ITBO940116A1 - Automezzo cingolato, atto ad affrontare in forma autonoma qualsiasi tipo di percorso, comprese la salita e la discesa di scale e partico- - Google Patents

Abstract

L'automezzo cingolato e dotato di fotocellule (13-45) che ne controllano lo spostamento e marcia indietro ed in avanti, che modificano automaticamente il loro orientamento a seconda che lo stesso automezzo sia nella condizione di marcia in piano o nella percorrenza d'una scala o d'un piano inclinato. L'inclinometro (25) che controlla l'assetto della poltrona, è allocato in una parte interna e protetta del telaio (3) ed è collegato alla poltrona stessa per mezzo di un parallelogramma articolato (57-59-103-105). L'inclinometro è montato su uno dei lati del parallelogramma articolato, con la interposizione di un supporto oscillante (61) che, attraverso un cavetto inguainato (66-65) ed un tastatore (67), rileva la posizione sollevata od abbassata della slitta anteriore (70) dell'automezzo, per trasmettere alla poltrona l'anticipo di rotazione all'indietro richiesto all'inizio della fase di discese d'una scala. Sono inoltre previsti altri dispositivi per conferire all'automezzo la massima sicurezza di esercizio.

Description

DESCRIZIONE dell'invenzione industriale, dal titolo: "Automezzo cingolato, atto ad affrontare in forma autonoma qualsiasi tipo di percorso, compresa la salita e la discesa di scale e particolarmente adatto per la realizzazione di carrozzelle per invalidi"

TESTO DELLA DESCRIZIONE

Nel corso della realizzazione e dell'uso dell'automezzo cingolato descritto nella domanda di brevetto italiana n° B091A-000382 di proprietà della stessa richiedente, ed alla quale si fa il più ampio riferimento, si sono rivelate utili alcune modifiche e perfezionamenti che formano oggetto della presente domanda di brevetto. L'automezzo in questione era dotato di sensori telemetrici, di tipo optoelettronico, nel seguito denominati brevemente "fotocellule", collocate davanti, dietro e nella parte intermedia dello stesso automezzo e tutte fisse ed orientate verso il basso e perpendicolarmente rispetto al piano ideale d'appoggio dei cingoli. Un siffatto uso delle fotocellule si è dimostrato limitativo della sicurezza di funzionamento dell'auto-Tiezzo, per cui è stato necessario escogitare dei primi perfezionamenti che consentissero di ovviare a questo inconveniente.

L'automezzo era inoltre dotato di un inclinometro per rilevare le variazioni di inclinazione della poltrona nella percorrenza delle scale e che provvedeva a comandare l'attuatore collegato alla poltrona stessa, per mantenerla col fondo sempre in posizione sostanzialmente orizzontale. L'inclinometro era stato montato su un fianco della poltrona, senonchè questa posizione si è rilevata troppo esposta e poco sicura. E' stato quindi necessario escogitare degli ulteriori perfezionamenti per far si che l'inclinometro potesse essere montato in una posizione nascosta e sicura, lontano dalla poltrona e far si che, anche se non direttamente montato sulla poltrona stessa, questo componente fosse comunque sensibile alle variazioni di inclinazione della poltrona medesima.

Altri perfezionamenti sono poi stati adottati nella realizzazione del dispositivo che collegava l'inclinometro al cosiddetto tastatore o slitta anteriore dell'automezzo, per anticipare l'oscillazione all'indietro della poltrona quando la detta slitta anteriore veniva calata all'inizio di ogni fase di discesa delle scale, ciò in quanto il precedente dispositivo si è rivelato non molto affidabile.

Per migliorare la sicurezza di funzionamento dell'automezzo , è poi stato impiegato un microcontatto per rilevare la variazione di assetto della poltrona rispetto al telaio di supporto, e sono state adottate altre soluzioni circuitali che verranno a seguito precisate

Queste ed altre caratteristiche del trovato, ed i vantaggi che ne derivano, appariranno evidenti dalla seguente descrizione di una forma preferita di realiz-. zazione dello stesso, illustrata a puro titolo d'esempio, non limitativo, nelle figure delle sei tavole Bilegate di disegno, in cui:

- la fig. 1 è una vista schematica ed in elevaziolaterale dell'automezzo, con le fotocellule nella posizione di marcia in piano;

- la fig. 2 illustra in pianta dall'alto il gruppo oscillante di supporto della fotocellula posteriore;

le figg. 3-4-5-6 sono viste schematiche e ìaterali dell'automezzo in fasi successive di funzionamento durante la salita d'una scala;

- le figg. 7 ed 8 illustrano l'automezzo lateraled in fasi successive di funzionamento durante la discesa d'una scala;

la fig. 9 illustra in elevazione laterale ed ingrandito, il dispositivo che porta l'inclinometro e che è sensibile al movimento della slitta anteriore dell'automezzo;

- le figg. 10 ed 11 sono schemi a blocchi ed in parte funzionali dei principali circuiti elettrici e fluidodinamici dell'automezzo.

