JPH08244982A

JPH08244982A - 自動荷物積み込み装置

Info

Publication number: JPH08244982A
Application number: JP5541895A
Authority: JP
Inventors: Kyoichi Kawasaki; 恭一川▲崎▼; Jun Nakajima; 潤中嶋; Hiroshi Ito; 寛伊東; Kiyotoshi Suzumori; 清俊鈴森; Rensuke Isotani; 廉介磯谷; Hiroshi Hirashima; 浩平嶋
Original assignee: Hitachi Ltd; Hitachi West Service Engineering Co Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd; Hitachi Industrial Equipment Co Ltd
Priority date: 1995-03-15
Filing date: 1995-03-15
Publication date: 1996-09-24

Abstract

(57)【要約】【構成】搬送される荷物の搬送方向軸線と平行して設置
され、トラック車両荷台に対して、左右、上下、前後と
連結して移動可能な移動手段を具備し、前記移動手段の
内、トラック幅方向に移動する手段の先端に、水平面内
で旋回可能なフォークリフトを備え、前記フォークリフ
トは先端および下端に検出器を具備したことを特徴とす
る自動荷物積み込み装置。【効果】トラック車両のラフな位置決めにも十分対応で
き、かつ車両の沈み等による影響を受けず正確で安定し
た自動荷物積み込み方法が実現できる。また、装置の構
成も簡単であり、信頼性に優れた自動荷物積み込み装置
を提供できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動荷物積み込み装置
に係り、特に、予めパレット上に積載されコンベア等で
搬送される荷物を、ウィング車、平ボディ車、標準車
（サイド開）等のトラック車両に自動的に積み込む装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】部品の生産・検査工程の自動化に伴い、
各部門、特に工場内における貨物の搬送に合理化が求め
られるようになってきている。工場間の貨物の搬送には
通常、トラック車両が採用されることが多く、貨物のト
ラック車両への積み込み時には、積み降ろし時を考慮
し、パレットごと積み込み、段積みの状態で大量に搬送
することが多い。

【０００３】従来、トラック車両への積み込みの方法と
して、フォークリフトを利用することが広く行われてい
る。しかし、この方法で効率良く行うには熟練技能者を
必要とし、労務費を含め運用費が高額となる。一方、こ
の人手による問題点を解消する装置として、例えば、特
開平２−１７５５２０号公報に示されるように、通常の
コンベアで構成される輸送機に、積み込み位置に応じて
貨物を放出する貨物放出装置の前後移動に連動して伸縮
コンベアを連結し、かつ貨物放出装置に対し結合装置を
介して走行および昇降装置を連結した構成から成る自動
荷物積み込み装置が提案されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】この装置は、伸縮コン
ベアを採用しているため、通常の中継装置（通常の搬送
コンベアと荷物積み込み装置間の連結部）による荷物の
受け渡し時に生じる荷物の破損や受け渡し損などのトラ
ブルを減少させることができることや、設備装置が比較
的コンパクトなため、狭隘な場所への設置が可能である
利点がある。しかし、トラック車両への積み込み作業に
本装置を適用した場合、機械的な制約からトラック車両
の正確な位置決めが必要であることや積み込み時に発生
する車両の沈みに対応できず、荷物重量によっては荷崩
れ等の積み込み異常が生じる危険性がある等、実用面で
問題がある。

【０００５】本発明の目的は、トラック車両のラフな位
置決めにも対応でき、積み込み時に起こる車両の高さ変
動の影響を受けず正確で安定した自動積み込み作業を実
施できる自動荷物積み込み装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明はトラック車両位置に対し、上下、左右（ト
ラック長手方向）、前後（トラック幅方向）方向に駆動
可能な機構を有する装置において、パレットを移載する
ためのフォークリフトを水平面内で旋回可能となるよう
装着し、さらに前記フォークリフト先端部および下端部
にトラック荷台位置算出用の検出器と荷台または荷物高
さ方向位置算出用の検出器を装着するよう構成する。

