CN110520379B - 无人搬送车 - Google Patents

无人搬送车 Download PDF

Info

Publication number
CN110520379B
CN110520379B CN201780089336.1A CN201780089336A CN110520379B CN 110520379 B CN110520379 B CN 110520379B CN 201780089336 A CN201780089336 A CN 201780089336A CN 110520379 B CN110520379 B CN 110520379B
Authority
CN
China
Prior art keywords
head
vehicle body
electric actuator
contact
control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201780089336.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110520379A (zh
Inventor
山崎智久
野田博秋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Logisnext Co Ltd
Original Assignee
Mitsubishi Logisnext Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Logisnext Co Ltd filed Critical Mitsubishi Logisnext Co Ltd
Publication of CN110520379A publication Critical patent/CN110520379A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110520379B publication Critical patent/CN110520379B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61B—RAILWAY SYSTEMS; EQUIPMENT THEREFOR NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B61B13/00—Other railway systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D49/00—Tractors
    • B62D49/08—Tractors having means for preventing overturning or tipping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/24—Electrical devices or systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)

Abstract

本发明提供一种可在清洁环境中使用，且可抑制车体的大型化的无人搬送车。所述无人搬送车是包括抑制车体(2)倾斜的防跌倒装置的无人搬送车(1)，防跌倒装置包括：控制部(13)、在第一驱动单元(4)的上方安装在车体(2)的第一电动致动器(11)、以及在第二驱动单元(5)的上方安装在车体(2)的第二电动致动器(12)。第一电动致动器(11)使第一头部接触驱动连杆(10)，由此抑制车体(2)朝一侧倾斜，第二电动致动器(12)使第二头部接触驱动连杆(10)，由此抑制车体(2)朝另一侧倾斜。

