JP2939849B2 - 無人搬送車 - Google Patents
無人搬送車Info
- Publication number
- JP2939849B2 JP2939849B2 JP5173460A JP17346093A JP2939849B2 JP 2939849 B2 JP2939849 B2 JP 2939849B2 JP 5173460 A JP5173460 A JP 5173460A JP 17346093 A JP17346093 A JP 17346093A JP 2939849 B2 JP2939849 B2 JP 2939849B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- vehicle body
- automatic guided
- guided vehicle
- lifter device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 14
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 2
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 8
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 6
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 6
- 239000000463 material Substances 0.000 description 4
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 3
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 101100321304 Bacillus subtilis (strain 168) yxdM gene Proteins 0.000 description 1
- LFYJSSARVMHQJB-QIXNEVBVSA-N bakuchiol Chemical compound CC(C)=CCC[C@@](C)(C=C)\C=C\C1=CC=C(O)C=C1 LFYJSSARVMHQJB-QIXNEVBVSA-N 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、製鉄所、製紙工場等の
製造ライン、ストックヤード等で、鋼板コイル、製紙コ
イル等の円筒状搬送物の搬送に用いられる無人搬送車に
関する。
製造ライン、ストックヤード等で、鋼板コイル、製紙コ
イル等の円筒状搬送物の搬送に用いられる無人搬送車に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、製鉄所、製紙工場等での鋼板コイ
ル、製紙コイル等の円筒状搬送物は、その軸線が水平状
態となるように置かれることが多いので、クレーンやラ
ム・トラック等にて専用のパレットに載せられて製品ス
トックヤードに集められ、次の工程あるいは製品として
の出荷のために、構内で一定のルートを搬送する場合
は、専用軌条車や、走行路に敷設された誘導体を検知す
るセンサを備えた無人搬送車にパレットと共に移載さ
れ、また、工場から搬出される場合は、パレットと共に
トラック等の荷台に移載されるのが一般的である。
ル、製紙コイル等の円筒状搬送物は、その軸線が水平状
態となるように置かれることが多いので、クレーンやラ
ム・トラック等にて専用のパレットに載せられて製品ス
トックヤードに集められ、次の工程あるいは製品として
の出荷のために、構内で一定のルートを搬送する場合
は、専用軌条車や、走行路に敷設された誘導体を検知す
るセンサを備えた無人搬送車にパレットと共に移載さ
れ、また、工場から搬出される場合は、パレットと共に
トラック等の荷台に移載されるのが一般的である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、クレーンやラ
ム・トラック等による移載作業は、搬送物の重量が大き
いので危険を伴う場合が多い。また、搬送物がパレット
