IT202000015391A1

IT202000015391A1 - Montascale semovente perfezionato

Info

Publication number: IT202000015391A1
Application number: IT102020000015391A
Authority: IT
Inventors: Claudio Zonzini; Jacopo Zonzini; Arianna Zonzini; Laura Zonzini
Original assignee: Claudio Zonzini; Jacopo Zonzini; Arianna Zonzini; Laura Zonzini
Priority date: 2020-06-25
Filing date: 2020-06-25
Publication date: 2021-12-25
Also published as: CN115768676A; US20230227089A1; WO2021260547A1; EP4172025A1

Description

MONTASCALE SEMOVENTE PERFEZIONATO

DESCRIZIONE

CAMPO DELLA TECNICA

La presente invenzione si riferisce a un montascale ad elevate prestazioni. Pi? in particolare, la presente invenzione ? applicabile sia per salire le scale che rampe o altri percorsi inclinati.

STATO DELLA TECNICA

Sono noti montascale motorizzati per il trasporto di merci sia alla rinfusa, come ad esempio in un cantiere edile, che imballate, come ad esempio scatole contenenti articoli di varia natura da trasportare lungo rampe di scale e.g. in assenza di un ascensore o montacarichi. Ad esempio, con o senza imballo, distributori automatici, fotocopiatori, motori e componenti di ascensori, stufe, camini, boilers, macchinari e materiale vario anche da costruzione.

E? sentita l?esigenza di aumentare il livello di automazione di un montascale e, allo stesso tempo, garantire livelli di sicurezza e.g. evitare il ribaltamento del montascale, migliorati o elevati.

Inoltre, ? importante che le dimensioni complessive del montascale siano compatte e, in particolare, che il baricentro del montascale sia il pi? basso possibile allo scopo di rendere pi? difficile il ribaltamento e, in questo modo, salvaguardare le merci e/o la sicurezza di un operatore o di un individuo che transiti nelle vicinanze del montascale.

SCOPI DELL?INVENZIONE

Scopo della presente invenzione ? quello di soddisfare, almeno in parte, le suddette esigenze.

Lo scopo della presente invenzione ? raggiunto tramite un montascale semovente comprendente:

- Un primo e un secondo cingolo motorizzati e aventi una configurazione allungata parallelamente a una direzione di marcia avanti rettilinea del montascale;

- Un piano di carico attuato per basculare rispetto ai cingoli intorno a un primo asse trasversale, preferibilmente perpendicolare ai cingoli;

- Un organo di stabilizzazione, e.g. un braccio, attuato di stabilizzazione mobile fra una posizione estratta in modo che il peso del montascale ? portato almeno in parte dal braccio in appoggio su una pavimentazione e una posizione ritratta in cui il braccio di stabilizzazione non ? caricato dal peso del montascale

- Un sensore di prossimit? o appoggio portato dal braccio attuato per inviare un segnale di accostamento o contatto con la pavimentazione

- Una centralina di controllo programmata per:

o attivare il primo e il secondo cingolo sulla base del detto segnale quando il braccio di stabilizzazione ? estratto;

o controllare un?inclinazione del piano di carico in modo che l?inclinazione sia mantenuta in un intervallo angolare predefinito rispetto a una direzione orizzontale. Un montascale secondo tale configurazione, soprattutto tramite il braccio di stabilizzazione e il sensore di contatto o prossimit?, pu? implementare funzioni automatiche e intelligenti e aiutare un operatore ad esempio quando finisce una salita o inizia una discesa.

In particolare, il sensore di contatto o prossimit?, quando il braccio di stabilizzazione ? nella posizione estratta, segue la pavimentazione del percorso lungo il quale si muove il montascale e tale pavimentazione pu? essere sia di ambienti interni e comprendere quindi mattonelle di vario materiale naturale o artificiale e/o battute di cemento o simili che di luoghi aperti e comprendere sterrati protetti o meno da ghiaia e/o uno strato di asfalto e simili. Sono esempi non limitativi di sensori di contatto o prossimit? semplici interruttori, sensori ottici e di prossimit?.