Nella figura 1, con C1-C2 sono indicati i cingoli affiancati e paralleli, motorizzati come descritto nella domanda di brevetto citata nell'introduzione del presente esposto e fulcrati trasversalmente in 2 al telaio 3 che è dotato di parti rialzate e parallele 103 fulcrate a coppie di bracci inferiori 105 del telaio della poltrona 5 sulla quale siede l'invalido. Lo schienale della poltrona 5 è articolato con un punto intermedio 6 allo stelo di un cilindro idraulico 7, a doppio effetto, fisso col corpo ad un braccio sagomato 107 articolato in 8 ad una propaggine posteriore 203 del telaio 3.

Ciò premesso e con riferimento alle figure 1 e 2 si rileva che, ad una appendice 9 solidale alla parte posteriore e medio-bassa 303 di telaio 3 e che porta articolata la slitta anteriore (vedi oltre), è fissata una boccola 10 orizzontale e trasversale all'automezzo, nella quale è montato girevole un perno 11 che porta in solido sull'estremità rivolta verso il vicino cingolo, una basetta 12 su cui è fissata la fotocellula posteriore 13, mentre l'altra estremità del detto perno è fissata perpendicolarmente alla parte intermedia d'una leva 14 articolata in 15 all'estremità di un tirante telescopico 16 a sua volta articolato con l’estremità superiore in 17 ad un'orecchietta soliciale alla parte 107 del cilindro idraulico 7 che controlla l'assetto della poltrona. La parte inferiore del tirante telescopico 16 è collegata ad una inolia di trazione 18, ancorata ad un'orecchietta solidale alla parte 203 di telaio, in modo da sollecitare il detto tirante in contrazione Quando l'automezzo è in condizione di marcia in piano, il tirante telescopico 16 è tutto contratto e la fotocellula 13 è orientata col proprio campo visivo 113 all'indietro ed in modo da formare col piano orizzontale d'appoggio dei cingoli, un angolo interno 19 di ampiezza adeguata, ad esempio di circa 40°. L'orientamento all'indietro della fotocellula 13 e la particolare inclinazione dianzi detta della stessa, consentono il rilevamento con giusto anticipo e con sufficiente amplificazione ottica di eventuali vuoti sul piano di marcia dell'automezzo che, come detto nel precedente brevetto, esegue la salita delle scale a marcia indietro (vedi oltre).

La parte superiore del tirante telescopico 16, porta in solido un'appendice laterale 20 alla quale è fissata l'estremità di un cavetto d'acciaio 21, od altro adatto mezzo, che attraversa una boccola 22 montata perpendicolarmente e girevolmente attorno al proprio asse 23, sull'altra estremità della leva 14, essendo previsto che il cavetto 21 attraversi tale boccola, che sporga da questa per un giusto tratto e che sia dotato in solido sull'estremità libera, di un ringrosso 24.

La distanza che intercorre tra gli assi del perno 11 e della boccola 22, è uguale a quella che intercorre tra le articolazioni superiori 8-17 ed è invece maggiore di quella che intercorre tra lo stesso perno 11 e l'articolazione 15.

Durante la salita d'una scala, a marcia indietro, l'automezzo funziona nel modo seguente. Con riferimento anche alla figura 3 si rileva che i cingoli C1 e C2 iniziano ad arrampicarsi sul primo gradino della scala S e su comando dell'inclinometro 25, convenientemente montato sull'automezzo come più avanti detto, per rilevare la variazione di assetto della poltrona e che comanda il cilindro idraulico 7 per mantenere la poltrona stessa col fondo sempre sostanzialmente orizzontale, avviene che la parte 107 cielio stesso cilindro oscilla all 'indietro e solleva il punto di articolazione 17 del tirante telescopico 16 che per effetto della molla 18 rimane in posizione contratta, determinando la progressiva rotazione in senso orario della leva 14 e la conseguente rotazione verso l'alto ciella fotocellula 13 e del relativo campo visivo 113. Quando il lato inferiore dei cingoli forma con l'orizzontale un angolo 26 di circa 13°-15° (fig. 3), il campo visivo 113 della fotocellula 13 è orientato verso l'alto e forma con l'orizzontale un angolo 27 di circa 5°, mentre il ringrosso di testa 24 del cavetto 21 è giunto in battuta contro la boccola di guida 22. La fotocellula è in questo modo nella migliore condizione per rilevare la successione delle pareti verticali dei gradini e per rilevare con gihusto anticipo il termine superiore della scala stessa, per operare come più avanti detto.

