JP2006124130A - フォークリフトの荷役装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 専用のパレットを用いることなくボビン形状の荷物を確実に移載できるフォークリフトの荷役装置を提供する。
【解決手段】 一対のフォーク3には、ボビンの孔に挿入されるべきピン4が設けられている。そのピン4の近傍には投受光センサ11が設けられ、さらにその一対のフォークの内側にリミットスイッチ12が設けられている。一対のフォーク3の間にボビンを収容するようにしてフォークリフトを前進させると、投受光センサ11の光ビームはいったんそのボビンにより遮断された後、そのボビンの孔を通過するようになる。フォーク3を閉じることによりピン4がボビンの孔に挿入される。リミットスイッチ12がボビンによる押圧を検出すると、フォーク3のスライドを停止する。
【選択図】 図3
【解決手段】 一対のフォーク3には、ボビンの孔に挿入されるべきピン4が設けられている。そのピン4の近傍には投受光センサ11が設けられ、さらにその一対のフォークの内側にリミットスイッチ12が設けられている。一対のフォーク3の間にボビンを収容するようにしてフォークリフトを前進させると、投受光センサ11の光ビームはいったんそのボビンにより遮断された後、そのボビンの孔を通過するようになる。フォーク3を閉じることによりピン4がボビンの孔に挿入される。リミットスイッチ12がボビンによる押圧を検出すると、フォーク3のスライドを停止する。
【選択図】 図3
Description
本発明は、フォークリフトの荷役装置に係わり、特に、ボビン形状の荷物を横方向から把持して昇降させるフォークリフトの荷役装置に係わる。
フォークリフトを利用してボビン形状の荷物(糸巻き形状で内側の円筒面に線材が巻かれるもの、或いは巻かれているもの。以下、単に「ボビン」と呼ぶ。)を搬送する際、一般に、そのボビンの円筒面が地面または床面に対して平行となるような向きを保持したまま搬送する形態が便利である。そして、このような形態でボビンを搬送する場合は、例えば、ボビンが転がらないようにするために専用のパレットの上にボビンを載せ、その状態でパレットごとボビンを昇降させる方式がとられている。
しかし、この方式では、ボビンの形状ごとにそれぞれ対応するパレットを用意する必要があり、また、パレットに載せた状態でボビンを収納する場合には、そのために無駄なスペースが発生してしまう。
特許文献1には、上述の問題を解決する技術が記載されている。特許文献1に記載のフォークリフトの荷役装置は、一対のフォークにそのフォーク間方向に互いに対向するように突起状部材を備えており、その突起状部材をボビンを貫通するように形成されている孔に挿入しながらそのボビンを把持して昇降させる。この構成により、専用パレットを利用することなく地面または床面に直接的に置かれているボビンをそのまま移載することができる。
実公平6−15988号公報(図1、第2ページ)
特許文献1に記載の技術を無人フォークリフトに適用すると、一対のフォークでボビンを確実にあるいは適切に把持できなくなるおそれがある。また、この問題は、無人フォークリフトに限ったものではなく、作業者が運転するフォークリフトであっても、荷役作業の確実性あるいは安全性を向上させることは重要である。
本発明の目的は、専用のパレットを用いることなくボビン形状の荷物を確実に移載できるフォークリフトの荷役装置を提供することである。
本発明のフォークリフトの荷役装置は、ボビン形状の荷物をその横方向から把持して昇降させる構成であって、一対のフォークと、互いに対向するように上記一対のフォークに設けられた一対の突起状部材と、上記一対の突起状部材の近傍に設けられた荷物検出用投受光手段と、上記荷物検出用投受光手段により検出された上記ボビンと上記フォークとの位置関係に応じて、上記フォークリフトの走行および上記フォークの動作を制御する制御手段、を有する。
上記構成の荷役装置は、上記荷物に形成されている孔に一対の突起状部材を挿入しながら一対のフォークでその荷物を把持する。このとき、荷物検出用投受光手段により荷物とフォークとの位置関係を検出できるので、荷物を確実に把持できる。
上記荷役装置において、上記荷物検出用投受光手段は、上記一対の突起状部材の上側に設けられる第1の投受光センサおよび上記一対の突起状部材の下側に設けられる第2の投受光センサから構成されるようにしてもよい。この構成によれば、第1および第2の投受光センサが突起状部材の上側および下側に設けられているので、フォークを昇降させる際に荷物とフォークとの縦方向に位置関係を検出できる。
また、上記荷役装置において、上記一対のフォークの内側に互いに対向するように一対の押圧検出手段を設けるようにしてもよい。この場合、上記制御手段は、上記一対の押圧検出手段の出力に応じて、上記一対のフォークの開閉および昇降を制御する。この構成によれば、フォークが荷物をしっかりと把持しているか否かを判断できる。