Secondo una forma di realizzazione preferita della presente invenzione, la centralina elettronica di controllo ? programmata in una modalit? di termine salita in modo tale che, mentre il primo e il secondo cingolo sono azionati per salire in pendenza, il braccio di stabilizzazione viene progressivamente sia in modo continuo che a step estratto sulla base di un segnale del detto sensore rappresentativo di un contatto del braccio di stabilizzazione e la pavimentazione oppure di un segnale rappresentativo di una distanza inferiore a una soglia predefinita fra il braccio di stabilizzazione e la pavimentazione. In questo modo, il braccio di stabilizzazione ? mantenuto in prossimit? o a contatto della pavimentazione mentre il carrello continua ad avanzare sulla salita o rampa di scale e ci? contribuisce in modo sostanziale ad aumentare la stabilit? del montascale nel complesso transitorio definito dal termine di un percorso inclinato come una rampa di scale. Infatti, il braccio di stabilizzazione si trova gi? in prossimit? o a contatto con la pavimentazione quando i cingoli si allontanano posteriormente dal percorso inclinato perch? il movimento del baricentro ha causato lo spostamento del peso sul braccio di stabilizzazione nella posizione estratta. Infatti, il braccio di stabilizzazione definisce un appoggio su cui, quando i cingoli si sollevano posteriormente, pu? essere caricata una parte progressivamente crescente del peso del montascale. Tramite la presenza di un sensore inerziale, ad esempio una piattaforma inerziale o uno o pi? accelerometri, a bordo del piano di carico, la centralina di controllo ? programmata per regolare la posizione del piano di carico mentre il braccio di stabilizzazione viene progressivamente caricato e i cingoli sono solo parzialmente a contatto con la salita / scala. In tale condizione, infatti, il telaio subisce una variazione di posizione angolare rispetto alla direzione orizzontale causata dall?avanzamento dei cingoli. La posizione del piano da carico deve essere modificata compensando, i.e. contrastando, tale variazione di posizione angolare del telaio per mantenere in una posizione sufficientemente stabile, i.e. sufficientemente vicina all?orizzontale, il carico. Tale compensazione pu? essere sincronizzata con il movimento dei cingoli oppure sequenziale, cio? i cingoli avanzano di una quantit? predefinita, si fermano e il piano di carico ruota verso la direzione orizzontale e cos? via. La procedura di fine-salita pu? essere avviata o manualmente, ad esempio tramite un telecomando, quando l?operatore vede che ? possibile l?estrazione del braccio di stabilizzazione mentre i cingoli sono ancora stabilmente a contatto col percorso inclinato. Alternativamente, un opportuno sensore e.g. ottico come una telecamera o di prossimit? intesa come misura di una distanza e.g. a ultrasuoni, radar etc. ? predisposti a bordo del montascale per rilevare il termine della salita, i.e. l?assenza di ostacoli, e consentire alla centralina elettronica, previa elaborazione del segnale generato dal sensore o rilevatore di ostacoli, di avviare automaticamente la procedura di fine-salita. Ci? consente di automatizzare il funzionamento del montascale durante il trasporto del carico e aumentare il comfort e la sicurezza quando, secondo un esempio non limitativo, il piano di carico porta una carrozzina per disabili, che possono cos? salire le scale rivolti verso la salita.

Secondo una forma preferita di realizzazione della presente invenzione, la centralina di controllo ? programmata in una modalit? di inizio discesa in modo tale che il braccio di stabilizzazione viene estratto per sollevare una porzione prossimale dei cingoli, essendo una porzione distale dei cingoli prospiciente a una discesa, e i cingoli vengono azionati per scendere la scala e tale che il braccio di stabilizzazione ? portato in posizione ritratta dopo che viene generato dal sensore un segnale di assenza di contatto oppure un segnale rappresentativo di una distanza fra il braccio di stabilizzazione e la pavimentazione superiore a una soglia predeterminata. Preferibilmente, in modo sincronizzato al movimento del braccio di stabilizzazione oppure in una fase preparatoria precedente all?inclinazione dei cingoli, viene modificata l?inclinazione del piano di carico tramite la centralina e opportuni attuatori in modo da mantenere il carico in una posizione adatta alla discesa, e.g. orizzontale oppure inclinato verso la porzione posteriore per spostare il baricentro e quindi il peso del montascale verso il braccio di stabilizzazione.

In questo modo, i cingoli sono pre-inclinati prima di avanzare sulla discesa e ci? rende pi? fluido il transitorio, specialmente nel caso in cui la variazione di pendenza ? elevata e localizzata in uno spigolo, come accade ad esempio in una rampa di scale. Anche in questo caso, la centralina elettronica tramite il sensore inerziale controlla la posizione angolare del piano di carico in modo sincrono o sequenziale con i cingoli in modo da mantenere stabile il carico in una posizione pre-definita. Anche in questo caso, la procedura di inizio discesa ? avviata o manualmente dall?operatore e.g. tramite il telecomando oppure tramite un apposito sensore come quello della procedura di fine salita, e.g. ottico o di prossimit? in grado di rilevare l?inizio della discesa o del cambio di pendenza prima che il montascale percorra tale discesa o avanzi sulla nuova pendenza. Secondo una prima forma di realizzazione, la posizione di estrazione del braccio di stabilizzazione ? tale che i cingoli raggiungano una posizione inclinata pre-definita per avere un angolo inferiore o uguale alla pendenza come da normativa di una scala, come ad esempio, per l?Italia, 75? in modo che l?avanzamento dei cingoli consenta di superare uno spigolo del primo gradino della discesa e raggiungere uno spigolo del secondo gradino di discesa con una modifica relativamente ridotta o trascurabile dell?inclinazione dei cingoli stessi. Durante tale movimento, la posizione pre-definita del piano di carico ? tale da garantire che un baricentro del montascale con il carico sia posizionato in modo che la maggior parte del peso sia portata dal braccio di stabilizzazione. Secondo tale forma di realizzazione, il motore dei cingoli comprende un sensore del numero di giri, ad esempio un encoder angolare, o altro sensore per misurare l?avanzamento del montascale verso il secondo gradino. Dopo aver rilevato un avanzamento sufficiente, e.g. superiore a una soglia predeterminata e calcolata in modo che i cingoli poggino sugli spigoli del primo e secondo gradino, comanda la ritrazione del braccio di stabilizzazione in modo che i cingoli possano proseguire lungo la discesa.