Quando l'automezzo prosegue nella corsa di salita della scala, ogni aumento dell'angolo 26 di cui alla figura 3, determina una proporzionale rotazione all'indietro della parte 107 del cilindro idraulico 7, con sollevamento della parte superiore del tirante telescopico 16 che si allunga e con rotazione verso il basso della fotocellula 13, per effetto del tiro esercitato dal cavetto 21 sulla leva 14. Poiché i "bracci di leva" 11-22 e 0-17 sono uguali, ogni aumento dell'inclinazione verso l'alto dei cingoli, oltre i 13°-15 ° già detti, determina una uguale rotazione verso il basso della fotocellula 13, il cui campo visivo permane cosi orientato verso l'alto ed a formare con l'orizzontale un ango lo 27 di circa 5°, come appare dalla figura 4.

Dalla figura 4 si rileva poi che quando il campo; visivo della fotocellula 13 supera il bordo B del pianerottolo superiore P della scala, la stessa fotocellula, grazie alla detta inclinazione di 5° verso l'alto, rileva prontamente un vuoto e comanda l'attivazione dell'argano a motore 28 di figura 10, noto dalla domanda di brevetto citata nell'introduzione, montato sulla parte posteriore del telàio 3 e che è collegato alla slitta posteriore 29, anch'essa nota, fulcrata in 30 al detto telaio 3 e collegata con l'altra estremità a forma di culla, in 31, ad un ammortizzatore 32-a sua volta ancorato in 33 al medesimo telaio 3. Con 34 e 35 sono indicati i micro di fine corsa dell'argano 28, mentre con 37 è indicato il micro azionato dalla camma 3G fissa sull'estremità prossima al fulcro 30 della slitta 29. Tutti i micro dianzi detti sono attestati ad una unità di governo 38 collegata agli accumulatori elettrici di alimentazione 39, che alimenta i motori 40-140 di avanzamento dell'automezzo, nonché il motore 120 dell'argano 28, che aziona le elettrovalvole della centralina idraulica 41 d'alimentazione del cilindro 7 e degli altri componenti idraulici dell'automezzo, ed alla quale sono attestati oltre alla fotocellula 13, all'Inclinometro 25, al pressostato 132 dell'ammortiz zatore 32 ed al gruppo 42 dei comandi normalmente posti su un bracciolo della poltrona 5 e sui quali può intervenire l'utente, anche un circuito di temporizzazione 43 utile per quanto segue. Quando la fotocellula 13 comanda la discesa della slitta 29, come già detto con riferimento alla figure 4, se entro l'intervallo di tempo stabilito dal detto circuito 43 non interviene il micro 37 per segnalare l'avvenuta rotazione verso il basso della stessa slitta, l'unità di governo 38 arre· sta la marcia all'indietro dell'automezzo che in queste condizioni può solo eseguire la marcia in avanti e scendere la scala. Questa condizione di sicurezza è utile anche quando l'automezzo marcia all'indietro ed in piano e quando il campo visivo 113 della fotocellula 13 incontra improvvisamente un vuoto.

Se tutto procede regolarmente, l'automezzo continua a salire fintanto che il suo baricentro supera la verticale passante per il bordo B del pianerottolo P, come dalla figura 5, oltre la quale lo stesso automezzo è in condizione di ruotare per gravità verso il basso con la propria parte posteriore. Questa condizione viene rilevata dal pressostato 132 dell'ammortizzatore 32 che comanda l'arresto dell'automezzo il quale ruota progressivamente verso il basso e si porta coi cingoli C1-C2 in appoggio orizzontale sul pianerottolo P, come dalla figura 6. L'inclinometro 25 ha nel frattempo provveduto a comandare il cilindro idraulico 7 per correggere l'assetto della poltrona 5 e per mantenerla col fondo sostanzialmente orizzontale, mentre il tirante telescopico 16 si contrae e la fotocellula 13 ruota progressivamente verso il basso e si riporta nella posizione di riposo come dalla figura 1.

Quando i cingoli C1-C2 sono giunti in appoggio distribuito sul pianerottolo P, il pressostato 132 commuta di stato e l'unità 38 comanda l'argano 28 per il sollevamento della slitta posteriore 29 e quando i micro 34 e 37 rilevano il verificarsi di questa condizione, i comandi 42 sono nuovamente abilitati per la marcia dell'automezzo.

