをディスプレイ２７に表示する。更に、ＣＰＵは、ステップ１９９５に進む。

（ケース１Ｅ）
その後、変更通知画面７５ｂが表示されてから表示時間Ｔｄが経過しておらず、且つ、変更通知画面７５ｂの戻るボタン８３ｄが選択されていないと仮定する。
この場合、ＣＰＵは、ステップ１９０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１９５５に進み、変更通知画面７５ｂの表示終了条件が成立しているか否かを判定する。変更通知画面７５ｂの表示終了条件は、以下の条件（１ｃ）及び条件（１ｄ）の少なくとも一方が成立したときに成立する条件である。
条件（１ｃ）：戻るボタン８３ｄが選択された。
条件（１ｄ）：変更通知画面７５ｂが表示されてから表示時間Ｔｄが経過した。

前述の仮定によれば、条件（１ｃ）及び条件（１ｄ）は何れも成立していないので、変更通知画面７５ｂの表示終了条件は成立していない。従って、ＣＰＵは、ステップ１９５５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１９９５に直接進む。

その後、戻るボタン８３ｄが選択されると（即ち、条件（１ｄ）が成立する前に条件（１ｃ）が成立すると）、或いは、変更通知画面７５ｂが表示されてから表示時間Ｔｄが経過すると（即ち、条件（１ｄ）が成立すると）、ＣＰＵは、ステップ１９５５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１９６０に進み、直前画面（本仮定において、トップ画面７１）をディスプレイ２７に表示する。更に、ＣＰＵは、ステップ１９９５に進む。

（ケース１Ｆ）
その後、ＲＣＣ機能のオフ操作が行われ、更に、ＣＣスイッチ６１のメインスイッチが押下されることなくセットスイッチが押下されたと仮定する。加えて、上述した（ケース１Ｂ）においてステップ１９３０の処理が実行された後、イグニッションオフ操作が行われていないと仮定する。
この場合、ＣＰＵは、ステップ１９２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１９９５に直接進む。即ち、この場合、ＲＣＣ開始確認処理は実行されず、且つ、ＲＣＣ機能の要求状態がオフ状態に維持される。

（ケース１Ｇ）
次に、変更確認画面７５ａがディスプレイ２７に表示されているときに変更確認画面７５ａの表示終了条件が成立した（即ち、上述された条件（１ａ）及び条件（１ｂ）の少なくとも一方が成立した）と仮定する。
この場合、ＣＰＵは、ステップ１９５０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１９６０に進む。即ち、この場合、ＲＣＣ機能の要求状態はオフ状態に維持され、ディスプレイ２７には直前画面が表示される。

（ケース１Ｈ）
次に、ＲＣＣ機能の要求状態がオン状態であると仮定する。
この場合、ＣＰＵは、ステップ１９１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１９９５に直接進む。

なお、ＲＣＣ機能の要求状態がオフ状態であるときにＲＣＣ機能のオン操作が行われると（即ち、ＣＣスイッチ６１のメインスイッチが押下されてからＣＣスイッチ６１のセットスイッチが押下されると）、ＣＰＵが実行する図示しない別のルーチンによってＲＣＣ機能の要求状態がオン状態に切り替えられる。

次に、図２０にフローチャートにより表された「作動停止確認処理ルーチン」について説明する。ＣＰＵは、所定の時間が経過する毎に本ルーチンを実行する。従って、適当なタイミングとなると、ＣＰＵは、図２０のステップ２０００から処理を開始してステップ２００５に進み、作動停止確認処理に係る変更通知画面７６ｂ（図１３）がディスプレイ２７に表示されていない状態であるか否かを判定する。

（ケース２Ａ）
現時点において、車両設定画面７２がディスプレイ２７に表示されており、且つ、作動停止確認対象機能のオフ操作が行われていないと仮定する。
この仮定によれば、変更通知画面７６ｂはディスプレイ２７に表示されていないので、ＣＰＵは、ステップ２００５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２０１０に進み、作動停止確認処理に係る変更確認画面７６ａ（図１２）がディスプレイ２７に表示されていない状態であるか否かを判定する。

前述の仮定によれば、変更確認画面７６ａは表示されていないので、ＣＰＵは、ステップ２０１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２０１５に進み、本ルーチンが前回実行されてから現時点までの間に作動停止確認対象機能のオフ操作が行われているか否かを判定する。前述の仮定によれば、作動停止確認対象機能のオフ操作が行われていないので、ＣＰＵは、ステップ２０１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ２０９５に直接進み、本ルーチンの処理を終了する。