Description

无人搬送车
技术领域
本发明涉及一种包括防跌倒装置的无人搬送车。
背景技术
通常，将外伸叉架(outrigger)用于无人搬送车的防跌倒装置。作为包括外伸叉架的无人搬送车，例如已知有专利文献1中记载的无人搬送车、或图5中所示的无人搬送车。
图5中所示的无人搬送车1′在车体2的四角设置有行驶轮4a～行驶轮7a，在行驶轮4a～行驶轮7a的外侧设置有油压式的外伸叉架20。无人搬送车1′在装卸动作时使外伸叉架20接触地板，由此可防止车体2因搬送工件的重量而倾斜并跌倒。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开平5-310103号公报
发明内容
发明所要解决的问题
此外，当在无尘室(cleanroom)等清洁环境中使用无人搬送车1′时，必须设置电动式的外伸叉架来代替油压式的外伸叉架20。电动式的外伸叉架比油压式的外伸叉架20更大型，因此若将电动式的外伸叉架设置在无人搬送车1′，则存在车体2大型化这一问题。
本发明是鉴于所述情况而成者，其问题在于提供一种可在清洁环境中使用，且可抑制车体的大型化的无人搬送车。
解决问题的技术手段
为了解决所述问题，本发明的无人搬送车包括：车体；货叉，在所述车体的外侧进行装卸动作；第一驱动单元，配置在所述车体的一侧，具有第一行驶轮；第二驱动单元，配置在所述车体的另一侧，具有第二行驶轮；驱动连杆，以所述第一驱动单元与所述第二驱动单元在上下方向上相互相反地摇动的方式，将所述第一驱动单元与所述第二驱动单元连结；防跌倒装置，抑制所述车体倾斜；以及第一传感器以及第二传感器，其中，所述防跌倒装置包含：控制部；第一电动致动器，具有在所述控制部的控制下在上下方向上移动的第一头部，在所述第一驱动单元的上方安装在所述车体的车架；以及第二电动致动器，具有在所述控制部的控制下在上下方向上移动的第二头部，在所述第二驱动单元的上方安装在所述车架；所述第一电动致动器使所述第一头部朝下方向移动来接触所述驱动连杆，由此抑制所述车体朝所述一侧倾斜，所述第二电动致动器使所述第二头部朝下方向移动来接触所述驱动连杆，由此抑制所述车体朝所述另一侧倾斜，所述第一电动致动器及所述第二电动致动器安装在所述车架的上表面，所述车架具有位于所述第一驱动单元的上方且所述第一头部进入的第一开口部，及位于所述第二驱动单元的上方且所述第二头部进入的第二开口部，所述驱动连杆包括第一接触构件与第二接触构件，所述第一接触构件具有在所述第一开口部内与所述第一头部接触的第一头部接触面，所述第二接触构件具有在所述第二开口部内与所述第二头部接触的第二头部接触面，所述第一传感器配置在所述第一开口部内，对所述第一头部已接触所述第一头部接触面进行检测，所述第二传感器配置在所述第二开口部内，对所述第二头部已接触所述第二头部接触面进行检测。
在所述无人搬送车中，优选所述货叉是在所述一侧及所述另一侧进行装卸动作的滑动货叉，当在所述一侧进行装卸动作时，所述控制部不使所述第二头部接触所述驱动连杆，而使所述第一头部接触所述驱动连杆，当在所述另一侧进行装卸动作时，所述控制部不使所述第一头部接触所述驱动连杆，而使所述第二头部接触所述驱动连杆。
在所述无人搬送车中，可设为如下的结构：所述第一电动致动器包括：第一马达，在所述控制部的控制下进行旋转；以及第一电动千斤顶，具有对应于所述第一马达的旋转在上下方向上移动的所述第一头部；所述第二电动致动器包括：第二马达，在所述控制部的控制下进行旋转；以及第二电动千斤顶，具有对应于所述第二马达的旋转在上下方向上移动的所述第二头部；且所述第一马达及所述第二马达以在所述车体的内侧相互相向的方式配置。
在所述无人搬送车中，可设为如下的结构：所述车体在所述车架的上方包括将所述货叉与搬送工件一同收纳的收纳室，所述收纳室包括在所述控制部的控制下进行开闭的开闭器(shutter)，所述控制部在使所述第一头部或所述第二头部接触所述驱动连杆后将所述开闭器打开，在装卸动作结束后将所述开闭器关闭，以解除对于所述驱动连杆的接触。
发明的效果
根据本发明，可提供一种可在清洁环境中使用，且可抑制车体的大型化的无人搬送车。
附图说明
图1(A)至图1(C)是表示本发明的无人搬送车的图，图1(A)为平面图，图1(B)为左侧面图，图1(C)为背面图。
图2是表示本发明的无人搬送车的底面图。
图3是表示本发明的防跌倒装置及其周边的结构的图。
图4(A)与图4(B)是表示本发明的防跌倒装置的图，图4(A)为装卸动作时的图，图4(B)为装卸动作结束后的图。
图5是现有的无人搬送车的底面图。
[符号的说明]
1、1′：无人搬送车
2：车体
3：滑动货叉
4：第一驱动单元
5：第二驱动单元
4a～7a：第一行驶轮～第四行驶轮
8：收纳室
9：开闭器
10：驱动连杆
10a：第一接触构件
10b：第二接触构件
10c：第一头部接触面
10d：第二头部接触面
11：第一电动致动器
11a：第一头部
11b：第一电动千斤顶
11c：第一马达
11d：第一挡块
12：第二电动致动器
12a：第二头部