Quando l'automezzo marcia all'indietro, come già descritto, è attiva la sola fotocellula posteriore 13 che invece viene disattivata quando l'automezzo stesso marcia in avanti e sono per contro attive la fotocellula anteriore 44 e quella intermedia di sicurezza 45 (fig. 1). Entrambe queste fotocellule sono inclinate verso il basso ed in avanti, sempre allo scopo di anticipare e di rilevare con una giusta amplificazione ottica la presenza di vuoti. Più in particolare si rileva la fotocellula anteriore 44 è fissata su una leva 46 interfulcrata in 47 ad un fianco della parte mediana-anteriore 403 del telaio 3 e collegata posteriormente ad una molla di trazione 48 che tende a mantenere la stessa fotocellula in appoggio contro un fermo 49 solidale al detto telaio. Quando l'automezzo è in marcia sul piano, il campo visivo 144 della fotocellula 44 forma con l'orizzontale un angolo interno 50 di circa 29°-30°. La leva 46 è dotata sull'estremità opposta a quella interessata dalla molla 48, di una orecchietta alla quale è collegata in 146 l'estremità di un cavetto d'acciaio 51 scorrevole in una guaina 52 che con le proprie estremità è in battuta contro appoggi 152-252 solidali al telaio 3 e che è orientata con la parte terminale verso l'alto e verso il punto intermedio d'uno dei bracci inferiori 105 del telaio della poltrona 5, dotato di un perno 53 che coopera con un'asola longitudinale 154 di una piastrina 54 fissa all'estremità del cavetto 51 che esce superiormente dalli detta guaina. Quando l'automezzo è nella condizione di marcia in piano, il perno 53 è posto in corrispondenza dell'estremità inferiore dell'asola 154. In questa stessa condizione, un micro 55 fissato sul detto braccio 105, coopera con la parte 103 del telaio che sostiene la poltrona (vedi oltre).

La fotocellula di sicurezza 55 è invece fissa alla parte mediana del telaio 3 e col proprio campo visivo 105 è orientata in avanti per esplorare un punto del piano d'appoggio dei cingoli che è posto anteriorrnente ed a giusta distanza, ad esempio sull’ordine di circa 5-7 cm rispetto alla verticale passante per il baricentro dell'automezzo.

Sempre dalla figura 1 si rileva che nella parte intermedia del telaio 3 è fulcrata in 56, parallelamente all'articolazione 4, una leva 57 che è sostanzialmente parallela al fondo della poltrona 5 e che è articolata in 58 ad un tirante 59 a sua volta articolato con l'altra estremità in 60 alla parte intermedia di un braccio 105 della poltrona. La distanza tra le articolazioni 4-60 e 56-58 è preferibilmente uguale o comunque tale per cui le parti dianzi dette realizzino un parallelogramma articolato, la cui leva 57 segue in nadirettamente proporzionale le variazioni d'asset— to del fondo della poltrona 5. L'inclinometro 25 è fissull'estremità d'una levetta 61 interfulcrata in 62 ad una orecchietta solidale alla parte intermedia della detta leva 57 e normalmente l'inclinometro stesso è mantenuto in sostanziale appoggio su tale leva, dal-'azione di una molla 63 che agisce a spinta tra le parti 57-61 e che le mantiene opportunamente distanti tratto d'estremità che vede la levetta 61 provvista di una battuta registrabile 64 e solidale all'estremità di una guaina flessibile 65 nella quale scorre un cavetto d'acciaio 66 ancorato alla leva 57. L'altra estremità della guaina 65 è fissata sull'estremità superiore di una guida 274 fissa al telaio 3 (vedi oltre) e nella quale scorre un perno 67 collegato all'altro estremo del detto cavetto 66, che sporge inferiormente da tale guida, che è sollecitato verso il basso da una molla 68 e che è normalmente in appoggio su una battuta 69 solidale alla leva della slitta anteriore e nota 70 (figg. 6-11), fulcrata in 71 alla parte 303 del telaio 3. Quando l'automezzo è nella condizione di marcia in piano, con la slitta 70 sollevata, il perno 67 è pur esso sollevato e la leva 64 è nella posizione di figura 1, con l'inclinometro 25 in sostanziale appoggio Bulla leva 57.

Nella figura 11, con 72 è indicata la camma fissata all'estremità fulcrata della slitta anteriore 70 e che modifica lo stato d'un micro 72 quando la slitta stessa è a riposo od abbassata. Con 74 è indicato il piccolo argano con motore 174, anch'esso noto dal brevetto citato nell'introduzione del presente esposto, che provvede al sollevamento ed all'abbassamento della slitta 70 e che è dotato di micro di fine corsa 75-76.

guida 274 precedentemente considerata, è solidale al corpo dell'argano 74. La slitta 70 è articolata in 77 ad un ammortizzatore 70 con pressostato 170 ed sua volta articolato in 79 alla parte intermedia del telaio 3.

Nella fase di discesa delle scale, l'automezzo marcia in avanti e funziona nel modo seguente. Quando il campo visivo 144 della fotocellula anteriore 44, oltrepassa il bordo B del pianerottolo, come indicato con segno continuo nella figura G, la stessa fotocellula comanda l'abbassamento della slitta anteriore 70. Tale abbassamento, come illustrato nella figura 9, determina l' abbassamento del perno 67 che attraverso la guaina 65 ed il cavetto 66, determina una oscillazione verso l'alto dell'inclinometro 25, di una entità determinata dal registro 64 che si porta in battuta sulla leva 57. Il sollevamento del pressostato determina l'azionamento del cilindro idraulico 7 che ruota la poltrona all'inrìietro di una giusta entità, in modo da meglio predisporre l'utente alla fase di discesa, per evitargli la sensazione di caduta in avanti quando i cingoli dell'automezzo oscilleranno per gravità sul bordo del pianerottolo per portarsi successivamente in appoggio sui gradini della scala.