Alternativamente, il montascale comprende secondi sensori inerziali per misurare l?inclinazione dei cingoli e tale misura viene paragonata alla misura del piano di carico per stabilire la condizione di ritrazione del braccio di stabilizzazione. Ad esempio, il braccio di stabilizzazione viene ritratto quando il sensore di inclinazione del piano di carico e quello dei cingoli misurano angoli costanti fra loro per un intervallo di tempo predeterminato mentre il montascale avanza lungo la discesa: tale condizione ? infatti verificata quando i cingoli poggiano su gli spigoli di due gradini adiacenti.

Secondo una forma di realizzazione preferita della presente invenzione, il montascale comprende una struttura di supporto cava a cui ? incernierato il piano di carico e collegata al primo e secondo cingolo, in cui sono alloggiati un primo attuatore per controllare l?inclinazione del piano di carico e un secondo attuatore per controllare il braccio di stabilizzazione.

In questo modo gli attuatori, preferibilmente ma non esclusivamente lineari e ad alimentazione elettrica, sono alloggiati in modo compatto, e.g. affiancati, nella rispettiva configurazione ritratta e ci? consente di mantenere particolarmente ribassato il baricentro del montascale.

Altri vantaggi e caratteristiche tecniche risulteranno evidenti dalla descrizione dell?invenzione che segue ed in particolare dalle rivendicazioni dipendenti che formano parte integrante della presente descrizione.

BREVE DESCRIZIONE DELLE FIGURE

La presente invenzione viene qui di seguito ulteriormente descritta in alcune sue preferite forme di pratica realizzazione, riportate a scopo puramente esemplificativo e non limitativo con riferimento alle allegate tavole di disegni, in cui:

? la figura 1 ? una vista laterale sinistra di un montascale semovente secondo la presente invenzione;

? le figure 2a, 2b sono rispettive viste laterali del montascale di figura 1 durante relative fasi di un?operazione di inizio-discesa;

? La figura 3 ? una vista laterale del montascale durante una fase opzionale dell?operazione di inizio-discesa;

? le figure 4a, 4b sono rispettive viste laterali del montascale di figura 1 durante relative fasi di un?operazione di fine-salita;

? La figura 5 ? una vista laterale del montascale durante una fase opzionale dell?operazione di fine-salita;

? La figura 6 ? una vista prospettica del montascale secondo la presente invenzione con particolari asportati per chiarezza;

? La figura 7a ? una vista in pianta del montascale della presente invenzione con il piano di carico inclinato ? la figura 7b ? una sezione trasversale secondo il piano A-A di figura 7a;

? La figura 8 ? una vista prospettica ingrandita di un componente del montascale della presente invenzione; e

? La figura 9 ? una vista laterale sinistra del componente di figura 8.

DESCRIZIONE DETTAGLIATA DELL?INVENZIONE

In figura 1 ? illustrato con 1 nel suo insieme un montascale semovente comprendente una coppia di cingoli 2, 3 motorizzati (uno solo visibile in figura) configurati per essere allungati lungo una direzione di marcia avanti del montascale 1, un piano di carico 4 basculante rispetto ai cingoli 2, 3 per mantenere ad esempio in posizione predefinita e variabile sulla base del dell?inclinazione dei cingoli 2, 3 una merce caricata anche mentre il montascale percorre una salita/discesa, un pacco batterie 5 per alimentare gli attuatori di bordo del montascale e un organo e.g. uno o pi? bracci di stabilizzazione 6 mobile fra una posizione estratta (illustrata in figura) e una posizione ritratta in cui il peso del montascale non pu? essere applicato sul braccio stesso. Ad esempio, la posizione ritratta ? tale che il braccio di stabilizzazione 6 non sporge in vista laterale rispetto a un tratto principale rettilineo 7 dei cingoli 2, 3 o verso una pavimentazione (non illustrata) sulla quale il tratto principale appoggia, o non sporge rispetto a un prolungamento rettilineo di tale tratto.

Nella forma di realizzazione preferita illustrata in figura 1, ciascun cingolo 2, 3 comprende inoltre un tratto rialzato 8 inclinato rispetto al tratto principale 7 e avente una lunghezza inferiore rispetto a quella di quest?ultimo, una maniglia 9 per l?operatore disposta a una quota verticale sostanzialmente corrispondente a quella del busto dell?operatore e un?interfaccia utente 10, preferibilmente disposta sulla maniglia 9 per comandare manualmente gli attuatori elettrici del montascale e/o attivare una o pi? sequenze automatiche di movimento come varr? spiegato meglio nel seguito. Secondo l?esempio realizzativo di figura 1 la maniglia 9 ? portata da una coppia di montanti 11 per definire una struttura a portale, pur essendo possibili ulteriori configurazioni per fissare la maniglia 9 all?altezza desiderata. Inoltre, la maniglia 9 bascula insieme ai montanti 11 intorno a un asse parallelo a quello del piano di carico 4 in modo da rendere pi? ergonomico l?afferraggio quando il montascale percorre una salita o una discesa. Preferibilmente, la maniglia 9 bascula ruotando rigidamente con il piano di carico 4 e pertanto condivide con quest?ultimo l?asse di rotazione.