12b：第二电动千斤顶
12c：第二马达
12d：第二挡块
13：控制部
14：车架
14a：第一开口部
14b：第二开口部
15：第一传感器
16：第二传感器
17a：第一上限传感器
17b：第一下限传感器
18a：第二上限传感器
18b：第二下限传感器
20：外伸叉架
W：搬送工件
具体实施方式
以下，参照随附附图，对本发明的无人搬送车的实施方式进行说明。另外，只要事先无特别说明，则将前后、左右及上下的方向设为以无人搬送车的车体为基准来考虑的方向。
图1(A)～图1(C)表示本发明的一实施方式的无人搬送车1。无人搬送车1例如在无尘室等清洁环境中使用。无人搬送车1包括：车体2、及设置在车体2的滑动货叉3。
在车体2的底面侧的四角，设置有第一行驶轮(左前轮)4a、第二行驶轮(右前轮)5a、第三行驶轮(左后轮)6a及第四行驶轮(右后轮)7a。另外，车体2包括将滑动货叉3与搬送工件W一同收纳的收纳室8。收纳室8包括开闭器9。开闭器9以紧跟在装卸动作之前打开，在装卸动作后关闭的方式构成。
开闭器9不仅设置在收纳室8的左侧，也设置在右侧(第二行驶轮5a及第四行驶轮7a之侧)。当使收纳室8内的滑动货叉3朝左侧滑动，在车体2的左外侧进行装卸动作时，左侧的开闭器9打开。另一方面，当使收纳室8内的滑动货叉3朝右侧滑动，在车体2的右外侧进行装卸动作时，右侧的开闭器9打开。滑动货叉3的滑动动作及开闭器9的开闭动作在图2中所示的控制部13的控制下进行。另外，滑动货叉3可在收纳室8内，在控制部13的控制下进行旋转。
如图2所示，无人搬送车1包括：包含第一行驶轮4a的第一驱动单元4、包含第二行驶轮5a的第二驱动单元5、将第一驱动单元4及第二驱动单元5连结的驱动连杆10、以及抑制车体2在装卸动作时倾斜的防跌倒装置(11、12、13)。
第一驱动单元4具有第一行驶轮4a、以及用于驱动第一行驶轮4a的马达及减速机构等。同样地，第二驱动单元5具有第二行驶轮5a、以及用于驱动第二行驶轮5a的马达及减速机构等。
驱动连杆10是以第一驱动单元4与第二驱动单元5在上下方向上相互相反地摇动的方式，将第一驱动单元4与第二驱动单元5连结的连接机构。根据驱动连杆10，例如在第一驱动单元4因地板的倾斜等而朝上方向摇动的情况下，第二驱动单元5朝下方向摇动，因此车体2的姿势被保持成水平。
如图3所示，驱动连杆10包括第一接触构件10a与第二接触构件10b。第一接触构件10a具有防跌倒装置的第一头部11a进行接触的第一头部接触面10c。第二接触构件10b具有防跌倒装置的第二头部12a进行接触的第二头部接触面10d。
在第一头部11a已接触第一头部接触面10c的情况下，至少第一驱动单元4朝上方向的摇动得到抑制。换言之，车体2朝第一驱动单元4侧的倾斜得到抑制。在第二头部12a已接触第二头部接触面10d的情况下，至少第二驱动单元5朝上方向的摇动得到抑制。换言之，车体2朝第二驱动单元5侧的倾斜得到抑制。
本实施方式的防跌倒装置包括第一电动致动器11、第二电动致动器12、及控制部13，不包括油压致动器(例如，油压式的外伸叉架)。因此，本实施方式的防跌倒装置不存在漏油的风险，适合在清洁环境中的使用。
进而，在由外伸叉架构成防跌倒装置的情况下，需要四个装置，在本实施方式中，由两个装置(第一电动致动器11与第二电动致动器12)构成防跌倒装置。因此，在本实施方式中，可实现防跌倒装置的小型化。
如图2及图3所示，第一电动致动器11在第一驱动单元4的上方安装在车体2的车架14。第一电动致动器11包括：具有第一头部11a的第一电动千斤顶11b、第一马达11c、及第一挡块(dog)11d。
第一马达11c在控制部13的控制下进行旋转。第一电动千斤顶11b使第一头部11a对应于第一马达11c的旋转在上下方向上移动。例如，在第一马达11c进行正向旋转的情况下，第一头部11a朝下方向移动，在第一马达11c进行反向旋转的情况下，第一头部11a朝上方向移动。第一挡块11d以与第一头部11a一同在上下方向上移动的方式，安装在第一电动千斤顶11b。
第二电动致动器12在第二驱动单元5的上方安装在车体2的车架14。第二电动致动器12包括：具有第二头部12a的第二电动千斤顶12b、第二马达12c、及第二挡块12d。
第二马达12c在控制部13的控制下进行旋转。第二电动千斤顶12b使第二头部12a对应于第二马达12c的旋转在上下方向上移动。例如，在第二马达12c进行正向旋转的情况下，第二头部12a朝下方向移动，在第二马达12c进行反向旋转的情况下，第二头部12a朝上方向移动。第二挡块12d以与第二头部12a一同在上下方向上移动的方式，安装在第二电动千斤顶12b。
车体2的车架14具有位于第一驱动单元4的上方且第一头部11a进入的第一开口部14a，及位于第二驱动单元5的上方且第二头部12a进入的第二开口部14b。在第一开口部14a内，配置经由托架而安装在驱动连杆10的第一接触构件10a的第一传感器15。在第二开口部14b内，配置经由托架而安装在驱动连杆10的第二接触构件10b的第二传感器16。
