JPH07255780A

JPH07255780A - 身体障害者を運ぶのに適した動力式装軌車両

Info

Publication number: JPH07255780A
Application number: JP7055543A
Authority: JP
Inventors: Emilio Toselli; エミリオ・トッセリ
Original assignee: T G L SARL; TGR Srl
Current assignee: T G L SARL; TGR Srl
Priority date: 1994-03-21
Filing date: 1995-03-15
Publication date: 1995-10-09
Anticipated expiration: 2021-01-11
Also published as: ITBO940116A1; ITBO940116A0; IT1273260B; US5641030A; JP3734526B2

Abstract

(57)【要約】【目的】安全性の高い、特に身体障害者を運ぶのに適
した動力式装軌車両を提供すること。【構成】動力式装軌車両であって、該車両は、動力式
トラックを有し且つ椅子の横方向に枢動するフレームを
中間部分で支持するフレームを含み、椅子フレームは、
流体圧ジャッキに接続され、流体ジャッキはフレームの
他端に固着され、電子流体圧式制御ユニット及び傾斜計
と組合せて、椅子の姿勢を自動的に補正し、シートが常
時水平となるようにし、車両は更に、フレームの両端及
び中間部に装着され車両の前後進に伴い地面を探査する
下方向指向光電セルを含む動力式車両において、少なく
とも後方及び前方光電セルを、車両の種々の動作条件中
に、光電セルの配向を自動的に変更できるよう支持フレ
ーム上に装着して、種々の条件に適合させ、車両の安全
動作を確保することを特徴とする動力式装軌車両。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本願は身体障害者を運ぶのに適し
た動力式装軌車両に関する。

【０００２】

【従来の技術】本願出願人のイタリア国特許出願第ＢＯ
９１Ａ−０００３８２号に記載される（参照により本願
に組み込まれる）動力式装軌車両を製造および使用する
に当り、数多くの改良および変更が有用であることがわ
かり、これらの点が、本願の主題を構成するものであ
る。上述した動力式車両には、この車両の前方、後方お
よび中間部分に配置された光電子式距離計（以下単に
「光電セル」と称す）が装備されている。これら光電セ
ルの全ては、理論上のトラック支持面に対して垂直且つ
下方向に向って固着及び指向されている。これら光電セ
ルを使用することによって、車両の運転上の安全性に制
限が加えられることがわかったので、このような問題点
を解決する最初の改良を創出することが要望されてい
る。

【０００３】また、この車両には、階段を乗り越える場
合の椅子の傾き変化を検出するための傾斜計が装着され
ており、この傾斜計によって、この椅子に接続されたア
クチュエータを制御し、椅子の底が常にほぼ水平に確保
されるようにしている。この傾斜計は、椅子の一側面に
装着されているが、この装着位置は、露出しすぎている
と共に安全上問題があった。従って、この傾斜計を、椅
子から隠れた安全な場所に装着することができ、また、
例えこの椅子自身に直接取付けなくても、椅子の傾きに
おける変化に対して感応するようにするために更に改良
が必要であった。

【０００４】また、階段を下降し始める場合には何時で
も、この前部ランナを下方に移動させて、椅子を後方へ
傾斜させることをより早く行なうことができるように、
この傾斜計を車両の所轄「フィーラ」つまり前部ランナ
に接続する装置の構造に改良が加えられた。その理由
は、このような装置は、全体として信頼性に欠けるもの
であることがわかったからである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】このような車両における
運転上の安全性を改善するために、マイクロスイッチを
用いて、支持フレームに対する椅子の姿勢における変化
を検出すると共に、以下後述する他の回路を適用してい
る。

【０００６】以下に本発明の構成および実施態様を列挙
する。

【０００７】１．特に身体障害者を運ぶのに好適な動力
式装軌車両であって、該車両は、少なくとも一対の動力
式トラック(C1,C2)を有すると共に、椅子(5)の横方向に
枢動するフレームを、上方に指向する中間部分で支持す
るフレーム(3)を含み、前記椅子のフレームは、少なく
とも１つの流体圧ジャッキ(7)または他の適当な手段に
接続され、この流体ジャッキ(7)または手段は前記フレ
ームの他端に固着され、電子流体圧式コントロールユニ
ットおよび傾斜計(25)と組合せて、前記椅子の姿勢を自
動的に補正して、そのシートが常時、ほぼ水平となるよ
うにし、前記車両はさらに、前記フレームの両端および
中間部に装着され、車両の前進または後進に伴なって、
地面を探査するように下方向へ指向する光電セル(13,4
4,45)を含む、特に身体障害者の運搬に好適な動力式装
軌車両において、少なくとも、前記後方光電セル(13)と
前方光電セル(44)とを、この車両の種々の動作条件中
に、これら光電セルの配向を自動的に変更できるように
前記支持フレーム上に装着して、これら種々の条件に良
好に適合させると共に、この車両の安全動作を確保する
ようにしたことを特徴とする動力式装軌車両。