と共に移載されるので、搬送重量が増加し大型の搬送車
が必要となる。さらに、パレットを多数用意しなければ
ならず、空パレットの輸送も別に必要となる。
ム・トラック等による移載作業は、搬送物の重量が大き
いので危険を伴う場合が多い。また、搬送物がパレット
と共に移載されるので、搬送重量が増加し大型の搬送車
が必要となる。さらに、パレットを多数用意しなければ
ならず、空パレットの輸送も別に必要となる。
【０００４】そこで本発明は、円筒状搬送物の移載作業
を無人で行え、かつ、パレットを用いずに安全に搬送す
る無人搬送車を提供することを目的としている。
を無人で行え、かつ、パレットを用いずに安全に搬送す
る無人搬送車を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ため、本発明は、車体上部に左右一対の載置台を離間し
て設け、該両載置台の車体中央側に車体中心線に向けて
下降する傾斜荷受面をそれぞれ形成し、両載置台間に、
上面に両側部から車体中心線に向けて下降する傾斜面か
らなる荷受部ををそれぞれ形成した荷受台を有するリフ
タ装置を配設した無人搬送車において、車体下部の前部
左右には走行車輪装置がそれぞれ直接設けられ、車体下
部の後部に揺動可能に支持されるイコライザーフレーム
の左右両端には走行車輪装置がそれぞれ設けられ、前記
リフタ装置には、前記荷受台を昇降させる車体前部に配
置された１本の大径シリンダと車体後部に並列配置され
た２本の小径シリンダとを備えたことを特徴とし、ま
た、前記リフタ装置に前記荷受台の傾斜を検知する傾斜
検出装置を設けることができる。
ため、本発明は、車体上部に左右一対の載置台を離間し
て設け、該両載置台の車体中央側に車体中心線に向けて
下降する傾斜荷受面をそれぞれ形成し、両載置台間に、
上面に両側部から車体中心線に向けて下降する傾斜面か
らなる荷受部ををそれぞれ形成した荷受台を有するリフ
タ装置を配設した無人搬送車において、車体下部の前部
左右には走行車輪装置がそれぞれ直接設けられ、車体下
部の後部に揺動可能に支持されるイコライザーフレーム
の左右両端には走行車輪装置がそれぞれ設けられ、前記
リフタ装置には、前記荷受台を昇降させる車体前部に配
置された１本の大径シリンダと車体後部に並列配置され
た２本の小径シリンダとを備えたことを特徴とし、ま
た、前記リフタ装置に前記荷受台の傾斜を検知する傾斜
検出装置を設けることができる。
【０００６】
【作 用】上記構成によれば、ストックされた円筒状搬
送物の下へ走行し、リフタ装置を上昇して荷受部に円筒
状搬送物を載せ、走りでてから走行安全上一旦停止し、
リフタ装置を下降して両載置台の傾斜荷受面に円筒状搬
送物を移載し、走行路に敷設された誘導体をセンサで検
知して搬送し、目的地に着いたら、再び一旦停止してリ
フタ装置を上昇してリフタ装置の荷受部に円筒状搬送物
を載せ、円筒状搬送物のストック場の下へ進入してリフ
タ装置を下降して移載する。この際、搬送中は車体前部
左右の２つの走行車輪装置と後部左右の走行車輪装置を
備えたイコライザーフレームとの３点支持により、積卸
し中は荷受台を昇降させる車体前部の１本の大径シリン
ダと車体後部の２本の小径シリンダとの３点支持によ
り、走行安定性と積卸し作業の安定性を確保できる。ま
た、リフタ装置に傾斜検出装置を設けることにより、荷
受台が偏荷重によってある限度以上に傾斜した場合や、
荷受台を昇降される前後のシリンダの同期調整不良の場
合等を検知でき、積卸し作業の安定性を確保できる。
送物の下へ走行し、リフタ装置を上昇して荷受部に円筒
状搬送物を載せ、走りでてから走行安全上一旦停止し、
リフタ装置を下降して両載置台の傾斜荷受面に円筒状搬
送物を移載し、走行路に敷設された誘導体をセンサで検
知して搬送し、目的地に着いたら、再び一旦停止してリ
フタ装置を上昇してリフタ装置の荷受部に円筒状搬送物
を載せ、円筒状搬送物のストック場の下へ進入してリフ
タ装置を下降して移載する。この際、搬送中は車体前部
左右の２つの走行車輪装置と後部左右の走行車輪装置を
備えたイコライザーフレームとの３点支持により、積卸
し中は荷受台を昇降させる車体前部の１本の大径シリン
ダと車体後部の２本の小径シリンダとの３点支持によ
