JPH1160184A

JPH1160184A - 搬送車

Info

Publication number: JPH1160184A
Application number: JP22321697A
Authority: JP
Inventors: Yuji Murase; 裕士村瀬
Original assignee: Meidensha Corp; Meidensha Electric Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Meidensha Corp; Meidensha Electric Manufacturing Co Ltd
Priority date: 1997-08-20
Filing date: 1997-08-20
Publication date: 1999-03-02
Anticipated expiration: 2017-08-20
Also published as: JP3736058B2

Abstract

(57)【要約】【課題】フォークの先端部に車輪を設けて自重を下げ
ることができ、又は取扱荷重を上げることができ、しか
も両面パレットを取ること等もできる無人搬送車を提供
する。【解決手段】フォーク１６の先端部に設けた車輪１８
と、車輪を上方に回動させてフォークに沿う収納状態に
保持し、又は車輪を下方に回動させてフォークに略垂直
な走行状態に保持する回動手段２０とを、無人搬送車に
備える。そして、回動手段は、フォークに回動自在に支
持され且つ車輪が取り付けられた第１リンク２１と、フ
ォークに回動自在に支持された第２リンク２２と、両端
部が第１リンクと第２リンクとにそれぞれ回動自在に結
合された第３リンク２３と、車輪を第２リンク及び第１
リンクと共に上方に回動させるよう付勢するばね２４
と、本体部１２に設けられたストッパ２５と、車幅方向
に動作して、ストッパを第２リンクがフォークと共に下
降して当接する当接位置と、この当接位置以外の位置と
に移動させる伸縮装置２６とを備えて構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は搬送車に関し、本体
部の一端側にフォーク部を有するカウンター式の無人搬
送車等に適用して有用なものである。

【０００２】

【従来の技術】図７は従来のカウンター式の無人搬送車
の一例を示す側面図である。同図に示すように、本体部
（台車部）２の一端側（図中右端側）には昇降可能なフ
ォーク部１が設けられている。このフォーク部１にはフ
ォーク６が設けられており、その昇降距離は１０００ｍ
ｍ以上のものが多い。フォーク６は側面視がＬ字状であ
って、無人搬送車の前後方向に延びた水平部６ａ上に荷
を載置することができる。また、この無人搬送車はリー
チ形である。

【０００３】一方、本体部２の下端部には駆動輪３と従
動輪４とが設けられており、これらの車輪３，４よって
走行路面５上を走行することができると共に、本体部２
の図中左端部にはカウンターウェイト７が設けられてお
り、このカウンターウェイト７よって、フォーク６上に
載置された荷とのバランスをとることにより従動輪４を
回転中心として本体部２側が浮き上がって車体が転倒す
るのを防止することができ、且つ走行するためのグリッ
プ力が駆動輪３にかかるようになっている。

【０００４】上記構成の無人搬送車は、フォーク６側に
走行することにより荷取りを行うが、フォーク６によっ
て荷を取るため、片面パレットだけでなく両面パレット
にも適用することができ、また地上側の設備（移載機
等）がなくても荷取りができる等の大きな特徴を有す
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来の
無人搬送車では、車体の転倒防止及び駆動輪３のグリッ
プ力確保のためのカウンターウェイト７は、当然のこと
ながら、取扱荷重が大きくなる程、より重いものにする
必要があるが、カウンターウェイト７を重くすると自重
が大きくなり駆動輪３に必要なグリップ力も更に増加し
てしまう。

【０００６】駆動輪３に所要のグリップ力がかからない
と、無人搬送車は走行不能になっていまう。一方、「グ
リップ力確保のために要するカウンターウェイトの重さ
＞転倒防止のために要するカウンターウェイトの重
さ」であるため、グリップ力がなくても（即ちカウンタ
ーウェイト７の重さがグリップ力確保のために要する重
さでなくても）、荷取り（荷上げ）動作を行うことはで
きる。

【０００７】そこで、自重を大きくせずにグリップ力を
確保するためには、フォークの先端部に車輪を取り付け
（図１参照）、荷の重量をある程度フォーク部で支える
ようにして本体部には前記荷の重量がかからないように
すればよいが、単にフォークの先端部に車輪を取り付け
ただけでは、この車輪が邪魔になって両面パレットを取
ることができない等の問題点を生じてしまう。