（ケース２Ｂ）
その後、作動停止確認対象機能の内の何れか１つの機能のオフ操作が行われてから最初に本ルーチンが実行されていると仮定する。
この仮定によれば、ＣＰＵは、ステップ２０１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２０２０に進み、変更確認画面７６ａをディスプレイ２７に表示する。このとき、ＣＰＵは、変更確認画面７６ａを表示する直前にディスプレイ２７に表示されていた画面（本仮定において、車両設定画面７２）を直前画面としてＲＡＭに記憶する。次いで、ＣＰＵは、ステップ２０９５に進む。

（ケース２Ｃ）
その後、変更確認画面７６ａが表示されてから表示時間Ｔｄが経過しておらず、且つ、変更確認画面７６ａの承認ボタン８８ａ及び拒否ボタン８８ｂが何れも選択されていないと仮定する。
この場合、ＣＰＵは、ステップ２０１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ２０２５に進み、本ルーチンが前回実行されてから現時点までの間に承認ボタン８８ａが選択されたか否かを判定する。前述の仮定によれば、承認ボタン８８ａは選択されていないので、ＣＰＵは、ステップ２０２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ２０４０に進み、変更確認画面７６ａの表示終了条件が成立しているか否かを判定する。

変更確認画面７６ａの表示終了条件は、以下の条件（２ａ）及び条件（２ｂ）の少なくとも一方が成立したときに成立する条件である。
条件（２ａ）：拒否ボタン８８ｂが選択された。
条件（２ｂ）：変更確認画面７６ａが表示されてから表示時間Ｔｄが経過した。

前述の仮定によれば、条件（２ａ）及び条件（２ｂ）は何れも成立していないので、変更確認画面７６ａの表示終了条件は成立していない。従って、ＣＰＵは、ステップ２０４０にて「Ｎｏ」と判定してステップ２０９５に直接進む。

（ケース２Ｄ）
その後、変更確認画面７６ａが表示されてから表示時間Ｔｄが経過する前に変更確認画面７６ａの承認ボタン８８ａが選択されたと仮定する。
この場合、ＣＰＵは、ステップ２０２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２０３０に進み、オフ操作が行われた作動停止確認対象機能の要求状態をオフ状態に切り替える。次いで、ＣＰＵは、ステップ２０３５に進み、作動停止確認処理に係る変更通知画面７６ｂをディスプレイ２７に表示する。更に、ＣＰＵは、ステップ２０９５に進む。

（ケース２Ｅ）
その後、変更通知画面７６ｂが表示されてから表示時間Ｔｄが経過しておらず、且つ、変更通知画面７６ｂの戻るボタン８３ｅが選択されていないと仮定する。
この場合、ＣＰＵは、ステップ２００５にて「Ｎｏ」と判定してステップ２０４５に進み、変更通知画面７６ｂの表示終了条件が成立しているか否かを判定する。変更通知画面７６ｂの表示終了条件は、以下の条件（２ｃ）及び条件（２ｄ）の少なくとも一方が成立したときに成立する条件である。
条件（２ｃ）：戻るボタン８３ｅが選択された。
条件（２ｄ）：変更通知画面７６ｂが表示されてから表示時間Ｔｄが経過した。

前述の仮定によれば、条件（２ｃ）及び条件（２ｄ）は何れも成立していないので、変更通知画面７６ｂの表示終了条件は成立していない。従って、ＣＰＵは、ステップ２０４５にて「Ｎｏ」と判定してステップ２０９５に直接進む。

その後、戻るボタン８３ｅが選択されると（即ち、条件（２ｄ）が成立する前に条件（２ｃ）が成立すると）、或いは、変更通知画面７６ｂが表示されてから表示時間Ｔｄが経過すると（即ち、条件（２ｄ）が成立すると）、ＣＰＵは、ステップ２０４５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２０５０に進み、直前画面（本仮定において、トップ画面７１）をディスプレイ２７に表示する。更に、ＣＰＵは、ステップ２０９５に進む。

（ケース２Ｆ）
次に、変更確認画面７６ａがディスプレイ２７に表示されているときに変更確認画面７６ａの表示終了条件が成立した（即ち、上述された条件（１ａ）及び条件（１ｂ）の少なくとも一方が成立した）と仮定する。
この場合、ＣＰＵは、ステップ２０４０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２０５０に進む。即ち、この場合、本仮定においてオフ操作が行われた作動停止確認対象機能の要求状態はオン状態に維持され、ディスプレイ２７には直前画面が表示される。