L'automezzo intanto continua ad avanzare e quando il campo visivo 145 della fotocellula di sicurezza 45 supere il bordo B del pianerottolo, come indicato con segno a trattini nella stessa figura 6, quando, ancora ci si trova ad una distanza di circa 10 cm dal punto di rotazione in avanti per gravità dello stesso automezzo (vedi oltre), l'unità di governo 38 comanda l'attivazione di un segnalatore acustico, non illustrato, per indicare che la fotocellula di sicurezza ha funzionato e verifica se il micro 55 associato alla poltrona, ha modificato il proprio stato, ad indicare che la poltrona stessa è "aperta", e verifica altresì se il micro 72 ha anch'esso modificato il proprio stato, ad indicare l'avvenuta discesa della slitta anteriore 70. Per questo scopo, come illustrato nella figura 11, i micro 55 e 73 sono stati collegati in serie. Quando il campo visivo della fotocellula di sicurezza oltrepassa il bordo B del pianerottolo, se entrambi i micro 55 e 73 hanno modificato il loro stato iniziale, l'automezzo continua ad avanzare, mentre se tale stato non si è modificato, oltre all'attivazione del detto segnalatore acustico l'unità 38 comanda l'arresto dell'automezzo che può essere riattivato solo in retromarcia. Se tutto procede invece regolarmente, l'automezzo continua ad avanzare fino a trovarsi nella condizione di figura 7 in cui il baricentro dello stesso automezzo ha superato il bordo B del pianerottolo e l'automezzo medesimo inizia a ruo tare per gravità verso il basso, caricando il proprio peso sull'ammortizzatore 78. Il pressostato 178 di tale ammortizzatore modifica il proprio stato e comanda l'arresto dell'automezzo che progressivamente ruota verso il basso e si porta coi cingoli in appoggio uni-: forme sui gradini della scala, come illustrato nella figura 8, mentre l'ammortizzatore attenua e controlla tale rotazione. Durante questa fase l'inclinometro 25 comanda la necessaria correzione di assetto della poltrona per mantenerla col fondo sostanzialmente orizzontale e leggermente ruotata all'indietro per effetto della correzione iniziale di assetto di cui è stato detto in precedenza.

Mentre l'automezzo passa dalla condizione di figura 7 a quella di figura 8, il cavetto 51 viene tirato dal braccio 105 a cui è collegato e la fotocellula 44 ruota in senso orario, portandosi col proprio campo visivo in una sostanziale condizione di perpendicolarità rispetto al piano ideale sul quale appoggiano i cingoli C1-C2, come illustrato per l'appunto nella figura 8. In questa condizione la fotocellula sente la successione dei gradini della scala, senza essere influenzata dai vuoti esistenti tra i gradini stessi, come per contro avverrebbe se fosse rimasta con l'orientamento iniziale.

Quando i cingoli dell'automezzo sono giunti in ap poggio sui gradini della scala, il pressostato 178 dell'ammortizzatore commuta di stato e comanda il sollevamento della slitta anteriore 70 che ritornando nella posizione alta, solleva il perno 67 e riporta la leva 61 dell'inclinometro 25 nella posizione originaria d'apertura rispetto alla leva di supporto 57 (fig. 1), con conseguente recupero dell'anticipo di rotazione all'indietro dato inizialmente alla poltrona che così si porta col fondo in posizione orizzontale.

Quando la slitta 70 è completamente sollevata ed il relativo micro 72 commuta di stato, l'automezzo può riprendere la marcia e quando giunge in corrispondenza del pianerottolo e si porta progressivamente in posizione orizzontale, con progressiva chiusura della poltrona 5 nei confronti del telaio 3 di supporto, la molla 48 porta la fotocellula anteriore a ruotare in senso antiorario ed a ritornare nella condizione di inizio ciclo come dalle figure 1 e 6.

Il micro 55 viene impiegato a livello circuitale, anche per inibire la predisposizione dell'automezzo nella condizione di marcia su ruote, qualora lo stesso micro sia nella condizione che indica lo stato di "apertura" della poltrona 5, perchè il medesimo automezzo è in fase di salita o di discesa d'una scala. Quando il micro 55 è nella condizione d'apertura della poltrona, l'automezzo può marciare solo sui cingoli.