【０００８】従って本発明は上記従来技術に鑑み、フォ
ークの先端部に車輪を設けて自重を下げることができ、
又は取扱荷重を上げることができ、しかも両面パレット
を取ること等もできる無人搬送車を提供することを課題
とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記第課題を解決する第
１発明の搬送車は、本体部の一端側に昇降可能なフォー
ク部を有し、このフォーク部のフォーク上に載置した荷
を所定の場所へと搬送する搬送車において、前記フォー
クの先端部に設けた車輪と、この車輪を上方に回動させ
て前記フォークに沿う収納状態に保持し、又は前記車輪
を下方に回動させて前記フォークに略垂直な走行状態に
保持する回動手段とを備えたことを特徴とする。

【００１０】従って、この第１発明の搬送車によれば、
回動手段によって車輪を下方に回動させて走行状態に保
持すれば、この車輪によって荷重を支えることができる
ため、本体部には荷重がかからない。しかも、移動装置
によって車輪を上方に回動させて収納状態に保持すれ
ば、車輪が邪魔にならず、両面パレットを取ること等も
できる。

【００１１】また、第２発明の搬送車は、第１発明の搬
送車において、前記回動手段は、基端部が前記フォーク
の先端部に回動自在に支持され、且つ先端部には前記車
輪が取り付けられた第１リンクと、中央部が前記フォー
クの基端部に回動自在に支持された第２リンクと、前記
フォークに沿うようにして搬送車の前後方向に延び、両
端部が前記第１リンクの中央部と前記第２リンクの先端
部とにそれぞれ回動自在に結合された第３リンクと、前
記第２リンク又は前記第１リンクと前記フォークとの間
に介設され、前記第２リンク及び第１リンクと共に前記
車輪を上方に回動させるよう付勢するばねと、前記第２
リンクの下方に位置するよう前記本体部に設けられたス
トッパと、前記本体部に設けられ、前記ストッパを、前
記第２リンクが前記フォークと共に下降して当接する当
接位置と、この当接位置以外の位置とに移動させる移動
装置とを備えてなるものであることを特徴とする。

【００１２】従って、この第２発明の搬送車によれば、
移動装置によってストッパを当接位置に移動させた状態
でフォークを下降させると、第２リンクがフォークと共
に下降してストッパに当接するため、この第２リンク及
び第１リンクと共に車輪が下方に回動して走行状態に保
持される。その後、フォーク部を上昇させると、第２リ
ンクがストッパから離れるため、ばねの付勢力によって
第２リンク及び第１リンクと共に車輪が再び上方に回動
して収納状態に保持される。一方、移動装置によってス
トッパを当接位置以外の位置に移動させた状態でフォー
クを下降させたときには、第２リンクがストッパに当接
しないため、車輪が収納状態のまま保持される。即ち、
本回動手段はフォーク部の昇降機能を有効に利用したも
のであり、ストッパを移動させるための移動装置を備え
るだけで、その他特別のアクチュエータは要しない。

【００１３】また、第３発明の搬送車は、第２発明の搬
送車において、前記移動装置は、搬送車の幅方向に動作
して前記ストッパを同方向に移動させることを特徴とす
る。

【００１４】従って、この第３発明の搬送車によれば、
移動装置は搬送車の幅方向に動作してストッパを同方向
に移動させるため、この移動装置の動作方向と、走行時
に第１リンク、第３リンク及び第２リンクを介してスト
ッパにかかる車輪の反力の方向とが直交することにな
り、前記移動装置には前記反力がかからない。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づき詳細に説明する。

【００１６】図１は本発明の実施の形態に係る無人搬送
車の側面図、図２は前記無人搬送車に備えた車輪及びそ
の回動手段を抽出して前記車輪の収納状態を示す拡大側
面図、図３は図２のＡ方向矢視図、図４は前記無人搬送
車に備えた車輪及びその回動手段を抽出して前記車輪の
回動途中の状態を示す拡大側面図、図５は前記無人搬送
車に備えた車輪及びその回動手段を抽出して前記車輪の
走行状態を示す拡大側面図である。