【０００８】２．更に、前記後方光電セル(13)を通常、
後方に傾斜させる手段を設け、これによって、この光電
セルの視野(113)が、トラック支持面の後端部を、ほぼ
カバーすると共に、この支持面と適当な鋭角(19)を成す
ようにして、前記車両が水平面上を移動する場合に、空
所（凹所）を検出できるようにし、前記手段は、車両が
階段(S)の登りを乗り越える場合に、前記光電セルが横
方向軸(11)の周りを回転して、この視野を上昇させると
共に、車両が階段の上部踊場(P)の縁部(B)に到着した時
に、この視野がこの踊場に対して、狭い鋭角(27)を成す
ような手段であり、これによって、この縁部を越える
と、この光電セルは、これ以上ステップが存在しないこ
とを直ちに検出し、車両がこの踊場に到着するのに備え
る上記１の動力式車両。

【０００９】３．前記後方光電セル(13)を、車両が水平
面上を移動する場合に、この光電セルの視野(113)が、
トラック(C1,C2)の支持面に対して約４０°の角度(19)
を成し、車両が階段を乗り越え、このトラックの最大長
がこの階段のステップ上で支持される場合に、前記視野
(113)が、水平線に対して、約５°の正の鋭角(27)を成
すように配向する上記２の動力式車両。

【００１０】４．前記後方光電セル(13)をピン(11)を有
する支持体(12)に固着し、このピンは、前記車両に対し
て横方向に存在すると共に、この光電セルの視野に対し
て垂直となっており、また、前記トラックに接続される
前記フレーム(3)の突出部(9)によって回転可能に支持さ
れ、レバー(14)の中間部分を前記のピンに対して、横方
向に固着し、このレバー(14)を、その一端で入れ子式ロ
ッド(16)にヒンジ止めし、このロッド(16)をバネ(18)に
よって収縮する方向に付勢し、前記アーム(107)の他端
にヒンジ止めし、また、これを車両フレーム(3)上にヒ
ンジ止めし、流体圧シリンダ(7)の本体を担持し、この
シリンダ(7)によって、前記椅子(5)の姿勢を変化させ、
前記入れ子式ロッドの頂部を、ガイドブッシュ(22)を貫
通するスチールケーブル(21)またはこれと同等の手段の
一端に固着し、このガイドブッシュは、前記光電セルの
回転ピンと一体形成された前記レバー(14)の他端に回転
自在に装着され、このブッシュから、前記ケーブルが適
当な長さだけ突出すると共に、その自由端において、引
込むことができない拡張部(24)内で終端し、前記ガイド
ブッシュ(22)と、これが装着されたレバー(14)の枢軸(1
1)との距離は、前記椅子を支持フレーム(3)に接続する
枢軸(8)と、前記入れ子式ロッド(16)の頂部ヒンジ(17)
との距離に等しく、この距離を、この入れ子式ロッド(1
6)の底部ヒンジ(15)と後方光電セルの回転ピン（11)と
の間の距離に関連させ、車両が階段を逆向きで登ってい
る間のトラックの初期の約１３°〜１５°の傾斜中に、
この後方光電セルを、その視野が水平線に対して、前記
約５°の正の角度を成すまで上方に回転させる一方、こ
の入れ子式ロッド(16)が収縮したままであり、前記ケー
ブル(21)の拡張端部(24)が前記ガイドブッシュ(22)に当
接するようにし、これによって、これらトラックが更に
上方向に回転することによって、この光電セルがこれと
同じだけ下方向に回転され、この傾斜角５°が変化され
ず、他方、前記入れ子式ロッドがこれに比例して長くな
る上記２の動力式車両。

【００１１】５．更に後部ランナ(29)を設けた上記２に
記載の動力式車両であって、この後部ランナ(29)は、前
記車両フレーム(3)の中間部分にヒンジ止めされ、この
フレームに装着された小型のモータ駆動式ウインチ(28,
128)によって制御され、圧力スイッチ(132)を有するダ
ンパー(32)によって制御され、且つ、その枢軸軸上にカ
ム(36)が設けられ、このカム(36)は、前記ランナが休止
位置から作動位置へ移動する時、休止位置へ戻る時に、
マイクロスイッチ(37)の状態を変化させる動力式車両に
おいて、前記車両は、前記後方光電セル(13)が、車両が
逆向きに登る階段(S)の上側踊場の縁部(B)を検出および
通過すると、この光電セルにより前記後部ランナが下に
落下し、前記車両コントロールユニット(38)にタイマ回
路(43)を設けて、この後部ランナによって制御されるマ
イクロスイッチ(37)が、予め決められた時間内にスイッ
チ状態を切換えない場合に、この車両の逆方向の走行を
自動的に停止すると共に、下降することのみ可能とした
ことを特徴とする上記２の動力式車両。