次に、図２１にフローチャートにより表された「前提機能開始処理ルーチン」について説明する。ＣＰＵは、所定の時間が経過する毎に本ルーチンを実行する。従って、適当なタイミングとなると、ＣＰＵは、図２１のステップ２１００から処理を開始してステップ２１０５に進み、前提機能開始処理に係る第１変更通知画面７７ｂ（図１５）及び第２変更通知画面７７ｃ（図１６）の何れかがディスプレイ２７に表示されていない状態であるか否かを判定する。

（ケース３Ａ）
現時点において、ディスプレイ２７にはトップ画面７１が表示されており、ＬＴＡ機能及びＲＣＣ機能の要求状態が共にオフ状態であり、且つ、ＬＴＡ機能及びＲＣＣ機能のオン操作は何れも行われていないと仮定する。
この仮定によれば、第１変更通知画面７７ｂ及び第２変更通知画面７７ｃは何れもディスプレイ２７に表示されていないので、ＣＰＵは、ステップ２１０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２１１０に進み、前提機能開始処理に係る変更確認画面７７ａがディスプレイ２７に表示されていない状態であるか否かを判定する。

前述の仮定によれば、変更確認画面７７ａは表示されていないので、ＣＰＵは、ステップ２１１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２１１５に進み、本ルーチンが前回実行されてから現時点までの間にＬＴＡ機能のオン操作が行われているか否かを判定する。前述の仮定によれば、ＬＴＡ機能のオン操作は行われていないので、ＣＰＵは、ステップ２１１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ２１９５に直接進み、本ルーチンの処理を終了する。

（ケース３Ｂ）
その後、ＬＴＡ機能のオン操作が行われてから最初に本ルーチンが実行されていると仮定する。
この仮定によれば、ＣＰＵは、ステップ２１１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２１２０に進み、ＲＣＣ機能の要求状態がオフ状態であるか否かを判定する。前述の仮定によれば、ＲＣＣ機能の要求状態がオフ状態であるので、ＣＰＵは、ステップ２１２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２１２５に進み、変更確認画面７７ａをディスプレイ２７に表示する。このとき、ＣＰＵは、変更確認画面７７ａ（図１４）を表示する直前にディスプレイ２７に表示されていた画面（本仮定において、トップ画面７１）を直前画面としてＲＡＭに記憶する。次いで、ＣＰＵは、ステップ２１９５に進む。

（ケース３Ｃ）
その後、変更確認画面７５ａが表示されてから表示時間Ｔｄが経過しておらず、且つ、変更確認画面７７ａの承認ボタン８９ａ及び拒否ボタン８９ｂが何れも選択されていないと仮定する。
この場合、ＣＰＵは、ステップ２１１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ２１３０に進み、本ルーチンが前回実行されてから現時点までの間に承認ボタン８９ａが選択されたか否かを判定する。前述の仮定によれば、承認ボタン８９ａは選択されていないので、ＣＰＵは、ステップ２１３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ２１５０に進み、変更確認画面７７ａの表示終了条件が成立しているか否かを判定する。

変更確認画面７７ａの表示終了条件は、以下の条件（３ａ）及び条件（３ｂ）の少なくとも一方が成立したときに成立する条件である。
条件（３ａ）：拒否ボタン８９ｂが選択された。
条件（３ｂ）：変更確認画面７７ａが表示されてから表示時間Ｔｄが経過した。

前述の仮定によれば、条件（３ａ）及び条件（３ｂ）は何れも成立していないので、変更確認画面７５ａの表示終了条件は成立していない。従って、ＣＰＵは、ステップ２１５０にて「Ｎｏ」と判定してステップ２１９５に直接進む。

（ケース３Ｄ）
その後、変更確認画面７７ａが表示されてから表示時間Ｔｄが経過する前に変更確認画面７７ａの承認ボタン８９ａが選択されたと仮定する。
この場合、ＣＰＵは、ステップ２１３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２１３５に進み、前提機能開始処理に係る第１変更通知画面７７ｂをディスプレイ２７に表示する。次いで、ＣＰＵは、ステップ２１４０に進み、ＲＣＣ機能の要求状態をオン状態に切り替える。加えて、ＣＰＵは、ステップ２１４５に進み、ＬＴＡ機能の要求状態をオン状態に切り替える。更に、ＣＰＵは、ステップ２１９５に進む。

