CN104039679A - 起重装置 - Google Patents

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Abstract

一种起重装置，具有围绕旋转轴线对准的第一驱动轮和第二驱动轮。所述起重装置结构具有垂直于所述旋转轴线限定的纵向尺寸并适于能旋转地支撑所述第一驱动轮和所述第二驱动轮。所述起重装置具有适于共同或独立驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的至少一个动力设备。所述起重装置结构进一步支撑起重机构，该起重机构具有从所述第一驱动轮和所述第二驱动轮纵向偏移的起重表面。

Description

起重装置
技术领域
本发明大致涉及起重装置，特别涉及操纵灵活的起重装置。
背景技术
在制造时，运输和仓储行业中存在必须被运送的托盘化负载。用于运送小的托盘化负载的传统装置包括如图1中所示的手推车。手推车的优点在于它们小、轻且操纵灵活。然而，手推车为手工操作，因此它们的使用局限于操作它们的工作人员的体型特征。这样，手推车被视作劳动密集型的且最适于用于短距离运送轻负载。
图2中示出电动可超越手推车的提升能力的“手扶式(walk behind)”装置。手扶式装置是能够提升重负载的用动力驱动的托盘起重器，并可以不依赖操作者的力量而移动。然而，这种设备的操纵灵活性受到其长尺寸以及有限的地面间隙的限制。手扶式装置的另一缺点在于位于后方的转向机构需要相对较大的地面面积以进行转动。
图3示出机动“堆垛机”装置。堆垛机通过提供允许托盘化负载被提升到货车货板上的起重机构而提供优于手推车和手扶式装置的优点。然而，堆垛机装置同样由于其长尺寸、有限的地面间隙以及位于后方的转向机构而在操纵灵活性方面受到限制。
用于移动托盘化负载的另一装置为常规叉车，如图4中所示。这种叉车重、笨重且相对操纵不灵活。最小的常规叉车重达3吨并被设计为移动1500kg的托盘化负载。
在烘焙行业中，特别在面包制造中，需要移动大量由于其尺寸和重量而最适于通过手推车运送的紧凑堆垛的负载。托盘化面包块的典型堆垛在图5中示出，而典型的装满待布置和运送的托盘式面包块的仓库在图6中示出。通常，面包在面包店被烘焙、打包成箱并通过货车网络进行分配，因此需要强有力的库存分类及堆垛系统。
由于手推车为手动操作的，对于运送这种托盘化负载而言相对慢，特别在大库存环境下。进一步，由于典型地用于烘焙行业中的托盘具有窄的底部面积，所以当以一定速度提升并运送时，堆垛可能变得不稳定，从而存在发生事故的可能性。为了健康和安全要求，能够搬运20个箱高的面包箱堆垛的手推车可能被限制为搬运12个面包条高的堆垛，由此丧失40％的潜在搬运能力。
因此，需要具有手推车装置的操纵灵活性以及用动力驱动的叉车装置的提升和运动能力的叉车。
因此，本发明的目的在于提供一种叉车装置，其能克服或改良前述缺点，或者至少为公众提供一个实用的选择。本发明的其它目的从下面仅通过示例给出的描述而变得明显。
发明内容
在一个宽泛的方面，本发明在于一种起重装置，包括：第一驱动轮和第二驱动轮，围绕旋转轴线对准并沿所述旋转轴线隔开；结构，具有垂直于所述驱动轮的旋转轴线限定的纵向尺寸并适于能旋转地支撑所述第一驱动轮和第二驱动轮并围绕所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的旋转轴线保持平衡；至少一个动力设备，适于共同或独立驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮，从而实现所述起重装置的运动，并且所述起重装置包括从所述起重装置纵向偏移的起重机构。
在另一宽泛的方面，本发明在于一种起重装置，包括：一个或更多个前支撑轮和一个或更多个后支撑轮；第一驱动轮和第二驱动轮，围绕旋转轴线对准并沿所述旋转轴线隔开且位于所述一个或更多个前支撑轮与所述一个或更多个后支撑轮之间；结构，具有垂直于所述驱动轮的旋转轴线限定的纵向尺寸并适于能旋转地支撑所述第一驱动轮和所述第二驱动轮且围绕所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的旋转轴线保持平衡；至少一个动力设备，适于共同或独立驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮，从而实现所述起重装置的运动；由所述起重装置支撑的起重机构；和控制系统，被配置为通过控制所述驱动轮的运动而使所述起重装置围绕所述驱动轮的旋转中心基本保持平衡并输出信号以使所述至少一个动力设备通电，以便沿相同的方向驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮、沿相反的方向驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮、在所述第二轮静止时驱动所述第一轮，或者在所述第一轮静止时驱动所述第二轮。
在另一宽泛的方面，本发明在于一种起重装置，包括：一个或更多个前支撑轮和一个或更多个后支撑轮；第一驱动轮和第二驱动轮，围绕旋转轴线对准并沿所述旋转轴线隔开，所述驱动轮位于所述一个或更多个前支撑轮与所述一个或更多个后支撑轮之间；结构，具有垂直于所述驱动轮的旋转轴线限定的纵向尺寸并适于支撑所述第一驱动轮和所述第二驱动轮并围绕所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的旋转轴线基本保持平衡；由所述起重装置支撑的起重机构；适于升起和降低所述一个或更多个前支撑轮的第一致动设备；适于升起和降低所述一个或更多个后支撑轮的第二致动设备；和适于共同或独立驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的至少一个动力设备。
优选地，所述起重机构进一步包括起重表面和致动器，所述致动器适于，至少降低所述起重表面或使所述起重表面水平从而能接合负载，或者升起或向上倾斜所述起重表面从而当所述起重装置运动时负载能够被保持在所述起重表面上。