【００１７】図１に示すように、本体部（台車部）１２
の一端側（図中右端側）には昇降可能なフォーク部１１
が設けられており、このフォーク部１１には一対のフォ
ーク１６が設けられている（図３参照）。フォーク１６
は側面視がＬ字状であって、無人搬送車の前後方向に延
びる水平部１６ａ上に荷を載置することができる。フォ
ーク１６の昇降距離は１０００ｍｍ以上のものが多い
が、これに限定するものではなく、１０００ｍｍ以下で
あってもよい。また、この無人搬送車はリーチ形であ
る。

【００１８】一方、本体部１２の下端部には駆動輪１３
と従動輪１４とが設けられており、これらの車輪１３，
１４よって走行路面１５上を走行することができると共
に、本体部１２の図中左端部にはカウンターウェイト１
７が設けられている。

【００１９】そして、各フォーク１６の先端部には車輪
１８がそれぞれ設けれており、しかも、これらの車輪１
８は各回動手段２０によってそれぞれ上下に回動するよ
うになっている。なお、車輪１８は回転自在のキャスタ
ーである。回動手段２０は第１リンク２１と、第２リン
ク２２と、第３リンク２３と、ばね２４と、ストッパ２
５と、アクチュエータ（伸縮装置）２６とを備えてなる
ものである。

【００２０】詳述すると、図２及び図３に示すように、
第１リンク２１は、基端部がピン２７を介してフォーク
１６の先端部に支持され、ピン２７を中心にして上下に
回動自在となっており、先端部に車輪１８が取り付けら
れている。従って、車輪１８は、第１リンク２１と共に
上下に回動することができる。第２リンク２２は、中央
部がピン２８を介してフォーク１６の基端部に支持さ
れ、ピン２８を中心にして上下に回動自在となってい
る。

【００２１】第３リンク２３は、フォーク１６に沿うよ
うにして無人搬送車の前後方向に延び、両端部が、第１
リンク２１の中央部（即ちピン２７と車輪１８との間）
と、第２リンク２２の先端部（即ちピン２８よりも図２
中右側部分）とにそれぞれ回動自在に結合されている。
このため、第２リンク２２が下方へ回動すると、この第
２リンク２２により第３リンク２３が本体部１２側に引
き寄せられて、第１リンク２１も下方へ回動する。

【００２２】ばね２４は、第２リンク２２とフォーク１
６の基端部との間に介設され、第２リンク２２及び第１
リンク２１と共に車輪１８を上方に回動させるように付
勢しており、車輪１８をフォーク１６に沿う収納状態に
保持する。

【００２３】一方、ストッパ２６は、第２リンク２２の
下方に位置するよう本体部１２の端面に設けられてい
る。また、本体部１２の端面には、各ストッパ２６の移
動装置として伸縮装置２６がそれぞれ設けられている。
これらの伸縮装置２６は、無人搬送車の幅方向（図３中
左右方向）に動作（伸縮）して、ストッパ２５を、第２
リンク２２がフォーク１６と共に下降して当接する当接
位置と、この当接位置以外の位置とに移動させる。第２
リンク２２が下降してストッパ２５に当接すると、この
第２リンク２２及び第１リンク２１と共に車輪１８がば
ね２４の付勢力に抗するように下方に回動して、フォー
ク１６に垂直な走行状態に保持される。

【００２４】従って、上記構成の無人搬送車では、次の
ような順序で荷役動作と荷の搬送とを行う。

【００２５】伸縮装置２６によってストッパ２５を
当接位置以外の位置に退避させておく。この状態でフォーク１６を下降させる。その結果、
フォーク１６と共に下降する第２リンク２２がストッパ
２５に当接しないため、車輪１８は収納状態のまま保持
される。そして、このように車輪１８を収納状態に保持
して、荷役動作を行う。即ち、フォーク１８側に走行し
て荷取りを行う。例えば、片面パレットを取る。