（ケース３Ｅ）
その後、第１変更通知画面７７ｂが表示されてから表示時間Ｔｄが経過しておらず、且つ、第１変更通知画面７７ｂの戻るボタン８３ｆが選択されていないと仮定する。
この場合、ＣＰＵは、ステップ２１０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ２１６０に進み、第１変更通知画面７７ｂ及び第２変更通知画面７７ｃの表示終了条件が成立しているか否かを判定する。第１変更通知画面７７ｂ及び第２変更通知画面７７ｃの表示終了条件は、以下の条件（３ｃ）及び条件（３ｄ）の少なくとも一方が成立したときに成立する条件である。
条件（３ｃ）：戻るボタン８３ｆが選択された。
条件（３ｄ）：第１変更通知画面７７ｂ又は第２変更通知画面７７ｃが表示されてから表示時間Ｔｄが経過した。

前述の仮定によれば、条件（３ｃ）及び条件（３ｄ）は何れも成立していないので、表示終了条件は成立していない。従って、ＣＰＵは、ステップ２１６０にて「Ｎｏ」と判定してステップ２１９５に直接進む。

その後、戻るボタン８３ｆが選択されると（即ち、条件（３ｄ）が成立する前に条件（３ｃ）が成立すると）、或いは、変更通知画面７５ｂが表示されてから表示時間Ｔｄが経過すると（即ち、条件（３ｄ）が成立すると）、ＣＰＵは、ステップ２１６０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２１６５に進み、直前画面（本仮定において、トップ画面７１）をディスプレイ２７に表示する。更に、ＣＰＵは、ステップ２１９５に進む。

（ケース３Ｆ）
次に、変更確認画面７７ａがディスプレイ２７に表示されているときに変更確認画面７７ａの表示終了条件が成立した（即ち、上述された条件（３ａ）及び条件（３ｂ）の少なくとも一方が成立した）と仮定する。
この場合、ＣＰＵは、ステップ２１５０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２１５５に進み、前提機能開始処理に係る第２変更通知画面７７ｃをディスプレイ２７に表示する。次いで、ＣＰＵは、ステップ２１４５に進み、その後、ステップ２１９５に進む。この場合、ＲＣＣ機能の要求状態はオン状態に切り替えられずオフ状態に維持され、ＬＴＡ機能の要求状態がオン状態に切り替えられる。

（ケース３Ｇ）
次に、現時点において、ディスプレイ２７にはトップ画面７１が表示されており、ＲＣＣ機能の要求状態がオン状態であり、且つ、ＬＴＡ機能のオン操作が行われたと仮定する。
この仮定によれば、ＣＰＵは、ステップ２１２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ２１４５に進む。

次に、図２２にフローチャートにより表された「作動開始提案処理ルーチン」について説明する。ＣＰＵは、所定の時間が経過する毎に本ルーチンを実行する。従って、適当なタイミングとなると、ＣＰＵは、図２２のステップ２２００から処理を開始してステップ２２０５に進み、作動開始提案処理に係る変更通知画面７８ｂ（図１８）がディスプレイ２７に表示されていない状態であるか否かを判定する。

（ケース４Ａ）
現時点において、車両設定画面７２がディスプレイ２７に表示されており、ＲＣＣ機能及びブラインド・スポット・モニター機能の要求状態が共にオフ状態であり、ＬＴＡ機能の要求状態がオン状態であり、且つ、車両１０の走行状態が特定走行状態ではないと仮定する。
この仮定によれば、変更通知画面７８ｂはディスプレイ２７に表示されていないので、ＣＰＵは、ステップ２２０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２２１０に進み、作動開始提案処理に係る変更確認画面７８ａ（図１７）がディスプレイ２７に表示されていない状態であるか否かを判定する。

前述の仮定によれば、変更確認画面７８ａは表示されていないので、ＣＰＵは、ステップ２２１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２２１５に進み、車両１０の走行状態が特定走行状態であるか否かを判定する。前述の仮定によれば、車両１０の走行状態は特定走行状態ではないので、ＣＰＵは、ステップ２２１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ２２９５に直接進み、本ルーチンの処理を終了する。

（ケース４Ｂ）
その後、車両１０の走行状態が特定走行状態となってから最初に本ルーチンが実行されていると仮定する。
この場合、ＣＰＵは、ステップ２２１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２２２０に進み、提案対象機能が存在しているか否かを判定する。前述の仮定によれば、現時点において、ＲＣＣ機能及びブラインド・スポット・モニター機能が提案対象機能に該当する。