优选地，所述起重机构进一步包括：位于所述第一驱动轮和所述第二驱动轮与所述起重表面之间的一个或更多个前支撑轮；位于所述驱动轮的纵向后方的一个或更多个后支撑轮；适于升起和降低所述一个或更多个前支撑轮的第一致动设备；适于升起和降低所述一个或更多个后支撑轮的第二致动设备。
优选地，所述起重机构进一步包括控制系统，该控制系统被配置为使所述起重装置和所述起重机构围绕所述驱动轮的旋转中心保持平衡，由此使得操作者能驱动在所示驱动轮上平衡或基本平衡的所述起重装置。
优选地，所述第一致动设备和所述第二致动设备能独立操作以使所述一个或更多个前支撑轮或者所述一个或更多个后支撑轮共同或独立移动至相对于地面至少升起、水平和降低的位置。
优选地，所述起重装置进一步包括适于将压载物向所述驱动轮的旋转轴线的前方和后方移位的致动设备。
优选地，所述装置进一步包括控制系统，该控制系统被配置为输出信号以使所述至少一个动力设备通电，从而沿相同的方向驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮、沿相反的方向驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮、在所述第二轮静止时驱动所述第一轮，或者在所述第一轮静止时驱动所述第二轮。
优选地，所述控制系统被进一步配置为输出代表所述起重表面的期望移动的信号。
优选地，所述控制系统被配置为输出代表所述第一致动设备或所述第二致动设备的期望致动的一个或更多个信号，以引起所述一个或更多个前支撑轮的升起或降低、所述一个或更多个后支撑轮的升起或降低，或者所述一个或更多个前支撑轮和所述一个或更多个后支撑轮的升起或降低。
优选地，所述控制系统被配置为输出代表所述第三致动设备的期望致动的信号，以引起所述压载物的移位。
优选地，所述控制系统被配置为具有来自一个或更多个传感器的输入，该一个或更多个传感器包括：适于测量所述一个或更多个前支撑轮上的负载的负载传感器、适于测量所述起重装置在地面上的速度的一个或更多个传感器、适于测量所述起重装置围绕所述旋转轴线的倾角的一个或更多个传感器、适于测量所述起重表面上的负载的负载传感器、或者指示所述起重表面的期望升起或降低的起重机构控制信号。
优选地，所述控制系统被配置为具有来自至少操作者或操作引导系统的输入，包括：指示所述起重表面的期望移动的信号、指示所述第一驱动轮或所述第二驱动轮的期望移动的信号、或者指示所述第一致动设备或所述第二致动设备的期望移动的信号。
优选地，所述至少一个前支撑轮上的负载指示所述起重表面上的负载或倾斜的地面。
优选地，所述控制系统被配置为：接收指示所述一个或更多个前支撑轮上的负载的输入，将指示所述一个或更多个前支撑轮上的负载的输入与期望负载进行对比，输出一个或更多个信号以控制所述第一致动设备或所述第二致动设备的致动，从而将所述一个或更多个前支撑轮上的负载维持为基本类似于所述期望负载。
优选地，将指示所述一个或更多个前支撑轮上的负载的输入与期望负载进行对比的步骤进一步包括：所述控制系统被配置为，当指示负载小于所述期望负载时，输出信号以促使所述第一致动设备降低所述一个或更多个支撑轮，或者当指示负载大于所述期望负载时，输出信号以促使所述第一致动设备升起所述一个或更多个支撑轮。
优选地，将指示所述一个或更多个前支撑轮上的负载的输入与期望负载进行对比的步骤进一步包括：所述控制系统被配置为输出信号到所述第三致动设备，以便当指示负载小于所述期望负载时，将所述压载物向所述旋转轴线的前方移动，或者当指示负载大于所述期望负载时，将所述压载物向所述旋转轴线的后方移动。
优选地，所述控制系统被配置为，当所述起重装置以低速行进时，促使所述第一致动器升起所述一个或更多个第一支撑轮，促使所述第二致动器使所述一个或更多个后支撑轮水平，促使所述第三致动器将所述压载物向所述驱动轮的旋转轴线的前方移位，以及促使所述起重表面处于降低或平坦的位置。
优选地，所述控制系统被配置为，当所述起重装置以高速行进时，促使所述第一致动器使所述一个或更多个第一支撑轮水平，促使所述第二致动器使所述一个或更多个后支撑轮水平，促使所述第三致动器将所述压载物向所述驱动轮的旋转轴线的前方移位，以及促使所述起重表面处于降低或平坦的位置。
优选地，所述控制系统被配置为，当所述起重装置接合待提升的负载时，促使所述第一致动器使所述一个或更多个第一支撑轮水平，促使所述第二致动器使所述一个或更多个后支撑轮水平，促使所述第三致动器将所述压载物向所述驱动轮的旋转轴线的前方移位，以及促使所述起重表面处于降低或平坦的位置。
优选地，所述控制系统被配置为，当所述起重装置将提升负载时，促使所述第一致动器使所述一个或更多个第一支撑轮水平，促使所述第二致动器使所述一个或更多个后支撑轮水平，促使所述第三致动器将所述压载物向所述驱动轮的旋转轴线的后方移位，以及促使所述起重表面处于升起或向上倾斜的位置。
优选地，所述控制系统被配置为，当具有负载的所述起重装置将在水平表面移动时，促使所述第一致动器使所述一个或更多个第一支撑轮水平，促使所述第二致动器使所述一个或更多个后支撑轮水平，促使所述第三致动器将所述压载物向所述驱动轮的旋转轴线的后方移位，以及促使所述起重表面处于升起或向上倾斜的位置。
优选地，所述控制系统被配置为，当所述起重装置将从水平表面过渡到倾斜表面时，促使所述第一致动器升起所述一个或更多个第一支撑轮，促使所述第二致动器使所述一个或更多个后支撑轮水平，促使所述第三致动器将所述压载物向所述驱动轮的旋转轴线的后方移位，以及促使所述起重表面处于升起或向上倾斜的位置。
优选地，所述控制系统进一步被配置为，当所述起重装置在倾斜表面行进时，促使所述第一致动器升起所述一个或更多个第一支撑轮，促使所述第二致动器降低所述一个或更多个后支撑轮；促使所述第三致动器将所述压载物向所述驱动轮的旋转轴线的后方移位，以及促使所述起重表面处于升起或向上倾斜的位置。
