JPH0826694A

JPH0826694A - 無人フォークリフト

Info

Publication number: JPH0826694A
Application number: JP18791894A
Authority: JP
Inventors: Norio Nakajima; 規雄中島
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 1994-07-19
Filing date: 1994-07-19
Publication date: 1996-01-30

Abstract

(57)【要約】（修正有）【目的】走行体のフォーク側における衝突を検出するこ
とができ、荷物のずれや脱落等の事故を未然に防止す
る。【構成】走行体１０と、この走行体１０の一端側に配置
されたフォークとを備えた無人フォークリフトであっ
て、走行体１０の一端側の最端部に、物体との当接を検
出する衝突検出装置３４を設ける。衝突検出装置３４
は、物体に直接当接して揺動する作動片３５と、この作
動片３５に設けられた延出片４０と、この延出片４０の
先端部の揺動を検出する検出手段とから構成され、荷物
の段積み作業時に、下段の荷物を検出することにより荷
物の降ろし位置を決める位置決め装置である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、無人フォークリフトに
関する。特に、フォーク側における走行体の衝突を検出
することができる無人フォークリフトに関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】図４は従来の無人フォークリフトを示す
概略側面図である。

【０００３】同図において、１は走行体、２は走行体１
の後方に設けられた側面視Ｌ字形のフォークである。走
行体１は、駆動部３と、この駆動部３の駆動を制御する
制御部４とを有しており、離れたところに設置されてい
る図示しないコンピュータ等からの作業信号に従って、
走行するようになっている。

【０００４】走行体１の前部には、衝突を検出すること
が可能なダンパー１ａが設けられている。ダンパー１ａ
は、走行体１が障害物などに衝突したことを検出する
と、走行体１を停止させるための信号を制御部４に送出
するようになっている。制御部４は、このダンパー１ａ
からの信号を受けたときに走行体１の走行を停止制御す
るようになっている。

【０００５】フォーク２は、平板状のフォーク爪４と、
このフォーク爪４に対して垂直方向に立ち上げられた立
上部５とからなる。６はフォーク２の立上部５に設けら
れた荷物検出用のセンサであり、フォーク２に荷物が載
置されたことを検出する。７はフォーク２を昇降させる
ための昇降機構、８はフォーク２の昇降を案内するガイ
ドポールである。

【０００６】このような無人フォークリフトは、コンピ
ュータ等からの指示により、所定のパレットＰをフォー
ク２で掬い、倉庫内の所定の位置に走行移動してパレッ
トＰの段積み作業等を行なう。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来の無人フ
ォークリフトには、次のような問題があった。

【０００８】走行体１のフォーク２側には、走行体１の
衝突を検出するための手段が設けられていなかった。こ
のため、走行体１のフォーク側が障害物などに衝突した
場合に、フォーク爪４上で荷物がずれてしまったり、フ
ォーク爪４から荷物が脱落してしまう等の事故が起こり
やすかった。

【０００９】本発明の目的は、以上のような課題を解決
し、走行体のフォーク側における衝突を検出することが
でき、荷物のずれや脱落等の事故を未然に防止すること
ができる無人フォークリフトを提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１記載の無人フォークリフトは、走行体と、こ
の走行体の一端側に配置されたフォークとを備えた無人
フォークリフトであって、前記走行体の一端側の最端部
に、物体との当接を検出する衝突検出装置を設けたこと
を特徴とする。

【００１１】請求項２記載の無人フォークリフトは、請
求項１記載の無人フォークリフトにおいて、前記衝突検
出装置は、物体に直接当接して揺動する作動片と、この
作動片に設けられた延出片と、この延出片の先端部の揺
動を検出する検出手段とから構成されていることを特徴
とする。

【００１２】請求項３記載の無人フォークリフトは、請
求項１または２記載の無人フォークリフトにおいて、前
記衝突検出装置が、荷物の段積み作業時に、下段の荷物
を検出することにより荷物の降ろし位置を決める位置決
め装置であることを特徴とする。

【００１３】

【作用効果】請求項１記載の無人フォークリフトによれ
ば、走行体のフォーク側の最端部には、物体との当接を
検出する衝突検出装置が設けられているので、走行体の
フォーク側における衝突を検出することができる。