従って、ＣＰＵは、ステップ２２２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２２２５に進み、作動開始提案処理に係る変更確認画面７８ａをディスプレイ２７に表示する。このとき、ＣＰＵは、変更確認画面７８ａを表示する直前にディスプレイ２７に表示されていた画面（本仮定において、車両設定画面７２）を直前画面としてＲＡＭに記憶する。次いで、ＣＰＵは、ステップ２２９５に進む。

（ケース４Ｃ）
その後、変更確認画面７８ａが表示されてから表示時間Ｔｄが経過しておらず、且つ、変更確認画面７８ａの承認ボタン９０ａ及び拒否ボタン９０ｂが何れも選択されていないと仮定する。
この場合、ＣＰＵは、ステップ２２１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ２２３０に進み、本ルーチンが前回実行されてから現時点までの間に承認ボタン９０ａが選択されたか否かを判定する。前述の仮定によれば、承認ボタン９０ａは選択されていないので、ＣＰＵは、ステップ２２３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ２２４５に進み、変更確認画面７８ａの表示終了条件が成立しているか否かを判定する。

変更確認画面７８ａの表示終了条件は、以下の条件（４ａ）及び条件（４ｂ）の少なくとも一方が成立したときに成立する条件である。
条件（４ａ）：拒否ボタン９０ｂが選択された。
条件（４ｂ）：変更確認画面７８ａが表示されてから表示時間Ｔｄが経過した。

前述の仮定によれば、条件（４ａ）及び条件（４ｂ）は何れも成立していないので、変更確認画面７８ａの表示終了条件は成立していない。従って、ＣＰＵは、ステップ２２４５にて「Ｎｏ」と判定してステップ２２９５に直接進む。

（ケース４Ｄ）
その後、変更確認画面７８ａが表示されてから表示時間Ｔｄが経過する前に変更確認画面７８ａの承認ボタン９０ａが選択されたと仮定する。
この場合、ＣＰＵは、ステップ２２３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２２３５に進み、提案対象機能（本仮定において、ＲＣＣ機能及びブラインド・スポット・モニター機能の要求状態）の要求状態をオン状態に切り替える。

次いで、ＣＰＵは、ステップ２２４０に進み、作動開始提案処理に係る変更通知画面７８ｂをディスプレイ２７に表示する。更に、ＣＰＵは、ステップ２２９５に進む。

（ケース４Ｅ）
その後、変更通知画面７８ｂが表示されてから表示時間Ｔｄが経過しておらず、且つ、変更通知画面７８ｂの戻るボタン８３ｈが選択されていないと仮定する。
この場合、ＣＰＵは、ステップ２２０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ２２５０に進み、変更通知画面７８ｂの表示終了条件が成立しているか否かを判定する。変更通知画面７８ｂの表示終了条件は、以下の条件（４ｃ）及び条件（４ｄ）の少なくとも一方が成立したときに成立する条件である。
条件（４ｃ）：戻るボタン８３ｈが選択された。
条件（４ｄ）：変更通知画面７８ｂが表示されてから表示時間Ｔｄが経過した。

前述の仮定によれば、条件（４ｃ）及び条件（４ｄ）は何れも成立していないので、変更通知画面７８ｂの表示終了条件は成立していない。従って、ＣＰＵは、ステップ２２５０にて「Ｎｏ」と判定してステップ２２９５に直接進む。

その後、戻るボタン８３ｈが選択されると（即ち、条件（４ｄ）が成立する前に条件（４ｃ）が成立すると）、或いは、変更通知画面７８ｂが表示されてから表示時間Ｔｄが経過すると（即ち、条件（４ｄ）が成立すると）、ＣＰＵは、ステップ２２５０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２２５５に進み、直前画面（本仮定において、車両設定画面７２）をディスプレイ２７に表示する。更に、ＣＰＵは、ステップ２２９５に進む。

（ケース４Ｆ）
次に、変更確認画面７８ａがディスプレイ２７に表示されているときに変更確認画面７８ａの表示終了条件が成立した（即ち、上述された条件（４ａ）及び条件（４ｂ）の少なくとも一方が成立した）と仮定する。
この場合、ＣＰＵは、ステップ２２４５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２２５５に進む。即ち、この場合、提案対象機能の要求状態はオフ状態に維持され、ディスプレイ２７には直前画面が表示される。

（ケース４Ｇ）
次に、車両１０の走行状態が特定走行状態となったときに提案対象機能が存在していないと仮定する。
この場合、ＣＰＵは、ステップ２２２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ２２９５に直接進む。