【００１２】６．前記前方光電セル(44)を、フレーム
(3)の前方中央部分に配置すると共に、通常は前方を指
向するようにし、これによって、その視野(144)は、車
両が水平面上を移動中に、車両トラック支持面の前方端
部をほぼカバーし、且つ、この支持面に対して、例え
ば、２９°〜３０°程度の内部鋭角（５°）を成し、こ
のような傾斜のために、この前方光電セルによって、車
両が水平面を移動中にあらゆる空所を良好に検出できる
ようにし、この光電セルのサポートを前記フレームに対
して横方向にヒンジ止めし、このフレーム上のストップ
(49)に対して、バネ手段(48)によって付勢し、且つ、ス
チールケーブル(51)に接続し、このケーブルは、このフ
レーム(3)の各端部に固着されたシース(52)を貫通する
と共に、横方向アーム(105)の一方に向って導出され、
この水平アームによって、椅子(5)がフレーム(3)にヒン
ジ止めされ、およびこのケーブルの他端がこのアームに
適切に係止され、車輌が、前進して、踊場(P)から階段
を登り、下方に移動するような場合には、前記前方光電
セルは、下方向に連続的に回転して、その視野が、傾斜
した理論上のトラック支持面に対してほぼ垂直となり、
他方、車両が水平面に到着し、トラックが水平位置まで
連続的に戻る場合には、前記バネ手段(48)は、この前方
光電セルを、傾斜した休止位置まで自動的に戻すように
したことを特徴とする上記１の動力式車両。

【００１３】７．前記前方光電セル(44)に接続されて、
車両が水平面上の移動から階段を降りる下方向への移動
に変化するのに伴なってその配向を変更するケーブル(5
1)を、その頂部端でプレート（54)に固着し、このプレ
ート(54)には、ピン(53)と摺動係合するような、適当な
寸法を有する長手方向スロット(154)が設けられてお
り、このピン(53)は椅子(5)のフレームの下側アーム(10
5)に固着され、前記前部ランナ(70)が落下した直後に、
階段の降下が開始され、この椅子を僅かな量だけ後方に
傾斜させる場合に、前記光電セル(44)の休止状態におけ
る傾斜した配向を変化させないようにしたことを特徴と
する上記６の動力式車両。

【００１４】８．更に、前部ランナ(70)を設けた上記６
に記載の動力式車両であって、この前部ランナは、車両
フレーム(3)の後方中央部にヒンジ止めされ、このフレ
ームに装着された小型のモータ駆動式ウインチ(74,174)
によって作動し、圧力スイッチ(178)と係合するダンパ
ー(78)に接続されると共に、前記フレーム(3)に同様に
留止され、その枢軸軸上にカム(72)が設けられ、このカ
ム(72)はマイクロスイッチ(73)と係合し、このマイクロ
スイッチは、この前部ランナ(70)が隆起した休止位置か
ら下方向の作動位置まで移動し、また戻る場合に、その
スイッチ状態を変更しさせる動力式車両において、前記
車両は、このマイクロスイッチが、前記フレーム(3)及
び椅子(5)のいずれかの部品に互いにヒンジ止めされて
装着されたマイクロスイッチ(55)と直列接続して、この
椅子が「閉鎖」状態のなのか（即ち、車両が水平面上を
移動する場合）、またはこの椅子が「開放」状態なのか
（即ち、車両が階段を傾斜して移動する場合）を検出
し、階段を下降する初期状態中に、前記前方光電セルの
後方に適当な距離をおいてセットされると共に、同様に
適切に前方に傾斜された中間の安全用光電セル(45)が、
上側踊場の縁部(B)の通過を検出した場合、および、更
に、この前部ランナ(70)が、前記縁部(B)が通過してし
まったことを先に検出した前方光電セル(44)によって、
落下してしまった場合に、このランナに接続されたマイ
クロスイッチ(73)および前記椅子に接続されたマイクロ
スイッチ(55)が、水平面上の移動における初期状態に対
してそれらのスイッチ状態を変化しない時には、この安
全用光電セルの状態が変化する時のように音響信号が自
動的にトリガーされるだけでなく、この車両は自動的に
停止され、逆向きにのみ移動が準備されるようにしたこ
とを特徴とする上記９記載の動力式車両。

【００１５】９．前記椅子(5)に接続したマイクロスイ
ッチ(55)を利用して、この椅子が後方へ回転することに
よって、このスイッチ状態が変化する場合に、この車両
が、車輪で移動する条件に設定されるのを防止するか、
または、トラック上を高速で移動する条件に設定される
のを防止し、この状態は、車両が階段を上昇または下降
し始めようとしているか、または開始したことを表し、
従って、この車両がトラック上のみを中間速度で移動で
きることを表わしている理由であることを特徴とする上
記８記載の車両。