り、走行安定性と積卸し作業の安定性を確保できる。ま
た、リフタ装置に傾斜検出装置を設けることにより、荷
受台が偏荷重によってある限度以上に傾斜した場合や、
荷受台を昇降される前後のシリンダの同期調整不良の場
合等を検知でき、積卸し作業の安定性を確保できる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明を走行路に敷設された誘導体を
検知しながら走行するコイル搬送車に適用した一実施例
を図面に基づいて詳細に説明する。
検知しながら走行するコイル搬送車に適用した一実施例
を図面に基づいて詳細に説明する。
【０００８】無人搬送車１は、車体フレーム２の下部に
４つの走行車輪装置３を有し、車体フレーム２の中央下
部に設けたセンサ４により、走行路に敷設された誘導体
５を検知して自動走行するもので、車体フレーム２の上
部に左右一対の載置台６，６を一定間隔離間して設けて
いる。
４つの走行車輪装置３を有し、車体フレーム２の中央下
部に設けたセンサ４により、走行路に敷設された誘導体
５を検知して自動走行するもので、車体フレーム２の上
部に左右一対の載置台６，６を一定間隔離間して設けて
いる。
【０００９】４つの走行車輪装置３は、２つの走行車輪
装置３が直接車体フレーム２の前部左右に設けられ、残
りの２つの走行車輪装置３が車体フレーム２の後部に揺
動可能に支持されるイコライザーフレーム７の左右両端
に設けられている。
装置３が直接車体フレーム２の前部左右に設けられ、残
りの２つの走行車輪装置３が車体フレーム２の後部に揺
動可能に支持されるイコライザーフレーム７の左右両端
に設けられている。
【００１０】走行車輪装置３は、車体フレーム２又はイ
コライザーフレーム７に旋回可能に設けられるロータリ
ーハウジング８に、両端に車輪９，９を枢支するアクス
ルケース１０を両車輪９，９の垂直方向に揺動可能に設
けており、両車輪９，９間に、駆動モータ１０とブレー
キ装置１１を両車輪９，９の軸線と直交して水平方向に
配置し、図示していないが、アクスルケース１０内に両
車輪９，９の差動歯車装置を配設している。
コライザーフレーム７に旋回可能に設けられるロータリ
ーハウジング８に、両端に車輪９，９を枢支するアクス
ルケース１０を両車輪９，９の垂直方向に揺動可能に設
けており、両車輪９，９間に、駆動モータ１０とブレー
キ装置１１を両車輪９，９の軸線と直交して水平方向に
配置し、図示していないが、アクスルケース１０内に両
車輪９，９の差動歯車装置を配設している。
【００１１】ロータリーハウジング８は、車体フレーム
２又はイコライザーフレーム７にターンテーブルベアリ
ング１２を介して旋回可能に設けられ、該ターンテーブ
ルベアリング１２の内周上部の車体フレーム２又はイコ
ライザーフレーム７には、走行車輪装置３を旋回するス
テアリングモータ１３が配設されている。
２又はイコライザーフレーム７にターンテーブルベアリ
ング１２を介して旋回可能に設けられ、該ターンテーブ
ルベアリング１２の内周上部の車体フレーム２又はイコ
ライザーフレーム７には、走行車輪装置３を旋回するス
テアリングモータ１３が配設されている。
【００１２】したがって、無人搬送車１は、全４輪走行
駆動・全４輪操舵となっているので、前後走行、横行で
の前後走行、スピンターン、全方向の斜行が可能で、か
つ、各走行車輪装置３の車輪９，９が揺動可能で、ま
た、２つの走行車輪装置３が車体フレーム２に揺動可能
に支持されるイコライザーフレーム７の両端に設けられ
ているから、走行路に凹凸があっても各走行車輪装置３
の車輪９，９が接地するので、安定した走行ができる。
駆動・全４輪操舵となっているので、前後走行、横行で
の前後走行、スピンターン、全方向の斜行が可能で、か
つ、各走行車輪装置３の車輪９，９が揺動可能で、ま
た、２つの走行車輪装置３が車体フレーム２に揺動可能
に支持されるイコライザーフレーム７の両端に設けられ
ているから、走行路に凹凸があっても各走行車輪装置３
の車輪９，９が接地するので、安定した走行ができる。
【００１３】前記載置台６，６は、車体中央部に車体前
後方向に亘る間隔を開けて車体フレーム２に設けられ、
車体中央側に車体中心線に向けて下降する傾斜荷受面６
ａ，６ａをそれぞれ形成しており、該傾斜荷受面６ａ，
