JP2020154612A - 走行支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 走行環境に応じて走行支援制御の実行可否及び／又はその制御内容を適切に切り替え且つそれらの設定操作に要するドライバの負担を軽減する。【解決手段】 走行支援装置は、車両の走行支援制御を実行するコントロールユニット１０と、予め定められた車両の走行環境の種別毎に、走行支援制御の実行を許可するか否かを示す実行可否情報及び走行支援制御の実行に必要な制御内容情報の少なくとも一方を含む制御情報をドライバの入力操作により変更可能に構成された入力装置２６と、変更された制御情報を走行環境の種別に関連付けて格納する記憶装置と、車両の実際の走行環境に関する情報を取得する取得装置１６、１８、２０、２２、２４を備える。コントロールユニット１０は実際の走行環境に関する情報に基づいて走行環境の実際の種別を特定し走行環境の実際の種別に対応する、記憶装置に格納された制御情報、に従って走行支援制御を実行する。【選択図】 図４

Description

本発明は、運転支援制御及び自動運転制御の少なくとも一方を含む走行支援制御の実行可否及び／又はその制御内容を切り替え可能な走行支援装置に関する。

従来から、車両の走行支援制御として、車両のドライバによる運転を支援する運転支援制御及び／又はドライバによる運転を必要とせずに車両を自動的に走行させる自動運転制御を実行する走行支援装置が知られている。

ドライバは、自身の操作（典型的には、スイッチ操作）により走行支援制御の実行を許可するか否かを設定でき、更に、走行支援制御の具体的な制御内容（例えば、制御に必要な制御パラメータ）を設定（変更）することができる。

ところが、ドライバが、走行支援制御に対するそのような設定内容を常に把握している可能性は高くない。この結果、例えば、車両の走行環境（車両走行時の周囲の環境であり、例えば、道路種別）が変化し、その変化した走行環境に適した走行支援制御が実行可能な状況になった場合であっても、ドライバの認識違いに起因してその制御が開始されない事態が発生し得る。或いは、その制御が実行されたとしても、その制御内容がドライバが期待（認識）している制御内容と相違している事態が発生し得る。

そこで、従来の装置は、走行環境に応じて使用可能な走行支援制御を確定し、その確定された走行支援制御の支援案内（当該制御の使用の是非の問い合わせ及び／又は当該制御の使用を促すための案内）をドライバに提示する（例えば、特許文献１を参照。）。

特開２０１７−１１７１１７号公報

しかしながら、従来装置によれば、ドライバは支援案内が提示される毎に走行支援制御に対する設定操作を行う必要があるから、この設定操作を負担に感じる場合がある。

本発明は、上述した問題に対処するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、走行環境に応じて走行支援制御の実行可否及び／又はその制御内容を適切に切り替えることができ、且つ、それらの設定操作に要するドライバの負担を軽減可能な走行支援装置を提供することにある。

本発明の走行支援装置（以下、「本発明装置」とも称する。）は、
車両の走行支援制御を実行するコントロールユニット（１０）と、
予め定められた前記車両の走行環境の種別毎に、前記走行支援制御の実行を許可するか否かを示す実行可否情報及び前記走行支援制御の実行に必要な制御内容情報の少なくとも一方を含む制御情報を、ドライバの入力操作により変更可能に構成された入力装置（２６、Ｓ３２０）と、
前記変更された制御情報を前記走行環境の種別に関連付けて格納する記憶装置（Ｓ３４０）と、
前記車両の実際の走行環境に関する情報を取得する取得装置（１６、１８、２０、２２、２４）と、
を備え、
前記コントロールユニット（１０）は、
前記実際の走行環境に関する情報に基づいて前記走行環境の実際の種別を特定し（Ｓ４１０）、
前記走行環境の実際の種別に対応する、前記記憶装置に格納された前記制御情報、に従って前記走行支援制御を実行する、
ように構成されている。

本発明装置によれば、ドライバは、車両の走行環境の種別毎に、実行可否情報及び制御内容情報の少なくとも一方を含む制御情報を、予め変更（設定）することができる。更に、車両の実際の走行環境が変化すると、その変化した走行環境の種別が自動的に特定され、その走行環境の種別に応じた制御情報に従って走行支援制御が実行される。従って、ドライバは、走行環境が変化する毎に制御情報の設定操作を行う必要がなく、走行環境の種別毎にドライバの好みを反映した態様で車両走行支援制御が実行（或いは禁止）される。この構成によれば、走行環境に応じて走行支援制御の実行可否及び／又はその制御内容を適切に切り替えることができ、且つ、それらの設定操作に要するドライバの負担を軽減することが可能になる。

本発明の一側面では、
前記走行環境の種別が、道路の種別、前記車両の周囲の明るさの程度、前記車両の周囲の混雑度、の何れか一つである。

これによれば、走行支援制御の種類に応じて最適な走行環境の種別を設定することができる。

なお、上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要件は前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。

本発明の実施形態に係る走行支援装置の概略構成図である。 車線逸脱警報制御の制御情報を示したカスタマイズ表である。 図１に示したＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図１に示したＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 アダプティブクルーズ制御の制御情報を示したカスタマイズ表である。 プリクラッシュブレーキ制御の制御情報を示したカスタマイズ表である。 自動運転制御による車線変更の制御情報を示したカスタマイズ表である。

＜第１実施形態＞
（構成）
本発明の実施形態に係る走行支援装置（以下、「本実施装置」とも称する。）は、車両（以下、他の車両と区別するために「自車両」とも称する。）に適用される。図１に示すように、本実施装置は、走行支援ＥＣＵ１０（以下、単に、「ＥＣＵ１０」とも称する。）を備える。ＥＣＵ１０は、後述する複数の運転支援制御を走行支援制御として実行する。但し、ＥＣＵ１０は、自動運転制御を走行支援制御として実行するようにも構成され得る（変形例にて後述）。

ＥＣＵは、エレクトリックコントロールユニットの略称である。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、読み書き可能な不揮発性メモリ及びインターフェース等を含むマイクロコンピュータを含む電子制御回路である。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション（ルーチン）を実行することにより、後述する各種機能を実現する。