L?interfaccia utente 10 nell?esempio preferito ma non limitativo di figura 1 ? fissato alla maniglia 9 ma pu? anche essere una tastiera e/o touch screen sganciabile da un supporto disposto anche altrove, con o senza fili, in modo che l?operatore possa comandare il montascale 1 anche senza essere di fronte alla maniglia 9.

Preferibilmente, la maniglia 9 e il tratto rialzato 8 sono disposti dalla stessa parte del montascale per definire convenzionalmente una porzione posteriore del montascale che ad esempio si affaccia ad una salita. Il tratto rialzato consente appunto di avere un?aderenza relativamente elevata con e.g. uno spigolo superiore di un primo gradino di una rampa di scale e quindi semplificare l?avanzamento del montascale quando una pendenza del percorso da seguire cambia localmente, e.g. in modo sostanzialmente puntuale, e di una quantit? significativa di gradi, secondo un esempio non limitativo almeno 20?.

Tale accorgimento ? utile soprattutto nel caso di cingoli aventi una configurazione allungata, come nell?esempio realizzativo di figura 1 in cui una ruota motrice posteriore 12 delimita il tratto rialzato 8 ed ? rialzata dalla pavimentazione quando quest?ultima ? orizzontale, guida un cingolo a cinghia 13 preferibilmente tassellato insieme a una ruota posteriore 14 e una ruota intermedia 15 interposta fra la ruota posteriore 12 e la ruota posteriore 14 e definente una zona di variazione angolare fra il tratto principale 7 e il tratto rialzato 8.

Il montascale 1 comprende inoltre una centralina elettronica programmata per comandare gli apparati elettrici/elettronici di bordo sulla base dei comandi ricevuti tramite l?interfaccia utente 10 ed eventualmente di altri comandi ricevuti tramite un apposito modulo elettronico di comunicazione dati senza fili ad esempio tramite protocolli di comunicazione wi-fi, radiofrequenza etc. E? possibile che la centralina elettronica abbia pi? moduli e.g. un primo per controllare il piano di carico 4, un secondo per controllare il braccio di stabilizzazione 6 e un terzo sulla maniglia 9 e collegata in scambio dati con le altre due.

La centralina elettronica di controllo ? inoltre programmata per eseguire automaticamente un?operazione di inizio-discesa e coordinare l?attivazione dei cingoli 2, 3, del piano di carico 4 e del braccio di stabilizzazione 6.

In particolare, prima di iniziare una discesa ad esempio lungo una rampa di scale, la centralina elettronica di controllo comanda secondo una fase 100 l?estrazione del braccio di stabilizzazione 6 in modo da sollevare una zona intermedia dei cingoli (figura 2a). In questa configurazione, il tratto principale 7 acquisisce un?inclinazione rispetto alla pavimentazione che precede la discesa e il peso del montascale 1 ? portato dal braccio di stabilizzazione 6 e da una porzione posteriore dei cingoli 2, 3. Come illustrato in figura 2, il braccio di stabilizzazione 6 ? portato dalla porzione posteriore del montascale 1, i.e. la porzione che presenta il tratto rialzato 8 e/o la maniglia 9 e, precedentemente all?inizio dell?operazione di inizio-discesa, il montascale 1 ? orientato dall?operatore per presentare la porzione posteriore del montascale 1 in posizione distale dalla discesa e la porzione frontale del montascale 1 in posizione prossimale alla discesa, come in figura 2a.

La centralina di controllo ? inoltre programmata, secondo una fase 101, per comandare in modo sincrono oppure sequenziale i cingoli 2, 3 con il braccio di stabilizzazione 6 e, in particolare, i cingoli 2, 3 avanzano verso la discesa in modo sequenziale a partire dal momento in cui la porzione intermedia perde aderenza, i.e. si distacca dalla pavimentazione. E? possibile che prima il braccio di stabilizzazione 6 raggiunga una posizione di massima estrazione e dopo i cingoli 2, 3 avanzino. Secondo una fase 102, il piano di carico 4 viene azionato dalla centralina elettronica sulla base dell?inclinazione dei cingoli 2, 3 per mantenere prima e durante la discesa una posizione angolare predefinita rispetto a un piano orizzontale, ad esempio rilevato tramite un sensore inerziale, come uno o pi? accelerometri. Nell?operazione di inizio-discesa il piano di carico 4 pu? iniziare a inclinarsi prima o, durante in modo sincrono o dopo l?estrazione del braccio di stabilizzazione 6 e, vantaggiosamente, la fase 102 ? sequenziale e precede la fase 100, cio? il piano di carico 4 viene inclinato verso la maniglia 9 prima di estrarre il braccio di stabilizzazione 6 in modo che, quando il braccio di stabilizzazione 6 ? estratto e il tratto principale 7 ? sollevato, il piano di carico 4 viene portato in una posizione orizzontale oppure di poco, cio? in modo esemplificativo e non limitativo non pi? di 10? inclinata rispetto all?orizzontale. Preferibilmente, prima della fase 101, il piano di carico 4 ? orizzontale oppure inclinato verso la porzione posteriore. In quest?ultimo caso, il baricentro del carico ? pi? spostato posteriormente in modo che la maggior parte del carico sia portata dal braccio di stabilizzazione 6 e tale distribuzione del peso migliora la stabilit? del movimento lungo la discesa.