【０００７】

【作用】トラック車両の位置ずれ、特に本発明の自動荷
物積み込み装置の左右横行軸線に対するトラック車両長
手方向軸線の角度は、フォークリフト先端部に設けられ
た検出器を、トラック車両荷台に沿って走査しその時の
検出器の出力信号に基づき算出することができる。算出
された角度は荷物積み込み時にフォークリフト旋回軸に
反映され、自動荷物積み込み装置本体の前後、左右軸の
２軸同時制御によって荷物を正確にトラック車両荷台に
積み込むことができる。従って、斜めに置かれた車両に
も十分対応できるため、トラック運転者の経験によら
ず、対応することができる。また、フォークリフト下端
部に設けられた同様の検出器は、荷物積み込み時の高さ
方向移動時にフォークリフト下方向の荷物の上端部位置
を測定するものであり、測定値を必要時に監視すること
によって、車両沈みの影響を受けず安定した積み込み動
作が実行できる。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は、トラック車両（サイドオープン型）を
含めた、本発明の自動荷物積み込み装置の斜視図を示
し、図２はこの装置の主構成である自動荷物積み込み装
置本体図を示したものである。図１において、１はトラ
ック車両であり、２は本発明の自動荷物積み込み装置本
体であり、走行レール３を介してトラック長手方向に移
動を行い、コンベア４により搬送されるパレット５上に
積まれた荷物６をパレット５ごとトラック荷台７に積み
込む作業を行うものである。

【０００９】図２に示す、本発明の自動荷物積み込み装
置本体２は、走行レール３上をトラック荷台７の長手方
向に沿って移動するための走行フレーム８と、走行フレ
ーム８上に搭載されトラック荷台７の幅方向に前後移動
する前後フレーム９と、前後フレーム９に搭載され、ト
ラック荷台７に対し高さ方向に上下する上下フレーム１
０と、上下フレーム１０に装着され旋回軸１１によって
トラック車両１の設置位置ずれに応じて旋回できるフォ
ークリフト１２と、フォークリフトの先端部、下端部に
設けられた検出器１３，１４と自動荷物積み込み装置本
体の積み込み動作を制御実行する制御盤１５により構成
される。次に図３から図５を用いて、トラック荷台位置
の検出方法および該検出方法に基づいて荷物をトラック
荷台適正位置に積み込む動作について説明する。

【００１０】図３は、トラック荷台位置の検出原理の説
明図であり、図４はトラック荷台位置検出動作を示した
状況図、図５は、図３で算出したトラック荷台位置に基
づいて荷物を積み込む動作を示した状況図である。

【００１１】図３において、トラック車両１は車体停止
用ストッパライン１６にて停止しているが、本発明の自
動荷物積み込み装置本体２を支持し走行するための走行
レール３と平行に設けられた演算上の基準線であるＸ軸
基準線Ｘslと、Ｘ軸基準線と直交し、基準原点位置０を
通るＹ軸基準線Ｙslが設定されている。検出器１３は、
２本のフォークリフト１２の内、少なくともどちらか側
先端に装着されているものとする。検出器１３は、具体
的にはＸ軸基準線からのＹ軸距離Ｙ₁，Ｙ₂を測長するも
のであり、磁気式、光学式等いずれでもよいが非接触型
の方が実用的である。図３において検出器１３をＹ軸基
準線Ｙslよりトラック運転席１７の方向に移動するた
め、検出器１３を具備するフォークリフト１２を旋回角
度０゜の状態に固定し、Ｘ軸方向左手に自動荷物積み込
み装置本体２を移動する。この時の検出器１３の出力信
号の変化、具体的には、検出した距離が減少方向から増
大に変わる点、あるいはその逆の傾向を示す点に基づ
き、トラック荷台７の最後端位置Ｐ₁（Ｘ₁，Ｙ₁）とト
ラック荷台７の最先端位置Ｐ₂（Ｘ₂，Ｙ₂）を求めるこ
とができる。Ｙ₁，Ｙ₂は検出器１３の出力信号に基づき
算出されたデータであり、Ｘ₁，Ｘ₂は自動荷物積み込み
装置本体２に設けられた走行位置検出器等で算出され
る。図３において傾きθは、数１で求められる。