さらに、上記荷役装置において、上記一対の突起状部材よりも上記フォークリフトの機台側において上記一対のフォークに衝突検出用投受光手段を設けるようにしてもよい。この場合、上記制御手段は、上記衝突検出用投受光手段の光軸が遮断されると、上記フォークリフトの走行を停止する。この構成によれば、荷物がフォークリフトの機台に衝突することを防止できる。
さらに、上記荷役装置において、上記一対のフォークの先端またはその近傍に衝突防止手段を設けるようにしてもよい。この場合、上記制御手段は、上記衝突防止手段が衝突を検知すると、上記フォークリフトの走行を停止する。この構成によれば、荷物がフォークまたは突起状部材に衝突することを防止できる。
本発明によれば、地面または床面に直接的に置かれているボビン形状の荷物を確実に移載できるので、そのような荷物のために専用のパレットを用意する必要はない。また、無人フォークリフトであっても、荷物の置いてある位置等を検出できるので、その荷物の位置ずれの影響を受けることなく、確実に移載できる。
図1は、本発明に係わるフォークリフトの使用形態について説明する図である。フォークリフト1は、機台(フォークリフトの本体部分)2およびその機台2のマストに昇降可能に取り付けられた一対のフォーク3を備えた無人フォークリフトであり、ボビン形状の荷物(以下、ボビン5)を搬送する。ここで、ボビン5は、図1(a)の紙面垂直方向に貫通する孔6を有している。フォークリフト1のフォーク3には、図1(b)に示すように、互いに対向するように一対の突起状部材4が取り付けられている。なお、フォーク3は、不図示の油圧系により、互いに近づく方向/遠ざかる方向にスライドすることができる(開閉動作)。
フォークリフト1は、ボビン5を搬送する際には、図1(b)に示すように、一対のフォーク3でボビン5をその横方向から把持する。このとき、一対のピン(突起状部材)4がボビン5の孔6に挿入される。そして、フォークリフト1は、その状態でボビン5を持ち上げて走行する。
図2は、本発明の実施形態の荷役装置の機能ブロック図である。荷役装置10は、各種センサあるいはスイッチからの信号を利用して、フォーク3の動作を制御する。
投受光センサ(荷物検出用投受光手段)11は、発光素子および受光素子を含み、その発光素子からの光ビームを受光素子が受光できるか否かを表す信号を出力する。これにより、投受光センサ11は、フォーク3とボビン5との位置関係を検出する。リミットスイッチ12は、それ自身が荷物により押圧されているか否かを表す信号を出力する。これにより、リミットスイッチ12は、フォーク3がボビン5を適切に把持しているか否かを検出する。投受光センサ(衝突検出用投受光手段)13は、投受光センサ11と同様に発光素子および受光素子を含み、その発光素子からの光ビームを受光素子が受光できるか否かを表す信号を出力する。ただし、投受光センサ13は、ボビン5がフォークリフト1の機台2に衝突する危険性を検出する。リミットスイッチ(衝突防止手段)14およびバンパ(衝突防止手段)15は、フォーク3の先端部あるいはその近傍に設けられ、そこに何らかの物体が触れると、その旨を表す信号を出力する。これにより、リミットスイッチ14またはバンパ15は、フォークリフト1が適切にボビン5にアプローチできていないことを検出できる。
投受光センサ(荷物検出用投受光手段)11は、発光素子および受光素子を含み、その発光素子からの光ビームを受光素子が受光できるか否かを表す信号を出力する。これにより、投受光センサ11は、フォーク3とボビン5との位置関係を検出する。リミットスイッチ12は、それ自身が荷物により押圧されているか否かを表す信号を出力する。これにより、リミットスイッチ12は、フォーク3がボビン5を適切に把持しているか否かを検出する。投受光センサ(衝突検出用投受光手段)13は、投受光センサ11と同様に発光素子および受光素子を含み、その発光素子からの光ビームを受光素子が受光できるか否かを表す信号を出力する。ただし、投受光センサ13は、ボビン5がフォークリフト1の機台2に衝突する危険性を検出する。リミットスイッチ(衝突防止手段)14およびバンパ(衝突防止手段)15は、フォーク3の先端部あるいはその近傍に設けられ、そこに何らかの物体が触れると、その旨を表す信号を出力する。これにより、リミットスイッチ14またはバンパ15は、フォークリフト1が適切にボビン5にアプローチできていないことを検出できる。