【００２６】その後、フォーク１８を一旦上昇させ
る。図２及び図３はこのときの状態を示している。図示
例ではフォーク１８上に片面パレット３０が載せられて
いる。続いて、図３中に矢印で示すように、伸縮装置２６
によりストッパ２５を車幅方向沿って当接位置に移動さ
せる。

【００２７】この状態でフォーク１６を下降させ
る。その結果、第２リンク２２がフォーク１６と共に下
降してストッパ２５に当接するため、この第２リンク２
２及び第１リンク２１と共に車輪１８がばね２４の付勢
力に抗するように下方に回動する。図４は第２リンク２
２がストッパ２５に当接して車輪１８が下方へ回動して
いる途中の状態を示している。そして、車輪１８は更に
下方へと回動して走行状態に保持される。図５はこのと
きの状態を示している。このように車輪１８を走行状態に保持して走行動作
を行ない、片面パレット３０上の図示しない荷を所定の
場所へと搬送する。従って、このとき、荷の重量は車輪
１８によって支えられる。

【００２８】所定の場所では、一旦フォーク１６を
上昇させる。その結果、第２リンク２２がストッパ２５
から離れるため、ばね２４の付勢力（バックテンショ
ン）により、第２リンク２２及び第１リンク２１と共に
車輪１８が上方に回動して収納状態に保持される。続いて、伸縮装置２６によりストッパ２５を当接位
置以外の位置に退避させる。この状態でフォーク１８を下降させ、荷役動作を行
う。

【００２９】以上にように、本実施の形態に係る無人搬
送車によれば、フォーク部１の車輪１８を回動手段２０
によって下方へ回動させて走行状態に保持すれば、この
車輪１８によって荷重を支えることができ、本体部１２
には荷重がかからない。このため、走行時の必要グリッ
プ力を低減することができて、自重を下げることができ
る、又は取扱荷重を上げることができる。しかも、車輪
１８を回動手段２０によって収納状態に保持することが
できるため、車輪１８が邪魔にならず、両面パレットを
取ること等もできる。

【００３０】なお、両面パレットを取る場合には、図６
（ａ）に示すように、フォーク１６及び車輪１８を両面
パレットの開口部に挿通させることができるように、車
輪１８を収納状態に保持したときの高さｈを、両面パレ
ット３１の開口部の高さＨよりも小さくする必要があ
る。また、図６（ｂ）に示すように、車輪１８が両面パ
レット３１から出て下方に回動することができる（走行
状態にすることができる）スペースを有する必要があ
り、且つ、車輪１８を走行状態に保持したときに第３リ
ンク２３と両面パレット３１の下板とが干渉しないよう
にする必要がある。

【００３１】また、従来のフォーク６（図７参照）は走
行中も片持ち梁りのため荷重によって撓むが、フォーク
１６は搬送中に車輪１８を介して接地しているため、従
来のフォーク６ほど撓まずに安定する。このため、荷下
等の心配が少なくなる。

【００３２】また、回動手段２０は従来から無人搬送車
に備えられているフォーク部１１の昇降機能を有効に利
用したものであり、ストッパ２５を移動させるための伸
縮装置２６を備えるだけで、その他特別のアクチュエー
タは要しない。

【００３３】しかも、伸縮装置２６は無人搬送車の幅方
向に動作してストッパ２５を同方向に移動させるため、
この伸縮装置２６の動作方向と、走行時に第１リンク２
１、第３リンク２３及び第２リンク２２を介してストッ
パ２５にかかる車輪１８の反力の方向とが直交すること
になり、伸縮装置２６には前記反力がかからない。従っ
て、伸縮装置２６は小さなものでよい。即ち、伸縮装置
２６の動作方向と前記反力の方向とが同じ場合には、伸
縮装置２６によって前記反力を受けることになり、伸縮
装置２６は前記反力を支えることができる大きな（力の
強い）ものにしなければならないが、本回動手段２０で
は伸縮装置２６の動作方向と前記反力の方向とが直交す
るようになっているため、上記のように伸縮装置２６を
小さなものにすることができる。

【００３４】なお、上記では第２リンク２２とフォーク
１６との間にばね２４を介設したが、必ずしもこれに限
定するものではなく、第１リンク２１とフォーク１６と
の間にばねを介設するようにしてもよい。

【００３５】

【発明の効果】以上、発明の実施の形態と共に具体的に
説明したように、第１発明の搬送車によれば、フォーク
部の車輪を回動手段により下方へ回動させて走行状態に
保持すれば、この車輪によって荷重を支えることがで
き、本体部には荷重がかからない。このため、走行時の
必要グリップ力を低減することができて、自重を下げる
ことができる、又は取扱荷重を上げることができる。し
かも、車輪を回動手段によって収納状態に保持すること
ができるため、車輪が邪魔にならず、両面パレットを取
ること等もできる。

【００３６】また、フォークは搬送中に車輪を介して接
地しているため、従来のフォークほど撓まずに安定す
る。このため、荷下等の心配が少なくなる。

【００３７】また、第２発明の搬送車によれば、回動手
段は搬送車に備えられているフォーク部の昇降機能を有
効に利用したものであり、ストッパを移動させるための
移動装置を備えるだけで、その他特別のアクチュエータ
は要しない。

【００３８】また、第３発明の搬送車によれば、移動装
置は搬送車の幅方向に動作してストッパを同方向に移動
させるため、この移動装置の動作方向と、走行時に第１
リンク、第３リンク及び第２リンクを介してストッパに
かかる車輪の反力の方向とが直交することになり、移動
装置には前記反力がかからない。従って、移動装置は小
さなものでよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係る無人搬送車の側面図
である。

【図２】前記無人搬送車に備えた車輪及びその回動手段
を抽出して前記車輪の収納状態を示す拡大側面図であ
る。

【図３】図２のＡ方向矢視図である。

【図４】前記無人搬送車に備えた車輪及びその回動手段
を抽出して前記車輪の回動途中の状態を示す拡大側面図
である。

【図５】前記無人搬送車に備えた車輪及びその回動手段
を抽出して前記車輪の走行状態を示す拡大側面図であ
る。

【図６】（ａ）は車輪を両面パレットの開口部に挿通し
ている途中の状態を示す要部側面図、（ｂ）は車輪が両
面パレットから出て走行状態に保持されているときの要
部側面図である。

【図７】従来のカウンター式の無人搬送車の一例を示す
側面図である。

【符号の説明】

１１フォーク部１２本体部１３駆動輪１４従動輪１６フォーク１７カウンターウェイト１８車輪２０回動手段２１第１リンク２２第２リンク２３第３リンク２４ばね２５ストッパ２６伸縮装置２７，２８ピン３０片面パレット３１両面パレット

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】本体部の一端側に昇降可能なフォーク部
を有し、このフォーク部のフォーク上に載置した荷を所
定の場所へと搬送する搬送車において、前記フォークの先端部に設けた車輪と、この車輪を上方に回動させて前記フォークに沿う収納状
態に保持し、又は前記車輪を下方に回動させて前記フォ
ークに略垂直な走行状態に保持する回動手段とを備えた
ことを特徴とする搬送車。
【請求項２】請求項１に記載する搬送車において、前記回動手段は、基端部が前記フォークの先端部に回動自在に支持され、
且つ先端部には前記車輪が取り付けられた第１リンク
と、中央部が前記フォークの基端部に回動自在に支持された
第２リンクと、前記フォークに沿うようにして搬送車の前後方向に延
び、両端部が前記第１リンクの中央部と前記第２リンク
の先端部とにそれぞれ回動自在に結合された第３リンク
と、前記第２リンク又は前記第１リンクと前記フォークとの
間に介設され、前記第２リンク及び第１リンクと共に前
記車輪を上方に回動させるよう付勢するばねと、前記第２リンクの下方に位置するよう前記本体部に設け
られたストッパと、前記本体部に設けられ、前記ストッパを、前記第２リン
クが前記フォークと共に下降して当接する当接位置と、
この当接位置以外の位置とに移動させる移動装置とを備
えてなるものであることを特徴とする搬送車。
【請求項３】請求項２に記載する搬送車において、前記移動装置は、搬送車の幅方向に動作して前記ストッ
パを同方向に移動させることを特徴とする搬送車。