第一传感器15检测第一挡块11d的下端，由此间接地对第一头部11a已接触第一头部接触面10c进行检测(参照图4(A))。第一传感器15的检测信号被输出至控制部13。控制部13若被输入第一传感器15的检测信号，则使第一马达11c的旋转停止。另外，第一传感器15也可以直接对第一头部11a已接触第一头部接触面10c进行检测。
第二传感器16检测第二挡块12d的下端，由此间接地对第二头部12a已接触第二头部接触面10d进行检测。第二传感器16的检测信号被输出至控制部13。控制部13若被输入第二传感器16的检测信号，则使第二马达12c的旋转停止。另外，第二传感器16也可以直接对第二头部12a已接触第二头部接触面10d进行检测。
在第一电动致动器11设置有第一上限传感器17a及第一下限传感器17b。第一上限传感器17a检测第一挡块11d的上端，由此间接地对第一头部11a的移动已到达上限进行检测。第一下限传感器17b检测第一挡块11d的上端，由此间接地对第一头部11a的移动已到达下限进行检测。第一上限传感器17a及第一下限传感器17b的检测信号被输出至控制部13。控制部13若被输入第一上限传感器17a或第一下限传感器17b的检测信号，则使第一马达11c的旋转停止。
在第二电动致动器12设置有第二上限传感器18a及第二下限传感器18b。第二上限传感器18a检测第二挡块12d的上端，由此间接地对第二头部12a的移动已到达上限进行检测。第二下限传感器18b检测第二挡块12d的上端，由此间接地对第二头部12a的移动已到达下限进行检测。第二上限传感器18a及第二下限传感器18b的检测信号被输出至控制部13。控制部13若被输入第二上限传感器18a或第二下限传感器18b的检测信号，则使第二马达12c的旋转停止。
如图3所示，在第一电动致动器11中，第一马达11c的区域(第一电动千斤顶11b的内侧的区域)比第一上限传感器17a及第一下限传感器17b的区域(第一电动千斤顶11b的外侧的区域)大。同样地，在第二电动致动器12中，第二马达12c的区域(第二电动千斤顶12b的内侧的区域)比第二上限传感器18a及第二下限传感器18b的区域(第二电动千斤顶12b的外侧的区域)大。因此，在本实施方式中，将第一马达11c及第二马达12c配置成在车体2的内侧相互相向，而抑制车体2的大型化。
控制部13例如包含控制用集成电路(Integrated Circuit，IC)，设置在车体2内部。以下，列举在车体2的左侧(第一行驶轮4a及第三行驶轮6a之侧)进行装卸动作的情况为例，对控制部13的控制进行说明。
若无人搬送车1为了进行装卸动作而到达车站，则控制部13使第一电动致动器11的第一马达11c进行旋转(正向旋转)，而使第一头部11a接触第一头部接触面10c(参照图4(A))。
此时，控制部13不使第二电动致动器12的第二马达12c进行旋转，维持第二头部12a从第二头部接触面10d离开的状态。其原因在于：在清洁环境中，优选不过度增加接触面。另外，当在车体2的右侧进行装卸动作时，在使第一头部11a从第一头部接触面10c离开的状态下，使第二头部12a接触第二头部接触面10d。
继而，控制部13为了进行装卸动作而将收纳室8的左侧的开闭器9打开。若左侧的开闭器9完全地打开，则控制部13使收纳室8内的滑动货叉3朝左侧滑动，而使滑动货叉3装载搬送工件W(例如，参照图1(A))。此时，第一头部11a已接触第一头部接触面10c，因此车体2朝左侧的倾斜得到抑制。即，即便由搬送工件W所产生的跌倒力矩作用于车体2，车体2也不会朝左侧跌倒。
继而，控制部13使装载有搬送工件W的滑动货叉3朝车体2的内侧滑动，而将装载有搬送工件W的滑动货叉3收纳在收纳室8。若搬送工件W被收纳在收纳室8(装卸动作结束)，则控制部13将开闭器9关闭。
继而，控制部13使第一电动致动器11的第一马达11c进行旋转(反向旋转)，而使第一头部11a从第一头部接触面10c离开(参照图4(B))。若第一头部11a从第一头部接触面10c离开，则无人搬送车1再次开始行驶。
最终，在本实施方式的无人搬送车1中，由第一电动致动器11、第二电动致动器12、及控制部13来构成防跌倒装置，不使用油压致动器(例如，油压式的外伸叉架)。因此，可以说本实施方式的无人搬送车1适合在清洁环境中的使用。
另外，第一电动致动器11及第二电动致动器12并非如外伸叉架那样按压地板，而是直接固定驱动连杆10，因此不存在配置在第一驱动单元4及第二驱动单元5的外侧这一限制。因此，本实施方式的无人搬送车1可抑制车体2的大型化。
以上，对本发明的无人搬送车的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于所述实施方式。
例如，第一电动致动器11只要具有在控制部13的控制下在上下方向上移动的第一头部11a，则可适宜变更其结构。同样地，第二电动致动器12只要具有在控制部13的控制下在上下方向上移动的第二头部12a，则可适宜变更其结构。
本发明的货叉只要以在车体2的外侧进行装卸动作的方式构成，则也可以是滑动货叉3以外的货叉。