Resta inteso che la descrizione si è riferita ad una forma preferita di realizzazione del trovato, al quale possono essere apportate numerose varianti e modifiche, soprattutto costruttive, il tutto per altro senza abbandonare il principio informatore dell'invenzione, come sopra esposto, come illustrato e come a seguito rivendicato. Nelle rivendicazioni che seguono, i riferimenti riportati tra parentesi hanno il solo scopo di facilitare la lettura delle stesse rivendicazioni e per questo non debbono in alcun modo essere interpretati limitativamente per quanto attiene l'ambito di protezione delle medesime rivendicazioni

Claims (10)

1. RIVENDICAZIONI 1) Automezzo cingolato, particolarmente adatto per carrozzelle per invalidi, dotato di un telaio (3) con almeno una coppia di cingoli (C1-C2) motorizzati e che con una propria parte intermedia (103) orientata verso l'alto, porta fulcrato trasversalmente il telaio della poltrona (5) che a sua volta è collegata ad almeno un martinetto idraulico (7) od altro adatto mezzo, vincolato per l'altra parte al detto telaio e che in combinazione con una centralina elettroidraulica ed un inclinometro (25) provvede a correggere automaticamente l'assetto della stessa poltrona per mantenerla col fondo sempre in posizione sostanzialmente orizzontale, essendo in corrispondenza delle due estremità e nella parte intermedia del detto telaio montate delle fotocellule (13-44-/35) orientate verso il basso per esplorare il suolo durante la marcia in avanti od all'indietro dell'automezzo, caratterizzato dal fatto che almeno la fotocellula posteriore (13) e quella anteriore (44) sono montate sul detto telaio di supporto con possibilità di modificare automaticamente il loro orientamento durante le diverse condizioni di funzionamento dell'automezzo, per meglio adeguarsi a tali condizioni ed assicurare la massima sicurezza di funzionamento allo stesso automezzo.
2. 2) Automezzo secondo la rivendicazione 1), in cui sono previsti dei mezzi per far sì che la fotocellula posteriore (13) sia normalmente iclinata all'indietro , in modo che il suo campo visivo (113) tocchi sostanzialmente l'estremità posteriore della superficie d'appoggio dei cingoli e formi con questa un angolo acuto (19) di giusta ampiezza, ciò allo scopo di meglio rilevare eventuali vuoti quando l'automezzo è nella condizione di marcia in piano, essendo i detti mezzi tali per cui, quando l'automezzo percorre una rampa di scale (S), la detta fotocelula ruoti attorno ad un asse trasversale (11) per alzare il proprio campo visivo e per far si che quando questo giunge sul bordo (B) del pianerottolo superiore (P) della scala, il detto campo visivo formi col pianerottolo stesso un piccolo angolo acuto (27), così che al superamento di tale bordo la fotocellula rileva immediatamente la mancanza di ulteriori scalini e predispone l'automezzo per la fase di arrivo sul medesimo pianerottolo.
3. 3) Automezzo secondo la rivendicazione 2), in cui la fotocellula posteriore (13) è orientata in modo che durante la marcia in piano dello stesso automezzo, il suo campo visivo (113) formi col piano d'appoggio dei cingoli (C1-C2) un angolo (19) di circa 40°, mentre quando lo stesso automezzo percorre una scala ed appoggià con tutta l'estensione dei cingoli sui gradini della scala stessa, il detto campo visivo della fotocellula forma con l'orizzontale un angolo acuto (27), positivo e di circa 5°.
4. 4) Automezzo secondo la rivendicazione 2), in cui la fotocellula posteriore (13) è fissata su un supporto (12) dotato di un perno (11) trasversale allo stesso automezzo, perpendicolare al campo visivo della detta fotocellula e sostenuto girevolmente da un'appendice (9) del telaio (3) associato ai cingoli, essendo previsto che al detto perno sia fissata trasversalmente la parte intermedia d'una leva (14) articolata con una estremità ad un tirante telescopico (16) sollecitato in contrazione da una molla (18) e che è articolato con l'altra estremità al braccio (107) fulcrato al telaio (3) dell'automezzo e che porta il corpo del cilindro idraulico (7) che provvede a modificare l'assetto della poltrona (5), essendo previsto che la parte superiore del detto tirante telescopico sia fissata all'estremità di un cavetto d'acciaio (21) o di un mezzo equivalente, che attraversa una boccola di guida (22) montata girevole sull'altra estremità della detta leva (14) solidale al perno di rotazione della fotocellula e dalla quale boccola il cavetto sporge per un giusto tratto e presenta sull'estremità libera un ringrosso antisfilamento (24), essendo previsto che la distanza che intercorre tra la detta boccola di guida (22) ed il fulcro (11) della leva (14) che la porta, sia uguale alla distanza che intercorre tra il fulcro (4) di articolazione della poltrona al telaio (3) di supporto e l'articolazione superiore (17) del detto tirante telescopico ed