制御(制御手段)部16は、投受光センサ11、リミットスイッチ12、投受光センサ13、リミットスイッチ14、バンパ15からの信号に従って、フォーク3の動作およびフォークリフト1の走行を制御する。ここで、制御部16は、フォーク3を開閉および昇降させるための油圧系17に信号を与えることによりフォーク3を操作する。また、フォークリフト1は、走行用モータ18に信号を与えることにより走行/停止が制御される。なお、制御部16は、予め記述されたプログラムを実行するマイコンおよびそのマイコンが使用するメモリ等により実現される。
図3は、荷役装置10の構成を示す図である。図3(a)は、荷役装置10を上方から見た図であり、図3(b)は、荷役装置10を横から見たときの各部の配置関係を模式的に示した図である。
投受光センサ11は、2セットのセンサから構成される。一方のセンサ(第1の投受光センサ)は、発光素子21Tおよび受光素子21Rから構成されており、一対のピン4の上側に設けられている。ここで、発光素子21Tは、受光素子21Rに向かう光ビームを出力する。そして、受光素子21Rは、発光素子21Tから出力される光ビームを受光できるか、あるいは何らかの物体により遮断されるのかを検出する。他方のセンサ(第2の投受光センサ)は、一対のピン4の下側に設けられる発光素子22Tおよび受光素子22Rから構成され、同様の機能を提供する。
投受光センサ11を構成する発光素子21T、22T及び受光素子21R、22Rは、それぞれピン4の近傍に設けられる。ここで、「近傍に設けられる」とは、例えば、ピン4の中心から各素子21T、22T、21R、22Rまでの距離が、それぞれ、ボビン5に形成されている孔6の半径よりも小さくなるような配置をいう。
一対のリミットスイッチ12は、一対のフォーク3の内側に互いに対向して設けられている。投受光センサ13は、発光素子13Tおよび受光素子13Rから構成されており、一対のピン4よりも機台2に近接する位置に設けられている。一対のリミットスイッチ14は、各フォーク3の先端の近傍においてそれら一対のフォーク3の内側に設けられている。ここで、「フォーク3の先端の近傍」とは、ピン4よりもフォーク3の先端側という意味である。また、各リミットスイッチ14が一対のフォーク3の内側方向において障害物を検知できる距離は、例えば、ピン4の長さと同程度である。一対のバンパ15は、各フォーク3の先端部に設けられている。リミットスイッチ14およびバンパ15は、いずれも、そこに何らかの物体が接触すると、その旨を通知するための信号を出力する。
図4は、荷取り作業の手順を説明する図である。ここで、荷取り作業とは、フォークリフト1が地面または床面におかれているボビン5を持ち上げる作業を意味する。なお、ここでは、図面を見やすくするために、リミットスイッチ12、14、投受光センサ13、バンパ15は省略されている。
フォークリフト1は、ボビン5の荷取りを行う際には、まず図4(a)に示すように、フォーク3に設けられているピン4の高さ位置を、ボビン5が有する孔6の中心の高さ位置に設定する。このとき、投受光センサ11の発光素子(21T、22T)から出力される光ビームは、遮断されることなく、対応する受光素子(21R、22R)により受信される。
続いて、フォークリフト1は、フォーク3の高さ位置を保持したまま前進する。そうすると、図4(b)に示すように、投受光センサ11の発光素子(21T、22T)から出力される光ビームはボビン5により遮断され、対応する受光素子(21R、22R)はその光ビームを受信できない状態となる。
フォークリフト1がさらに前進すると、図4(c)に示すように、投受光センサ11の光ビームがボビン5の孔6を通過するようになる。すなわち、投受光センサ11の発光素子(21T、22T)から出力される光ビームが対応する受光素子(21R、22R)により受光されるようになる。
制御部16は、投受光センサ11の出力に基づいて上述の一連の動作を検出すると、フォーク3に設けられているピン4がボビン5の孔6に挿入可能な位置に達したものと判断する。そして、フォークリフト1の走行を停止し、ボビン5を把持する動作を開始する。
図5は、フォークリフト1がボビン5を把持して持ち上げる動作を説明する図である。ここでは、図面を見やすくするために、リミットスイッチ14、投受光センサ13、バンパ15は省略されている。また、リミットスイッチ12は、図5(a)のみに描かれている。
図4に示した手順により、ピン4がボビン5の孔6に挿入可能な位置に達しているものとする。このとき、図5(a)に示すように、発光素子21Tおよび22Tから出力される光ビームは、それぞれ、ボビン5の孔6を貫通し、受光素子21Rおよび22Rにより受光される。
この状態を検出すると、制御部16は、一対のフォーク3を互いに近接する方向にスライドさせる。これにより、一対のリミットスイッチ12は、ボビン5の側面により押圧されることになる。制御部16は、一対のリミットスイッチ12が押圧されていることを検出すると、ピン4がボビン5の孔6に十分に挿入されており、ボビン5を持ち上げることが出来る状態になったと判断する。そうすると、制御部16は、フォーク3をスライドさせる動作を停止する。