优选地，所述控制系统被进一步配置为，当所述起重装置将从倾斜表面过渡到水平表面时，促使所述第一致动器使所述一个或更多个第一支撑轮水平，促使所述第二致动器降低所述一个或更多个后支撑轮，促使所述第三致动器将所述压载物向所述驱动轮的旋转轴线的后方移位，以及促使所述起重表面处于升起或向上倾斜的位置。
优选地，所述控制系统进一步被配置为，当所述起重装置将从水平表面过渡到下倾表面时，促使所述第一致动器降低所述一个或更多个第一支撑轮，促使所述第二致动器降低所述一个或更多个后支撑轮，促使所述第三致动器将所述压载物向所述驱动轮的旋转轴线的后方移位，以及促使所述起重表面处于升起或向上倾斜的位置。
优选地，所述控制系统进一步被配置为，当所述起重装置在下倾表面上行进时，促使所述第一致动器降低所述一个或更多个第一支撑轮，促使所述第二致动器升起所述一个或更多个后支撑轮，促使所述第三致动器将所述压载物向所述驱动轮的旋转轴线的后方移位，以及促使所述起重表面处于升起或向上倾斜的位置。
优选地，所述控制系统进一步被配置为，当所述起重装置将从下倾表面过渡到水平表面时，促使所述第一致动器使所述一个或更多个第一支撑轮水平，促使所述第二致动器升起所述一个或更多个后支撑轮，促使所述第三致动器将所述压载物向所述驱动轮的旋转轴线的后方移位，以及促使所述起重表面处于升起或向上倾斜的位置。
优选地，所述装置进一步包括控制系统，该控制系统被配置为输出信号以使所述至少一个动力设备通电，从而使所述起重装置围绕所述驱动轮的旋转中心基本保持平衡。
优选地，所述第一致动设备和所述第二致动设备能独立操作以使所述一个或更多个前支撑轮或所述一个或更多个后支撑轮共同或独立移动至相对于地面至少升起、水平和降低的位置。
优选地，所述起重装置包括适于移动所述一个或更多个前支撑轮的第一致动设备和适于移动所述一个或更多个后支撑轮的第二致动设备。
优选地，所述第一致动设备和所述第二致动设备能独立操作，以使所述一个或更多个前支撑轮或所述一个或更多个后支撑轮共同或独立移动至相对于地面至少升起、水平和降低的位置。
以下实施例可涉及所有上述方面。
本发明的其它方面由仅通过示例的方式给出的以下描述并参照附图而可变得明显。
如在此使用的用语“和/或”意味着“和”或“或”或两者。
如在此使用的紧跟名词后面的“s”意味着名词的复数和/或单数形式。
如在本说明书中使用的用语“包括”意味着“至少部分地由……组成”。当解释本说明书中的包括该用语的陈述时，在每个陈述中或权利要求中由该用语作为开端的特征全部需要存在，但是也可存在其它特征。诸如“包括”和“包含”的相关用语将以相同方式被解释。
在本说明书中，已经引用专利说明书、其它外部文献或者其它信息源，这通常提供用于讨论本发明的特征的背景。除非另外特别指出，对这种外部文献的引用将不被理解为对这种文献或这种信息源在所有权限范围内为现有技术或者形成本领域公知常识的一部分的承认。
本发明还宽泛地被认为在于在本申请的说明书中单独或共同提及或指示的部件、元件和特征以及所述部件、元件和特征中任意两个或更多个的任意或全部组合，当在本发明所属领域具有公知等同物的特定整体在此提及时，这种公知等同物被认为如同单独陈述那样被并入本文。
附图说明
现在将参照附图并仅通过示例的方式描述本发明，在附图中：
图1示出手推车。
图2示出电动“手扶式”装置。
图3示出电动“堆垛”装置。
图4示出常规叉车。
图5示出托盘式面包块的典型堆垛。
图6示出典型的装满待布置和运送的托盘式面包块的仓库。
图7示出根据本发明实施例的起重装置的侧视图。
图8示出根据本发明实施例的起重装置的后视图。
图9示出根据本发明实施例的起重装置的右侧视图。
图10示出根据本发明实施例的起重装置的俯视图。
图11示出根据本发明实施例的起重装置的轮廓图。
图12例示可与本发明实施例关联的控制系统。
图13示出可用于本发明实施例的起重表面轮廓。
图14示出根据本发明实施例的起重装置的底部的侧视图。
图15示出起重装置的实施例的底部的侧视图，其中前支撑轮在升起位置。
图16示出起重装置的实施例的底部的侧视图，其中前支撑轮在降低位置。
图17示出起重装置的实施例的底部的侧视图，其中前支撑轮在降低位置且负载在起重表面上。
图18示出起重装置的实施例的俯视图。
图19例示起重装置的另一实施例。
图20例示可代表装载装置以低速移动或被准备用于装载或卸载的示例情况。
图21例示可代表装载装置在空载时高速行进的示例情况。
图22和图23例示可代表装载装置从空载状态过渡到装载状态时的示例情况。
图24例示可代表装载装置处于装载状态且在水平地面上行进的示例情况。
图25例示可代表装载装置在搬运负载时遇到斜坡的示例情况。
图26例示可代表当搬运负载时在斜坡上向上行进的装载装置的示例情况。
图27例示可代表装载装置从倾斜表面过渡到水平表面的示例情况。
图28例示可代表装载装置从水平表面过渡到下倾表面的示例情况。
图29例示可代表装载装置在下倾表面上行进的示例情况。
图30例示可代表装载装置从下倾表面过渡到水平表面的示例情况。
具体实施方式
优选实施例涉及适于在提升和运送负载(特别是诸如牛奶或面包堆垛的托盘化负载)时使用的轻重量且易于操纵的起重装置。面包堆垛通常符合大约685毫米的正方形的底部尺寸。为了使托盘化负载直接堆垛到货车以便进一步运送，起重装置应该可操作以将负载提升至大于1米的高度。为了允许面包箱的大堆垛的运送，期望起重装置能够提升高达170kg的负载。优选地，起重装置足够窄以适合在仓库环境中成排的685mm的面包堆垛或者其它托盘化负载的堆垛之间。优选地，起重装置足够短而在货车后部自己启动。起重装置最适合于对标准负载尺寸的重复运动有需要的那些，并将受益于在受限空间中的操纵灵活性。
图7至图11中示出起重装置的一个实施例。特别地，图7示出侧视图，图9示出右侧视图，图10示出俯视图，并且图11示出轮廓图。
起重装置具有底部结构1，操作者可以站在或坐在该底部结构1上。然而，在一些实施例中，起重装置可以是自动的且不需要操作者。