essendo previsto che questa stessa distanza sia rapportata a quella che intercorre tra l'articolazione inferiore (15) del tirante telescopico ed il perno (11) di rotazione della fotocellula posteriore, in modo tale che durante i primi 13 °-15° circa di inclinazione dei cingoli nella fase di marcia all'indietro e di salita d'una scala, la fotocellula posteriore ruoti col proprio campo visivo verso l'alto fino a formare con l'orizzontale il detto angolo positivo di 5° circa, mentre il detto tirante telescopico (16) rimane contratto ed il ringrosso d'estremità (24) del detto cavetto (21) si porta in battuta contro la detta boccola di guida (22), così che ogni ulteriore rotazione verso l'alto dei cingoli determini una uguale rotazione verso il basso della fotocellula che permane con la detta inclinazione di 5°, mentre il detto tirante telescopico si allunga proporzionalmente .
5. 5) Automezzo secondo le rivendicazioni precedenti, dotato di una slitta posteriore (29) fulcrata alla parte intermedia del telaio (3) dello stesso automezzo, controllata da un piccolo argano a motore (28-128) montato sullo stesso telaio, controllata da un ammortizzatore (32) con pressostato (132) e dotata sul fulcro di una camma (36) che commuta lo stato di un micro (37) quando la detta slitta passa dalla posizione di riposo a quella attiva e viceversa, caratterizzato dal fatto che quando la fotocellula posteriore (13) rileva e supera il bordo (B) del pianerottolo superiore della scala (S) sulla quale l'automezzo sale a marcia indietro, la stessa fotocellula comanda la discesa della detta slitta posteriore, essendo previsto che l'unità (38) di governo dell'automezzo sia dotata di un circuito temporizzatore (43) tale per cui se il micro (37) asservito alla stessa slitta non commuta il proprio stato entro un intervallo di tempo prestabilito, la marcia all'indietro dell'automezzo viene automaticamente arrestata e l'automezzo stesso può solo scendere.
6. 6) Automezzo secondo la rivendicazione 1), caratterizzato dal fatto che la fotocellula anteriore (44) è collocata nella parte mediana-anteriore del telaio (3) ed è normalmente orientata in avanti, in modo che il proprio campo visivo (144) tocchi sostanzialmente la carte iniziale del piano di appoggio dei cingoli dello stesso automezzo durante la marcia in piano, e formi tale piano un angolo interno (50) acuto, ad esempio sull'ordine di circa 29°-30° , ciò essendo previsto per far sì che, in virtù di tale inclinazione, la detta fotocellula possa meglio rilevare eventuali vuoti durante la marcia in piano dell'automezzo, essendo previsto che il supporto della detta fotocellula sia fulcrato trasversalmente sul detto telaio, che sia sollecitato da un mezzo elastico (48) contro un arresto (49) dello stesso telaio e che sia collegato ad un cavetto d'acciaio (51) che scorre in una guaina (52) fissa con le estremità al detto telaio (3) e che è orientata verso uno dei bracci laterali (105) coi quali la poltrona (5) è articolata allo stesso telaio dell'automezzo, al quale braccio è convenientemente ancorata l'altra estremità del detto cavetto, il tutto in modo tale che quando L'automezzo marcia in avanti e passa da un pianerottolo (P) ad una rampa di scale e la percorre in discesa, la fotocellula anteriore ruota progressivamente verso il casso e si porta col proprio campo visivo in sostanziale cohdizione di perpendicolarità col piano ideale inclinato d'appoggio dei cingoli, mentre quando l'autonezzo raggiunge il piano ed i cingoli ritornano progressivamente in posizione orizzontale, il detto mezzo alastico (48) riporta automaticamente la fotocellula anteriore nella posizione inclinata di riposo.
7. 7) Automezzo secondo la rivendicazione 6), caratterizzato dal fatto che il cavetto (51) collegato alla fotocellula anteriore (44) per modificarne l'orientamento nel passaggio dell'automezzo dalla marcia in piano a quella di discesa d ' una scala, ha l'estremità superiore fissata ad una piastrina (54) dotata di un'asola longitudinale e di giusta ampiezza (154), impegnata scorrevolmente da un perno (53) fisso al braccio inferiore (105) del telaio della poltrona (5), il tutto essendo previsto per far sì che l'orientamento inclinato ed a riposo della detta fotocellula (44) non venga modificato quando la poltrona viene inclinata all'indietro di una piccola entità all'inizio della fase di discesa della scala, subito dopo la calata della slitta anteriore e nota (70).