（実施形態の変形例）
次に本実施形態の変形例について説明する。本変形例は、ＣＣスイッチ６１のメインスイッチは割愛されていること、及び、ＣＣスイッチ６１のセットスイッチを押下することがＲＣＣ機能のオン操作であることのみにおいて上述した実施形態と相違している。

ＲＣＣ機能の要求状態オフ状態であるときに、ＣＣスイッチ６１のセットスイッチが押下されると、運転支援ＥＣＵ２０は、ＲＣＣ開始確認処理に係る変更確認画面７５ａ（図１０を参照）をディスプレイ２７に表示する。即ち、運転支援ＥＣＵ２０は、本変形例に係るＲＣＣ開始確認処理を開始する。

変更確認画面７５ａ表示されてから表示時間Ｔｄが経過するまでの期間において承認ボタン８７ａが選択されると、運転支援ＥＣＵ２０は、ＲＣＣ機能の要求状態をオン状態に切り替える。加えて、運転支援ＥＣＵ２０は、ＲＣＣ開始確認処理に係る変更通知画面７５ｂ（図１１を参照）をディスプレイ２７に表示する。

以上、説明したように、運転支援ＥＣＵ２０は、設定変更確認処理を実行することによって運転者の誤操作及び誤解に起因して運転支援機能の要求状態が変更されることを回避することができる。より具体的に述べると、ＲＣＣ開始確認処理によれば、運転者が誤操作及び誤解に起因して類似操作（本実施形態において、ＣＣスイッチ６１のメインスイッチを押下せずにＣＣスイッチ６１のセットスイッチを押下すること）を行った場合であってもＲＣＣ機能の要求状態を容易にオン状態に切り替えることができる。

加えて、作動停止確認処理によれば、作動停止確認機能の要求状態が誤ってオフ状態に変更されることを回避することができる。前提機能開始処理によれば、運転者が前提機能（即ち、ＬＴＡ機能に対するＲＣＣ機能）の要求状態をオン状態にしておくことを失念していた場合、及び、運転者が前提機能の存在を理解していなかった場合であっても、前提機能の要求状態をオン状態に容易に切り替えることができる。

更に、作動開始提案処理によれば、運転者が提案対象機能（具体的には、走行状態関連機能）の要求状態をオン状態にしておくことを失念していた場合、及び、提案対象機能の有用性を理解していなかった場合であっても、提案対象機能の要求状態をオン状態に容易に切り替えることができる。

更に、ＲＣＣ開始確認処理は同一のトリップにおいて一度だけ実行されるので、ＲＣＣ開始確認処理の実行時に変更確認画面（即ち、図１０の変更確認画面７５ａ）によってＲＣＣ機能のオン操作を理解した運転者に対し、この変更確認画面が繰り返し表示されることが回避される。即ち、ＲＣＣ機能がオフ状態であるときに誤ってＣＣスイッチ６１のメインスイッチを押下せずにセットスイッチを押下した運転者に対してＲＣＣ開始確認処理が繰り返し実行され、その結果、運転者が煩わしく感じることを回避することができる。

以上、本発明に係る変更操作支援装置の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。例えば、運転支援ＥＣＵ２０は、ＲＣＣ開始確認処理、作動停止確認処理、前提機能開始処理、及び、作動開始提案処理を設定変更確認処理として実行していた。しかし、運転支援ＥＣＵ２０は、これらの設定変更確認処理の内の一部の処理を実行しないように構成されても良い。

加えて、本実施形態において、運転支援ＥＣＵ２０は、ＲＣＣ機能の要求状態がオフ状態であるときに（ＣＣスイッチ６１のメインスイッチが押下されることなく）ＣＣスイッチ６１のセットスイッチが押下されると、ＲＣＣ開始確認処理を実行していた。即ち、運転支援ＥＣＵ２０は、ＲＣＣ機能のオン操作に対応する予め定められた類似操作が実行されると、ＲＣＣ機能をオン状態に切り替えるか否かを運転者に確認していた。しかし、運転支援ＥＣＵ２０は、ＲＣＣ機能とは異なる運転支援機能に対して同様の確認処理を実行しても良い。例えば、ＬＴＡ機能のオン操作が、操舵ハンドル５５に配設された図示されていない「基本スイッチ」を押下し、その後、所定時間が経過する前にＬＴＡスイッチ６４を押下する操作であれば、ＬＴＡ機能がオフ状態にあるときに基本スイッチが押下されること無くＬＴＡスイッチ６４が押下されると、運転支援ＥＣＵ２０は、図１０の変更確認画面７５ａに類似する画面をディスプレイ２７に表示してＬＴＡ機能をオン状態に切り替えるか否かを運転者に確認しても良い。