続いて、フォーク3を上昇させると、ピン4がボビン5の孔6の内壁の上端部に当接する。そして、さらにフォーク3を上昇させると、ボビン5を持ち上げることができる。このとき、図5(b)に示すように、ピン4の下側に設けられている発光素子22Tから出力される光ビームは対応する受光素子22Rにより受光されるが、ピン4の上側に設けられている発光素子21Tから出力される光ビームはボビン5により遮断される。したがって、制御部16は、投受光センサ11の状態をモニタすることにより、在荷確認(フォークリフト1が荷物を積載しているか否かの確認)を行うことができる。
一方、ボビン5を地面または床面に荷置きする際には、図5を参照しながら説明した手順を逆の順序に実行する。すなわち、フォーク3を下降させることによりボビン5が地面または床面に達すると、発光素子21Tおよび22Tから出力される光ビームは、それぞれ、ボビン5の孔6を貫通して受光素子21Rおよび22Rにより受光される。これにより、制御部16は、ピン4がボビン5の孔6の内壁面から離れたことを認識すると、フォーク3の下降を停止し、さらに、一対のフォーク3を互いに遠ざける方向にスライドさせる。そして、リミットスイッチ12が押圧されない状態になると、制御部16は、フォーク3のスライドを停止する。
なお、上述の実施例では、リミットスイッチ12を利用してピン4がボビン5の孔6に挿入されているか否かを判断しているが、リミットスイッチ12の代わりに、あるいはリミットスイッチ12と併用しながら、リミットスイッチ14を利用して同様の判断を行うようにしてもよい。
図6は、機台2にボビン5が衝突することを防止する機能について説明する図である。ここでは、ボビン5が、フォークリフト1の走行方向に対して斜めに配置されているものとする。また、図6では、図面を見やすくするために、リミットスイッチ12、14、バンパ15は省略されている。
フォークリフト1の走行方向に対してボビン5が適切な角度で置かれていれば、図4を参照しながら説明したように、投受光センサ11の光軸がボビン5の孔6を通過したタイミングで、フォークリフト1は自動的に停止する。しかし、図6に示すようにボビン5が斜めに配置されていると、投受光センサ11の光軸がボビン5の孔6を通過できず、フォークリフト1は前進を続ける。このため、この場合、機台2にボビン5が衝突してしまうおそれがある。
そこで、実施形態の荷役装置10は、このような衝突を防止するために投受光センサ13を有している。そして、制御部16は、ボビン5が機台2に接近し、投受光センサ13の光ビームが遮断されると、フォークリフト1の走行を停止する。
図7は、フォーク3とボビン5との衝突を防止する機能について説明する図である。ここでは、図面を見やすく説明するために、投受光センサ11、13、リミットスイッチ12は省略されている。
図7(a)に示す例では、ボビン5は、フォークリフト1を前進させたときに一対のフォーク3間に収まるものの、ピン4に衝突してしまうような位置に置かれている。この場合、ボビン5は、ピン4に衝突する前にリミットスイッチ14に接触することになる。そうすると、制御部16は、リミットスイッチ14から受信する信号に従って、フォークリフト1の走行を停止する。すなわち、ボビン5がピン4に衝突することが防止される。
図7(b)に示す例では、ボビン5は、フォークリフト1を前進させたときにフォーク3の先端に衝突してしまうような位置に置かれている。この場合、ボビン5は、フォーク3の先端部に設けられているバンパ15に接触することになる。そうすると、制御部16は、バンパ15から受信する信号に従って、フォークリフト1の走行を停止する。
図8は、ボビン5の落下を防止するための機能について説明する図である。ここでは、図面を見やすく説明するために、投受光センサ13、リミットスイッチ14は省略されている。
荷役装置10によってボビン5が持ち上げられているときは、基本的には、図5を参照しながら説明したように、投受光センサ11の発光素子21Tの光ビームが遮断され、且つ発光素子22Tの光ビームが受光素子22Rにより受光されている状態となっている。そして、この状態が保持されている期間は、制御部16は、フォーク3のスライドを禁止する。
荷役装置10がボビン5を持ち上げて保持している期間に、何らかの理由でフォーク3が開いてしまったときは、一対のリミットスイッチ12の少なくとも一方が押圧されない状態になる。図8に示す例では、紙面上の左側のフォーク3とボビン5との間の隙間がやや大きくなっており、そのフォークに取り付けられているリミットスイッチ12が押圧されない状態になっている。そうすると、制御部16は、フォーク開きによりボビン5が落下する可能性があると判断し、フォークリフト1の走行を停止する。これにより、作業者が荷物の状態を確認できる。