【００１４】したがって、荷物のずれや荷物脱落等の事
故を未然に防止することができる。

【００１５】請求項２記載の無人フォークリフトによれ
ば、衝突検出装置は物体に直接当接して揺動する作動片
と、この作動片に設けられた延出片と、この延出片の先
端部の揺動を検出する検出手段とから構成されているの
で、衝突によって作動片が大きく揺動しない場合でも、
延出片の先端が大きく揺動することとなるので、衝突の
検出を確実に行なうことができる。

【００１６】請求項３記載の無人フォークリフトによれ
ば、衝突検出装置が、荷物の段積み作業時に、下段の荷
物を検出することにより荷物の降ろし位置を決める位置
決め装置として作動するので、段積み作業を行なう場合
には、これを位置決め用のセンサとして用いることがで
きる。

【００１７】したがって、別途位置決め用のセンサを設
ける必要がなく、コストダウン等を図ることができると
いうメリットがある。

【００１８】

【実施例】以下、図示の実施例について説明する。

【００１９】図１（ａ）は本発明に係る無人フォークリ
フトの一実施例を示す正面図、図１（ｂ）は同じく左側
面図、図１（ｃ）は同じく背面図、図１（ｄ）は同じく
平面図、図２（ａ）はフォークの要部拡大内部透視図、
図２（ｂ）は図２（ａ）のｂ−ｂ断面図、図２（ｃ）は
図２（ａ）の内部透視右側面図である。

【００２０】これらの図面において、１０は無人フォー
クリフトの走行体、１１は走行体１０の後部１０ａに配
置された側面視逆Ｌ字形のフォークである。

【００２１】走行体１０は、駆動部１２と、この駆動部
１２の駆動を制御する制御部１３とを有しており、離れ
たところに設置されている図示しないコンピュータ等か
らの作業信号に従って、走行するようになっている。

【００２２】フォーク１１は、フォーク爪１４と、この
フォーク爪１４に対して垂直方向に立ち上げられた立上
部１５とからなる。

【００２３】フォーク爪１４は、図２（ｂ）に示すよう
に、平板状の芯体１６と、この芯体１６に被せて取り付
けられた断面Ｃ字形状のフレーム１７とからなってい
る。フレーム１７の側部１７ａ，１７ａの間隔Ｌ２は、
芯体１６の幅Ｌ１よりも広く形成されており、芯体１６
の両側とフレーム１７の側部１７ａ，１７ａとの間に
は、中空の収納空間Ｗ１，Ｗ２が形成される。

【００２４】このような中空の収納空間Ｗ１，Ｗ２は、
図２（ｅ）に示すように、従来の平板状のフォーク爪４
に、断面Ｃ字形状のフレーム４ａを単に被せて取り付け
ることによっても形成することができる。

【００２５】本実施例では、図２（ｂ）に示すように、
収納空間Ｗ２を収納空間Ｗ１よりも幅広に形成してあ
り、この収納空間Ｗ２に検出器機として次に説明する第
１の作動片が配置されている。

【００２６】図２（ａ）において、２０はフォーク爪１
４の収納空間Ｗ２に配置された第１の作動片であり、荷
に接触することにより回動するようになっている。２１
は同じく回動可能に設けられた第２の作動片であり、第
１の作動片２０から離れた位置にある立上部１５の側部
のケース１５ａ内に配置されている。２２は第１の作動
片２０の回動と第２の作動片２１の回動とを連動させる
ワイヤである。

【００２７】第１の作動片２０は、一端側２０ａが曲線
状に丸く切り欠かれた形状となっており、他端側２０ｂ
に通された支軸２３を中心として図中矢印Ｘ１，Ｘ２方
向に回動自在に設けられている。この第１の作動片２０
は、図中矢印Ｘ１方向に回動した場合に、一端側２０ａ
がフォーク爪１４の上面１４ｂより山なりに突出するよ
うになっている。また、図中矢印Ｘ２方向に回動した場
合に、第１の作動片２０の全体がフォーク爪１４内に没
した状態に収納されることとなる。２４は第１の作動片
２０のストッパであり、第１の作動片２０の矢印Ｘ１方
向への回動を規制する。