【００１６】１０．前記車両フレーム(3)の底部の中央
部分において、このフレームの一側面に椅子(5)の基部
に対して好ましくは平行なレバー(57)の一端をヒンジ止
めし、このレバー(57)の他端をロッド(59)にヒンジ止め
し、このロッド(59)を上方向に導出すると共に、その他
端でフレームの下方アーム(105)の１つの中間部分に対
してヒンジ止めし、これによって、この椅子を車両フレ
ーム(3)にヒンジ止めし、これらによって、ヒンジ止め
された平行四辺形を構成し、これによって、この下側レ
バー(57)が、常時、椅子の基部とほぼ平行に維持され、
且つ、前記傾斜計(25)を、車両フレームの内側の適当に
保護された位置でこのレバー上に装着することを特徴と
する上記１の動力式車両。

【００１７】１１．前記傾斜計(25)をレバー(61)の一端
に装着し、このレバー(61)を、その中間点で前記ヒンジ
止めされた平行四辺形の前記下側レバー(57)に対してヒ
ンジ止めすると共に、その他端において、このレバー(6
1)を下側レバーから適当な距離離間させ、またこのレバ
ー(61)をバネ手段(63)により前記レバーから離れる方向
に付勢すると共に、ガイドブッシュ(274)にその他端を
固着したシース(65)の端部に固定し、このガイドブッシ
ュを、車両フレームに固着し、このブッシュ内で、下方
に指向するピン(67)を摺動させ、またバネ(68)によって
この下方向に付勢し、このピン(67)は、通常、前部ラン
ナ(70)を支持している下側レバーと一体形成されたサポ
ート(69)に当接され、このピンをスチールケーブル(66)
に固着し、このケーブル(66)はこのシース(65)を貫通す
ると共に、その他端で上記ヒンジ止めされた平行四辺形
の下側レバー（57)に固定され、この前部ランナ(70)が
下方に落下され、前記ピン(67)が下方向に延在する場合
に、傾斜計(25)を支持する前記レバーを、前部ランナ(7
0)と前記ダンパー(78)の制御の下で、予め決められた動
きだけ上方向に揺動し、この動きは、操作者が階段を下
降している間に、車両の重心が上側の踊場(P)の縁部(B)
を越え、重力によって車両が下向きに枢動する時に、落
下する感覚を感じないことを確実とするのに十分後方に
椅子を枢動させるのに有用なものであり、この揺動を車
両が階段(S)のステップ上に起立するまで行なうように
したことを特徴とする上記１０の動力式車両。

【００１８】

【実施例】以下、図面を参照し乍ら、本発明の実施態様
を詳述する。

【００１９】図１において、記号Ｃ１およびＣ２は、互
いに平行に並んだトラック（軌道）を表わす。これらト
ラックは本願明細書の初めの部分に引用されたイタリア
国特許出願明細書に記載されているように動力付勢され
ている。また、これらトラックＣ１およびＣ２は、フレ
ーム３上の２で横方向軸に対して枢動される。このフレ
ーム３には、椅子５のフレームの下側アーム１０５対に
対してヒンジ止めされた、平行な隆起部１０３が形成さ
れている。また、この椅子５に、身体障害者が座るよう
になっている。この椅子５の背もたれは、複動式の流体
圧シリンダ７のロッドに対して、中間点６でヒンジ止め
されており、このシリンダ７の本体は、成形アーム１０
７に固定されている。またこの成形アーム１０７は、フ
レーム３の後方延長部に対して、点８でヒンジ止めされ
ている。

【００２０】図１および図２ならびに上述したことから
明らかなように、この車両に対して横方向に存在してい
る水平ブッシュ１０が、突出部９に固着されている。こ
の突出部９は、フレーム３の後方底部の中央部分３０３
と一体形成されており、この突出部９によって前部ラン
ナ（後述する）をヒンジ止め手法で支持している。一
方、この水平ブッシュ１０には、ピン１１が回転可能に
設けられており、このピン１１は、隣接したトラックに
最も近い一端で、後方の光電セル１３が装着されたサポ
ート１２と一体形成されている。他方、このピンの他端
は、入れ子式ロッド１６の端部に点１５でヒンジ止めさ
れたレバー１４の中間部分に対して、垂直に固定され
る。このロッド１６の頂上端部を、椅子の姿勢を制御す
る流体圧シリンダ７の部品１０７と一体形成されたラグ
に対して点１７でヒンジ止めする。この入れ子式ロッド
１６の下側部分を、引張りバネ１８に接続する。このバ
ネ１８をフレーム部品２０３に一体形成されたラグに固
着して、このロッド１６の収縮時に応力を与えるように
する。この車両を、水平面上を運行するためにセットす
ると、この入れ子式ロッド１６は完全に収縮状態となる
と共に、光電セル１３の視野１１３は後方へ向うように
なり、水平のトラック支持面に対して、適当な大きさの
内角１９、例えば約４０°を構成する。前述したよう
に、この光電セル１３の後方向指向およびこの光電セル
の特定の傾斜によって、この車両が運行する表面上に存
在するあらゆる空所（凹所）を、十分に前以って、なら
びに十分な光学的増幅度で検出できるようになる。ま
た、前述の特許出願明細書で説明したように、この車両
は、階段を逆向き（以下に説明）に昇ることができる。