La centralina di controllo ? programmata per proseguire la fase 102, i.e. l?avanzamento del montascale 1 sulla discesa, finch? una porzione anteriore dei cingoli 2, 3 non contatta il secondo gradino oppure la discesa. Occorre notare che mentre i cingoli 2, 3 avanzano, per la maggior parte del tempo ad eccezione dei primi istanti, una porzione di estremit? anteriore dei cingoli 2, 3 ? sospesa sui gradini / sulla discesa finch?, a causa dell?avanzamento e della conseguente rotazione rigida del montascale 1, tale porzione di estremit? non contatta il secondo gradino o la discesa. Pertanto, l?inclinazione rispetto all?orizzontale dei cingoli 2, 3 raggiunta nella fase 100 si propone di avvicinare ed eventualmente raggiungere ma non superare l?inclinazione della discesa. Secondo tale forma di realizzazione, la posizione di estrazione del braccio 6 e/o la lunghezza del braccio stesso e/o la lunghezza dei cingoli 2, 3 ? tale da essere inferiore o approssimare l?inclinazione di una scala, ad esempio secondo una normativa di costruzione edilizia in vigore, e.g. per l?Italia 75?. Inoltre, il montascale 1 comprende un contatore di giri o altro sensore per misurare direttamente o indirettamente una distanza percorsa dai cingoli 2, 3, in particolare dopo che il braccio di stabilizzazione 6 ? stato estratto per pre-inclinare i cingoli 2, 3. Tramite tale misura, la centralina di controllo calcola una distanza e la confronta con una condizione pre-impostata in modo da garantire che, al raggiungimento di tale condizione, i cingoli 2, 3 abbiano raggiunto e poggino saldamente sullo spigolo del secondo gradino (figura 2b).

Alternativamente, ad esempio in modo da potersi adattare a discese di vario tipo, la condizione di contatto della porzione anteriore dei cingoli 2, 3 con il secondo gradino / la discesa viene rilevata ed elaborata dalla centralina elettronica in numerosi modi, ad esempio tramite il sensore inerziale (il contatto con il gradino genera un picco di accelerazione ben riconoscibile), oppure tramite una cella di carico disposta sul braccio di stabilizzazione 6 (tramite il contatto della porzione anteriore dei cingoli 2, 3 il peso si ridistribuisce e, in particolare, il braccio di stabilizzazione 6 viene scaricato ma, allo stesso tempo, diventa un ostacolo all?ulteriore avanzamento dei cingoli 2, 3). E? inoltre possibile che il montascale 1 comprenda ulteriori sensori inerziali, e.g. come quelli della piattaforma di carico 4, per misurare l?inclinazione assoluta dei cingoli 2, 3. In tale caso, la centralina elettronica pu? essere programmata, durante la procedura di inizio discesa, per confrontare l?inclinazione del piano di carico 4 e quella dei cingoli 2, 3 e per ritrarre il braccio di stabilizzazione 6 quando la differenza fra tali inclinazioni rimane costante per un intervallo di tempo predeterminato mentre il montascale 1 avanza a una velocit? predeterminata: tale condizione si verifica infatti quando i cingoli 2, 3 poggiano saldamente su due spigoli di gradini adiacenti (figura 2b).

Quando la centralina di controllo ha soddisfatto la condizione di avanzamento oppure ha ricevuto un segnale di controllo rappresentativo del fatto che il tratto principale 7 ? sufficientemente supportato dai gradini, in una fase 103 il braccio di stabilizzazione 6 si solleva dalla pavimentazione e viene ritratto. E? anche possibile che, per un transitorio, i cingoli sono gi? sugli spigoli dei gradini, il montascale avanza e il braccio di stabilizzazione arretra in modo sincrono con l?avanzamento.

L?operazione di inizio-discesa pu? essere inizializzata tramite un comando manuale, e.g. tramite l?interfaccia utente 10, dell?operatore oppure in modo automatico tramite un sensore di ostacoli 15, e.g. in grado di misurare una distanza, preferibilmente portato dalla porzione frontale del montascale 1. Esempi di tale sensore sono gi? stati indicati nei paragrafi precedenti, cio? ottici, e.g. una videocamera, oppure di prossimit? come radar o a ultrasuoni. Il sensore di ostacoli ? collegato in scambio dati alla centralina di controllo e quest?ultima ? programmata per avviare l?operazione di inizio-discesa dopo che il segnale del sensore di ostacoli ? rappresentativo di un distanziamento oltre una soglia predefinita della porzione frontale del montascale 1 rispetto alla pavimentazione, ad esempio la porzione frontale sporge dalla pavimentazione e si affaccia inferiormente a un gradino (figura 3).

Secondo una forma preferita di realizzazione, la centralina di controllo ? inoltre programmata per eseguire automaticamente un?operazione di fine-salita e coordinare l?attivazione dei cingoli 2, 3, del piano di carico 4 e del braccio di stabilizzazione 6.