【００２８】第２の作動片２１は、側面視Ｌ字形状に形
成されており、基部２１ａと延出部２１ｂとからなって
いる。このような第２の作動片２１は、基部２１ａに通
して設けた支軸２５を中心として図中矢印Ｘ１１，Ｘ２
２方向へ回動自在となっている。２６はスプリングであ
り、上端がケース１５ａの突部に固定され、下端が第２
の作動片２１の基部２１ａに固定されている。これによ
り第２の作動片２１は、スプリング２６により図中矢印
Ｘ１１方向へ回動するように附勢されている。これによ
り第１の作動片２０もワイヤ２２を介して図中矢印Ｘ１
方向へ附勢されている。２７は第２の作動片２１のスト
ッパであり、図中Ｘ１１方向へ附勢された延出部２１ｂ
が垂直状態で停止されるように、第２の作動片２１の図
中矢印Ｘ１１方向への回動を規制する。２８は延出部２
１ｂの上端部側方に設けられた近接スイッチであり、延
出部２１ｂの上端部がこれに接離するようになってい
る。近接スイッチ２８は、延出部２１ｂの上端部が離れ
たときにＯＮとなり、フォーク１１に荷物が搭載されこ
とを検出するようになっている。

【００２９】ワイヤ２２は、一端２２ａが第１の作動片
２０のほぼ中央下部に固定され、プーリ２９を介して第
２の作動片２１の基部２１ａに他端２２ｂが固定されて
いる。このようなワイヤ２２は、第１の作動片２０と第
２の作動片２１との間にたるむことなく張った状態とな
るように取付調整されている。

【００３０】本実施例では、図２（ａ）に示すように、
第２の作動片２１の支軸２５から延出部２１ｂの第２の
作動片２１の上端部までの長さＬ１１と、同じく支軸２
５から基部２１ａのワイヤ固定位置までの長さＬ２２と
の比を、３：１程度としてある。これにより、第１の作
動片２０の回動量が小さい場合でも、第２の作動片２１
の上端部における回動量を大きなものとすることがで
き、近接スイッチ２８の確実なＯＮ／ＯＦＦを実現する
ことが可能となっている。

【００３１】図２（ｄ）はフォーク爪先端部の斜視図で
ある。

【００３２】同図において、５０，５０は先入品センサ
であり、フォーク爪１４の先端部１４ａに広く形成され
た収納空間Ｗ３に収納されている。収納空間Ｗ３は、フ
ォーク爪１４の先端部１４ａにおいて、芯体１６の幅を
細く形成することにより実現することができる。なお、
５１は先入品センサ５０，５０の取付板である。

【００３３】このような先入品センサ５０，５０は、荷
降ろし時に、フォーク爪１４のスライド方向にある先入
品を検出するようになっている。先入品センサ５０，５
０によって先入品が検出された場合には、その場所への
荷降ろしが中止され、コンピュータ等からの指示によ
り、他の空いている場所への荷降ろしが行なわれるよう
になっている。

【００３４】先入品センサ５０，５０のワイヤーハーネ
ス５０ａ，５０ａは、図２（ｂ）に示すように、収納空
間Ｗ１内にまとめて収納してある。なお、ワイヤーハー
ネス５０ａ，５０ａは、左右の収納空間Ｗ１，Ｗ２にそ
れぞれ分けて収納してもよい。

【００３５】図３（ａ）は走行体１０の下部の構造を示
す拡大側面図、図３（ｂ）は同じく拡大平面図、図３
（ｃ）は要部の拡大背面図、図３（ｄ）は走行体の下部
フレームの後端部分を示す拡大側面図である。

【００３６】これらの図面において、３０，３０は走行
体１０の左右後方に配置された下部フレームである。下
部フレーム３０，３０の対向面には、フォーク１１を走
行体１０の前後方向にスライドさせるための断面コ字形
状のガイドレール３１，３１が設けられている。３２は
フォーク１１の基部であり、ガイドレール３１，３１に
案内されるガイド輪３３，３３が左右両側部に設けられ
ている。

【００３７】３４は走行体１０の最後端部となる下部フ
レーム３０の後端に設けられた衝突検出装置である。

【００３８】この衝突検出装置３４は、図３（ｄ）に示
すように、作動片３５と、延出片４０と、検出手段とし
ての衝突検出用の近接スイッチ４１とからなっている。

【００３９】作動片３５は、湾曲状に折り曲げられ、下
部フレーム３０の後方へ張り出した形状となっており、
支軸３７を中心として下部フレーム３０の前後方向（図
３（ｄ）中矢印Ｘ３，Ｘ４方向に）に揺動可能に設けら
れている。

【００４０】３８は下部フレーム３０の後端部近傍に垂
直に配置されたスプリングであり、上端３８ａが作動片
３５の一端側３５ａに取り付けられ、下端３８ｂが下部
フレーム３０に固定されている。作動片３５は、このス
プリング３８により図中矢印Ｘ３方向に附勢されてい
る。