【００２１】側面突出部２０が、この入れ子式ロッド１
６の上部部分と一体形成され、この突出部２０に、スチ
ールケーブル２１の端部または他の適当な手段が取付け
られている。これがブッシュ２２を貫通し、このブッシ
ュ２２は、レバー１４の他端に垂直に取付けられると共
に、これ自身の軸２３の周りを回転できるようになって
いる。このケーブル２１は、このブッシュ２２を貫通
し、これから適当な長さだけ突出し、更に、これの遊端
上に一体の拡張部２４を有している。

【００２２】ピン１１およびブッシュ２２の軸間の距離
は、上部ヒンジ８と１７との間の距離と等しいものであ
るが、このピン１１とヒンジ１５との間の距離より大き
いものである。

【００２３】階段を逆向きに登る場合、車両は以下のよ
うに機能する。また、図３から理解できるように、トラ
ックＣ１およびＣ２は、階段の第１ステップＳを登り始
めると、前述したように車輌に対して適切に取付けられ
ており、この椅子の姿勢における変化を検出し、この椅
子の基部が常にほぼ水平となるように流体圧シリンダ７
を制御する傾斜計２５からの指令に応答して、このシリ
ンダの部品１０７は後方に揺動し、入れ子式ロッド１６
のヒンジポイト１７を上昇させる。この入れ子式ロッド
１６はバネ１８の作用のために収縮したままであり、こ
の結果として、レバー１４の時計方向の前進回転が開始
される。また、このため光電セル１３およびそれの視野
１１３が上方に回転する。これらトラックの下側部が水
平線（図３）に対して、約１３°〜１５°の角度２６を
成す場合に、光電セル１３の視野１１３が上方向に指向
すると共に水平線に対して約５°の角度２７を成すよう
になり、他方、ケーブル２１の拡張端部２４が、ガイド
ブッシユ２２に当接する。このような方法によって、こ
の車両を前述したように動作させるために、光電セル１
３は階段の一連のステップを検出するために最適な位置
に配置されて、この階段の登りの上限を十分に前以っ
て、検出できるようになる。

【００２４】車両が階段を登り続けている間、図３に示
した角度２６における各増加分によって、流体圧シリン
ダ７の部品１０７の比例的な後方向の回転が生じる。こ
れには、長くなっている入れ子式ロッド１６の上方部分
の立ち上りおよび光電セル１３の下方向への回転が含ま
れている。これは、レバー１４のケーブル２１の引張り
によるものである。「レバーアーム」１１−２２および
８−１７が等しいので、上述した角度１３°〜１５°を
越えたトラックの上方向の傾斜における増加分によっ
て、光電セル１３が同じだけ下方向に回転し、この光電
セルの視野は、上方向に指向し続けると共に図４で観察
できるように、水平線に対して約５°の角度２７を成す
ようになる。

【００２５】また、図４から明らかなように、光電セル
１３の視野が階段の上側踊り場Ｐの縁部３を通過した場
合に、この５°の上方向の傾斜のために、この光電セル
１３は空所を迅速に検出し、モータ駆動式のウインチ２
８（図１０参照）の動作を開始する。このウインチは、
フレーム３の後部に装着されると共に、リアランナ２９
に接続されており、これらについては、前述の特許出願
明細書に記載されている。また、このリアランナ２９
は、フレーム３に点３０でヒンジ止めされると共に、揺
りかご形状の他端３１において、ダンパー３２に接続す
る。またこのダンパー３２をこのフレーム３に点３３で
留める。参照番号３４および３５は、ウインチ２８のリ
ミットマイクロスイッチを示し、３７は、リアランナ２
９のピボット３０の近傍の端部に固着されたカム３６に
よって作動するマイクロスイッチを表わす。これらマイ
クロスイッチの全部を、コントロールユニット３８に接
続し、このユニット３８を電源供給用アキュムレータ３
９に接続する。このアキュムレータ３９によって、この
車輌を動かすためのモータ４０、１４０に電力供給する
と共に、中央流体ユニット４１のソレノイドバルブを動
作させるウインチ２８のモータ１２８に電力供給する。
この流体ユニット４１によって、車両のシリンダ７およ
び他の流体圧コンポーネントに流体が与えられる。ま
た、このコントロールユニット３８には、光電セル１
３、傾斜計２５、ダンパー３２の圧力スイッチ１３２お
よびコントロールユニット４２が接続される。このコン
トロールユニット４２は、通常、椅子５のアーム上に配
置され、ユーザ自身によって操作できるものである。ま
た、上述のコントロールユニット３８には、タイマ回路
４２が接続され、このタイマ回路４２は、以下の目的に
利用されるものである。即ち、図４を参照し乍ら説明し
たように、この光電セル１３によってランナ２９が下方
に落下される時に、このタイマ回路４３によって規定さ
れた時間期間内であれば、上記マイクロスイッチ３７に
よってこのランナ２９を下方向へ回転させるように信号
を発生していない場合には、コントロールユニット３８
は、車両の逆（後）方向の動きを停止する。このような
状況の下で、車両は、前方のみ移動できると共に階段を
降下できるようになる。このような安全状態は、以下の
場合にも有効なものである。即ち、車輌が逆方向および
同一平面上を移動する場合、ならびに光電セル１３の視
野１１３が予期しない空所（凹所）に遭遇する場合に有
効なものである。