第一驱动轮和第二驱动轮2围绕它们的旋转轴线对准并被附接到底部结构。驱动轮从地面对结构提供主要支撑并在运送负载期间为承载轮。结构的平衡中心优选关于驱动轮中心定位。控制系统控制驱动轮的旋转，使得平衡中心能基本被维持为接近驱动轮。在起重装置的替代实施例中，驱动轮可用轨道替代。如本说明书中使用的驱动轮相关的进一步描述也可被理解为与轨道的使用相关。
优选地，每个驱动轮2能独立旋转。独立旋转意味着驱动轮可沿相同方向旋转、沿相反方向旋转或者一个轮可以在另一轮静止时旋转。
通过沿相反方向驱动轮2，起重装置可围绕位于驱动轮之间的枢转点旋转。这有利地允许起重装置具有“零转动半径”，并显著降低了起重装置转动所需的空间的量。
优选地，每个驱动轮2的运动通过位于底部结构内并直接联接到或通过传动装置联接到每个轮的电动机而促进。可替代地，可使用单个电动机，且齿轮箱或扭矩传动装置可用于将驱动能量彼此独立地联接到每个轮。在其它实施例中，电动机可由内燃机替代。
优选地，驱动轮位于底部结构1的两侧。然而，它们可凹入或位于或容纳在底部结构1内。
优选地，底部结构1具有竖立支撑构件3和附接到竖立支撑构件3的扶手或防护部分构件4。优选地，扶手支撑件4为一个或更多个控制输入设备5以及可并入起重装置的其它设备提供安装部，操作者可使用一个或更多个控制输入设备5来控制驱动轮的操作。
起重装置包括能够接合并提升负载的机构。起重机构的一个示例为能操作以升起和降低起重表面的提升柱。提升柱6被附接到底部结构1并可选地被附接到竖立支撑结构3。提升柱6可具有多个钩部7以与托盘或箱上常见的孔接合。钩部7适于将许多堆垛的面包箱紧固到提升柱6以防止堆垛的可能造成事故的任何不利的运动。优选地，钩部7可沿竖直方位被致动以与面包堆垛中的孔接合或分离，从而紧固该堆垛。
起重表面8为从提升柱6和底部结构1向前延伸的表面，并适于在待提升的负载下方滑动或者另外地与负载上的孔或其它类型的接合部接合，使得负载可被提升。在一个实施例中，起重表面8具有下列大致尺寸：600mm宽×400mm深×260mm高。起重表面8可选地具有如图13中所示的轮廓。
优选地，控制输入设备5中的至少一个能操作以控制提升柱6和起重表面8的竖直运动。可选地，如果期望提供增加的多功能性，则可包括另外的致动设备以允许起重表面的倾斜、摇摆或侧移或其组合。
可选地，起重装置可包括摄像机或屏幕配置。在图7中，摄像机线路被示出在附接到提升柱6的顶部的水平移位的长形构件10的端部处。摄像机9的信号可被输送到位于操作者可容易观察的位置处的屏幕11。摄像机9和屏幕11的配置可被提供在如下环境中：在这种环境中，由于堆垛足够高而遮挡操作者的视线，使得操作者不能提前观察过程。可选地，诸如一个或更多个闪光灯的视觉指示器可位于提升柱6的顶端，以将起重装置的操作在视觉上指示给附近的其他人员。
图14示出根据本发明另一实施例的起重装置的底部的侧视图。具有中心20的两个驱动轮2被示出为轴向对准。轮2通过轴支撑结构22被连接到底部平台21。然而，驱动轮2可通过任何合适的机构被附接到平台21，诸如通过将每个轮2连接到马达而被附接到平台21，其中马达被附接到平台21。操作者可站在平台21上。平台21的前部为提升柱6和起重表面8。后支撑轮被示出为相对于起重装置的纵向平面位于下侧结构21的后部，如A-B指示的那样。
优选地，后支撑轮23包括至少一个轮，并优选包括两个或更多个轮。优选地，每个后支撑轮23能围绕与平台结构21的附接部自由地枢转。优选地，支撑轮为脚轮。
在起重装置操作期间，装置的平衡中心位于主驱动轮2与位于后方的支撑轮23之间。为了防止起重装置向前倾斜，平衡中心必须位于驱动轮2的中心与后支撑轮23之间。当位于起重表面8上的质量使得关于驱动轮2的扭矩比由驱动轮后部的扭矩反抗的大时，起重装置将向前倾斜。
优选地，起重装置进一步包括位于起重表面8与驱动轮2之间的前支撑轮24。优选地，当起重装置的平衡中心位于主驱动轮2与后支撑轮23之间时，前支撑轮24位于地面25上方。当操作者使用起重装置提升在起重表面上的物体时，起重装置的平衡中心被移动到驱动轮的中心的前方，由此向前倾斜装置，使得位于前方的支撑轮24与地面25接触。为了促进起重表面在待提升的负载下方滑动，操作者可使用提升柱6将起重表面的前边缘降低至地面或基本接近地面。另外的质量可选择性地提供在起重装置的后部以确保在起重表面上没有负载的情况下质心向后。
图15示出图14的实施例的变型，包括连接到致动器26的前支撑轮24。致动器26能操作以相对于结构21升起和降低位于前方的支撑轮24。应注意，位于前方的支撑轮24可选择性地包括多个位于前方的支撑轮，每个位于前方的支撑轮均适于被共同升起和降低。优选地，每个位于前方的支撑轮24由一个或更多个致动器致动以一致升起或降低。
在图15中，位于前方的支撑轮24被示出为升起到地面25上方。在图16中，位于前方的支撑轮24被再次示出为处于升起位置，然而，负载此时位于起重表面8上。通过向前驱动起重装置以使起重表面在负载下方滑动而可使负载位于起重表面上。起重表面8上的负载促使位于前方的支撑轮24被向下推并与地面25接触，并且借助结构21围绕由驱动轮2提供的枢转点20向前倾斜或枢转而使位于后方的支撑轮23从地面25升起。
图17例示起重装置，其中位于前方的支撑轮24通过致动设备26被从升起的位置致动到降低的位置。
当向下致动时，位于前方的支撑轮24被驱动至地面25，以使起重表面8升起并使平台结构21围绕驱动轮2的枢转点20枢转。起重表面然后具有在地面25上方的间隙并且起重装置可通过将驱动力应用到驱动轮2而被操纵，以将已经被抬起的负载运送到另一位置。
在一些实施例中，可以期望使起重装置的平衡中心永久地位于驱动轮2与前支撑轮24之间。可省略平衡物，并且操作者不需要使用其身体重量来改变装置的平衡中心。通过适当定位诸如电池的具有非常大质量的装置或者通过将驱动轮相对于起重装置的其它部件选择性的纵向放置而可以实现特定的平衡中心。位于后方的支撑轮23在这种配置中可选择性地省略。通过这种方式，升起和降低轮向起重装置提供倾斜效应。该倾斜效应允许将起重表面降低至地面，以使其能被驱动到待提升的负载下方。前轮然后可向下致动以升起起重表面，使得在起重表面不接触地面同时起重装置移动的情况下，负载能被运送。