このように、荷役装置10は、各種センサ(投受光センサ11、13、リミットスイッチ12、14、バンパ15)からの信号を利用して、フォークリフト1の動作(フォーク3の開閉および昇降、フォークリフト1の走行)を制御する。
なお、上述の実施例では、フォークリフト1が無人フォークリフトであるものとした説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。すなわち、本発明を作業者が運転するフォークリフトに適用すれば、荷役作業の確実性あるいは安全性の向上に寄与する。
1 フォークリフト
2 機台
3 フォーク
4 ピン
5 ボビン
6 孔
10 荷役装置
11、13 投受光センサ
12、14 リミットスイッチ
15 バンパ
16 制御部
17 油圧系
18 走行用モータ
21T、22T 発光素子
21R、22R 受光素子
2 機台
3 フォーク
4 ピン
5 ボビン
6 孔
10 荷役装置
11、13 投受光センサ
12、14 リミットスイッチ
15 バンパ
16 制御部
17 油圧系
18 走行用モータ
21T、22T 発光素子
21R、22R 受光素子
Claims (5)
- ボビン形状の荷物をその横方向から把持して昇降させるフォークリフトの荷役装置であって、
一対のフォークと、
互いに対向するように上記一対のフォークに設けられた一対の突起状部材と、
上記一対の突起状部材の近傍に設けられた荷物検出用投受光手段と、
上記荷物検出用投受光手段により検出された上記ボビンと上記フォークとの位置関係に応じて、上記フォークリフトの走行および上記フォークの動作を制御する制御手段、
を有するフォークリフトの荷役装置。 - 上記荷物検出用投受光手段は、上記一対の突起状部材の上側に設けられる第1の投受光センサおよび上記一対の突起状部材の下側に設けられる第2の投受光センサから構成される
ことを特徴とする請求項1に記載のフォークリフトの荷役装置。 - 上記一対のフォークの内側に互いに対向して設けられた一対の押圧検出手段をさらに備え、
上記制御手段は、上記一対の押圧検出手段の出力に応じて、上記一対のフォークの開閉および昇降を制御する
ことを特徴とする請求項1に記載のフォークリフトの荷役装置。 - 上記一対の突起状部材よりも上記フォークリフトの機台側において上記一対のフォークに設けられた衝突検出用投受光手段をさらに備え、
上記制御手段は、上記衝突検出用投受光手段の光軸が遮断されると、上記フォークリフトの走行を停止する
ことを特徴とする請求項1に記載のフォークリフトの荷役装置。 - 上記一対のフォークの先端またはその近傍に設けられた衝突防止手段をさらに備え、
上記制御手段は、上記衝突防止手段が衝突を検知すると、上記フォークリフトの走行を停止する
ことを特徴とする請求項1に記載のフォークリフトの荷役装置。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004317101A JP2006124130A (ja) | 2004-10-29 | 2004-10-29 | フォークリフトの荷役装置 |
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018080046A (ja) * | 2016-11-18 | 2018-05-24 | 株式会社豊田自動織機 | 搬送車 |
JP2018177514A (ja) * | 2017-04-21 | 2018-11-15 | 株式会社豊田自動織機 | フォークリフト |
CN109552148A (zh) * | 2018-12-26 | 2019-04-02 | 苏州罗伯特木牛流马物流技术有限公司 | 丝车 |
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2004
- 2004-10-29 JP JP2004317101A patent/JP2006124130A/ja not_active Withdrawn
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CN109552148B (zh) * | 2018-12-26 | 2023-09-08 | 苏州罗伯特木牛流马物流技术有限公司 | 丝车 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
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A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20080108 |