ＥＣＵ１０は、以下に列挙するセンサ１２乃至２０と接続されていて、これらのセンサが取得した値（検出値）及び情報を所定時間が経過する毎に取得する。

運転操作状態センサ１２は、アクセルペダルの操作量を検出するアクセル操作量センサ、ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキ操作量センサ、ブレーキペダルの操作の有無を検出するブレーキスイッチ、操舵角を検出する操舵角センサ、操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ、及び、方向指示器の操作状態を検出する方向指示器センサ等である。

車両状態センサ１４は、自車両の走行速度（車速）を検出する車速センサ、自車両の前後方向の加速度を検出する前後Ｇセンサ、自車両の横方向の加速度を検出する横Ｇセンサ、及び、自車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ等である。

周囲センサ１６は、複数のレーダセンサを含む。複数のレーダセンサは、自車両の前方領域、右前方領域、左前方領域、右後方領域及び左後方領域に存在する物体（例えば、他車両及び歩行者等）をそれぞれ検出する。

各レーダセンサは、周知であり、例えば、ミリ波帯の電波（以下、「ミリ波」と称する。）を用いて、自車両と物体との距離、自車両と物体との相対速度、自車両に対する物体の相対位置（方向）等を表す情報を取得する。

カメラセンサ１８は、自車両の前方の風景を撮影するカメラ部、及び、カメラ部によって撮影して得られた画像データを解析するデータ解析部を備えている。
データ解析部は、道路の区画線（以下、便宜上「白線」とも称する。）と、白線で区画される領域である車線を認識する。更に、データ解析部は、車線に対する自車両の相対的な位置を取得する。具体的には、データ解析部は、自車両が走行している車線（走行車線）における自車両の位置と走行車線の左右の白線との車線幅方向の距離を左側横距離ｄｌ及び右側横距離ｄｒとしてそれぞれ取得する。更に、データ解析部は、走行車線及び隣接車線の白線の種類（実線及び破線）、隣り合う左右の白線間の距離（車線幅）及び白線の形状等の白線に関する情報を取得する。

データ解析部は、自車両の前方に存在する物体に関する情報を取得する。ＥＣＵ１０は、周囲センサ１６によって取得された情報と、カメラセンサ１８によって取得された情報と、を合成することにより、自車両の周囲に存在する物体に関する情報を確定する。

照度センサ２０は、自車両の周囲の明るさ（照度）を示す照度センサ値を検出する。

加えて、ＥＣＵ１０は、ＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機２２、地図データベース２４、及び、タッチパネル（タッチパネル式ディスプレイ）２６と接続されている。

ＥＣＵ１０は、所定時間が経過する毎にＧＰＳ受信機２２から送信されてくるＧＰＳ信号に基づいて現時点の自車両の位置（緯度及び経度）を特定する。ＥＣＵ１０は、自車両の位置及び地図データベース２４に記憶されている地図情報等に基づいて、タッチパネル２６に「自車両の現在位置を含む地図及びその地図における自車両の現在位置」を表示させる。このときのタッチパネル２６の表示モードをナビゲーションモードと称する。

地図データベース２４に記憶されている地図情報には、道路情報が含まれている。道路情報には、道路の種別（例えば、都市間高速道路、都市高速道路及び一般道路）、並びに、道路の位置及び形状を示すパラメータ（例えば、道路の曲率半径又は曲率、道路の車線幅、車線数及び各車線の中央ラインの位置等）が含まれている。都市間高速道路は、都市と都市とを結ぶ高速道路であり、例えば、日本国における「東名高速道路及び名神高速道路等」が挙げられる。都市間高速道路では、車線幅が比較的に広く、急カーブが比較的に少ない。都市高速道路は、都市内に設けられた高速道路であり、例えば、日本国における「首都高速道路及び阪神高速道路等」が挙げられる。都市高速道路では、急カーブが比較的に多い。これらの高速道路は、車両専用道路である。これに対し、一般道路は、高速道路以外の道路であり、車両、自転車及び歩行者等の交通の用に供する道路である。

タッチパネル２６に表示される画像の表示モードには、ナビゲーションモードの他に、制御カスタマイズモードがある。表示モードが制御カスタマイズモードのときは、タッチパネル２６に、後述する種々の走行支援制御の実行可否及び制御内容をカスタマイズするためのカスタマイズ表が表示される。タッチパネル２６の近傍にはカスタマイズボタン（図示省略）が設けられている。ドライバがカスタマイズボタンを押下すると、カスタマイズ要求信号がＥＣＵ１０に送信され、これにより表示モードがナビゲーションモードから制御カスタマイズモードに切り替えられる。

更に、ＥＣＵ１０は、エンジンアクチュエータ３０、ブレーキアクチュエータ４０、モータドライバ５０、ブザー７０及びバイブレータ６０と接続されている。

エンジンアクチュエータ３０は、ＥＣＵ１０からの指示に応じて内燃機関３２の運転状態を変更するためのアクチュエータである。ＥＣＵ１０は、エンジンアクチュエータ３０を駆動して内燃機関３２が発生するトルクを変更することにより、自車両の駆動力を制御し加速状態（加速度）を変更することができる。なお、自車両が、ハイブリッド車両である場合、エンジンアクチュエータ３０は、車両駆動源としての「エンジン及び電動機」の何れか一方又は両方によって発生する自車両の駆動力を制御することができる。更に、自車両が電気自動車である場合、エンジンアクチュエータ３０は、車両駆動源としての電動機によって発生する自車両の駆動力を制御することができる。

ブレーキアクチュエータ４０は、ＥＣＵ１０からの指示に応じてブレーキキャリパ４２ｂに内蔵されたホイールシリンダに供給する油圧を調整し、その油圧によりブレーキパッドをブレーキディスク４２ａに押し付けて摩擦制動力を発生させる。従って、ＥＣＵ１０は、ブレーキアクチュエータ４０を制御することによって、自車両の制動力を制御して減速状態（減速度）を変更することができる。