平衡物要求以及平衡中心的示例可参照图16分析并由下列确定，其中：
A＝提升负载
CB＝平衡物质量
L＝起重机
X＝600mm
X1＝400mm
Y＝150mm
L＝200kg
平衡力计算
A x X＝X1x CB
CB＝(A x X)/X1
＝(A x600)/400
＝1.5x A
平衡力计算
A x(X-Y)＝(X1x CB)+(Y x L)
CB＝((A x(X_Y)–(Y x L)/X1
＝((A x(600-150))–(150x2000))/400
＝0.375x Z
图18示出起重装置的俯视图，具有轴向对准的一对驱动轮2。底部机构21提供操作者可坐在或站在其中的空间。驱动轮2被能旋转地附接到结构21。
通过根据不同的速度、方向或者速度和方向两者驱动每个驱动轮，起重装置能够围绕位于驱动轮2之间的旋转轴线中心27枢转。围绕旋转中心27旋转的能力使得起重装置可以在狭小的空间内枢转。
图19示出起重装置的另一实施例，该起重装置为上述实施例的变型。起重装置30具有围绕旋转轴线对准的第一和第二驱动轮2。驱动轮2的旋转中心为起重装置提供平衡点31的最佳中心。
起重装置30具有如下结构：该结构具有垂直于驱动轮的旋转轴线限定的纵向尺寸，并适于能旋转地支撑第一和第二驱动轮。优选地，该结构能围绕驱动轮的旋转轴线枢转。
动力设备适于共同或独立驱动驱动轮，以使起重装置能被操作。
起重机构32被附接到结构的前部。起重表面优选包括起重表面33和能操作以升起、降低和倾斜起重表面的柱34，从而当起重装置运动时，负载可被保持在起重表面上。可包括倾斜致动器41以倾斜起重机构并由此倾斜起重表面33。
起重装置具有位于第一和第二驱动轮与起重机构32之间的一个或更多个前支撑轮35。致动器37被联接到起重装置的底部和前支撑轮，使得前支撑轮能相对于起重装置和地面40被升起、降低或成水平。致动器可直接附接到前轮或者其可附接到能枢转的水平臂36，支撑轮35被附接到能枢转的水平臂36。可期望能枢转的水平臂提供轮稳定性、在轮上提供增加的扭矩或者提供轮移位的更好方案。
起重装置进一步具有位于驱动轮2后方的一个或更多个后支撑轮38。后轮致动器39被联接到起重装置和后轮。致动器能延伸或缩进，使得后支撑轮能以与前支撑轮如何操作相似的方式相对于起重装置和地面40被升起、降低或成水平。致动器39可直接附接到后轮或者其可附接到能枢转的水平臂，后支撑轮38被附接到能枢转的水平臂。
前支撑轮致动器37和后支撑轮致动器39中的每个优选通过接收指示期望的致动方向的电信号而被操作。
起重装置优选包括压载配重42。压载配重可包括诸如用于为起重装置上的设备提供电力的电池之类的物品。压载物42优选相对于驱动轮2的旋转轴线能纵向移动，以提供对平衡中心31的位置的控制。压载物致动器42可提供为将压载物移动到期望位置。例如，当负载被放置在起重表面33上时，平衡中心向前移动，压载物可移动到驱动轮的旋转轴线的后方，从而平衡中心向后移动。通过控制平衡物与旋转轴线的距离以及压载物的重量能够实现对平衡中心的控制。
平台44优选被提供为允许起重装置的操作者站立或坐下。平衡中心可随操作者的位置而移动，并且该位置在某些情况下可以为动态的。例如，操作者可在平台上向前移动以使平衡中心向前移动。或者，操作者可在平台上向后移动以使平衡中心向后移动。
控制系统或控制器优选被容纳在起重装置上，并被配置为接收大量传感器输入、做出控制决定并产生大量控制输出以影响控制决定。
图12示出控制器的示例，该控制器可用于图19的起重装置。控制器50优选被配置为从操作者控制输入设备5接收与向前或反向驱动起重装置、左转或右转或者旋转起重装置以及起重机构的运动有关的输入。控制器50响应于运动输入而输出信号，并输出可被提供到马达或马达控制设备15的控制信号，从而以相同或不同速度(不同速度用于向左或向右转动)沿相同方向驱动第一和第二驱动轮2，沿相反方向驱动第一和第二驱动轮，在第二轮静止时驱动第一轮，或者在第一轮静止时驱动第二轮。
类似地，控制器50可接收与期望的起重机构的升起、降低或倾斜有关的输入信号，并接着向起重机构的致动器输出信号以实现期望的操作。
控制器50还可以被用于使起重装置和起重机构相对于驱动轮的旋转中心保持平衡，由此使得操作者能够驱动在驱动轮上保持平衡或基本平衡的起重装置。
控制器被配置为接收与提升柱6的期望运动，包括起重表面的倾斜、升起或降低，有关的信号，或者钩7的接合可被接收，接着控制系统产生信号并将信号输出到起重机构，以实现期望的操作。处理器13优选还输出与前支撑轮36的升起和降低有关的信号。移动信号14接着可由马达控制系统15处理。马达控制系统15控制每个驱动轮2的移动。
控制器被配置为接收大量与由各个传感器所做的测量相关的信号。传感器输入包括来自适于测量前支撑轮上的负载的负载传感器46的输入以及来自适于测量支撑前支撑轮的杠杆臂的倾角(即，前支撑轮是否相对于地面处于升起、水平或降低的位置)的传感器45的输入。速度传感器还可适于测量地面上的起重装置的速度并且将测量结果输入到控制器。加速度计或倾斜传感器47适于测量起重装置的倾角并将测量结果输入到控制器。
控制器被配置为产生用于前支撑轮致动设备37和后支撑轮致动设备39中的每个的输出，其可响应于从传感器输入45、46接收信号或响应于接收操作者控制输入5。
传感器输入和操作者输入通常与起重装置将被使用场合的大量情况有关。例如，传感器输入可指示起重装置的高速或低速移动，且控制器由此将前支撑轮和后支撑轮以及压载物移动至对稳定性而言最适合的位置。在另一示例中，起重装置可能正在接近倾斜或下倾的地面并可能需要将信号输出到支撑轮致动器和压载物致动器，以将支撑轮和致动器移动到最适合斜坡过渡或在斜坡上操作的位置。
控制器可使用传感器输入的组合，传感器输入的组合可用于确定起重装置的各种状态。控制器通过将传感器输入与存储的一组代表期望状态或特定状态的传感器输入进行对比来确定起重装置的状态。控制器然后可确定最适合于在装载或卸载起重表面、运送负载以及越过斜坡的同时稳定起重装置的控制输出。