６ａにコイル１４が載置される。また、載置台６，６間
には、リフタ装置１５が昇降可能に配設されている。
後方向に亘る間隔を開けて車体フレーム２に設けられ、
車体中央側に車体中心線に向けて下降する傾斜荷受面６
ａ，６ａをそれぞれ形成しており、該傾斜荷受面６ａ，
６ａにコイル１４が載置される。また、載置台６，６間
には、リフタ装置１５が昇降可能に配設されている。
【００１４】リフタ装置１５は、車体前後方向に亘って
設けられた荷受台１６と、車体フレーム２の前部に配置
された１本の大径シリンダ１７と、車体フレーム２の後
部に並列配置された２本の小径シリンダ１８，１８とで
構成され、荷受台１６は、大径シリンダ１７とはピン１
９を介して、小径シリンダ１８，１８とはピン２０を介
してそれぞれ連結されて前記シリンダ１７，１８により
昇降可能に支持されており、荷受台１６の上面には、荷
受台１６の両側部から車体中心線に向けて下降する傾斜
面をそれぞれ形成した荷受部１６ａ，１６ａが設けられ
ている。
設けられた荷受台１６と、車体フレーム２の前部に配置
された１本の大径シリンダ１７と、車体フレーム２の後
部に並列配置された２本の小径シリンダ１８，１８とで
構成され、荷受台１６は、大径シリンダ１７とはピン１
９を介して、小径シリンダ１８，１８とはピン２０を介
してそれぞれ連結されて前記シリンダ１７，１８により
昇降可能に支持されており、荷受台１６の上面には、荷
受台１６の両側部から車体中心線に向けて下降する傾斜
面をそれぞれ形成した荷受部１６ａ，１６ａが設けられ
ている。
【００１５】大径シリンダ１７と小径シリンダ１８，１
８とを作動する油圧回路２１は、図１０に示されるよう
に、モータ２２で駆動される４台の油圧ポンプ２３，２
４，２５，２６を有し、油圧ポンプ２３，２４から大径
シリンダ１７に圧油を供給して上昇又は下降させる前部
側回路と、油圧ポンプ２５，２６から小径シリンダ１
８，１８を供給して上昇又は下降させる後部側回路とで
構成されており、両回路の共通として、圧力スイッチ２
７、圧力制御弁２８，２９、電磁切換弁３０等がある。
８とを作動する油圧回路２１は、図１０に示されるよう
に、モータ２２で駆動される４台の油圧ポンプ２３，２
４，２５，２６を有し、油圧ポンプ２３，２４から大径
シリンダ１７に圧油を供給して上昇又は下降させる前部
側回路と、油圧ポンプ２５，２６から小径シリンダ１
８，１８を供給して上昇又は下降させる後部側回路とで
構成されており、両回路の共通として、圧力スイッチ２
７、圧力制御弁２８，２９、電磁切換弁３０等がある。
【００１６】大径シリンダ１７の上昇工程では、電磁切
換弁３１をＯＮに切換えると、油圧ポンプ２４からの圧
油は、電磁切換弁３１を通り、油圧ポンプ２３からの圧
油と合流して電磁切換弁３２を経由し、ロードホールデ
ィング弁３３内のチェック弁を通過し、ヒューズ弁３４
を経由して大径シリンダ１７の上部側に供給される。
換弁３１をＯＮに切換えると、油圧ポンプ２４からの圧
油は、電磁切換弁３１を通り、油圧ポンプ２３からの圧
油と合流して電磁切換弁３２を経由し、ロードホールデ
ィング弁３３内のチェック弁を通過し、ヒューズ弁３４
を経由して大径シリンダ１７の上部側に供給される。
【００１７】大径シリンダ１７の下降工程では、電磁切
換弁３０，電磁切換弁３２，電磁切換弁３５をＯＮに切
換えると、油圧ポンプ２４からの圧油は２つに別れ、一
方は圧力制御弁２９に到達し、他方は電磁切換弁３０を
経由して圧力制御弁２８に到達して大径シリンダ１７の
設定下降圧力を保持する。
換弁３０，電磁切換弁３２，電磁切換弁３５をＯＮに切
換えると、油圧ポンプ２４からの圧油は２つに別れ、一
方は圧力制御弁２９に到達し、他方は電磁切換弁３０を
経由して圧力制御弁２８に到達して大径シリンダ１７の
設定下降圧力を保持する。
【００１８】もう１つの油圧ポンプ２３からの圧油は、
電磁切換弁３５を通って大径シリンダ１７の下部側に供
給され、大径シリンダ１７の上部側からでた油は、ヒュ
ーズ弁３４とロードホールディング弁３３を通り、電磁
切換弁３２を通過してタンク３６へ戻る。
電磁切換弁３５を通って大径シリンダ１７の下部側に供
給され、大径シリンダ１７の上部側からでた油は、ヒュ
ーズ弁３４とロードホールディング弁３３を通り、電磁