【００２６】すべてのことがスムーズに進行した場合に
は、図５に示すように、この車両の重心が、踊場Ｐの縁
部Ｂを通る垂直線を通過してしまうまで、この車両は登
り続ける。この垂直線を越えて車両の後部は、重力の下
で下方向へ傾くようになる。このような状態を、ダンパ
ー３２の圧力スイッチ１３２によって検出して車両を停
止する。この車両は、徐々に下方向へ傾き、これのトラ
ックＣ１，Ｃ２を図６に示すように、踊場Ｐに水平に載
置する。一方、傾斜計２５は流体圧シリンダ７に作用し
て、椅子の基部が、ほぼ水平状態を維持するようにこの
椅子の姿勢を補正する。また、入れ子式ロッド１６が収
縮し、光電セル１３は、徐々に下方向に回転して、図１
で示した休止位置に戻る。

【００２７】これらトラックＣ１およびＣ２が踊場Ｐ上
で水平となると、圧力スイッチ１３２はその状態を変化
させ、コントロールユニット３８はウインチ２８に信号
を送給して、リアランナ２９を持ち上げる。また、マイ
クロスイッチ３４と３７によって、このような状態が検
出されると、コントロール４２が再びイネーブル状態と
なり、車両が移動できるようになる。

【００２８】前述したように、この車輌が逆向きに移動
する場合には、後方の光電セル１３のみが作動する。し
かし、この車輌が前方向に移動している間では、この後
方の光電セル１３は不作動となり、この代りに、前方光
電セル４４および中間の安全用光電セル４５（図１）が
作動する。これら二つの光電セルを下方向および前方向
に傾斜させて、適当な光学的増幅度で空所（凹所）の存
在を検出する。詳細には、この前方光電セル４４をレバ
ー４６に装着し、このレバー４６は、その中間点４７で
フレーム３の前方中央部４０３の一側にヒンジ止めされ
ると共に、後端部で引張りバネ４８に接続される。この
バネ４８によって、この光電セル４４を上記フレーム３
に装着したストップ４９に対して押圧し続けるようにす
る。車輌が水平面上を移動する場合には、光電セル４４
の視野１４４は、水平線に対して約２９°〜３０°の内
角５０を構成する。ラグが、レバー４６のバネ４８を有
する一端に対向する端部に存在する。このラグに、スチ
ールケーブル５１の一端が点１４６で接続されている。
このスチールケーブル５１は、シース５２を貫通してお
り、このシースの両端は、フレーム３と一体形成された
サポート１５２，２５２に当接し、このケーブルの終端
は、椅子５のフレームの下側アーム１０５の一方のアー
ムの中間点に向って上昇している。このアームはピン５
３を有しており、このピン５３は、ケーブル５１の一端
に取付けられたプレート５４中の縦方向のスロット１５
４に嵌入している。このケーブル５１は、上述のシース
の頂部より出射している。車両が水平面上を移動するよ
うにセットすると、このピン５３はスロット１５４の底
端部内に存在する。これと同一条件の下で、このアーム
１０５に装着されたマイクロスイッチ５５は、椅子指示
フレームの部分１０３と係合する（以下、参照のこ
と）。

【００２９】安全用光電セル４５をフレーム３の中央部
上に装着する一方、この光電セルの視野１０５は前方を
指向して、前方および適当な距離、例えば車両の重心を
通る垂直線の前方約５〜７ｃｍ、離隔した位置に存在す
るトラック支持面上の点を探査する。