优选地，控制器能确定诸如高速或低速移动、装载或卸载操作、从任意水平、倾斜或下倾的地面过渡到任意其它水平、倾斜或下倾的地面的状态。优选地，控制器使用负载传感器46、臂45的角度或者起重装置的倾斜中的一个或更多个来确定那些状态。优选地，控制器操作以控制起重装置的平衡，使得平衡中心被保持为在所有状态下尽可能接近驱动轮的旋转轴线。这例如可通过借助前支撑轮和后支撑轮的致动而向前或向后倾斜起重装置而被执行，或者可通过向驱动轮的前方或后方致动压载物而被执行。
例如，当臂倾斜传感器45指示支撑轮为水平、负载传感器46指示负载已经增加并且加速度计47指示起重装置已经向前倾斜时，控制器可确定负载已经被放置在起重表面33上。
在另一示例中，控制器可通过向前移动压载物并升起前支撑轮或降低后支撑轮而向前倾斜起重装置。
在另一示例中，控制器可通过向后致动压载物并升起后支撑轮或降低前支撑轮而向后倾斜起重装置。
在另一示例中，当前支撑轮上的负载增加、支撑前支撑轮的臂的倾角增加并且加速度计47指示起重装置已经向后倾斜时，控制器可确定前支撑轮已经撞击倾斜表面。控制器可通过促使压载物向后移位而做出响应以使起重装置稳定或者平衡提升负载。
在另一示例中，控制器可通过允许前致动器自由悬挂前支撑轮而确定前支撑轮已经撞击倾斜表面。采用这种方式，当前轮碰撞倾斜表面时，致动器将向上移动且该移动或角度改变可被检测。
控制器可在指示负载小于期望负载时，将前支撑轮的负载输入与期望负载输入进行对比并输出信号以促使致动器37降低一个或更多个支撑轮，或者在指示负载比期望负载大时，升起一个或更多个支撑轮。
图20例示可代表装载装置以低速移动或准备用于装载或卸载的示例情况。优选地，起重装置的重量的中心被设定为最大程度地在平衡中心之后，使得前支撑轮空载。前支撑轮35可被移动到升起位置以避免不必要的磨损或摩擦。压载物42优选被移动到向前位置以从后支撑轮38移除不必要的重量。
图21例示可代表装载装置在空载时以高速行进的示例情况。起重装置的速度可通过地面速度传感器、轮速传感器或者通过被用于驱动主轮2的动力设备的反馈而被输入到控制器。优选地，控制器50将起重机构从地面升起以便产生间隙。优选地，前支撑轮35、后支撑轮38被定位为与地面齐平。当制动时，后轮38用于稳定且前轮35用于抵抗前倾。
图22和图23例示可代表装载装置从空载状态过渡到装载状态时的示例情况。在图22中，起重表面优选定位接近地面，使得托盘化负载被接合。前后支撑轮被定位为与地面齐平。在图23中，起重表面从地面升起。前支撑轮上的负载将增加，且增加的负载将由负载传感器检测并输入到控制器。优选地，压载物42向驱动轮2后方移动。
图24例示可代表装载装置装处于载状态且在水平地面上行进的示例情况。适于测量前支撑轮上的负载的负载传感器将信号输出到指示稳定前负载的控制器。控制器将信号输出以促使压载物向驱动轮的后方移动。控制器将信号输出以确保前支撑轮致动器被锁定在水平位置。
图25例示可代表装载装置在搬运负载时遇到斜坡40的示例情况。负载传感器46将检测前支撑轮35上增加的负载并且起重装置的倾角将增加。作为响应，控制器被配置为将压载物向驱动轮的后方移动并升起前支撑轮。
图26例示可代表装载装置在搬运负载时在斜坡上向上行进的示例情况。作为响应，控制器被配置为将压载物向驱动轮的前方移动，以升起前支撑轮并降低后支撑轮。
图27例示可代表装载装置从倾斜表面过渡到水平表面的示例情况。负载传感器检测到前支撑轮上负载的减少。作为响应，控制器将压载物向驱动轮的后方的移动并且后支撑轮被升起到水平位置。
图28例示可代表装载装置从水平表面过渡到下倾表面的示例情况。负载传感器46检测到前支撑轮上负载减少。作为响应，控制器将压载物向驱动轮的后方移动并且前支撑轮被致动为降低位置。后支撑轮被致动为升起位置。
图29例示可代表装载装置在下倾表面上行进的示例情况。负载传感器46检测到前支撑轮上负载增加。作为响应，控制器促使第一致动器降低第一支撑轮，促使第二致动器升起后支撑轮，促使第三致动器将压载物向驱动轮的旋转轴线的后方移位并促使起重表面处于升起或向上倾斜的位置。
图30例示可代表装载装置从下倾表面过渡到水平表面的示例情况。负载传感器46检测到前支撑轮上的负载正在增加且倾角也在增加。作为响应，控制器促使第一致动器使第一支撑轮水平，促使第二致动器升起后支撑轮，促使第三致动器将压载物向驱动轮的旋转轴线的后方移位，并促使起重表面至升起或向上倾斜的位置。
在前述描述中，已经提及具有已知等同物的元件或整体，于是这种等同物如同已经单独提出那样被包括。虽然本发明已经通过示例并参照特定实施例被描述，但是将理解在不背离如所附权利要求所限定的精神和范围的情况下可以作出修改和/或改进。

Claims (33)

1.一种起重装置，包括：
第一驱动轮和第二驱动轮，围绕旋转轴线对准并沿所述旋转轴线隔开；
结构，具有垂直于所述驱动轮的旋转轴线限定的纵向尺寸并适于能旋转地支撑所述第一驱动轮和第二驱动轮并围绕所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的旋转轴线保持平衡；
至少一个动力设备，适于共同或独立驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮，从而实现所述起重装置的运动；并且
所述起重装置包括从所述起重装置纵向偏移的起重机构。
2.根据权利要求1所述的起重装置，其中所述起重机构进一步包括起重表面和致动器，所述致动器适于，至少降低所述起重表面或使所述起重表面水平从而能接合负载，或者升起或向上倾斜所述起重表面从而当所述起重装置运动时负载能够被保持在所述起重表面上。
3.根据权利要求2所述的起重装置，其中所述起重机构进一步包括：
位于所述第一驱动轮和所述第二驱动轮与所述起重表面之间的一个或更多个前支撑轮；
位于所述驱动轮的纵向后方的一个或更多个后支撑轮；
适于升起和降低所述一个或更多个前支撑轮的第一致动设备；