モータドライバ５０は、転舵用モータ５２に接続されている。転舵用モータ５２は、図示しない車両の「操舵ハンドル、操舵ハンドルに連結されたステアリングシャフト及び操舵用ギア機構等を含むステアリング機構」に組み込まれている。ＥＣＵ１０は、モータドライバ５０を介して転舵用モータ５２を駆動する。この転舵用モータ５２の駆動によってステアリング機構にトルクが付与される。これにより、ＥＣＵ１０は、ドライバの操舵操作をアシストする操舵アシストトルクを発生させたり、自車両の操舵角（操舵輪の転舵角）を変更させたりすることができる。

なお、エンジンアクチュエータ３０、ブレーキアクチュエータ４０及びモータドライバ５０は、何れも図示を省略した「エンジンＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ及び電動パワーステアリングＥＣＵ」にそれぞれ接続されてもよい。この場合、ＥＣＵ１０は、それらのＥＣＵに制御指令を送信することによって、エンジンアクチュエータ３０、ブレーキアクチュエータ４０及びモータドライバ５０を制御する。

バイブレータ６０は、ＥＣＵ１０から振動信号を受信した場合に振動することにより、操舵ハンドルを振動させ、以って、ドライバの注意を喚起する。

ブザー７０は、ＥＣＵ１０からブザー鳴動信号を受信した場合に鳴動することにより、ドライバの注意を喚起したり、ドライバに走行支援制御の状況を知らせたりする。なお、バイブレータ６０及びブザー７０は警報・報知ＥＣＵに接続されてもよい。この場合、ＥＣＵ１０は、警報・報知ＥＣＵに対してバイブレータ６０の振動指令及び／又はブザー７０の鳴動指令を送信する。

従来の走行支援装置では、通常、走行支援制御の開始／終了のための操作を行ったり制御内容の設定操作を行ったりするための複数のスイッチが運転席の近傍に設けられている。このため、車両走行時の周囲の環境（走行環境）が変化することによりドライバが任意の或る制御の開始又は終了を望んだり制御内容の変更を望んだりする場合、ドライバ自らが該当する制御に対応するスイッチを操作する必要がある。従って、走行環境が変化してもドライバの認識違い及び操作忘れ等により走行環境に適した制御が実行されない場合がある。加えて、ドライバは走行環境が変化する毎に各制御に関する操作を行う必要があるため、これらの操作を負担に感じる場合がある。

そこで、本実施装置は、カスタマイズ表（図２、図５Ａ及び図５Ｂを参照）を用いて走行支援制御のそれぞれの「実行可否及び制御内容」を予めドライバが設定できるように構成されている。カスタマイズ表は、実施可否及び制御内容を走行環境に関連付けている。カスタマイズ表はタッチパネル２６を介してドライバによりカスタマイズ可能になっている。ＥＣＵ１０は、現時点の走行環境を特定し、カスタマイズ表において現時点の走行環境に関連付けられた任意の或る制御の実行可否が「可（ＯＮ）」の場合においてその制御の実行条件が成立しているとき、その走行環境に関連付けられた制御内容に則ってその制御を実行する。この構成によれば、ＥＣＵ１０は、ドライバによって予めカスタマイズされたカスタマイズ表を参照して、走行環境に応じて各制御の実行可否及び制御内容を自動的に切り替える。このため、走行環境に適した制御が実行されない可能性を大幅に低減できるとともに、制御の種類及び制御内容の切り替えに付随するドライバの操作負担を軽減できる。以下、詳細に説明する。

（カスタマイズ表）
図２は、走行支援制御の種類が「運転支援制御の一種である車線逸脱警報制御（以下、「ＬＤＡ」とも称する。）」の場合におけるカスタマイズ表２００を示す。このように、カスタマイズ表においては、設定項目の内容が走行環境毎に示される。運転支援制御の種類がＬＤＡの場合、走行環境は自車両が走行する道路の種別であり、図２の例では、都市間高速道路、都市高速道路及び一般道路に分類されている。なお、ＬＤＡは「Lane Departure Alert」の略語である。

設定項目のうち、「ＯＮ／ＯＦＦ」の項目は、ＬＤＡの実行可否（即ち、ＬＤＡ実行条件が成立している場合にＬＤＡを実行するか否か）を示す。ＬＤＡは、方向指示器が点滅していない状態で車両が車線（左右の区画線の間）から逸脱しそうになった場合に警報を発生する周知の制御である。ＬＤＡ実行条件は、ＬＤＡを実行するために必要な条件であり、以下の２つの条件の何れもが成立している場合に成立する。
・方向指示器の操作状態がオフ状態である。
・左側横距離ｄｌ及び右側横距離ｄｒの少なくとも一方が閾値未満である。

従って、ＬＤＡは、「ＯＮ／ＯＦＦ」の項目の表示内容が「ＯＮ（実行可）」の場合、ＬＤＡ実行条件が成立しているときに実行され、ＬＤＡ実行条件が成立していないときには実行されない。ＬＤＡは、「ＯＮ／ＯＦＦ」の項目の表示内容が「ＯＦＦ（実行否）」の場合、ＬＤＡ実行条件が成立しているか否かに関わらず実行されない。

「バイブレータ」及び「ブザー」の項目はＬＤＡの制御内容（具体的には、ＬＤＡが実行される際の警報の種類）を示す。「バイブレータ」の項目の表示内容が「ＯＮ」の場合、バイブレータ６０を用いた警報が実行され、「ＯＦＦ」の場合、バイブレータ６０を用いた警報は実行されない。「ブザー」の項目の表示内容が「ＯＮ」の場合、ブザー７０を用いた警報が実行され、「ＯＦＦ」の場合、ブザー７０を用いた警報は実行されない。

図２は、カスタマイズ表２００の初期設定状態における内容を示している。一般に、ＬＤＡは、高速道路で使用されることが多く、一般道路ではそれほど使用されない。このため、「ＯＮ／ＯＦＦ」の項目は、走行環境が都市間高速道路及び都市高速道路の場合、それぞれ「ＯＮ」に設定され、走行環境が一般道路の場合、「ＯＦＦ」に設定されている。