切換弁３２を通過してタンク３６へ戻る。
【００１９】小径シリンダ１８，１８も同様で、上昇工
程では、電磁切換弁３７をＯＮに切換えると、油圧ポン
プ２５からの圧油は、電磁切換弁３７を通り、油圧ポン
プ２６からの圧油と合流して電磁切換弁３８，ロードホ
ールディング弁３９内のチェック弁，ヒューズ弁４０を
経由して小径シリンダ１８，１８の上部側に供給され
る。
程では、電磁切換弁３７をＯＮに切換えると、油圧ポン
プ２５からの圧油は、電磁切換弁３７を通り、油圧ポン
プ２６からの圧油と合流して電磁切換弁３８，ロードホ
ールディング弁３９内のチェック弁，ヒューズ弁４０を
経由して小径シリンダ１８，１８の上部側に供給され
る。
【００２０】下降工程では、電磁切換弁３０，電磁切換
弁３８，電磁切換弁４１をＯＮに切換えると、油圧ポン
プ２５からの圧油は２つに別れ、一方は圧力制御弁２９
に到達し、他方は電磁切換弁３０を経由して圧力制御弁
２８に到達して大径シリンダ１７の設定下降圧力を保持
し、もう１つの油圧ポンプ２６からの圧油は、電磁切換
弁４１を通って小径シリンダ１８，１８の下部側に供給
され、小径シリンダ１８，１８の上部側からでた油は、
ヒューズ弁４０，ロードホールディング弁３９，電磁切
換弁３８を通過してタンク３６へ戻る。
弁３８，電磁切換弁４１をＯＮに切換えると、油圧ポン
プ２５からの圧油は２つに別れ、一方は圧力制御弁２９
に到達し、他方は電磁切換弁３０を経由して圧力制御弁
２８に到達して大径シリンダ１７の設定下降圧力を保持
し、もう１つの油圧ポンプ２６からの圧油は、電磁切換
弁４１を通って小径シリンダ１８，１８の下部側に供給
され、小径シリンダ１８，１８の上部側からでた油は、
ヒューズ弁４０，ロードホールディング弁３９，電磁切
換弁３８を通過してタンク３６へ戻る。
【００２１】また、このように構成されたリフタ装置１
５には、荷受台１６が偏荷重によってある限度以上に傾
斜した場合や、大径シリンダ１７と小径シリンダ１８，
１８の同期調整不良の場合等を検知する傾斜検出装置４
２が設けられている。
５には、荷受台１６が偏荷重によってある限度以上に傾
斜した場合や、大径シリンダ１７と小径シリンダ１８，
１８の同期調整不良の場合等を検知する傾斜検出装置４
２が設けられている。
【００２２】この傾斜検出装置４２は、大径シリンダ１
７のピン受ブロック１７ａに固設されたセンサブラケッ
ト１７ｂに水平に設けた２つの近接スイッチ４３，４４
と、該近接スイッチ４３，４４と最適な間隙を設けて荷
受台１６の下部に固設される検出板４５とで構成され、
検出板４５には、切り欠き４５ａと長孔４５ｂが形成さ
れている。
７のピン受ブロック１７ａに固設されたセンサブラケッ
ト１７ｂに水平に設けた２つの近接スイッチ４３，４４
と、該近接スイッチ４３，４４と最適な間隙を設けて荷
受台１６の下部に固設される検出板４５とで構成され、
検出板４５には、切り欠き４５ａと長孔４５ｂが形成さ
れている。
【００２３】このように構成された傾斜検出装置４２
は、荷受台１６の水平状態では両近接スイッチ４３，４
４が検出板４５を検知し、荷受台１６の小径シリンダ１
８，１８側が上がった傾斜状態では近接スイッチ４３が
検出板４５を検知し、近接スイッチ４４は、検出板４５
の長孔４５ｂが近接スイッチ４４の前面に下がってくる
ので、検出板４５を検知せず、また、荷受台１６の大径
シリンダ１７側が上がった傾斜状態では近接スイッチ４
４が検出板４５を検知し、近接スイッチ４３は、検出板
４５の切り欠き４５ａが上昇するので検出板４５を検知
しない。
は、荷受台１６の水平状態では両近接スイッチ４３，４
４が検出板４５を検知し、荷受台１６の小径シリンダ１
８，１８側が上がった傾斜状態では近接スイッチ４３が
検出板４５を検知し、近接スイッチ４４は、検出板４５
の長孔４５ｂが近接スイッチ４４の前面に下がってくる
ので、検出板４５を検知せず、また、荷受台１６の大径
シリンダ１７側が上がった傾斜状態では近接スイッチ４
４が検出板４５を検知し、近接スイッチ４３は、検出板
４５の切り欠き４５ａが上昇するので検出板４５を検知
しない。
【００２４】このようにして、傾斜検出装置４２は、２
つの近接スイッチ４３，４４による検出板４５の検知の
有無の組合わせにより、荷受台１６の傾斜状態を検出