【００４１】延出片４０は、作動片３５の一端３５ａに
垂下されて設けられており、作動片３５とともに、図３
（ｄ）中矢印Ｘ３３，Ｘ４４方向に揺動するようになっ
ている。

【００４２】衝突検出用の近接スイッチ４１は、延出片
４０の下端部近傍に設けられており、延出片４０の先端
部（下端部）がこれに接離するようになっている。この
衝突検出用の近接スイッチ４１は、延出片４０の下端部
が離れたときにＯＮとなり、走行体１０の最後端部が障
害物等に衝突したことを検出するようになっている。３
６はストッパであり、作動片３５の図中矢印Ｘ４方向へ
の揺動を規制する。

【００４３】このような構成の衝突検出装置３４は、上
述したフォーク側における衝突を検出するとともに、荷
物の段積み作業時において、下段の荷物を検出すること
により、荷物の降ろし位置を判断する位置決め装置とし
て利用することが可能である。

【００４４】すなわち、衝突検出装置３４は走行体１０
の最後方に取り付けられているので、パレットＰの段積
み作業を行なう場合に、下段にある荷の前面に作動片３
５を直接当接させることができ、段積み作業を行なう場
合の好適な位置決めセンサとして用いることができる。

【００４５】したがって、別途位置決め用のセンサを設
ける必要がなく、コストダウン等を図ることができると
いうメリットがある。

【００４６】次に、フォーク爪１４でパレットＰを掬
い、所望の場所へ搬送する動作について説明する。

【００４７】まず、所望のパレットＰに向けて走行体１
０が移動する。その後、フォーク爪１４がパレットＰの
所定の位置に挿入される。その後、フォーク１１が上動
されパレットＰがフォーク爪１４に支持される。する
と、第１の作動片２０は、パレットＰに当接してフォー
ク爪１４内に押し込められる。すると、ワイヤ２２がス
プリング２６の附勢力に抗して図２（ａ）中Ｙ１方向へ
引っ張られることとなり、その結果、第２の作動片２１
が、図中矢印Ｘ２２方向へ回動する。これにより、延出
部２１ｂが近接スイッチ２８から離れて近接スイッチ２
８がＯＮとなり、フォーク爪１４にパレットＰが搭載さ
れたことが検出される。

【００４８】次に、所望の荷降ろし位置に向けて走行体
１０が移動する。この場合、所望の荷降ろし位置にすで
に先入品があるときには、そのことが先入品センサ５
０，５０によって検出され、荷降ろしが中止される。そ
して、荷降ろし可能な場所へ走行体１０が自動的に走行
移動し、荷降ろしが行なわれる。したがって、先入品を
フォーク爪１４で押してしまうことがなく、荷崩れ等の
事故が発生することを事前に回避することができる。

【００４９】所望の荷降ろし位置に走行体１０が停止す
る際には、衝突検出装置３４が位置決め装置として作動
する。この場合、作動片３５が下段にある荷物の前面に
当接して荷降ろし位置が特定される。その後、パレット
Ｐを降ろすためにフォーク爪１４が下降すると、パレッ
トＰを支持していたフォーク爪１４がパレットＰから離
れる。これにより、スプリング２６の附勢力が働き、フ
ォーク爪１４内に没していた第１の作動片２０がフォー
ク爪１４の上面に突出してくる。これとともに、第２の
作動片２１が図２（ａ）中矢印Ｘ１１方向へ回動しても
との位置に戻り、延出部２１ｂが近接スイッチ２８のと
ころにきて近接スイッチ２８がＯＦＦとなる。これによ
り、フォーク爪１４からパレットＰが降ろされたことが
検出されることとなる。

【００５０】上述した本実施例の無人フォークリフトに
よれば、フォーク爪１４には、検出機器が収納される中
空の収納空間Ｗ１，Ｗ２が形成されているので、この収
納空間Ｗ１，Ｗ２を利用することによりフォーク爪１４
に検出機器を配置することができる。

【００５１】したがって、従来のようにフォーク爪とは
別体に配置していた検出機器をフォーク爪１４自体に配
置することができ、フォーク爪１４の有効利用を図るこ
とができる。また、検出機器のワイヤーハーネスをフォ
ーク爪１４の収納空間Ｗ１，Ｗ２に収納することもでき
る。