In particolare, al termine di una salita ad esempio lungo una rampa di scale, la centralina elettronica di controllo comanda, in una fase 200, l?estrazione del braccio di stabilizzazione 6 in modo da avvicinare il braccio stesso alla pavimentazione che segue la salita (figura 4a). In questa configurazione, il tratto principale 7 rimane aderente alla salita, e.g. alla rampa di scale, e il peso del montascale 1 ? portato dai cingoli 2, 3.

L?estrazione del braccio di stabilizzazione 6 viene bloccata sulla base del segnale del sensore di contatto o prossimit? per rilevare il contatto fra la pavimentazione e il braccio di stabilizzazione 6 estratto oppure una distanza inferiore a una soglia predefinita, e.g.0,5 cm, fra una testa del braccio di stabilizzazione 6 e la pavimentazione. Conseguentemente, il montascale 1 ? stato preventivamente orientato dall?operatore per salire in modo che la porzione posteriore del montascale sia affacciata alla salita stessa.

La centralina di controllo ? programmata, dopo aver arrestato l?estrazione del braccio di stabilizzazione 6, per azionare l?avanzamento dei cingoli 2, 3 secondo una fase 201. Ci? provoca un distacco del braccio di stabilizzazione 6 dalla pavimentazione che segue la salita oppure un distanziamento da tale pavimentazione superiore alla soglia predefinita. Ci? viene rilevato dal sensore di contatto o prossimit? e, tramite la centralina di controllo durante la fase 201, il braccio di stabilizzazione 6 viene ulteriormente estratto sino a riportarsi a contatto con la pavimentazione oppure al di sotto della soglia predefinita. Tale movimento del braccio di stabilizzazione 6 viene eseguito in modo sincrono con il movimento dei cingoli 2, 3 oppure in modo sequenziale, cio? quando viene rilevato il contatto o la prossimit? desiderata del braccio di stabilizzazione 6 con la pavimentazione che segue la salita, e.g. un pianerottolo, i cingoli 2, 3 sono controllati per avanzare di una quantit? predefinita e ad esempio misurata da un sensore del numero di giri, e.g. un encoder, del motore di trazione dei cingoli. Al termine di tale avanzamento predefinito, i cingoli 2, 3 si bloccano e il braccio di stabilizzazione 6 viene ulteriormente estratto sino a contattare il pianerottolo o essere prossimale. Il movimento di estrazione del braccio di stabilizzazione 6 e l?avanzamento dei cingoli 2, 3 sulla salita possono essere sincroni oppure sequenziali. Inoltre, il braccio di stabilizzazione 6, in tale fase, svolge sostanzialmente la funzione di un tastatore della pavimentazione e il peso del montascale 1 ? portato dai cingoli 2, 3. Quando successivamente il baricentro del montascale supera lo spigolo dell?ultimo gradino, il braccio di stabilizzazione inizier? a portare una quota crescente del peso del montascale.

Secondo l?operazione di fine-salita, l?estrazione del braccio 6 in modo conseguente all?avanzamento dei cingoli procede finch?, in una fase 202, la porzione posteriore del montascale 1 non perde aderenza, e.g. si distanzia, dalla salita e.g. dai gradini (figura 4b). Ci? pu? essere rilevato dalla centralina di controllo sia direttamente tramite un apposito sensore, come ad esempio una cella di carico, microswitch o sensori di prossimit?/distanza presente sul braccio di stabilizzazione 6 oppure indirettamente ad esempio come segue.

Quando la porzione frontale perde aderenza, il peso del montascale 1 ? portato dai cingoli 2, 3 e dal braccio di stabilizzazione 6 e, conseguentemente, a seguito di un avanzamento dei cingoli 2, 3 non viene provocato un distacco del braccio di stabilizzazione 6 dalla pavimentazione. La centralina di controllo, ad esempio tramite il monitoraggio del tempo in cui, a seguito dell?avanzamento dei cingoli 2, 3 viene ricevuto il segnale di distacco o allontanamento del braccio di stabilizzazione 6, pu? stabilire se la porzione frontale aderisce ancora alle scale oppure, quando non viene ricevuto alcun segnale di distacco o allontanamento del braccio di stabilizzazione 6 a seguito dell?avanzamento dei cingoli 2, 3, se il peso del montascale 1 ? parzialmente portato dal braccio stesso e la porzione frontale ? distanziata dalle scale. In alternativa, un rilevo indiretto mette in relazione un avanzamento del montascale 1, misurato e.g. tramite un misuratore di giri del/dei motori dei cingoli e il sensore di contatto del braccio di stabilizzazione 6: qualora venga rilevato il contatto (e non la prossimit?) per un numero di giri o per una frazione di giro predefinita del/dei motori, significa che il braccio di stabilizzazione 6 ? caricato da una porzione del peso del montascale e la porzione anteriore dei cingoli 2, 3 si ? distaccata dallo scalino / dalla salita.

Anche in questo caso ? importante che la posizione di estrazione massima del braccio di stabilizzazione 6 sia tale che, quando il tratto principale 7 e in particolare la porzione frontale sono a contatto con le scale, la testa del braccio di stabilizzazione sia distanziata dalla pavimentazione.