し、前記油圧回路の該当する切換弁を作動させて荷受台
１６の傾斜を補正する。
つの近接スイッチ４３，４４による検出板４５の検知の
有無の組合わせにより、荷受台１６の傾斜状態を検出
し、前記油圧回路の該当する切換弁を作動させて荷受台
１６の傾斜を補正する。
【００２５】このように構成された無人搬送車１は、図
１３に示されるスキッド設備４６との間でコイル１４の
移載を行う。スキッド設備４６は、ストックヤード等に
設置されるもので、門型に形成され、両側壁４７，４７
の上部に中央へ向けて載置部４８，４８を設け、載置部
４８，４８の下方に無人搬送車１が進入する。
１３に示されるスキッド設備４６との間でコイル１４の
移載を行う。スキッド設備４６は、ストックヤード等に
設置されるもので、門型に形成され、両側壁４７，４７
の上部に中央へ向けて載置部４８，４８を設け、載置部
４８，４８の下方に無人搬送車１が進入する。
【００２６】載置部４８，４８は、中央部に無人搬送車
１のリフタ装置１５が出没する間隙を有し、上面に中央
部に向けて下降する傾斜荷受面４８ａ，４８ａを形成し
ている。
１のリフタ装置１５が出没する間隙を有し、上面に中央
部に向けて下降する傾斜荷受面４８ａ，４８ａを形成し
ている。
【００２７】無人搬送車１は、図１４に示されるよう
に、コイル１４を載置したスキッド設備４６の載置部４
８，４８の下方に進入し、リフタ装置１５の荷受台１６
を上昇して傾斜荷受面４８ａ，４８ａ上のコイル１４を
荷受台１６で受け、さらに荷受台１６を上昇してコイル
１４を持上げ、持上げた状態でスキッド設備４６から走
りでて一旦停止し、荷受台１６を下降して載置台６，６
の傾斜荷受面６ａ，６ａ上にコイル１４を移載し、荷受
台１６を最下端まで下降して目的地へ走行路の誘導体５
をセンサ４で検知して走行する。
に、コイル１４を載置したスキッド設備４６の載置部４
８，４８の下方に進入し、リフタ装置１５の荷受台１６
を上昇して傾斜荷受面４８ａ，４８ａ上のコイル１４を
荷受台１６で受け、さらに荷受台１６を上昇してコイル
１４を持上げ、持上げた状態でスキッド設備４６から走
りでて一旦停止し、荷受台１６を下降して載置台６，６
の傾斜荷受面６ａ，６ａ上にコイル１４を移載し、荷受
台１６を最下端まで下降して目的地へ走行路の誘導体５
をセンサ４で検知して走行する。
【００２８】したがって、無人搬送車１は、移載作業を
無人で行え、かつ、パレットを用いずにコイル１４を搬
送することができるので、人手がいらず、パレットの管
理やパレットの保管面積も要らなくなる。また、車体上
部中央の対向する傾斜荷受面６ａ，６ａ上にコイル１４
を載せて走行するので、積み荷の安定性が極めて高く高
速走行が可能になるとともに、搬送車本体を小型化で
き、さらに、全４輪操舵となっていることと相俟って走
行路での占有面積を小さくできるので、ストックヤード
等の有効面積を拡大できる。
無人で行え、かつ、パレットを用いずにコイル１４を搬
送することができるので、人手がいらず、パレットの管
理やパレットの保管面積も要らなくなる。また、車体上
部中央の対向する傾斜荷受面６ａ，６ａ上にコイル１４
を載せて走行するので、積み荷の安定性が極めて高く高
速走行が可能になるとともに、搬送車本体を小型化で
き、さらに、全４輪操舵となっていることと相俟って走
行路での占有面積を小さくできるので、ストックヤード
等の有効面積を拡大できる。
【００２９】また、載置台６，６及びリフタ装置１５を
車体前後方向に長くすることにより複数のコイル１４を
搭載することも可能である。
車体前後方向に長くすることにより複数のコイル１４を
搭載することも可能である。
【００３０】
【発明の効果】以上説明したように本発明の無人搬送車
は、搬送中は車体前部左右の２つの走行車輪装置と後部
左右の走行車輪装置を備えたイコライザーフレームとの
３点支持により、積卸し中は荷受台を昇降させる車体前
部の１本の大径シリンダと車体後部の２本の小径シリン
ダとの３点支持により、走行安定性と積卸し作業の安定
性を確保できる。また、リフタ装置に傾斜検出装置を設
けることにより、荷受台が偏荷重によってある限度以上
に傾斜した場合や、荷受台を昇降される前後のシリンダ
の同期調整不良の場合等を検知でき、積卸し作業の安定