【００３０】また、図１から明らかなように、フレーム
３の中間部分において、レバー５７が、ヒンジ４と平行
に点５６でヒンジ止めされている。このレバー５７は、
椅子５の基板とほぼ平行であると共に、ロッド５９に対
して、点５８でヒンジ止めされている。またこのロッド
５９の他端は、この椅子５のアーム１０５の中間部分に
対して、点６０でヒンジ止めされている。これらヒンジ
４と６０および５６と５８間の距離は、互いに等しい
か、または上述した部分がヒンジ止めされた平行四辺形
を構成するような割合であることが好ましい。このレバ
ー５７は、椅子５の基板の姿勢における変化に対して、
正比例的に追従するものである。傾斜計２５をレバー６
１の一端に装着し、このレバー６１を、その中間点６２
で上述のレバー５７の中間部上のラグに対してヒンジ止
めする。通常、傾斜計は、バネ６３の作用によってこの
レバー上で幾分、休止しているように設定される。この
バネ６３によって、レバー５７と６１とが互いに離隔さ
せられると共に、これらレバーの端部において、適当な
設定距離離間した状態で保持される。この端部におい
て、レバー６１は、調整可能なストップ６４と、このス
トップ６４の一端に取付けられた可撓性シース６５とを
有している。またこのシース６５を貫通して、スチール
ケーブル６６が上記レバー５７に係止されている。この
シース６５の他端を、摺動ピン６７を有するフレーム
（以下参照のこと）３に固着されたガイド２７４の頂部
に固定する。また、このスライディングピン６７は、ガ
イド２７４の底部より突出する上記ケーブル６６の他端
に接続される。更に、このピン６７は、バネ６８によっ
て下方向へ引ぱられており、通常、既知の前方ランナ７
０のレバー（図６および１１）と一体形成されたストッ
プ６９に当接している。また、このランナ７０は、フレ
ーム３のパーツ３０３に対して、点７１でヒンジ止めさ
れている。車両を水平面上を移動するように設定した場
合に、このランナ７０は隆起し、ピン６７もまた隆起
し、レバー６４は図１に示すような位置に存在すると共
に、傾斜計２５は、このレバー５７上で幾分、休止状態
となる。

【００３１】一方、図１１において、番号７２は、前部
ランナ７０のヒンジ止めされた端部上に装着されたカム
を表わし、このランナ７０が休止状態、即ち、下降する
と、マイクロスイッチ７２のスイッチ状態を変化させ
る。また、番号７４は、前述したイタリア特許出願より
既知である、小型のモータ駆動式ウインチ１７４を表わ
し、このウインチ１７４によって、ランナ７０が隆起及
び下降する。このウインチをリミットマイクロスイッチ
７５，７６に合致させる。上述したガイド２７４は、こ
のウインチ７４の本体と一体形成される。また、ランナ
７０をダンパー７８に対して、点７７でヒンジ止めし、
このダンパー７８は、圧力スイッチ１７８を有すると共
に、フレーム３の中間部に対して、点７９でヒンジ止め
される。

【００３２】階段を下降する場合に、この車両は前進す
ると共に、以下の方法で機能する。前方の光電セル４４
の視野１４４が、図６の連続線で示したように、踊場の
縁部Ｂを通過してしまうと、この前方光電セル４４によ
って、前部ランナ７０が下降する。図９で示したよう
に、この下降動作によって、ピン６７の下降動作が起
り、これによって、シース６５とケーブル６６を介し
て、傾斜計２５が、レバー５７に当接している調整可能
なストップ６４によって決められる量だけ上方に枢動す
る。圧力スイッチの上昇によって、流体圧シリンダ７を
作動させて、椅子を後方に適当な量だけ傾斜させる。こ
れによって、ユーザは下降する準備ができると共に、車
両のトラックが踊場の縁部上を、階段のステップ上へ重
力のために傾斜する場合において使用者が感じる、前方
に落下してしまう感覚を回避できる。

【００３３】また、図６の破線で表わしたように、車両
が前進し続ける一方、安全用光電セル４５の視野１４５
がこの踊場の縁部Ｂを越えた場合、また、この車両が重
力の下で前方に回転する点に到達する前の約１０ｃｍの
距離が存在している場合（以下参照）には、コントロー
ルユニット３８によって音響アラーム（図示せず）をト
リガーして、この安全用光電セルが作動したことを表わ
し、椅子に接続されたマイクロスイッチ５５がそのスイ
ッチ状態を変化、即ち椅子が「開放」状態であるかどう
かをチェックし、また同様にマイクロスイッチ７２がそ
の状態を変化、即ち、前部ランナ７０が落下してしまっ
たかどうかをチェックする。この目的のため、図１１で
示したように、マイクロスイッチ５５，７３を直列に接
続してある。この安全用光電セルの視野が踊場の縁部Ｂ
を越えた場合に、これらマイクロスイッチ５５および７
３がその初期状態から変化した時には、車両は前進し続
ける。これに対して、スイッチ状態が変化していない場
合は、コントロールユニット３８は音響アラームをトリ
ガーするだけでなく、この車両を停止させ、この車両
は、逆方向にのみ再びスタートさせることが可能とな
る。しかしながら、すべてのことが正常に進行した場合
には、図７で示すような状況となるまで車両は前進し続
ける。即ち、ここでは、この車両の重心が踊場の縁部Ｂ
を越え、車両の重量がダンパー７８上に移って、この車
輌が重力の下で下方向に回転し始める。このダンパーの
圧力スイッチ１７８はそのスイッチ状態を変化させ、こ
れによって、車両は停止する。トラックが階段のステッ
プ上で等しい圧力で休止し（図８に示すように）、この
ダンパーによって、しばらくの間、車両の下方向の回転
を減衰させ制御するまで、この車両は、徐々に下方向へ
回転する。この状態の下では、傾斜計２５によって椅子
の姿勢を正しくするために必要な信号が送信されて、基
板がほぼ水平状態に維持され、前述したように、姿勢の
初期補正のために、少し、後方へ傾斜する。