L?operazione di fine-salita pu? essere inizializzata tramite un comando manuale, e.g. tramite l?interfaccia utente 10, dell?operatore oppure in modo automatico tramite un sensore di ostacoli 16 preferibilmente portato dalla porzione posteriore del montascale 1. Esempi di tale sensore sono ottici, e.g. una telecamera, oppure di prossimit? con esempi gi? indicati nei paragrafi precedenti. Il sensore di ostacoli ? collegato in scambio dati alla centralina di controllo e quest?ultima ? programmata per avviare l?operazione di fine-salita dopo che il segnale del sensore di ostacoli ? rappresentativo di una diminuzione sensibile dell?inclinazione, e.g. il raggiungimento di una pavimentazione orizzontale e/o dell?assenza di ostacoli entro una distanza predefinita dalla porzione posteriore (figura 5). La figura 6 illustra una forma preferita di realizzazione del montascale 1 in cui ? mostrata una struttura di supporto 17 che porta i cingoli 2, 3, un attuatore 18 preferibilmente lineare per il piano di carico 4 e un attuatore 19 preferibilmente lineare per il braccio di stabilizzazione 6. In particolare, l?attuatore 18 ? parzialmente estratto e l?attuatore 19 ? ritratto.

Allo scopo di contenere gli ingombri e di mantenere il baricentro del montascale 1 basso, la struttura di supporto 17 definisce una finestra all?interno della quale sono alloggiati sostanzialmente paralleli fra loro gli attuatori 18, 19 che, in posizione ritratta, sono sostanzialmente affiancati, ai cingoli 2, 3 rispettivamente. In particolare, la finestra definita dalla struttura di supporto 17 ? aperta verso il piano di carico 4 per consentire agli attuatori 18, 19 di inclinarsi verso l?alto durante l?estrazione.

Inoltre, essendo l?attuatore 18 prossimale al cingolo 2 e sostanzialmente parallelo quando ritratto al relativo tratto principale rettilineo 7 e l?attuatore 19 prossimale al cingolo 3 e sostanzialmente parallelo quando ritratto al relativo tratto principale rettilineo 7, l?attuatore 18 ? collegato al piano di carico 4 in una cerniera 20 distanziata trasversalmente da una mezzeria del piano di carico 4. In particolare, almeno uno degli steli estraibili degli attuatori 18, 19 definisce in posizione ritratta un angolo massimo di 30? con il tratto principale rettilineo 7 quando quest?ultimo ? appoggiato sulla pavimentazione.

Secondo la forma di realizzazione della figura 6, la struttura di supporto 17 comprende preferibilmente una traversa frontale 21, un primo longherone nascosto da un copricingolo 22 per portare il cingolo 2, in particolare la ruota motrice, la ruota frontale e la ruota folle, un secondo longherone nascosto da un copricingolo 23 per portare il cingolo 3 e una traversa posteriore (non illustrata). Le traverse posteriore e frontale collegano fra loro i longheroni e gli attuatori 18, 19 quando ritratti, sono affiancati ai longheroni rispettivamente.

Il piano di carico 4 comprende una parete piana (non illustrata in figura 4 portata inferiormente da un telaio 24 ed ? incernierato alla struttura di supporto 17. Secondo la forma di realizzazione di figura 6, l?attuatore 18 inclina anche i montati 11 e la maniglia 10 che sono collegati rigidamente al piano di carico 4.

La figura 7a ? una vista in pianta del montascale 1 con il piano di carico 4 inclinato e la figura 7b illustra una sezione di figura 7a in cui il braccio di stabilizzazione 6 ruota intorno a un asse A sostanzialmente parallelo alla traversa frontale 21 e a un asse di basculamento del piano di carico 4. L?asse A ? pertanto trasversale, in particolare perpendicolare a una direzione di marcia avanti rettilinea del montascale 1.

La figura 8 illustra il braccio di stabilizzazione 6 che ? doppio e definisce una leva del primo tipo intorno all?asse A sfavorevole per l?attuatore 19. In questo modo, a una corsa relativamente breve dell?attuatore 19 corrisponde un movimento angolare relativamente ampio del braccio di stabilizzazione 6.

Preferibilmente, il braccio di stabilizzazione 6 comprende un primo e un secondo ramo 25, 26 ciascuno dei quali porta un rispettivo rullo 27, 28 disposto selettivamente a contatto con la pavimentazione quando il braccio 6 ? estratto. I rami 25, 26 sono collegati trasversalmente da una barra 29 girevole intorno all?asse A e sono movimentati dall?attuatore 19 tramite una forcella 30 portata dalla barra 29. La forcella 30 presenta una lunghezza utile inferiore a quella dei rami 25, 26 ed ? distanziata trasversalmente rispetto a un piano di mezzeria dei rami 25, 26. Tale piano ? preferibilmente coincidente col piano di mezzeria del piano di carico 4.

La figura 9 illustra una forma di realizzazione del sensore di contatto descritto nei paragrafi precedenti. In particolare, ciascun rullo 27, 28 ? mobile all?interno di una guida ad asola 31 definita dal rispettivo ramo 25, 26. L?asola 31 ? allungata in direzione circonferenziale rispetto all?asse A. A ciascun rullo 27, 28 ? inoltre associato un interruttore 32, 33 che viene commutato sulla base della posizione del rullo 27, 28 lungo l?asola 31 ed ? collegato in scambio dati alla centralina di controllo elettronico. In questo modo, ciascun rullo 27, 28 definisce una rispettiva testa di contatto quando il braccio di stabilizzazione 6 viene estratto verso la pavimentazione.