8. 8) Automezzo secondo la rivendicazione 6, dotato di una slitta anteriore (70) fulcrata alla parte mediana-posteriore del telaio (3) dello stesso automezzo, azionata da un piccolo argano a motore (74-174) montato su tale telaio, collegata ad un ammortizzatore (78) con relativo pressostato (170) anch'esso ancorato al detto telaio e provvista sul fulcro di una camma (72) che cospera con un micro (73) che commuta il proprio stato quando la detta slitta passa dalla posizione sollevata riposo a quella bassa di intervento e viceversa, caratterizzato dal fatto che tale micro è collegato in serie ad un micro (55) montato su una qualsiasi delle parti reciprocamente articolate del detto telaio (3) e della poltrona (5), per rilevare quando la poltrona stessa è nella condizione "chiusa", corrispondente alla marcia in piano dell'automezzo, o quando è nella condizione "aperta", corrispondente alla marcia inclinata dell'automezzo sulle scale, il tutto essendo previsto per far sì che durante la fase iniziale di discesa d'una scala, quando la fotocellula intermedia di sicurezza (45), che è opportunamente arretrata rispetto alla fotocellula anteriore e che è pur essa opportunamente inclinata in avanti, ha rilevato il superamento del bordo (B) del pianerottolo superiore, allorché la slitta anteriore (70) è già stata comandata in discesa dalla fotocellula anteriore (44) che ha in precedenza rilevato la mancanza del detto bordo (B), se il detto micro (73) associato alla detta slitta ed il micro (55) associato alla detta poltrona, non hanno modificato il loro stato rispetto alla condizione iniziale di marcia in piano, venga comandato automaticamente, oltre che un avvisatore acustico che interviene comunque al variare dello stato della detta fotocellula di sicurezza, l'arresto dell'automezzo e la sua predisposizione solo per la marcia indietro.
9. 9) Automezzo secondo le rivendicazione 8), caratterizzato dal fatto che il micro (55) abbinato alla poltrona (5) viene impiegato anche per impedire la predisposizione dell'automezzo nella condizione di marcia su ruote od in una eventuale condizione di marcia veloce su cingoli allorché il detto micro è commutato in seguito alla rotazione all'indietro della poltrona, ciò in quanto tale stato indica che l'automezzo sta per affrontare od ha affrontato la discesa o la salita di una scala e che può pertanto marciare esclusivamente su cingoli ed a velocità moderata.
10. 10) Automezzo secondo le rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che nella parte mediana e bassa del telaio (3) dello stesso automezzo, su un fianco di tale telaio è fulcrata con una propria estremità una leva (57) che di preferenza è parallela al fondo della poltrona (5) e che con l'altra estremità è articolata ad un tirante (59) a sua volta orientato verso l'alto ed articolato con l'altra estremità alla parte intermedia di uno dei bracci inferiori (105) del telaio col quale la poltrona è fulcrata al telaio (3) dell'automezzo, il tutto in modo da realizzare un parallelogramma articolato che mantiene la detta leva inferiore (57) sempre sostanzialmente parallela al fondo della poltrona, essendo previsto che l'inclinometro (25) sia montato au tale leva, in una posizione opportunamente protetta all'interno del telaio dell'automezzo 11) Automezzo secondo la rivendicazione 10), in cui l’inclinometro (25) è montato sull'estremità di una levetta (61) interfulcrata sulla detta leva inferiore (57) del detto parallelogramma articolato e che con l'altra estremità è opportunamente distanziata da tale leva, è sollecitata in allontanamento da questa da un mezzo elastico (63) ed è fissata all'estremità di una, guaina (65) fissata con l'altro estremo su una boccola di guida (274) fissa al telaio dell'automezzo e nella quale scorre un perno (67) orientato verso il basso, sollecitato in tal senso da una molla (68), che normalmente è in battuta su un appoggio (69) solidale alla leva sottostante che porta la slitta anteriore (70), essendo il detto perno fissato ad un cavetto d'acciaio (66) che attraversa la detta guaina (65) e che è fissato con l'altra estremità alla detta leva inferiore (57) del parallelogramma articolato, il tutto essendo previsto per far si che quando viene comandata la discesa della slitta anteriore (70) ed il detto perno (67) si estende verso il basso, la levetta che porta l'inclinometro (25) sia fatta oscillare verso l'alto con uno spostamento prefissato ed utile a far si che la poltrona oscilli all'indietro di una entità tale da evitare all'operatore la sensazione di caduta in avanti quando, nella fase di discesa d'una scala, il baricentro dell'automezzo supera il bordo (B) del pianerottolo superiore (P) e lo stesso automezzo oscilla per gravità verso il basso per portarsi, sotto il controllo della detta slitta (70) e del relativo ammortizzatore (78), in appoggio sui gradini della medesima scala (S). 12) Automezzo cingolato, predisposto per affrontare in forma autonoma qualsiasi tipo di percorso, compresa la salita e la discesa di scale e di piani inclinati· e particolarmente adatto per la realizzazione di carrozzelle per invalidi, realizzato più in particolare, in tutto o sostanzialmente, come descritto, come illustrato nelle figure delle sei tavole allegate di disegno e per gli scopi sopra esposti.