性を確保できる。
は、搬送中は車体前部左右の２つの走行車輪装置と後部
左右の走行車輪装置を備えたイコライザーフレームとの
３点支持により、積卸し中は荷受台を昇降させる車体前
部の１本の大径シリンダと車体後部の２本の小径シリン
ダとの３点支持により、走行安定性と積卸し作業の安定
性を確保できる。また、リフタ装置に傾斜検出装置を設
けることにより、荷受台が偏荷重によってある限度以上
に傾斜した場合や、荷受台を昇降される前後のシリンダ
の同期調整不良の場合等を検知でき、積卸し作業の安定
性を確保できる。
【図１】 本発明の一実施例を示す無人搬送車の背面図
である。
である。
【図２】 同じく無人搬送車の側面図である。
【図３】 同じく無人搬送車の平面図である。
【図４】 走行車輪装置の一部断面図である。
【図５】 走行車輪装置の側面図である。
【図６】 リフタ装置の側面図である。
【図７】 リフタ装置の平面図である。
【図８】 リフタ装置の大径シリンダを示す断面図であ
る。
る。
【図９】 リフタ装置の小径シリンダを示す断面図であ
る。
る。
【図１０】 リフタ装置の油圧回路図である。
【図１１】 傾斜検出装置の正面図である。
【図１２】 傾斜検出装置の断面側面図である。
【図１３】 スキッド設備の斜視図である。
【図１４】 無人搬送車の移載作業を示す正面図であ
る。
る。
１…無人搬送車、２…車体フレーム、３…走行車輪装
置、４…センサ、５…誘導体、６…載置台、６ａ…傾斜
荷受面、１５…リフタ装置、１６…荷受台、１６ａ…荷
受面
置、４…センサ、５…誘導体、６…載置台、６ａ…傾斜
荷受面、１５…リフタ装置、１６…荷受台、１６ａ…荷
受面
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 橋本 壽一郎 千葉県富津市新富20−１ 新日本製鐵株 式会社技術開発本部内 (72)発明者 清田 康稔 福岡県北九州市戸畑区飛幡町１−１ 新 日本製鐵株式会社八幡製鐵所内 (56)参考文献 特開 平１−139477（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−78624（ＪＰ，Ａ) 実開 平２−133711（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B65G 1/00 - 1/20 B61B 13/00 B66F 3/46,7/20,9/24
Claims (2)
- 【請求項１】 車体上部に左右一対の載置台を離間して
設け、該両載置台の車体中央側に車体中心線に向けて下
降する傾斜荷受面をそれぞれ形成し、両載置台間に、上
面に両側部から車体中心線に向けて下降する傾斜面から
なる荷受部ををそれぞれ形成した荷受台を有するリフタ
装置を配設した無人搬送車において、車体下部の前部左
右には走行車輪装置がそれぞれ直接設けられ、車体下部
の後部に揺動可能に支持されるイコライザーフレームの
左右両端には走行車輪装置がそれぞれ設けられ、前記リ
フタ装置には、前記荷受台を昇降させる車体前部に配置
された１本の大径シリンダと車体後部に並列配置された
２本の小径シリンダとを備えたことを特徴とする無人搬
送車。 - 【請求項２】 前記リフタ装置に前記荷受台の傾斜を検
知する傾斜検出装置を設けたことを特徴とする請求項１
記載の無人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5173460A JP2939849B2 (ja) | 1993-07-13 | 1993-07-13 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5173460A JP2939849B2 (ja) | 1993-07-13 | 1993-07-13 | 無人搬送車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0725411A JPH0725411A (ja) | 1995-01-27 |
| JP2939849B2 true JP2939849B2 (ja) | 1999-08-25 |
Family
ID=15960890