Risulta infine chiaro che al montascale qui descritto e illustrato ? possibile apportare modifiche o varianti senza per questo uscire dall?ambito di tutela delle rivendicazioni allegate.

E? ad esempio possibile conformare la flangia 30 in modo che l?azione del pistone 18 sia di trazione per ottenere l?estrazione del braccio di stabilizzazione 6 e non di spinta, come invece capita nel caso di figura 9.

Claims

RIVENDICAZIONI

1. Montascale (1) semovente per merci comprendente:

- Un primo e un secondo cingolo (2, 3) motorizzati e aventi una configurazione allungata parallelamente a una direzione di marcia avanti rettilinea del montascale;

- Un piano di carico (4) attuato per basculare rispetto ai cingoli (2, 3) intorno a un primo asse trasversale, preferibilmente perpendicolare ai cingoli;

- Un organo attuato di stabilizzazione (6) mobile fra una posizione estratta in modo che il peso del montascale ? portato almeno in parte dall?organo di stabilizzazione e una posizione ritratta in cui l?organo di stabilizzazione non ? caricato dal peso del montascale; - Un sensore di prossimit? o appoggio (32, 33) portato dall?organo di stabilizzazione (6) per inviare un segnale di accostamento o contatto con una pavimentazione;

- Una centralina elettronica di controllo programmata per:

o attivare il primo e il secondo cingolo (2, 3) sulla base del detto segnale quando l?organo di stabilizzazione (6) ? estratto;

o controllare un?inclinazione del piano di carico (4) in modo che l?inclinazione sia mantenuta in un intervallo angolare predefinito rispetto a una direzione orizzontale.

2. Montascale secondo la rivendicazione 1, in cui la centralina elettronica di controllo ? programmata in una modalit? di fine-salita in modo tale che, mentre il primo e il secondo cingolo (2, 3) sono azionati per salire lungo una pendenza, l?organo di stabilizzazione (6) viene estratto sulla base di un segnale del detto sensore (32, 33) rappresentativo di un contatto dell?organo di stabilizzazione e la pavimentazione oppure di un segnale rappresentativo di una distanza inferiore a una soglia predefinita fra l?organo di stabilizzazione e la pavimentazione.

3. Montascale secondo la rivendicazione 2, comprendente un rilevatore di ostacoli (16) collegato in scambio dati alla centralina di controllo in modo che l?organo di stabilizzazione (6) viene azionato per abbandonare la posizione ritratta e la modalit? di fine-salita viene inizializzata automaticamente sulla base di un secondo segnale tramesso dal rilevatore di ostacoli.

4. Montascale secondo una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni, in cui la centralina di controllo ? programmata in una modalit? di inizio-discesa in modo tale che l?organo di stabilizzazione (6) viene estratto per sollevare una porzione prossimale dei cingoli (2, 3), essendo una porzione distale dei cingoli prospiciente alla discesa, e i cingoli (2, 3) vengono azionati per scendere la discesa e tale che l?organo di stabilizzazione (6) ? portato in posizione ritratta in modo automatico quando viene soddisfatta una condizione preimpostata oppure viene generato tramite un sensore un segnale, essendo la condizione pre-impostata e/o il segnale rappresentativi di uno stato del montascale in cui i cingoli (2, 3) contattano gli spigoli di due gradini adiacenti.

5. Montascale secondo la rivendicazione 4, comprendente un ulteriore rilevatore di ostacoli (15) collegato in scambio dati con la centralina di controllo in modo che l?organo di stabilizzazione (6) viene azionato per abbandonare la posizione ritratta e la modalit? di inizio discesa viene inizializzata automaticamente sulla base di un terzo segnale tramesso dall?ulteriore rilevatore di ostacoli (15).

6. Montascale secondo una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni, comprendente una struttura di supporto cava (17) a cui ? incernierato il piano di carico (4) e collegata al primo e secondo cingolo (2, 3), in cui sono alloggiati un primo attuatore (18) per controllare l?inclinazione del piano di carico (4) e un secondo attuatore (19) per controllare l?organo di stabilizzazione (6).

7. Montascale secondo la rivendicazione 6, in cui il primo e/o il secondo attuatore (18, 19) sono lineari e l?organo di stabilizzazione (6) ? incernierato alla struttura di supporto (17).

8. Montascale secondo la rivendicazione 7, in cui l?organo di stabilizzazione (6) ? una leva del primo tipo avente una porzione di estremit? libera (27, 28) per contattare la pavimentazione e incernierato in modo da demoltiplicare una forza applicata dal secondo attuatore (19) alla porzione di estremit? libera.

9. Montascale secondo una delle rivendicazioni da 6 a 8, in cui il primo e il secondo attuatore (18, 19) sono disposti in modo che, quando in una configurazione ritratta, sono affiancati al primo e secondo cingolo (2, 3).

10. Montascale secondo una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni, in cui il sensore comprende una porzione di contatto (27; 28) mobile lungo una guida (31) e un interruttore (32; 33) commutato quando la porzione di contatto mobile si muove a causa del peso applicato dal montascale (1).