【００１２】

【数１】

【００１３】Ｌ（Ｘ₂−Ｘ₁），θと予め自動荷物積み込
み装置１の制御盤１５に積み込みパターンの基本情報と
してティーチングあるいは数値情報で入力される値、例
えば、荷台寸法や積み込み数に基づき積み込みパターン
を制御盤１５内部の演算処理装置によって構築すること
ができる。図４（ａ）はトラック荷台７の最後端位置Ｐ
₁を検出している動作を示す状況図、（ｂ）はトラック
荷台７の最先端位置Ｐ₂を検出している動作を示す状況
図である。

【００１４】図５において、（ａ）はフォークリフト１
２をパレット５内に差し込む状況を示すが、この時フォ
ークリフト１２が正常にパレット５内部に差し込まれた
場合は問題ないが、何らかの異常でパレット５あるいは
荷物６に接触する場合も予想される。この場合は、トラ
ック荷台位置７の検出用検出器を兼用し、異常接触の検
出が可能であり、積み込み動作を停止するか、あるいは
再度パレット持ち上げの修正動作ができ装置の信頼性が
向上する。図５（ｂ）でフォークリフト１２により持ち
上げられたパレット５および荷物６は予め算出された荷
台位置へ移動し停止する。その後、（ｃ）に示すよう
に、同様に算出された、トラック荷台傾き角θに基づき
フォークリフト旋回軸を駆動し、自動荷物積み込み装置
本体２の前後、左右軸の２軸同時制御によって荷物を正
確に積み込むことができる。また、図５（ｃ）において
図２に示したように、フォークリフト１２の下端部に
は、下方荷物の位置を検出する検出器１４が組み込まれ
ており、高さ方向の積み込み位置が正確に検出できるた
め車両の沈みにも対応することができ、信頼性の高い積
み込み動作が実行できる。さらに積み込み状況の検知用
として本発明の自動積み込み装置本体２にカメラを装着
し、画像認識機能を付加することも可能であり、出荷Ｃ
ＩＭの構築や出荷先への荷役情報の通信等も可能であり
装置の高度化が図れる。

【００１５】

【発明の効果】本発明は、トラック車両のラフな位置決
めにも十分対応でき、かつ車両の沈み等による影響を受
けず正確で安定した自動荷物積み込み方法が実現でき
る。また、装置の構成も簡単であり、信頼性に優れた自
動荷物積み込み装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る自動積み込み装置の一実施例を示
す斜視図。

【図２】自動荷物積み込み装置の斜視図。

【図３】トラック荷台位置の検出原理の説明図。

【図４】トラック荷台位置検出動作を示した状況の説明
図。

【図５】荷物積み込み動作の斜視図。

【符号の説明】

２…自動荷物積み込み装置、３…走行レール、８…走行
フレーム、９…前後フレーム、１０…上下フレーム、１
１…フォークリフト旋回軸、１２…フォークリフト、１
３…検出器、１４…検出器、１５…制御盤、１６…スト
ッパライン。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者伊東寛愛知県名古屋市中区栄三丁目17番12号株式会社日立製作所中部支社内 (72)発明者鈴森清俊大阪府大阪市北区長柄西一丁目７番31号株式会社日立西サービスエンジニアリング内 (72)発明者磯谷廉介大阪府大阪市北区長柄西一丁目７番31号株式会社日立西サービスエンジニアリング内 (72)発明者平嶋浩東京都千代田区神田駿河台四丁目６番地株式会社日立製作所機電事業部内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】搬送される荷物の搬送方向軸線と平行して
設置され、トラック車両荷台に対して、左右、上下、前
後と連結して移動可能な移動手段を具備し、前記移動手
段の内、トラック幅方向に移動する手段の先端に、水平
面内で旋回可能なフォークリフトを備え、前記フォーク
リフトは先端および下端に検出器を具備したことを特徴
とする自動荷物積み込み装置。
【請求項２】請求項１において、前記フォークリフトの
先端に設けられた第一の検出器を前記トラックの長手方
向に走査して前記トラックの荷台位置を自動的に算出す
る自動荷物積み込み装置。
【請求項３】請求項１において、前記フォークリフトの
下端に設けられた第二の検出器により、前記フォークリ
フトの下方の荷物位置を検出し、車両沈みの影響を受け
ず安定した積み込み動作を実行する自動荷物積み込み装
置。