适于升起和降低所述一个或更多个后支撑轮的第二致动设备。
4.根据权利要求3所述的起重装置，其中所述第一致动设备和所述第二致动设备能独立操作以使所述一个或更多个前支撑轮或者所述一个或更多个后支撑轮共同或独立移动至相对于地面至少升起、水平和降低的位置。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的起重装置，其中所述起重装置进一步包括适于将压载物向所述驱动轮的旋转轴线的前方和后方移位的致动设备。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的起重装置，其中所述装置进一步包括控制系统，该控制系统被配置为输出信号以使所述至少一个动力设备通电，从而
沿相同的方向驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮；
沿相反的方向驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮；
在所述第二轮静止时驱动所述第一轮；或者
在所述第一轮静止时驱动所述第二轮。
7.根据权利要求6所述的起重装置，其中所述控制系统进一步被配置为输出代表所述起重表面的期望移动的信号。
8.根据权利要求6或7所述的起重装置，其中所述控制系统进一步被配置为输出代表所述第一致动设备或所述第二致动设备的期望致动的一个或更多个信号，以引起所述一个或更多个前支撑轮的升起或降低、所述一个或更多个后支撑轮的升起或降低，或者所述一个或更多个前支撑轮和所述一个或更多个后支撑轮的升起或降低。
9.根据权利要求6至8中任一项所述的起重装置，其中所述控制系统进一步被配置为输出代表第三致动设备的期望致动的信号，以引起所述压载物的移位。
10.根据权利要求6至9中任一项所述的起重装置，其中所述控制系统进一步被配置为具有来自一个或更多个传感器的输入，该一个或更多个传感器包括：
适于测量所述一个或更多个前支撑轮上的负载的负载传感器；
适于测量所述起重装置在地面上的速度的一个或更多个传感器；
适于测量所述起重装置围绕所述旋转轴线的倾角的一个或更多个传感器；
适于测量所述起重表面上的负载的负载传感器；或者
指示所述起重表面的期望升起或降低的起重机构控制信号。
11.根据权利要求6至10中任一项所述的起重装置，其中所述控制系统进一步被配置为具有来自至少操作者或操作引导系统的输入，包括：
指示所述起重表面的期望移动的信号；
指示所述第一驱动轮或所述第二驱动轮的期望移动的信号；或者
指示所述第一致动设备或所述第二致动设备的期望移动的信号。
12.根据权利要求10或11所述的起重装置，其中所述至少一个前支撑轮上的负载指示所述起重表面上的负载或倾斜的地面。
13.根据权利要求6至12中任一项所述的起重装置，其中所述控制系统进一步被配置为：
接收指示所述一个或更多个前支撑轮上的负载的输入；
将指示所述一个或更多个前支撑轮上的负载的输入与期望负载进行对比；
输出一个或更多个信号以控制所述第一致动设备或所述第二致动设备的致动，从而将所述一个或更多个前支撑轮上的负载维持为基本类似于所述期望负载。
14.根据权利要求13所述的起重装置，其中将指示所述一个或更多个前支撑轮上的负载的输入与期望负载进行对比的步骤进一步包括所述控制系统被配置为：
当指示负载小于所述期望负载时，输出信号以促使所述第一致动设备降低所述一个或更多个支撑轮；或者
当指示负载大于所述期望负载时，输出信号以促使所述第一致动设备升起所述一个或更多个支撑轮。
15.根据权利要求13或14所述的起重装置，其中将指示所述一个或更多个前支撑轮上的负载的输入与期望负载进行对比的步骤进一步包括所述控制系统被配置为输出信号到所述第三致动设备：
当指示负载小于所述期望负载时，将所述压载物向所述旋转轴线的前方移动；或者
当指示负载大于所述期望负载时，将所述压载物向所述旋转轴线的后方移动。
16.根据权利要求6至15中任一项所述的起重装置，其中所述控制系统进一步被配置为，当所述起重装置以低速行进时：
促使所述第一致动器升起所述一个或更多个第一支撑轮；
促使所述第二致动器使所述一个或更多个后支撑轮水平；
促使所述第三致动器将所述压载物向所述驱动轮的旋转轴线的前方移位；以及
促使所述起重表面处于降低或平坦的位置。
17.根据权利要求6至16中任一项所述的起重装置，其中所述控制系统进一步被配置为，当所述起重装置以高速行进时：
促使所述第一致动器使所述一个或更多个第一支撑轮水平；
促使所述第二致动器使所述一个或更多个后支撑轮水平；
促使所述第三致动器将所述压载物向所述驱动轮的旋转轴线的前方移位；以及
促使所述起重表面处于降低或平坦的位置。
18.根据权利要求6至17中任一项所述的起重装置，其中所述控制系统进一步被配置为，当所述起重装置接合待提升的负载时：
促使所述第一致动器使所述一个或更多个第一支撑轮水平；
促使所述第二致动器使所述一个或更多个后支撑轮水平；
促使所述第三致动器将所述压载物向所述驱动轮的旋转轴线的前方移位；以及
促使所述起重表面处于降低或平坦的位置。
19.根据权利要求6至18中任一项所述的起重装置，其中所述控制系统进一步被配置为，当所述起重装置将提升负载时：
促使所述第一致动器使所述一个或更多个第一支撑轮水平；
促使所述第二致动器使所述一个或更多个后支撑轮水平；
促使所述第三致动器将所述压载物向所述驱动轮的旋转轴线的后方移位；以及
促使所述起重表面处于升起或向上倾斜的位置。
20.根据权利要求6至19中任一项所述的起重装置，其中所述控制系统进一步被配置为，当具有负载的所述起重装置将在水平表面移动时：
促使所述第一致动器使所述一个或更多个第一支撑轮水平；
促使所述第二致动器使所述一个或更多个后支撑轮水平；
促使所述第三致动器将所述压载物向所述驱动轮的旋转轴线的后方移位；以及
促使所述起重表面处于升起或向上倾斜的位置。
21.根据权利要求6至20中任一项所述的起重装置，其中所述控制系统进一步被配置为，当所述起重装置将从水平表面过渡到倾斜表面时：