加えて、都市高速道路では急カーブが比較的に多いため、ＬＤＡが実行される頻度が比較に高いから、バイブレータ６０及びブザー７０の双方を用いた警報が実行されるとドライバが煩わしさを感じる場合がある。従って、走行環境が都市高速道路の場合、初期設定状態では、「バイブレータ」の項目は「ＯＮ」に設定され、「ブザー」の項目は「ＯＦＦ」に設定されている。一方、都市間高速道路では急カーブが比較的に少ないため、ＬＤＡが実行される頻度は比較的に低いから、バイブレータ６０及びブザー７０の双方を用いた警報がなされることが望ましい。そこで、走行環境が都市間高速道路の場合、初期設定状態では「バイブレータ」及び「ブザー」の項目は何れも「ＯＮ」に設定されている。

（カスタマイズ表のカスタマイズ方法）
ドライバは、カスタマイズ表２００の各設定項目の表示内容を所望の内容にカスタマイズ（変更・設定）できる。具体的には、ドライバが上述したカスタマイズボタンを押下すると、タッチパネル２６の表示モードが制御カスタマイズモードに設定され、タッチパネル２６にカスタマイズ表２００を含む各走行支援制御のカスタマイズ表が全て表示される。ドライバは、タッチパネル２６上でカスタマイズを希望するセルをタッチ（入力操作）することにより当該セルの表示内容を変更できる。例えば、ドライバが、走行環境が都市間高速道路の場合にＬＤＡが実施する警報としてブザー７０が鳴動することを希望しない場合、ドライバはセル２００ａをタッチして表示内容を「ＯＮ」から「ＯＦＦ」に変更すればよい。

カスタマイズ表２００を含むカスタマイズ表のそれぞれは完了スイッチ（例えば、完了スイッチ２０２）を含む。ドライバにより何れか（例えば、完了スイッチ２０２）がタッチされると、カスタマイズ表２００を含む全てのカスタマイズ表の表示が終了し、タッチパネル２６の表示モードがナビゲーションモードに設定される。このとき、カスタマイズ要求信号のＥＣＵ１０への送信は停止される。更に、これらのカスタマイズ表の内容がＥＣＵ１０の読み書き可能な不揮発性メモリに格納される。即ち、表示されていたカスタマイズ表に含まれる各制御の「実行可否及び制御内容（以下、「制御情報」とも称する。）」が、この制御情報に対応する制御の種類と、この制御情報に対応する走行環境と、に関連付けられて記憶される。

（具体的作動）
次にＥＣＵ１０の具体的作動についてＬＤＡを例に用いながら説明する。ＥＣＵ１０のＣＰＵは、図３及び図４にフローチャートにより示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。

ＣＰＵは、所定のタイミングになると図３のステップ３００から処理を開始してステップ３１０に進み、カスタマイズ要求信号が受信されているか否かを判定する。カスタマイズ要求信号が受信されていない場合、ＣＰＵは、ステップ３１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。一方、カスタマイズ要求信号が受信されいる場合、ＣＰＵは、ステップ３１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３２０に進み、カスタマイズ表２００を含む全ての制御のカスタマイズ表を表示する。このとき、ＣＰＵは、ドライバによる上述した入力操作があれば、その入力操作に応じてカスタマイズ表の表示内容を変更する。

次に、ＣＰＵはステップ３３０に進み、各カスタマイズ表の完了スイッチの何れかがドライバによりタッチされてオフ状態からオン状態に変化したか否かを判定する。何れの完了スイッチもオン状態に変化していない場合、ＣＰＵはステップ３３０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ３２０に戻る。

何れかの完了スイッチがオフ状態からオン状態に変化した場合、ＣＰＵは、ステップ３３０にて「Ｙｅｓ」と判定してカスタマイズ表の表示を終了する。次に、ＣＰＵはステップ３４０に進み、カスタマイズ表の表示内容（即ち、制御情報）を上述したように走行環境に関連付けて制御毎に読み書き可能な不揮発性メモリに格納し、ステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、所定のタイミングになると、ＣＰＵは図４のステップ４００から処理を開始し、ステップ４１０及びステップ４２０の処理をこの順に実行する。

ステップ４１０：ＣＰＵは、ＧＰＳ信号及び地図情報に基づいて、自車両が現時点において走行している道路の種別が都市間高速道路、都市高速道路及び一般道路の何れであるかを特定する。即ち、ＣＰＵは、ＬＤＡについて定められている走行環境を特定する。
ステップ４２０：ＣＰＵは、読み書き可能な不揮発性メモリに格納されているカスタマイズ表２００に対応する制御情報を参照することにより、ステップ４１０にて特定された走行環境に関連付けられている各設定項目（ＯＮ／ＯＦＦ、バイブレータ及びブザー）の内容を読み出す。

次に、ＣＰＵはステップ４３０に進み、ステップ４２０で読み出した「ＯＮ／ＯＦＦ」の項目が「ＯＮ」であるか否かを判定する。「ＯＮ／ＯＦＦ」の項目が「ＯＦＦ」である場合、ＣＰＵはステップ４３０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。この結果、ＬＤＡは実行されない。

一方、「ＯＮ／ＯＦＦ」の項目が「ＯＮ」である場合、ＣＰＵは、ステップ４３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４４０に進み、上述したＬＤＡ実行条件が成立しているか否かを判定する。ＬＤＡ実行条件が成立していない場合、ＣＰＵは、ステップ４４０にて「Ｎｏ」と判定してステップ４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＬＤＡ実行条件が成立している場合、ＣＰＵは、ステップ４４０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４５０に進み、ステップ４２０で読み出した各設定項目のうちの制御内容を表す項目（即ち、「バイブレータ」及び「ブザー」の項目）において「ＯＮ」に設定されている警報の実行指令を該当する装置に送信する。例えば、図２の例において、走行環境が都市間高速道路と特定されている場合、ＣＰＵは、ステップ４５０にてバイブレータ６０及びブザー７０に警報の実行指令を送信する。これにより、バイブレータ６０が振動し且つブザー７０が鳴動する。これに対し、走行環境が都市高速道路と特定されている場合、ＣＰＵは、ステップ４５０にてバイブレータ６０に警報の実行指令を送信するが、ブザー７０には警報の実行指令を送信しない。この場合、バイブレータ６０は振動するが、ブザー７０は鳴動しない。その後、ＣＰＵはステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