【００５２】フォーク爪１４に収納された検出機器とし
ての第１の作動片２０により、フォーク爪１４とパレッ
トＰとの接離を検出することができ、確実な載荷、降荷
の検出を行なうことができる。

【００５３】この場合、フォーク爪１４には、第１の作
動片２０のみを設ければよく、第２の作動片２１と近接
スイッチ２８は、第１の作動片２０から離れた立上部１
５に配置することができるので、本実施例のようにフォ
ーク爪１４自体に余分なスペースがない場合でも、フォ
ーク爪１４とパレットＰとの接離を検出することができ
る。

【００５４】また、近接スイッチ２８がフォーク爪１４
から離れた位置に配置されているので、荷物を搭載する
ときなどの衝撃等がこれにかかりにくく、誤作動や破損
等の事故が起こりにくい。

【００５５】フォーク爪１４は、芯体１６と、この芯体
１６に被せて取り付けられ、芯体１６の幅Ｌ１より広く
形成された幅Ｌ２を有する断面Ｃ字形状のフレーム１７
とから構成されているので、芯体１６にフレーム１７を
被せて取り付けることにより、芯体１６とフレーム１７
との間に中空の収納空間Ｗ１，Ｗ２を簡単に形成するこ
とができる。

【００５６】フォーク爪１４の先端部の収納空間Ｗ３に
は、先入品センサ５０，５０が収納されるようになって
いるので、先入品センサ５０，５０をフォーク爪１４と
一体的に設けることができ、また、先入品センサ５０，
５０およびそのワイヤーハーネスをフォーク爪１４の収
納空間Ｗ１，Ｗ２に収納することにより、先入品センサ
５０，５０の破損およびワイヤーハーネスの断線などに
よる作動不良等の事故を防止することができる。

【００５７】また、走行体１０のフォーク１１側の最端
部には、走行体１０の衝突を検出することが可能な衝突
検出装置３４が設けられているので、走行体１０のフォ
ーク１１側における衝突を検出することができる。これ
によって、荷物のずれや荷物脱落等の事故を未然に防止
することができる。

【００５８】また、衝突検出装置３４は物体に直接当接
して揺動する作動片３５と、この作動片３５に設けられ
た延出片４０と、この延出片４０の先端部の揺動を検出
する近接スイッチ４１とから構成されているので、衝突
によって作動片３５が大きく揺動しない場合でも、延出
片４０の先端が大きく揺動することとなるので、衝突の
検出を確実に行なうことができる。

【００５９】さらに、衝突検出装置３４が、荷物の段積
み作業時に、荷物の降ろし位置を判断する位置決め装置
として作動するようになっているので、別途位置決め用
のセンサを設ける必要がなく、コストダウン等を図るこ
とができるというメリットがある。

【００６０】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能である。

【００６１】

【図面の簡単な説明】

【図１】（ａ）は本発明に係る無人フォークリフトの一
実施例を示す正面図、（ｂ）は同じく左側面図、（ｃ）
は同じく背面図、（ｄ）は同じく平面図。

【図２】（ａ）はフォークの要部拡大内部透視図、
（ｂ）は図２（ａ）のｂ−ｂ断面図、（ｃ）は図２
（ａ）の内部透視右側面図、（ｄ）はフォーク爪先端部
の斜視図。

【図３】（ａ）は走行体１０の下部の構造を示す拡大側
面図、（ｂ）は同じく拡大平面図、（ｃ）は要部の拡大
背面図、（ｄ）は走行体の下部フレームの後端部分を示
す拡大側面図。

【図４】従来の無人フォークリフトを示す概略側面図。

【符号の説明】

１０走行体１１フォーク１４フォーク爪１６芯体１７フレーム３４衝突検出装置３５作動片４０先入品センサＷ１，Ｗ２，Ｗ３収納空間

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行体と、この走行体の一端側に配置さ
れたフォークとを備えた無人フォークリフトであって、
前記走行体の一端側の最端部に、物体との当接を検出す
る衝突検出装置を設けたことを特徴とする無人フォーク
リフト。
【請求項２】前記衝突検出装置は、物体に直接当接し
て揺動する作動片と、この作動片に設けられた延出片
と、この延出片の先端部の揺動を検出する検出手段とか
ら構成されていることを特徴とする請求項１記載の無人
フォークリフト。
【請求項３】前記衝突検出装置は、荷物の段積み作業
時に、下段の荷物を検出することにより荷物の降ろし位
置を決める位置決め装置であることを特徴とする請求項
１または２記載の無人フォークリフト。