Claims (4)

1.一种无人搬送车，包括：
车体；
货叉，在所述车体的外侧进行装卸动作；
第一驱动单元，配置在所述车体的一侧，具有第一行驶轮；
第二驱动单元，配置在所述车体的另一侧，具有第二行驶轮；
驱动连杆，以所述第一驱动单元与所述第二驱动单元在上下方向上相互相反地摇动的方式，将所述第一驱动单元与所述第二驱动单元连结；
防跌倒装置，抑制所述车体倾斜；以及
第一传感器以及第二传感器，
所述无人搬送车的特征在于，
所述防跌倒装置包含：
控制部；
第一电动致动器，具有在所述控制部的控制下在上下方向上移动的第一头部，所述第一电动致动器位在所述第一驱动单元的上方，且安装在所述车体的车架；以及
第二电动致动器，具有在所述控制部的控制下在上下方向上移动的第二头部，所述第二电动致动器位在所述第二驱动单元的上方，且安装在所述车架；
所述第一电动致动器使所述第一头部朝下方向移动来接触所述驱动连杆，由此抑制所述车体朝所述一侧倾斜，
所述第二电动致动器使所述第二头部朝下方向移动来接触所述驱动连杆，由此抑制所述车体朝所述另一侧倾斜，
所述第一电动致动器及所述第二电动致动器安装在所述车架的上表面，
所述车架具有位于所述第一驱动单元的上方且所述第一头部进入的第一开口部，及位于所述第二驱动单元的上方且所述第二头部进入的第二开口部，
所述驱动连杆包括第一接触构件与第二接触构件，
所述第一接触构件具有在所述第一开口部内与所述第一头部接触的第一头部接触面，
所述第二接触构件具有在所述第二开口部内与所述第二头部接触的第二头部接触面，
所述第一传感器配置在所述第一开口部内，对所述第一头部已接触所述第一头部接触面进行检测，
所述第二传感器配置在所述第二开口部内，对所述第二头部已接触所述第二头部接触面进行检测。
2.根据权利要求1所述的无人搬送车，其特征在于，
所述货叉是在所述一侧及所述另一侧进行装卸动作的滑动货叉，
当在所述一侧进行装卸动作时，所述控制部不使所述第二头部接触所述驱动连杆，而使所述第一头部接触所述驱动连杆，
当在所述另一侧进行装卸动作时，所述控制部不使所述第一头部接触所述驱动连杆，而使所述第二头部接触所述驱动连杆。
3.根据权利要求1或2所述的无人搬送车，其特征在于，
所述第一电动致动器包括：
第一马达，在所述控制部的控制下进行旋转；以及
第一电动千斤顶，具有对应于所述第一马达的旋转在上下方向上移动的所述第一头部；
所述第二电动致动器包括：
第二马达，在所述控制部的控制下进行旋转；以及
第二电动千斤顶，具有对应于所述第二马达的旋转在上下方向上移动的所述第二头部；且
所述第一马达及所述第二马达以在所述车体的内侧相互相向的方式配置。
4.根据权利要求1或2所述的无人搬送车，其特征在于，
所述车体在所述车架的上方包括将所述货叉与搬送工件一同收纳的收纳室，
所述收纳室包括在所述控制部的控制下进行开闭的开闭器，
所述控制部在使所述第一头部或所述第二头部接触所述驱动连杆后将所述开闭器打开，在装卸动作结束后将所述开闭器关闭，以解除对于所述驱动连杆的接触。
CN201780089336.1A 2017-06-05 2017-08-28 无人搬送车 Active CN110520379B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017-110596 2017-06-05
JP2017110596A JP6435020B1 (ja) 2017-06-05 2017-06-05 無人搬送車
PCT/JP2017/030656 WO2018225279A1 (ja) 2017-06-05 2017-08-28 無人搬送車

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110520379A CN110520379A (zh) 2019-11-29
CN110520379B true CN110520379B (zh) 2020-12-15

Family

ID=64560729

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780089336.1A Active CN110520379B (zh) 2017-06-05 2017-08-28 无人搬送车