（他の運転支援制御）
上述したように、本実施装置は、ＬＤＡに加え、運転支援制御としてアダプティブクルーズ制御（Adaptive Cruise Control）及びプリクラッシュブレーキ制御（Pre Crash Brake control）を実行可能に構成されている。以下では、アダプティブクルーズ制御及びプリクラッシュブレーキ制御を、それぞれ「ＡＣＣ」及び「ＰＣＢ」とも称する。以下、これらの制御についてのカスタマイズ方法及び制御内容等について簡単に説明する。

（ＡＣＣ）
図５ＡのＡＣＣのカスタマイズ表５００に示したように、ＡＣＣの設定項目は「ＯＮ／ＯＦＦ」、「設定車間距離」及び「設定車速」であり、走行環境はＬＤＡの場合と同様、自車両が走行する道路の種別である。なお、カスタマイズ表５００は、初期設定状態の内容を示す。

設定項目のうち、「ＯＮ／ＯＦＦ」の項目はＡＣＣの実行可否を示す。ＡＣＣは、自車両の前方を走行する車両（先行車両）が存在しない場合、実際の車速が設定車速に一致するように自車両を定速走行させる周知の制御である。ＡＣＣは、先行車両が存在する場合、周囲センサ１６から取得される先行車両との車間距離が設定車間距離に一致するように自車両を走行させる周知の制御である。

従って、ＡＣＣは、「ＯＮ／ＯＦＦ」の項目が「ＯＮ（実行可）」である場合にＡＣＣ実行条件が成立していれば実行され、当該項目の表示内容が「ＯＦＦ（実行否）」の場合には実行されない。ＡＣＣ実行条件は、例えば、車速センサ、周囲センサ１６及びカメラセンサ１８の全てが正常である場合に成立する。

ＡＣＣの設定項目のうち、「設定車間距離」及び「設定車速」の項目はＡＣＣの制御内容を示し、より具体的には、ＡＣＣが実行される際の設定車間距離及び設定車速をそれぞれ示す。「設定車間距離」の項目は「長、中、短」の選択肢を有する。ＥＣＵ１０のＲＯＭには、各選択肢に対応する車間距離［m］が設定車間距離として予め格納されている。「設定車速」の項目は、所定の範囲内の任意の車速［km/h］を設定する項目である。

カスタマイズ表５００のカスタマイズ方法はカスタマイズ表２００のカスタマイズ方法と同様である。例えば、ドライバは、走行環境が都市間高速道路の場合の設定車間距離を短くしたい場合、セル５００ａをタッチし、セル５００ａの表示内容を「長」から「中」へ、又は、「中」から「短」に変更すればよい。セル５００ａが１回タッチされる毎に、表示内容は、長、中、短へと順に切り替わり、表示内容が短のときにセル５００ａが１回タッチされると、表示内容は短から長へと切り替わる。例えば、ドライバは、走行環境が都市高速道路の場合の設定車速を変更したい場合、セル５００ｂをタッチする。これにより、図示しない上向きの矢印と下向きの矢印と現在の設定車速とか表示される。上向きの矢印がタッチされている期間において現在の設定車速が次第に増大する。下向きの矢印がタッチされている期間において現在の設定車速が次第に低下する。

カスタマイズ表５００は、完了スイッチ５０２を含む。ドライバにより完了スイッチ５０２がタッチされると、他の完了スイッチがタッチされた場合と同様、カスタマイズ表５００を含む全てのカスタマイズ表の内容がＥＣＵ１０の読み書き可能な不揮発性メモリに格納される。

ＡＣＣのカスタマイズ表５００のカスタマイズ処理は、図３に示したルーチンによって行われる。ＡＣＣは、図４に示したルーチンと同様の図示しないルーチンの処理をＣＰＵが実行することにより実行される。簡単に述べると、ＣＰＵは、以下の処理を行う。
・ＣＰＵは、ステップ４１０の処理と同様の処理により、道路の種別（即ち、走行環境）を特定する。
・ＣＰＵは、ステップ４２０の処理と同様、カスタマイズ表５００に対応する制御情報を参照することにより、特定された走行環境に関連付けられている各設定項目（ＯＮ／ＯＦＦ、設定車間距離及び設定車速）の内容を読み出す。
・ＣＰＵは、読み出したＯＮ／ＯＦＦについての設定項目がＯＮである場合、読み出した「設定車間距離及び設定車速」の何れかを用いて上述した制御を実行する。即ち、ＣＰＵは、エンジンアクチュエータ３０及びブレーキアクチュエータ４０を用いて車両を上述したように走行させる。

（ＰＣＢ）
図５ＢのＰＣＢのカスタマイズ表５１０に示したように、ＰＣＢの各設定項目は、「ＯＮ／ＯＦＦ」、「ブザー」及び「警告タイミング」であり、走行環境は自車両の周囲の明るさである。より具体的には、走行環境は、照度センサ２０から取得される照度センサ値が、大きい場合（「照度センサ値：大」）、中程度の場合（「照度センサ値：中」）、及び、小さい場合（「照度センサ値：小」）に分類されている。

設定項目のうち、「ＯＮ／ＯＦＦ」の項目はＰＣＢの実行可否を示す。ＰＣＢは、自車両と衝突する可能性が高い物体が存在する場合に警報を発生してドライバに注意喚起し、その後、衝突の可能性がより高くなった場合に自動的に制動力を発生させる周知の制御である。ここで、「自車両と衝突する可能性が高い物体が存在する場合」とは、物体までの衝突予測時間が所定の第１時間閾値以下の場合を意味し、「衝突の可能性がより高くなった場合」とは、物体までの衝突予測時間が第１時間閾値よりも短い所定の第２時間閾値以下の場合を意味する。なお、衝突予測時間は、周囲センサ１６から取得される情報に基づいて、「物体までの距離の前後方向成分」を「当該物体に対する自車両の相対速度の前後方向成分」で除することにより算出され得る。以上より、ＰＣＢ実行条件は、物体までの衝突予測時間が第１時間閾値以下である場合に成立する。

従って、ＰＣＢは、「ＯＮ／ＯＦＦ」の項目の表示内容が「ＯＮ（実行可）」の場合、ＰＣＢ実行条件が成立しているときに実行され、ＰＣＢ実行条件が成立していないときには実行されない。ＰＣＢは、「ＯＮ／ＯＦＦ」の項目の表示内容が「ＯＦＦ（実行否）」の場合、ＰＣＢ実行条件が成立しているか否かに関わらず実行されない。

ＰＣＢの設定項目のうち、「ブザー」及び「警報タイミング」の項目はＰＣＢの制御内容を示し、より具体的には、それぞれ、ＰＣＢが実行される際の警報の種類及び当該警報が実行されるタイミング（即ち、第１時間閾値の値）を示す。

「ブザー」の項目の表示内容が「ＯＮ」の場合、衝突予測時間が第１時間閾値以下のときにブザー７０の鳴動による警報が実行され、その後、衝突予測時間が第２時間閾値以下のときに、ブザー７０の鳴動による警報とともに自動的に制動力を発生させる制御が実行される。一方、「ブザー」の項目の表示内容が「ＯＦＦ」の場合、衝突予測時間が第１時間閾値以下であってもブザー７０の鳴動による警報は実行されず、衝突予測時間が第２時間閾値以下のときに自動的に制動力を発生させる制御が実行される。

「警報タイミング」の項目は「遅い、普通、早い」の選択肢を有する。ＥＣＵ１０のＲＯＭには、それらの選択肢のそれぞれに対応する第１時間閾値［s］が予め格納されている。この第１時間閾値は、選択肢が遅い、普通、早いと変化する順に大きくなるように設定されている。

カスタマイズ表５１０のカスタマイズ方法はカスタマイズ表２００のカスタマイズ方法と同様である。カスタマイズ表５１０は、完了スイッチ５１２を含む。ドライバにより完了スイッチ５１２がタッチされると、他の完了スイッチがタッチされた場合と同様、カスタマイズ表５１０を含む全てのカスタマイズ表の内容がＥＣＵ１０の読み書き可能な不揮発性メモリに格納される。

ＰＣＢは、自車両の周囲の明るさに関係なく使用されることが多い。このため、カスタマイズ表５１０が初期設定状態にあるとき、「ＯＮ／ＯＦＦ」の項目は走行環境によらず「ＯＮ」に設定されている。

一方、自車両の周囲が明るいほどドライバはより遠くまで物体を視認することができる。このため、ドライバは、衝突予測時間が比較的長い時点で、衝突を回避するための各種操作（例えば、ブレーキペダル踏み込み操作又は操舵ハンドル操作）を自身で行うことができる。よって、カスタマイズ表５１０が初期設定状態にある場合、ＰＣＢによるブザー７０の鳴動がそのようなドライバ自身による衝突回避操作の前に発生しないように警報タイミングが設定されている。即ち、照度センサ値が大きいほど「警報タイミング」が遅くなるように警報タイミングが設定されている。これにより、ドライバが警報を煩わしいと感じる頻度を低減することができる。

ＰＣＢのカスタマイズ表５１０のカスタマイズ処理は、図３に示したルーチンによって行われる。ＰＣＢは、図４に示したルーチンと同様の図示しないルーチンの処理をＣＰＵが実行することにより実行される。簡単に述べると、ＣＰＵは、以下の処理を行う。
・ＣＰＵは、先ず、照度センサ２０から照度センサ値を取得し、その照度センサ値が、走行環境として設定された照度センサ値の種別（大、中及び小）の何れに該当するかを特定する。
・ＣＰＵは、ステップ４２０の処理と同様、カスタマイズ表５１０に対応する制御情報を参照することにより、特定された走行環境に関連付けられている各設定項目（ＯＮ／ＯＦＦ、ブザー及び警報タイミング）の内容を読み出す。
・ＣＰＵは、読み出された設定項目（ＯＮ／ＯＦＦ）の内容が「ＯＦＦ」である場合、ＰＣＢを実行しない。
・ＣＰＵは、読み出された設定項目（ＯＮ／ＯＦＦ）の内容が「ＯＮ」であり、且つ、設定項目「ブザー」の内容が「ＯＮ」である場合、読み出された「警報タイミング」に応じて予め定められている閾値時間を第１時間閾値としてＲＯＭから読み出し、その第１時間閾値を用いて上述したＰＣＢにおける警報を行う。なお、第２時間閾値は予め定められた一定値である。

＜変形例＞
変形例に係るＥＣＵ１０は、自動運転制御を走行支援制御として実行し、以下に述べるように、その自動運転制御の実行可否及び制御内容を図５Ｃに示したカスタマイズ表５２０を用いてカスタマイズする。

（自動運転制御）
ドライバが自動運転用の図示しないカスタマイズボタンを押下すると、表示モードがナビゲーションモードから制御カスタマイズモードに切り替えられ、その結果、図５Ｃの自動運転制御のカスタマイズ表５２０がタッチパネル２６に表示される。この表に示したように、自動運転制御の設定項目は、「ＬＣ ＯＮ／ＯＦＦ」、「追越頻度」及び「最大加減速」である。なお、カスタマイズ表５２０は初期設定状態の内容を示す。

自動運転制御に関する走行環境は、自車両の周辺を走行する他車両（周辺車両）の混雑度（混み具合）である。この混雑度は、自車両の周囲の所定の範囲に存在する周辺車両の台数により決定される。より具体的には、自動運転制御に関する走行環境は、周辺車両がない場合（「周辺車両なし」）、周辺車両が比較的に少ない場合（「周辺車両少」）、及び、周辺車両が比較的に多い場合（「周辺車両多」）に分類されている。

自動運転制御の設定項目のうち、「ＬＣ ＯＮ／ＯＦＦ」の項目は、自動運転制御による車線変更（Lane Change）の実行可否を示す。自動運転制御による車線変更は、単に「自動車線変更」と称する。より具体的には、「ＬＣ ＯＮ／ＯＦＦ」の項目は、「自動車線変更の実行条件（以下、単に「車線変更実行条件」とも称する。）が成立している場合に自動車線変更を実行するか否か」を示す。自動車線変更は、自車両の周囲を監視して安全に車線変更が可能であると判定した場合に、走行車線から車線変更方向側の車線（以下、「目標車線」と称する。）に移動するように自動的に自車両を走行させる制御である。自動車線変更は、先行車両を追い越すための車線変更を含む。このため、車線変更実行条件は、以下の条件Ａ、条件Ｂ及び条件Ｃが全て成立している場合に成立する。ＥＣＵ１０は、カメラセンサ１８から取得される情報に基づいて条件Ａ及び条件Ｂのそれぞれが成立しているか否かを判定する。
条件Ａ：走行車線と目標車線との境界の白線が破線である。
条件Ｂ：追い越し対象となる自車線の先行車両との車間距離が所定距離以下である。
条件Ｃ：自車両の周囲の状態が安全に車線変更を行える状態である。

なお、条件Ｂは、車線変更が必要とされ得る条件であればよく、例えば、上記の条件の他に、「ナビゲーションに基づき、分岐路（インターチェンジ及びジャンクション等を含む）に進入する要請がある。」という条件を含んでいてもよい。

加えて、ＥＣＵ１０は、周囲センサ１６から取得される目標車線を走行する他車両の相対速度及び当該他車両との距離に基づいて、現在の車速を維持しながら自動車線変更を行った場合に当該他車両との車間距離が所定の車間距離閾値以上であると推定した場合、上記条件Ｃが成立すると判定する。

従って、自動車線変更は、「ＬＣ ＯＮ／ＯＦＦ」の項目の表示内容が「ＯＮ（実行可）」の場合において車線変更実行条件が成立しているときに実行され、「ＯＮ」の場合であっても車線変更実行条件が成立していないときは実行されない。加えて、自動車線変更は、「ＬＣ ＯＮ／ＯＦＦ」の項目の表示内容が「ＯＦＦ（実行否）」の場合、車線変更実行条件の成立有無に関わらず実行されない。

自動運転制御の設定項目のうち、「追越頻度」及び「最大加減速」の項目は自動車線変更の制御内容を示す。より具体的には、「追越頻度」は、自動車線変更が実行される際に先行車両を追い越す頻度を示し、「最大加減速」は自動運転制御が実行される際の自車両の加速度の大きさの上限値を示す。

「追越頻度」の項目は「高、中、低」の選択肢を有する。ＥＣＵ１０のＲＯＭには、各選択肢に対応する車間距離閾値［m］が予め格納されている。この車間距離閾値は、選択肢が高、中、低と変化する順に大きくなるように設定されている。例えば、「追越頻度」の項目が「高」を示す場合、車間距離閾値が、上述したＲＯＭに格納されている３つの車間距離閾値のうち最小の車間距離閾値に設定される。これにより、上述した条件Ｃが成立し易くなるため、自動車線変更が比較的に頻繁に行われるようになる。なお、走行環境が「周辺車両なし」の場合、追い越す対象となる先行車両が存在しないため、「追越頻度」の項目の表示内容は変更不能になっている。

「最大加減速」の項目は、「大、中、小」の選択肢を有する。ＥＣＵ１０のＲＯＭには、各選択肢に対応する加速度の大きさの上限値が予め格納されている。この上限値は、選択肢が大、中、小と変化する順に小さくなるように設定されている。ＥＣＵ１０は、自動運転制御において、自車両の実際の加速度の大きさが上限値以上にならないように、自車両を走行させる。従って、「最大加減速」の項目が「大」を示す場合、比較的に急な加速及び減速が可能になるため、自車両の動きが機敏になる。一方、「最大加減速」の項目が「小」を示す場合、加速及び減速は比較的に緩やかに行われるため、自動運転制御による自車両の動きが滑らかになる。

カスタマイズ表５２０のカスタマイズ方法はカスタマイズ表２００のカスタマイズ方法と同様である。例えば、ドライバが、走行環境が「周辺車両多」の場合に車線変更を望まない場合、ドライバはセル５２０ａをタッチすることによって当該セル５２０ａの表示内容を「ＯＦＦ」に変更すればよい。

カスタマイズ表５２０は、完了スイッチ５２２を含む。ドライバにより完了スイッチ５２２がタッチされて完了スイッチ５２２がオフ状態からオン状態に変化すると、表示モードがナビゲーションモードに切り替えられるので、カスタマイズ表５２０の表示が終了される。このとき、カスタマイズ表５２０の制御情報がＥＣＵ１０の読み書き可能な不揮発性メモリに格納される。

自動運転制御のカスタマイズ表５２０のカスタマイズ処理は、図３に示したルーチンと同様な図示しないルーチンの処理をＣＰＵが実行することにより実行される。自動運転制御は、図４に示したルーチンと同様の図示しないルーチンの処理をＣＰＵが実行することにより実行される。簡単に述べると、ＣＰＵは、以下の処理を行う。
・ＣＰＵは、先ず、周囲センサ１６及びカメラセンサ１８から取得される情報に基づいて周辺車両の台数を算出する。
・ＣＰＵは、周辺車両の台数がゼロの場合、走行環境は「周辺車両なし」であると決定する。
・周辺車両の台数がゼロよりも大きく予め定められた台数閾値以下の場合、ＣＰＵは走行環境が「周辺車両少」であると決定する。
・周辺車両の台数が台数閾値より多い場合、ＣＰＵは走行環境が「周辺車両多」であると決定する。
・なお、ＥＣＵ１０は、周知の路車間通信或いは交通センターとの通信を介して、上記走行環境を特定してもよい。