【００３４】車両が、図７に示した状態から図８に示し
た状態へ進むに従って、ケーブル５１がアーム１０５に
よって引張られ（このアームに、ケーブル５１が取付け
てあり）、光電セルの視野が、図８で表わしたように、
トラックＣ１，Ｃ２を支持する理論面に対して、ほぼ垂
直状態となるまで、光電セル４４が時計方向に回転す
る。この位置において、この光電セルは、階段のステッ
プ間の空所によって影響されずに、これらステップの連
続性を検出する。このことは、これ自身の初期の配向の
ままであれば起るところのものである。

【００３５】車両のトラックが階段のステップによって
支持されている場合には、ダンパーの圧力スイッチ１７
８はその状態を変化させ、前部ランナ７０の上昇を開始
させ、このランナ７０は、隆起位置に戻るとピン６７を
上昇させ、傾斜計２５のレバー６１を、支持レバー５７
（図１）に対して元の開放位置まで戻す。その結果、椅
子に、最初に与えられた予備的な後方への傾斜が回復す
る。従って、この椅子の基板は、水平状態を維持する。

【００３６】ランナ７０を完全に上昇させ、そのマイク
ロスイッチ７２が状態変化すると、車両は、再び前進を
開始することができる。また踊場に来ると、徐々に水平
状態となり、支持用フレーム３に、椅子５が徐々に近づ
き、バネ４８によって、前方光電セルが反時計方向に回
転し、図１および図６で示したようなサイクルの開始時
の状態に戻る。

【００３７】また、マイクロスイッチ５５を回路水平面
で使用することによって、このマイクロスイッチが椅子
５の「開放」状態を表わす状態となる場合に、車両は階
段を上昇または下降しているため、車両が車輪で移動す
るのを防止できる。マイクロスイッチ５５が椅子のオー
プン状態の下では、車両はトラック上のみを進行でき
る。

【００３８】以上、上述した説明から理解できるよう
に、本発明を好適実施態様を参照し乍ら説明したが、種
々の変更および変形を加えることが可能であり、これら
は、本発明の技術的思想範囲を逸脱することなく実施さ
れる。この思想範囲は、添付の請求の範囲によって規定
されるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、光電セルを有する本発明の一実施態様
の車両を水平面上を移動する状態で示す概略側面立面図
である。

【図２】同じく、後方光電セルを装着した枢動ユニット
を上から見た平面図である。

【図３】図３は、本発明の車両を階段を上昇させた時
の、種々の段階における状態を表わす概略側面図であ
る。

【図４】図４は、本発明の車両を階段を上昇させた時
の、種々の段階における状態を表わす概略側面図であ
る。

【図５】図５は、本発明の車両を階段を上昇させた時
の、種々の段階における状態を表わす概略側面図であ
る。

【図６】図６は、本発明の車両を階段を上昇させた時
の、種々の段階における状態を表わす概略側面図であ
る。

【図７】図７は、車両を下降させる場合の各段階での状
態を示す側面図である。

【図８】図８は、車両を下降させる場合の各段階での状
態を示す側面図である。

【図９】図９は、同じく、車両の前部ランナの動きに感
応する傾斜計を取付けた装置の拡大側面立面図である。

【図１０】図１０は、車両の電気および流体動作回路を
示す部分的ブロック線図である。

【図１１】図１１は、車両の電気および流体動作回路を
示す部分的ブロック線図である。

【符号の説明】

３フレーム５椅子７シリンダ１３，４４，４５光電セル２５傾斜計１４，５７，６１レバー６６ケーブル２９，７０ランナー２８，７４ウインチ３２マイクロスイッチ３８，７３コントロールユニット１０５アーム

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】特に身体障害者を運ぶのに適した動力式
装軌車両であって、該車両は、少なくとも一対の動力式
トラック(C1,C2)を有すると共に、椅子(5)の横方向に枢
動するフレームを、上方に指向する中間部分で支持する
フレーム(3)を含み、前記椅子のフレームは、少なくと
も１つの流体圧ジャッキ(7)または他の適当な手段に接
続され、この流体ジャッキ(7)または手段は前記フレー
ムの他端に固着され、電子流体圧式コントロールユニッ
トおよび傾斜計(25)と組合せて、前記椅子の姿勢を自動
的に補正して、そのシートが常時、ほぼ水平となるよう
にし、前記車両はさらに、前記フレームの両端および中間部に
装着され、車両の前進または後進に伴なって、地面を探
査するように下方向へ指向する光電セル(13,44,45)を含
む、特に身体障害者の運搬に好適な動力式装軌車両にお
いて、少なくとも、前記後方光電セル(13)と前方光電セル(44)
とを、この車両の種々の動作条件中に、これら光電セル
の配向を自動的に変更できるように前記支持フレーム上
に装着して、これら種々の条件に良好に適合させると共
に、この車両の安全動作を確保するようにしたことを特
徴とする動力式装軌車両。