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP3636586A4 (zh)
JP (1) JP6435020B1 (zh)
CN (1) CN110520379B (zh)
WO (1) WO2018225279A1 (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102200667B1 (ko) * 2019-05-30 2021-01-15 마구야오 링크 타입 잭킹 구조 및 무인 운반체
JP7432868B2 (ja) * 2020-02-27 2024-02-19 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 移動体、搬送装置、及び部品実装システム
US11059671B1 (en) 2020-03-20 2021-07-13 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Cassette stopping mechanism

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE449988B (sv) * 1985-10-15 1987-06-01 Mecanum Ab Forfarande for finpositionering av fordon i exakta forhallanden till geografiska referensmarkeringar
US5112183A (en) * 1989-04-25 1992-05-12 Howard G. Nusbaum Side-loading fork lift vehicle
JP2955799B2 (ja) 1992-05-12 1999-10-04 日本輸送機株式会社 無人搬送車のアウトリガ装置
JP2939849B2 (ja) * 1993-07-13 1999-08-25 日本車輌製造株式会社 無人搬送車
JPH09142780A (ja) * 1995-11-20 1997-06-03 Shinko Electric Co Ltd 車両防振装置
JP3867866B2 (ja) * 1996-05-28 2007-01-17 株式会社日立プラントテクノロジー 無人搬送車
JP3389962B2 (ja) * 1996-08-30 2003-03-24 株式会社ダイフク 物品搬送車
JPH11139126A (ja) * 1997-11-05 1999-05-25 Murata Mach Ltd 無人搬送車
TW522103B (en) * 1997-11-14 2003-03-01 Toyoda Automatic Loom Works Axle tilt control apparatus for industrial vehicles
JPH11199197A (ja) * 1997-11-14 1999-07-27 Toyota Autom Loom Works Ltd フォークリフトの後輪車軸揺動制御装置
JPH11335094A (ja) * 1998-05-27 1999-12-07 Toyota Autom Loom Works Ltd ロック機構
JP3480723B2 (ja) * 2001-03-14 2003-12-22 日野自動車株式会社 車高ロック装置
JP4079619B2 (ja) * 2001-10-15 2008-04-23 松下電器産業株式会社 無人搬送車およびこれの走行制御方法
CN204226549U (zh) * 2014-10-09 2015-03-25 林德（中国）叉车有限公司 液压式平衡轮装置
CN205836622U (zh) * 2016-06-21 2016-12-28 沈阳霹雳科技有限公司 一种运输车的货物方位调节装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP3636586A1 (en) 2020-04-15
CN110520379A (zh) 2019-11-29
EP3636586A4 (en) 2021-01-27
JP2018203047A (ja) 2018-12-27
WO2018225279A1 (ja) 2018-12-13
JP6435020B1 (ja) 2018-12-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110520379B (zh) 无人搬送车
JP5886863B2 (ja) コンテナ積み替えシステム
JP6632838B2 (ja) 車両搬送方法
CN106044648B (zh) 用于物料搬运车辆的负载定中装置和方法
CN105399013B (zh) 一种防护式叉车属具
US20210114854A1 (en) Automated Guided Vehicle Configured for Driverless, Autonomously Acting Operation
JP6952873B2 (ja) 横方向に動作する積載物取扱装置
JP5699471B2 (ja) 移載装置およびフォーク用アタッチメント
JP6909217B2 (ja) コンテナ用輸送車両
KR102526988B1 (ko) 지게차용 클램핑 장치, 및 클램핑 장치를 포함하는 지게차
JP3203574U (ja) かご車運搬用パレット
KR101537003B1 (ko) 화물차 적재함 도어 개폐장치
JP2018030704A (ja) バンニング・デバンニング装置
JP4285763B2 (ja) コンベヤ
JP2012158445A (ja) 搬送車
JP2024021834A (ja) 荷役システム
JPS62280200A (ja) 無人フオ−クリフトの負荷検出装置
JP6584353B2 (ja) コンテナ荷役車両
KR101523726B1 (ko) 선박
CN213738442U (zh) 一种移动釜装置
JPS61243734A (ja) 荷物運搬車に使用される荷積み装置
JP2003252598A (ja) フォークリフト
JP2504849Y2 (ja) ばら物荷揚用アンロ―ダの船底検出装置
JP2018537345A (ja) コンテナ用輸送車両
CN117069010A (zh) 适用于窄巷道的工业车辆

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant