JP7272895B2

JP7272895B2 - 水平搬送台車

Info

Publication number: JP7272895B2
Application number: JP2019143390A
Authority: JP
Inventors: 優司木下; 俊介五十嵐; 卓谷
Original assignee: Shimizu Corp
Current assignee: Shimizu Corp
Priority date: 2019-08-02
Filing date: 2019-08-02
Publication date: 2023-05-12
Anticipated expiration: 2039-08-02
Also published as: JP2021024688A

Description

本発明は、建設現場などにおいて資機材などの被搬送物を水平搬送する水平搬送台車に関する。

従来、建設業において労働者不足を補うために作業の自動化が求められており、中でも多くの人工がかかっている資材搬送はその筆頭である。資材搬送を自動化する上で自走台車を用いるケースは多く、特に現場条件に適した自走台車が採用される傾向にある。こうした自走台車として、例えば特許文献１に示すような台車が知られている。

上述した特許文献１の台車等は、フォークリフト部のフォークを被搬送物に差し込む際、フォークの根元部分に近接センサあるいはリミットスイッチに繋がったストライカーを設け、被搬送物のストライカーへの接触を検知することによってフォーク差込量を制御していた。

特開平０６－３２２２７号公報

ところで、被対象物によっては、フォーク差込量を変えたい場合がある。例えば、一般に、スイッチ付きストライカーは、様々な高さを有する被対象物の検出を可能にするため、低い位置に配置される。ここで、被対象物の形状が、フォーク差込側上部が底部に比して突出している場合、フォーク差込側上部がフォークリフト部の根元部分の立設部に当接しているにもかかわらず、スイッチ付きストライカーが検知しないため、フォークの差込動作が続けられてしまう。また、被対象物の重心位置によっても、フォーク差込量を変えたい場合もある。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、被対象物に対するフォークの差込量を可変に設定することができる水平搬送台車を提供することを目的とする。

上記した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る水平搬送台車は、被搬送物を水平搬送するための水平搬送台車であって、荷取りした前記被搬送物を預けるための台座部を有し、駆動輪および操舵輪を備えた台車本体と、前記台車本体に取り付けられ、前記被搬送物を外部から前記台座部に荷取り／荷下ろしするためのフォークリフト部と、前記フォークリフト部を前後方向に伸縮する伸縮機構と、前記フォークリフト部を上下方向に昇降する昇降機構と、前記駆動輪、前記伸縮機構及び前記昇降機構を制御する制御部と、を備え、前記フォークリフト部は、フォークの基部に前記被搬送物に対する前記フォークの異なるフォーク差込量を検出する複数の差込量検出センサが配置され、前記制御部は、前記被搬送物に対応した１つの前記差込量検出センサの検出結果をもとに、前記伸縮機構を制御して前記フォークの差込量を制御することを特徴とする。

また、本発明に係る他の水平搬送台車は、上記の発明において、前記差込量検出センサは、ストライカー付きの近接センサであり、前記フォークの基部側に並列配置されることを特徴とする。

また、本発明に係る他の水平搬送台車は、上記の発明において、前記制御部は、外部の管理サーバから送られる前記被搬送物に対するフォーク差込量を含む制御情報をもとに、１つの前記差込量検出センサを選択することを特徴とする。

本発明によれば、被対象物に対するフォークの差込量を可変に設定することができる。

図１は、本発明の実施の形態である水平搬送台車の概略構成を示す正面図である。図２は、本発明の実施の形態である水平搬送台車の概略構成を示す平面図である。図３は、フォークの差込量を大きくした場合の差込動作の一例を示す説明図である。図４は、フォークの差込量を小さくした場合の差込動作の一例を示す説明図である。

以下に、図面を参照して、本発明に係る水平搬送台車の実施の形態について詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。

図１及び図２に示すように、本発明に係る水平搬送台車１０は、資機材などの荷（被搬送物）を水平搬送するための台車であって、台車本体１１と、フォークリフト部１２とを有する。

台車本体１１は、荷取りした被搬送物を預けるための台座部１１ｂを有し、操舵輪１３及び駆動輪１４を有する。台座部１１ｂの左右（Ｘ方向）両側の表面１１ａには、被搬送物が載置される。

操舵輪１３及び駆動輪１４は、台車本体１１の下面の四隅側に設けられる。操舵輪１３は、台車本体１１の下面の前側左右に位置し、電動で、水平搬送台車１０を自在に移動させるためのものである。駆動輪１４は、台車本体１１の下面の後側左右に位置し、電動で、水平搬送台車１０と水平搬送台車１０に積載された荷の荷重を支えながら水平搬送台車１０を自在に移動させるためのものである。この操舵輪１３も、水平搬送台車１０と水平搬送台車１０に積載された荷の荷重を支える。水平搬送台車１０の自在な動きを実現するために、操舵輪１３と駆動輪１４は互いに独立して操舵される。

フォークリフト部１２は、図示しないヤードから荷（被搬送物）を水平搬送台車１０に荷取り／荷下ろしするためのものであり、伸縮機構１５及び昇降機構１６を介して台車本体１１に取り付けられる。このフォークリフト部１２は、前後方向（Ｙ方向）に平行に配置され、前後方向に延びる２本の長尺箱状のフォーク１２ａと、フォーク１２ａの基端（＝Ｙ方向側端部）に立壁部とを有する。また、フォークリフト部１２は、台車本体１１の中央部に配置される。

制御部１７は、被搬送物の荷取りを行う場合、フォークリフト部１２のフォーク１２ａ側を、伸縮機構１５によって被搬送物側（Ｙ方向）に移動させて被搬送物の下側にフォーク１２ａを差し込む。その後、制御部１７は、昇降機構１６によってフォークリフト部１２を上昇して被搬送物をフォーク１２ａで取り上げる。その後、制御部１７は、伸縮機構１５によって、被搬送物が載置されたフォークリフト部１２を後方（－Ｙ方向）に引き、その後、昇降機構１６によってフォークリフト部１２を下降し、被搬送物を台座部１１ｂの表面１１ａ上に載置し、さらに下降してデフォルト位置に戻る。

なお、制御部１７は、被搬送物の荷下ろしを行う場合、荷取りの逆順にフォークリフト部１２を駆動する。

（差込量検出センサ）
図１及び図２に示すように、フォーク１２ａの基部側の立壁部に複数のストライカー２１，２２が左右方向（Ｘ方向）に並列配置される。各ストライカー２１，２２は、軸２３を介した一端の検知板２１ａ，２２ａを介してそれぞれ近接センサ２１ｂ，２２ｂに結合している。ストライカー２１の前方向（Ｙ方向）端は、ストライカー２２の前方向端よりも前方向に位置する。したがって、フォーク１２ａを被搬送物側に差し込む際、最初にストライカー２１が被搬送物に接触し、その後、ストライカー２２が被搬送物に接触する。すなわち、ストライカー２１が検知するフォーク１２ａの差込量は、ストライカー２２が検知するフォーク１２ａの差込量よりも小さい。なお、ストライカー２１、軸２３、検知板２１ａ、近接センサ２１ｂは、１つの差込量検出センサとして機能し、ストライカー２２、軸２３、検知板２２ａ、近接センサ２２ｂは、１つの差込量検出センサとして機能する。また、各差込量検出センサは、ストライカー付き近接センサである。

制御部１７は、外部の管理サーバ１００から送られる被搬送物に対するフォーク差込量を含む制御情報をもとに、１つの差込量検出センサを選択して荷取りを行わせる。すなわち、制御部１７は、選択した１つの差込量検出センサの検出結果のみを有効としてフォーク１２ａの差込量を制御する。

（差込量を大きくする場合）
図３は、フォーク１２ａの差込量を大きくした場合の差込動作の一例を示す説明図である。図３（ａ）に示すように、まずフォークリフト部１２は、台車本体１１とともに、荷１０１に近接する。その後、図３（ｂ）に示すように、フォークリフト部１２を前方（Ｙ方向）に伸ばしてフォーク１２ａを荷１０１の下側に差し込む。この際、ストライカー２２を含む差込量検出センサが選択されている。最初にストライカー２１が荷１０１に接触して、近接センサ２１ｂが検知状態となるが、ストライカー２１の検知は無視される。その後、ストライカー２２が荷１０１に接触して、近接センサ２２ｂが検知状態となるため、フォーク１２ａの差込動作が停止する。

（差込量を小さくする場合）
図４は、フォーク１２ａの差込量を小さくした場合の差込動作の一例を示す説明図である。図４（ａ）に示すように、まずフォークリフト部１２は、台車本体１１とともに、荷１０２に近接する。その後、図４（ｂ）に示すように、フォークリフト部１２を前方（Ｙ方向）に伸ばしてフォーク１２ａを荷１０２の下側に差し込む。この際、ストライカー２１を含む差込量検出センサが選択されている。最初にストライカー２１が荷１０２に接触して、近接センサ２１ｂが検知状態となるため、フォーク１２ａの差込動作が停止する。なお、その後、ストライカー２２が荷１０２に接触して、近接センサ２２ｂが検知状態となるが、この検知状態は無視される。

なお、上記の実施の形態では、２つの差込量を設定するために２つの差込量検出センサを設けたが、差込量が異なる３以上の差込量検出センサを並列配置してもよい。

本実施の形態では、差込量の検知が異なる複数の差込量検出センサを並列配置しているので、被対象物の形状あるいは重心に応じたフォーク差込量を簡易な構成で可変にすることができる。

１０水平搬送台車
１１台車本体
１１ａ表面
１１ｂ台座部
１２ａフォーク
１２フォークリフト部
１３操舵輪
１４駆動輪
１５伸縮機構
１６昇降機構
１７制御部
２１，２２ストライカー
２１ｂ，２２ｂ近接センサ
２１ａ，２２ａ検知板
２３軸
１００管理サーバ
１０１，１０２荷

Claims

被搬送物を水平搬送するための水平搬送台車であって、
荷取りした前記被搬送物を預けるための台座部を有し、駆動輪および操舵輪を備えた台車本体と、
前記台車本体に取り付けられ、前記被搬送物を外部から前記台座部に荷取り／荷下ろしするためのフォークリフト部と、
前記フォークリフト部を前後方向に伸縮する伸縮機構と、
前記フォークリフト部を上下方向に昇降する昇降機構と、
前記駆動輪、前記伸縮機構及び前記昇降機構を制御する制御部と、
を備え、
前記フォークリフト部は、フォークの基部に前記被搬送物に対する前記フォークの異なるフォーク差込量を検出する複数の差込量検出センサが配置され、
前記制御部は、前記被搬送物に対応した１つの前記差込量検出センサの検出結果をもとに、前記伸縮機構を制御して前記フォークの差込量を制御することを特徴とする水平搬送台車。
前記差込量検出センサは、ストライカー付きの近接センサであり、前記フォークの基部側に並列配置されることを特徴とする請求項１に記載の水平搬送台車。
前記制御部は、外部の管理サーバから送られる前記被搬送物に対するフォーク差込量を含む制御情報をもとに、１つの前記差込量検出センサを選択することを特徴とする請求項１又は２に記載の水平搬送台車。