加えて、本実施形態において、運転支援ＥＣＵ２０は、ＲＣＣ開始確認処理を１つのトリップにおいて一度だけ実行していた。しかし、運転支援ＥＣＵ２０は、ＲＣＣ開始確認処理を１つのトリップにおいて複数回実行しても良い。或いは、運転支援ＥＣＵ２０は、ＲＣＣ開始確認処理以外の設定変更確認処理を１つのトリップにおいて一度だけ実行するように構成されても良い。

加えて、本実施形態において、確認情報は、ディスプレイ２７に表示された変更確認画面を介して運転者に提供されていたが、このような方法以外によって運転者に提供されても良い。例えば、確認情報は、スピーカー２８が再生する音声によって運転者に提供されても良い。更に、本実施形態において、承認操作は、操作スイッチ６０に対する操作であったが、これとは異なる操作であってもよい。例えば、承認操作は、運転支援ＥＣＵ２０に接続されたマイクに対して「承認する旨の言葉」を運転者が発話することにり達成される操作であっても良い。

加えて、本実施形態において、前提機能開始処理の実行時に承認ボタン８９ａが選択されなければ（具体的には、変更確認画面７７ａの表示終了条件が成立すれば）、運転支援ＥＣＵ２０は、ＬＴＡ機能の要求状態をオン状態に切り替えていた。しかし、変更確認画面７７ａの表示終了条件が成立したとき、運転支援ＥＣＵ２０は、ＬＴＡ機能の要求状態をオン状態に切り替えなくても良い。即ち、この場合、ＬＴＡ機能及びＲＣＣ機能の要求状態が共にオフ状態に維持されても良い。

加えて、本実施形態において、作動開始提案処理に係る特定走行状態は、車両１０が高速自動車道又は自動車専用道路を走行している状態であった。加えて、作動開始提案処理に係る走行状態関連機能は、列Ｃｍ２に丸印が付された運転支援機能であった。しかし、特定走行状態及び走行状態関連機能は、これらと異なっていても良い。例えば、現在位置Ｐｎが地図データベース２６における「施設」上にあれば、運転支援ＥＣＵ２０は、車両１０の走行状態が特定走行状態であると判定しても良い。この場合、走行状態関連機能は、図５に示される表の列Ｃｍ３に丸印が付された運転支援機能（即ち、クリアランス・ソナー機能、リア・クロス・トラフィック・アラート機能及びパーキング・サポート・ブレーキ機能）であっても良い。

加えて、本実施形態において、運転者がＬＴＡ機能のオン操作を行ったときにＲＣＣ機能の要求状態がオフ状態であれば、運転支援ＥＣＵ２０は、前提機能開始処理を実行していた。しかし、前提機能開始処理の実行契機となる運転支援機能の組合せ（本実施形態において、ＬＴＡ機能と、前提機能としてのＲＣＣ機能と、の組合せ）は、これとは異なっていても良い。例えば、前提機能開始処理の実行契機となる運転支援機能の組合せは、ＲＣＣ機能と、前提機能としての「車車間通信機能」と、の組合せであっても良い。即ち、運転者がＲＣＣ機能のオン操作を行ったとき、車車間通信機能の要求状態がオフ状態であれば、運転支援ＥＣＵ２０は、車車間通信機能を確認対象機能として設定変更確認処理（前提機能開始処理）を実行する。

車車間通信機能は、走行状態に関する情報（走行情報）を送信する他の車両と無線通信により送受信する周知の機能である。この場合、運転支援ＥＣＵ２０は、ＲＣＣ機能及び車車間通信機能の要求状態が共にオン状態であり且つ追従対象車両から車車間通信により走行状態を受信していれば、追従対象車両の走行情報を加味したうえで目標加速度Ａｓｔｇを決定し、以て、追従対象車両の走行速度の変化により迅速に追随する。

１０…車両、２０…運転支援ＥＣＵ、２６…地図データベース、２７…ディスプレイ、２８…スピーカー、２９…インスツルメントパネル、５５…操舵ハンドル、６０…操作スイッチ、６１…クルーズコントロールスイッチ、６２…キャンセルスイッチ、６３…車間距離設定スイッチ、６４…ＬＴＡスイッチ、６５…選択スイッチ、６６…ＯＫスイッチ、６７…戻るスイッチ。