促使所述第一致动器升起所述一个或更多个第一支撑轮；
促使所述第二致动器使所述一个或更多个后支撑轮水平；
促使所述第三致动器将所述压载物向所述驱动轮的旋转轴线的后方移位；以及
促使所述起重表面处于升起或向上倾斜的位置。
22.根据权利要求6至21中任一项所述的起重装置，其中所述控制系统进一步被配置为，当所述起重装置在倾斜表面行进时：
促使所述第一致动器升起所述一个或更多个第一支撑轮；
促使所述第二致动器降低所述一个或更多个后支撑轮；
促使所述第三致动器将所述压载物向所述驱动轮的旋转轴线的后方移位；以及
促使所述起重表面处于升起或向上倾斜的位置。
23.根据权利要求6至22中任一项所述的起重装置，其中所述控制系统进一步被配置为，当所述起重装置将从倾斜表面过渡到水平表面时：
促使所述第一致动器使所述一个或更多个第一支撑轮水平；
促使所述第二致动器降低所述一个或更多个后支撑轮；
促使所述第三致动器将所述压载物向所述驱动轮的旋转轴线的后方移位；以及
促使所述起重表面处于升起或向上倾斜的位置。
24.根据权利要求6至23中任一项所述的起重装置，其中所述控制系统进一步被配置为，当所述起重装置将从水平表面过渡到下倾表面时：
促使所述第一致动器降低所述一个或更多个第一支撑轮；
促使所述第二致动器降低所述一个或更多个后支撑轮；
促使所述第三致动器将所述压载物向所述驱动轮的旋转轴线的后方移位；以及
促使所述起重表面处于升起或向上倾斜的位置。
25.根据权利要求6至24中任一项所述的起重装置，其中所述控制系统进一步被配置为，当所述起重装置将在下倾表面上行进时：
促使所述第一致动器降低所述一个或更多个第一支撑轮；
促使所述第二致动器升起所述一个或更多个后支撑轮；
促使所述第三致动器将所述压载物向所述驱动轮的旋转轴线的后方移位；以及
促使所述起重表面处于升起或向上倾斜的位置。
26.根据权利要求6至25中任一项所述的起重装置，其中所述控制系统进一步被配置为，当所述起重装置将从下倾表面过渡到水平表面时：
促使所述第一致动器使所述一个或更多个第一支撑轮水平；
促使所述第二致动器升起所述一个或更多个后支撑轮；
促使所述第三致动器将所述压载物向所述驱动轮的旋转轴线的后方移位；以及
促使所述起重表面处于升起或向上倾斜的位置。
27.一种起重装置，包括：
一个或更多个前支撑轮和一个或更多个后支撑轮；
第一驱动轮和第二驱动轮，围绕旋转轴线对准并沿所述旋转轴线隔开，所述驱动轮位于所述一个或更多个前支撑轮与所述一个或更多个后支撑轮之间；
结构，具有垂直于所述驱动轮的旋转轴线限定的纵向尺寸并适于支撑所述第一驱动轮和所述第二驱动轮并围绕所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的旋转轴线基本保持平衡；
由所述起重装置支撑的起重机构；
适于升起和降低所述一个或更多个前支撑轮的第一致动设备；
适于升起和降低所述一个或更多个后支撑轮的第二致动设备；和
适于共同或独立驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的至少一个动力设备。
28.根据权利要求27所述的起重装置，其中所述装置进一步包括控制系统，该控制系统被配置为输出信号以使所述至少一个动力设备通电，从而使所述起重装置围绕所述驱动轮的旋转中心基本保持平衡。
29.根据权利要求28所述的起重装置，其中所述装置的所述控制系统进一步被配置为输出信号以使所述至少一个动力设备通电，从而：
沿相同的方向驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮；
沿相反的方向驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮；
在所述第二轮静止时驱动所述第一轮；或者
在所述第一轮静止时驱动所述第二轮。
30.根据权利要求27至29中任一项所述的起重装置，其中所述第一致动设备和所述第二致动设备能独立操作以使所述一个或更多个前支撑轮或者所述一个或更多个后支撑轮共同或独立移动至相对于地面至少升起、水平和降低的位置。
31.一种起重装置，包括：
一个或更多个前支撑轮和一个或更多个后支撑轮；
第一驱动轮和第二驱动轮，围绕旋转轴线对准并沿所述旋转轴线隔开且位于所述一个或更多个前支撑轮与所述一个或更多个后支撑轮之间；
结构，具有垂直于所述驱动轮的旋转轴线限定的纵向尺寸并适于能旋转地支撑所述第一驱动轮和所述第二驱动轮且围绕所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的旋转轴线保持平衡；
至少一个动力设备，适于共同或独立驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮，从而实现所述起重装置的运动；
由所述起重装置支撑的起重机构；和
控制系统，被配置为通过控制所述驱动轮的运动而使所述起重装置围绕所述驱动轮的旋转中心基本保持平衡并输出信号以使所述至少一个动力设备通电，以便：
沿相同的方向驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮；
沿相反的方向驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮；
在所述第二轮静止时驱动所述第一轮；或者
在所述第一轮静止时驱动所述第二轮。
32.根据权利要求31所述的起重装置，其中所述起重装置进一步包括适于移动所述一个或更多个前支撑轮的第一致动设备和适于移动所述一个或更多个后支撑轮的第二致动设备。
33.根据权利要求32所述的起重装置，其中所述第一致动设备和所述第二致动设备能独立操作以使所述一个或更多个前支撑轮或者所述一个或更多个后支撑轮共同或独立移动至相对于地面至少升起、水平和降低的位置。
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