・ＣＰＵは、ステップ４２０の処理と同様、カスタマイズ表５２０に対応する制御情報を参照することにより、特定された走行環境に関連付けられている各設定項目（追越頻度及び最大加減速）の内容を読み出す。
・ＣＰＵは、読み出された設定項目（ＬＣ ＯＮ／ＯＦＦ）の内容が「ＯＦＦ」である場合、自動車線変更を実行しないで自動運転制御を継続する。
・ＣＰＵは、上記条件Ａ及び上記条件Ｂが成立しているか否かを判定する。
・ＣＰＵは、読み出された設定項目（ＬＣ ＯＮ／ＯＦＦ）の内容が「ＯＮ」である場合、読み出された「追越頻度」に応じて予め定められている車間距離閾値を用いて上記条件Ｂが成立しているか否かを判定する。
・ＣＰＵは、読み出された設定項目（ＬＣ ＯＮ／ＯＦＦ）の内容が「ＯＮ」であり、上記条件Ａ、Ｂ及びＣの全てが成立していると判定した場合、自車両の実際の加速度の大きさが、読み出された「最大加減速」に対応する上限値を超えないようにしながら、自動車線変更を実行する。

以上、説明したように、本実施装置及びその変形例によれば、走行環境が変化する毎に走行支援制御（運転支援制御又は自動運転制御）の制御情報が、変化後の走行環境に対応する制御情報に自動的に切り替えられる。従って、走行環境に応じた適切な走行支援制御が実行される。

加えて、ドライバは、走行支援制御のそれぞれの実行可否及びその制御内容等を、自身の好みに合わせて事前にカスタマイズしておくことができる。このため、走行環境毎にドライバの好みを反映した走行支援制御が実行され得る。

本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。

例えば、カスタマイズ表は、上記実施形態で例示された設定項目に代えて、又は、加えて、他の設定項目を有していてもよい。一例として、カスタマイズ表５１０の設定項目において、警報の種類として、「ブザー」の他に「ディスプレイ」を含んでいてもよい。この場合、「ディスプレイ」の項目の表示内容が「ＯＮ」であれば、衝突予測時間が第１時間閾値以下のときに図示しないディスプレイ上に警告マークが表示され、「ＯＦＦ」の場合にはその警告マークは表示されない。

加えて、走行環境の判定に使用されるセンサ、装置及びデータベースは、上記実施形態で使用されたものに限られない。例えば、走行環境は天候の種別（非降雨時及び降雨時等）であってもよい。この場合、自車両は、雨滴を検出可能な雨滴センサを用いて自車両の走行環境（即ち、天候の種別）を特定してもよい。更に、走行環境は気温の種別（高温、適温及び低温等）であってもよい。この場合、自車両は、外気温を検出可能な外気温センサを用いて自車両の走行環境（即ち、気温の種別）を特定してもよい。

加えて、カスタマイズ表及び完了スイッチのレイアウトは上記実施形態のレイアウトに限られない。例えば、タッチパネル２６には１つの完了スイッチが表示される構成であってもよい。更に、上記の実施形態ではカスタマイズボタンが押下された場合、各制御のカスタマイズ表が表示されるが、この構成に限られない。例えば、カスタマイズボタンが押下された場合、制御の種類のみが表示され、その後、ドライバがカスタマイズを希望する制御を選択することにより、選択された制御のカスタマイズ表が表示される構成であってもよい。

更に、ＥＣＵ１０の読み書き可能な不揮発性メモリにドライバのＩＤ（識別記号）を登録しておき、カスタマイズ表をドライバのＩＤに関連付けて保存する構成が採用されてもよい。この場合、ドライバが自身のＩＤを所定の入力装置を用いて入力することにより当該ＩＤに関連付けられたカスタマイズ表に基づいて運転支援制御又は自動運転制御が行われるため、利便性が向上する。

更に、複数のカスタマイズ表の１つ以上のカスタマイズ表が、制御の実行可否のみを設定項目として有していてもよいし、制御内容のみを設定項目として有していてもよい。

更に、カスタマイズ可能な走行支援制御は、１種類のみ（例えば、ＡＣＣのみ）であってもよい。

更に、走行支援装置が運転支援制御及び自動運転制御の双方を実行可能である場合、ドライバの選択操作によって、運転支援制御及び自動運転制御の何れかが選択され、選択された制御が、対応するカスタマイズ表に則って実行される構成であってもよい。

１０：走行支援ＥＣＵ、１２：運転操作状態センサ、１４：車両状態センサ、１６：周囲センサ、１８：カメラセンサ、２０：照度センサ、２２：ＧＰＳ受信機、２４：地図データベース、２６：タッチパネル、３０：エンジンアクチュエータ、４０：ブレーキアクチュエータ、５０：モータドライバ、６０：バイブレータ、７０：ブザー、２００、５００、５１０、５２０：カスタマイズ表

Claims (2)

1. 車両の走行支援制御を実行するコントロールユニットと、
   予め定められた前記車両の走行環境の種別毎に、前記走行支援制御の実行を許可するか否かを示す実行可否情報及び前記走行支援制御の実行に必要な制御内容情報の少なくとも一方を含む制御情報を、ドライバの入力操作により変更可能に構成された入力装置と、
   前記変更された制御情報を前記走行環境の種別に関連付けて格納する記憶装置と、
   前記車両の実際の走行環境に関する情報を取得する取得装置と、
   を備え、
   前記コントロールユニットは、
   前記実際の走行環境に関する情報に基づいて前記走行環境の実際の種別を特定し、
   前記走行環境の実際の種別に対応する、前記記憶装置に格納された前記制御情報、に従って前記走行支援制御を実行する、
   ように構成された、
   走行支援装置。
2. 請求項１に記載の走行支援装置において、
   前記走行環境の種別が、道路の種別、前記車両の周囲の明るさの程度、前記車両の周囲の混雑度、の何れか一つである、走行支援装置。
   
   

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