Claims (7)

1. 車両の運転支援機能に係る、オフ状態及びオン状態の何れかである要求状態を含む設定状態を記憶し、当該設定状態に応じて前記運転支援機能を提供可能に構成された運転支援制御部と、
   前記車両の運転者による、前記要求状態を変更するために行われる所定の要求状態変更操作を含む前記設定状態を変更するための操作に用いられ、且つ、前記運転者によって行われた当該操作に関する情報を前記運転支援制御部へ出力可能に構成された操作部と、
   前記運転支援制御部によって制御され且つ前記設定状態に関する情報を前記運転者へ提供可能に構成された情報提供部と、
   を備える変更操作支援装置において、
   前記運転支援制御部は、
   前記運転者が前記運転支援機能の内の確認対象機能の前記要求状態の変更に関連する特定操作が前記操作部に対して行われたときに成立する所定の特定条件が成立したとき、
   前記情報提供部を制御して前記運転支援機能の内の前記確認対象機能の前記要求状態を変更するか否かを確認するための確認情報を前記運転者に提供し、当該確認情報に応じて前記運転者が前記操作部を用いて所定の承認操作を行った場合に当該確認対象機能の前記要求状態を変更する、設定変更確認処理を実行する、
   ように構成された変更操作支援装置。
2. 請求項１に記載の変更操作支援装置において、
   前記運転支援制御部は、
   前記確認対象機能の前記要求状態をオン状態に変更するための前記要求状態変更操作とは異なる操作であって、当該要求状態をオン状態に変更するために前記運転者が行う可能性がある予め定められた類似操作が前記操作部に対して行われたときに成立する条件が成立する場合に前記特定条件が成立すると判定するように構成された変更操作支援装置。
3. 請求項１に記載の変更操作支援装置において、
   前記運転支援制御部は、
   前記運転支援機能の前記要求状態をオフ状態に変更するための前記要求状態変更操作が、前記確認対象機能に対して行われたときに成立する条件が成立する場合に前記特定条件が成立すると判定するように構成された変更操作支援装置。
4. 請求項１に記載の変更操作支援装置において、
   前記運転支援制御部は、
   前記確認対象機能に予め関連付けられ且つ当該確認対象機能とは異なる前記運転支援機能の前記要求状態をオン状態に変更する前記要求状態変更操作が行われたきに当該確認対象機能の前記要求状態がオフ状態であるときに成立する条件が成立する場合に前記特定条件が成立すると判定するように構成された変更操作支援装置。
5. 車両の運転支援機能に係る、オフ状態及びオン状態の何れかである要求状態を含む設定状態を記憶し、当該設定状態に応じて前記運転支援機能を提供可能に構成された運転支援制御部と、
   前記車両の運転者による、前記要求状態を変更するために行われる所定の要求状態変更操作を含む前記設定状態を変更するための操作に用いられ、且つ、前記運転者によって行われた当該操作に関する情報を前記運転支援制御部へ出力可能に構成された操作部と、
   前記運転支援制御部によって制御され且つ前記設定状態に関する情報を前記運転者へ提供可能に構成された情報提供部と、
   を備える変更操作支援装置において、
   前記運転支援制御部は、
   前記車両の走行状態が前記運転支援機能の内の確認対象機能に対して予め定められた特定走行状態に該当し且つ前記確認対象機能の前記要求状態がオフ状態であるときに成立する条件が成立する場合に所定の特定条件が成立すると判定し、
   前記特定条件が成立したとき、
   前記情報提供部を制御して前記運転支援機能の内の確認対象機能の前記要求状態を変更するか否かを確認するための確認情報を前記運転者に提供し、当該確認情報に応じて前記運転者が前記操作部を用いて所定の承認操作を行った場合に当該確認対象機能の前記要求状態を変更する、設定変更確認処理を実行する、
   ように構成された変更操作支援装置。
6. 請求項１に記載の変更操作支援装置において、
   前記運転支援制御部は、
   前記確認対象機能に対応する前記要求状態変更操作が行われたときに成立する条件が成立する場合に前記特定条件が成立すると判定するように構成された変更操作支援装置。
7. 請求項１乃至請求項６の何れか一項に記載の変更操作支援装置において、
   前記運転支援制御部は、
   前記車両のイグニッションオン操作が行われた後に前記設定変更確認処理が実行された場合、その後、前記車両のイグニッションオフ操作が行われるまでに前記特定条件が成立しても当該設定変更確認処理を再び実行しないように構成された変更操作支援装置。
   

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