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5173460A Expired - Fee Related JP2939849B2 (ja) | 1993-07-13 | 1993-07-13 | 無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2939849B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4567165B2 (ja) * | 2000-09-11 | 2010-10-20 | 日本飛行機株式会社 | 無人搬送装置と組み合わされた自動倉庫を含む物品自動入出庫装置 |
| JP2002166739A (ja) * | 2000-11-29 | 2002-06-11 | Nippon Sharyo Seizo Kaisha Ltd | 無人搬送車のスリップの検知および解消装置 |
| JP6435020B1 (ja) * | 2017-06-05 | 2018-12-05 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 無人搬送車 |
-
1993
- 1993-07-13 JP JP5173460A patent/JP2939849B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0725411A (ja) | 1995-01-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR0163352B1 (ko) | 원통형 물체의 수송용 운반대 | |
| US4827598A (en) | Automatic assembling method and apparatus for vehicle bodies | |
| CN113784901B (zh) | 运送装置 | |
| JP2939849B2 (ja) | 無人搬送車 | |
| JPH07323944A (ja) | 無人搬送車 | |
| JP2002080107A (ja) | ドーリー台車を備えた搬送装置と搬送システム | |
| JPH11246198A (ja) | 多軸無人搬送車及びその偏荷重防止方法 | |
| JPH08133467A (ja) | 荷物搬出入用のパレット移送装置 | |
| JP2549863Y2 (ja) | 搬送物積載搬送車 | |
| KR0133931Y1 (ko) | 플로팅 테이블을 갖춘 원주형상물 반송차 | |
| KR200283057Y1 (ko) | 코일정렬장치 | |
| JP2003146422A (ja) | センタリング装置 | |
| JP7294478B1 (ja) | 巻取ロール搬送システム | |
| JP2523313Y2 (ja) | パレットと搬送物を別々に支持して搬送可能な搬送車 | |
| JP6697623B1 (ja) | 無人搬送車 | |
| JP3503728B2 (ja) | 搬送車の被案内部構造 | |
| JP4240653B2 (ja) | 搬送台車および搬送装置 | |
| JP3591246B2 (ja) | 搬送中継装置 | |
| JP3246422B2 (ja) | 搬送装置 | |
| JPH041011Y2 (ja) | ||
| JPH04103350A (ja) | 枚葉印刷機の用紙搬入方法及び搬入設備 | |
| JPH0730577Y2 (ja) | パレット搬送装置 | |
| JP3431120B2 (ja) | 物品搬送設備 | |
| JPS6265822A (ja) | 台車式搬送装置 | |
| JPH089205B2 (ja) | 成形ドラムの交換方法およびその装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19990427 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080618 Year of fee payment: 9 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |