KR20240015763A - 자율 주행 지게차를 위한 팔레트 안착 감지 장치 및 이를 포함한 자율 주행 지게차 - Google Patents

자율 주행 지게차를 위한 팔레트 안착 감지 장치 및 이를 포함한 자율 주행 지게차 Download PDF

Info

Publication number
KR20240015763A
KR20240015763A KR1020220092951A KR20220092951A KR20240015763A KR 20240015763 A KR20240015763 A KR 20240015763A KR 1020220092951 A KR1020220092951 A KR 1020220092951A KR 20220092951 A KR20220092951 A KR 20220092951A KR 20240015763 A KR20240015763 A KR 20240015763A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
pallet
forklift
surface portion
seating detection
seating
Prior art date
Application number
KR1020220092951A
Other languages
English (en)
Inventor
이석희
이재욱
이준식
Original Assignee
모비어스앤밸류체인(주)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 모비어스앤밸류체인(주) filed Critical 모비어스앤밸류체인(주)
Priority to KR1020220092951A priority Critical patent/KR20240015763A/ko
Publication of KR20240015763A publication Critical patent/KR20240015763A/ko

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/07504—Accessories, e.g. for towing, charging, locking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
    • B66F9/14—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members laterally movable, e.g. swingable, for slewing or transverse movements
    • B66F9/147—Whole unit including fork support moves relative to mast
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/10—Road Vehicles
    • B60Y2200/15—Fork lift trucks, Industrial trucks

Abstract

본 발명에 의하면, 팔레트 안착 감지를 위한 자율 주행 지게차에 있어서, 팔레트를 포함한 적재물을 올리기 위한 한 쌍의 지게발(fork), 지게발(fork)을 지지하고 상하로 이동가능하게 구성된 캐리지(carriage), 지게발을 캐리지에 결합하게 해주는 구조를 갖는 암, 및 한 쌍의 지게발 상에 각각 배치되어 상기 팔레트의 안착을 감지하도록 구성된 팔레트 안착 감지 장치를 포함하는 자율 주행 지게차를 제공할 수 있다.

Description

자율 주행 지게차를 위한 팔레트 안착 감지 장치 및 이를 포함한 자율 주행 지게차{APPARATUS FOR DETECTING PALLET SEATING FOR AUTONOMOUS FORKLIFT AND AUTONOMOUS FORKLIFT COMPRISING THE SAME}
본 발명은 자율 주행 지게차를 위한 팔레트 안착 감지 장치와 이를 포함하는 자율 주행 지게차에 관한 것이다. 보다 구체적으로, 자율 주행 지게차에서 빈 팔레트 자체가 안전하게 안착되었는지 감지 가능한 안착 감지 구조 장치에 관한 것이다.
지게차는 고중량의 하물을 들어올리거나 운반하는데 사용되는 산업 차량으로서, 실내 작업장이나 건설현장 등에서 하물을 근거리로 이동시키거나, 하물을 차량에 적재하거나 하차시킬 때 주로 사용되고 있다. 이러한 지게차는, 마스트 조립체가 승강 작용만 하는 표준형 지게차와, 마스트 조립체가 전,후로 이동 가능하게 구성되는 리치 타입(Reach Type) 지게차로 구분할 수 있다.
예컨대 표준형 지게차는, 수직방향으로 배치된 마스트 레일과, 마스트 레일을 따라 상, 하로 승강 가능한 캐리지를 구비하고 있으며, 차체의 후방에는 카운터웨이트(Counterweight)가 구비되어 있다. 또한, 리치 타입 지게차는, 카운터웨이트를 구비하고 있지 아니하고, 그 대신 지게차의 전방으로 돌출된 한 쌍의 레그(Leg)를 구비하고 있다. 리치 타입 지게차는, 후륜 구동, 후륜 조향 방식을 채용하는 것이 일반적이며, 운전자가 선 상태에서 지게 차를 운전할 수 있는 구조를 갖는다.
일반적으로 부피가 크고 중량이 무거운 화물을 지게차로 들어올려 적재 또는 하역을 하거나 운반 및 보관 시에 화물을 받쳐주기 위해서 팔레트(pallet)가 널리 사용되고 있다. 이와 같은 팔레트의 이동을 위해 지게차가 주로 사용되고 있으며, 물류 자동화 추세에 따라 무인 이송 장치(autonomous guided vehicle)에 대한 수요가 확대되면서 무인 지게차 또는 자율 주행 지게차에 대한 연구 및 개발이 점차 활발하게 이루어지고 있다.
사람이 운행하는 지게차일 경우는 적재물의 유무와 틀어짐을 운전자인 사람이 눈으로 직접 확인할 수 있었다. 반면, 자율 주행 지게차는 무인으로 주행하기 때문에 자율 주행 지게차가 적재물을 성공적으로 이적재를 했는지, 이때, 팔레트 또는 적재물의 틀어짐이 발생했는지에 대해서는 정확히 알 수가 없다는 문제가 존재한다.
이를 해결하기 위해 종래의 방식에 따르면 지게차 유압 라인에 유압 센서를 부착하여 압력이 걸리는 값을 계산하여 무게 측정을 하는 방식을 사용하여 적재물의 존재 여부를 인식하였다.
그러나, 고중량 지게차의 경우는 센서의 단위가 톤(t) 단위이기 때문에 오차 값이 커서, 적재물이 포함된 팔레트는 측정 및 인식이 가능하지만 빈 팔레트의 경우 센서가 인식할 수가 없다. 그래서 자율 주행 지게차의 포크에 안착된 빈 팔레트의 경우에 적재물 유무나 팔레트의 틀어짐을 알 수 없어 자율 주행 지게차의 현장 작업 시에 이적재 작업 시에 큰 오차가 발생하여 사고가 발생할 확률이 크다.
따라서, 자율 주행 지게차에서 빈 팔레트와 같은 적재물의 유무를 감지할 수 있는 새로운 방법 및 구조 장치가 필요하다.
대한민국 공개특허 제10-2017-0092734호
본 발명은 빈 팔레트와 같은 가벼운 적재물의 유무 여부를 감지 가능한 자율 주행 지게차를 위한 팔레트 안착 감지 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 팔레트가 포크 위에서 틀어짐 없이 안전한 위치에 안착되었는지 여부를 감지 가능한 자율 주행 지게차를 위한 팔레트 안착 감지 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 스프링 및 근접 센서를 이용하여 기계식 눌림 구조를 이용함으로써 저가의 비용으로 간단한 구조를 통해 적재물 안착 감지가 가능한 안착 감지 장치 및 이를 포함한 자율 주행 지게차를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 해결 과제들은 이상에서 언급한 내용들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에서, 팔레트 안착 감지를 위한 자율 주행 지게차에 있어서, 팔레트를 포함한 적재물을 올리기 위한 한 쌍의 지게발(fork); 상기 지게발(fork)을 지지하고 상하로 이동가능하게 구성된 캐리지(carriage); 상기 지게발을 캐리지에 결합하게 해주는 구조를 갖는 암; 및 상기 한 쌍의 지게발 상에 각각 배치되어 상기 팔레트의 안착을 감지하도록 구성된 팔레트 안착 감지 장치를 포함하는 자율 주행 지게차를 제공할 수 있다.
또한, 상기 팔레트 안착 감지 장치는, 상기 팔레트가 누르는 압력에 의해 미리 정해진 회전 각도만큼 이동하도록 구성된 안착 감지용 브라켓; 상기 안착 감지용 브라켓의 회전 이동에 의한 거리 변화 측정에 기초하여 상기 팔레트의 안착 여부를 감지가능하도록 구성된 근접 센서; 및 상기 팔레트 안착 감지 장치를 상기 지게발 상에 고정 결합하기 위한 마운트를 포함할 수 있다.
또한, 상기 안착 감지용 브라켓은 외부로 노출되는 수직면부 및 상기 수직면부의 상측 상에 수직 방향으로 형성된 적어도 하나의 수평면부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 팔레트 안착 감지 장치는 상기 안착 감지용 브라켓에 탄성력을 가하기 위한 토션 스프링을 포함하고, 상기 토션 스프링의 중앙 탄성부가 상기 안착 감지용 브라켓의 수평면부의 우측 상측에 배치된 회전축에 배치되고 상기 토션 스프링의 일측 다리부가 상기 안착 감지용 브라켓의 수직면부에 의해 지지되는 것일 수 있다.
또한, 상기 근접 센서는 상기 안착 감지용 브라켓의 수직면부에 가해지는 압력에 의해 상기 수평면부와 상기 근접 센서와의 거리 변화에 기초하여 상기 팔레트의 안착 여부를 감지하도록 구성될 수 있다.
또한, 상기 안착 감지용 브라켓의 상기 수평면부는 상기 수직면부의 좌우측 측면에 한 쌍으로 배치되고, 상기 한 쌍의 수평면부 사이의 공간 상에 상기 토션 스프링의 다른측 다리부가 배치될 수 있다.
또한, 상기 안착 감지용 브라켓의 상기 수평면부의 우측 하부에 상기 수직면부의 회전의 한계를 설정하도록 구성된 스토퍼가 배치되고, 상기 수직면부의 회전 한계 각도는 20도로 설정될 수 있다.
본 발명에 의하면, 빈 팔레트와 같은 가벼운 적재물의 유무 여부를 감지 가능한 자율 주행 지게차를 위한 팔레트 안착 감지 장치를 제공할 수 있다.
또한, 본 발명에 의하면, 팔레트가 포크 위에서 틀어짐 없이 안전한 위치에 안착되었는지 여부를 감지 가능한 자율 주행 지게차를 위한 팔레트 안착 감지 장치를 제공할 수 있다.
또한, 본 발명에 의하면, 스프링 및 근접 센서를 이용하여 기계식 눌림 구조를 이용함으로써 저가의 비용으로 간단한 구조를 통해 적재물 안착 감지가 가능한 안착 감지 장치 및 이를 포함한 자율 주행 지게차를 제공할 수 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 내용들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 팔레트 안착 감지 장치를 포함하는 자율 주행 지게차의 구성을 설명하기 위한 예시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 지게차를 위한 팔레트 안착 감지 장치의 구성을 설명하기 위한 예시도이다.
도 3a 및 도 3b는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 지게차를 위한 팔레트 안착 감지 장치의 팔레트 감지 동작을 설명하기 위한 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 지게차에서 팔레트 안착 감지 모습을 도시하는 예시도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예가 상세하게 설명된다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고, 도면에서 본 발명의 실시예를 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략되었다.
본 명세서에서 사용된 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도로 사용된 것이 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다.
본 명세서에서, "포함하다", "가지다" 또는 "구비하다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것으로서, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해될 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 나타나는 구성부들은 서로 다른 특징적인 기능들을 나타내기 위해 독립적으로 도시되는 것으로, 각 구성부들이 분리된 하드웨어나 하나의 소프트웨어 구성단위로 이루어짐을 의미하지 않는다. 즉, 각 구성부는 설명의 편의상 각각의 구성부로 나열하여 기술되고, 각 구성부 중 적어도 두 개의 구성부가 합쳐져 하나의 구성부로 이루어지거나, 하나의 구성부가 복수 개의 구성부로 나뉘어져 기능을 수행할 수 있다. 이러한 각 구성부의 통합된 실시예 및 분리된 실시예도 본 발명의 본질에서 벗어나지 않는 한 본 발명의 권리 범위에 포함된다.
또한, 이하의 실시예들은 당 업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 보다 명확하게 설명하기 위해서 제공되는 것으로서, 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여, 본 발명에 따른 바람직한 실시예에 대하여 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 팔레트 안착 감지 장치를 포함하는 자율 주행 지게차의 구성을 설명하기 위한 예시도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 지게차(100)는 예컨대 리치 타입 또는 카운터 밸런스 타입으로 구성될 수 있으며, 리치 타입의 경우 지게차 포크를 앞뒤로 넣었다 뺐다 이동시킬 수 있어, 비좁은 공간에서 다단 적재에 유리한 장점을 가질 수 있다.
자율 주행 지게차(100)는 팔레트를 포함한 적재물 등을 올리기 위한 한 쌍의 지게발(fork)(140), 지게발(140)을 지지하고 상하로 이동가능하게 구성된 캐리지(carriage)(120), 지게발(140)을 캐리지(120)에 결합하게 해주는 구조를 갖는 암(130), 캐리지(120)가 움직이는 경로인 마스트(mast) 레일(111)을 포함하고 지게차 전방에 구비되는 마스트 조립체(110), 마스트 조립체(110)의 전방에 장착되는 다양한 센서들을 사용하기 위한 전원 케이블 및 통신 케이블 등의 가동 케이블 등의 구성을 포함할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 자율 주행 지게차(100)는 한 쌍의 지게발(140)의 안쪽 끝 상에 각각 배치되어 팔레트가 안쪽 끝까지 안전하게 안착되었는지 여부를 감지하도록 구성된 팔레트 안착 감지 장치(150)를 포함할 수 있다.
도 1의 우측 도면을 참조하면 팔레트를 지게발(140)의 안쪽 끝까지 밀어 넣었을 때 팔레트 안착 감지 장치(150)의 기계식 눌림 구조를 통해 팔레트의 안착 여부를 감지할 수 있으며, 팔레트 안착 감지 장치(150)의 구체적인 구성은 도 2 및 도 3을 참조하여 후술할 것이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 지게차를 위한 팔레트 안착 감지 장치의 구성을 설명하기 위한 예시도이다.
도 2를 참조하면 팔레트 안착 감지 장치(150)는 팔레트가 누르는 압력에 의해 미리 정해진 회전 각도만큼 이동하도록 구성된 안착 감지용 브라켓(151), 안착 감지용 브라켓(151)에 탄성력을 가하기 위한 토션 스프링(152), 토션 스프링(152)의 중앙 탄성부가 배치되는 회전축(153), 안착 감지용 브라켓(151)의 회전의 한계를 설정하도록 구성된 스토퍼(154), 안착 감지용 브라켓의 회전 이동에 의한 거리 변화 측정에 기초하여 팔레트의 안착 여부를 감지가능하도록 구성된 근접 센서(155) 및 팔레트 안착 감지 장치(150)를 지게발(140) 상에 고정 결합하기 위한 마운트(156)를 포함할 수 있다.
여기서, 안착 감지용 브라켓(151)은 외부로 노출되는 수직면부(151a) 및 수직면부(151a)의 상측 상에 수직 방향으로 형성된 적어도 하나의 수평면부(152a)를 포함하여 측면에서 바라보았을 때 ㄱ자 형상을 가질 수 있으며, 도 2에 도시된 바와 같이 토션 스프링(152)의 탄성력을 강하게 하기 위해 수직면부(151a)의 상측 양 측부에 한 쌍의 수평면부(152a)를 배치하고 한 쌍의 수평면부(152a) 상에 각각 한 쌍의 토션 스프링(152)을 배치할 수 있으며, 토션 스프링(152)의 개수는 필요에 따라 변경할 수 있다.
여기서 토션 스프링(152)은 중앙의 코일이 형성된 중앙 탄성부와 양 측에 길게 연장된 다리부를 포함하고, 예컨대 중앙 탄성부가 안착 감지용 브라켓(151)의 수평면부(151b)의 우측 상측에 배치된 회전축(153)에 배치되고, 토션 스프링(152)의 양측 다리부 중 일측 다리부가 안착 감지용 브라켓(151)의 수직면부(151a)의 안쪽면에 의해 지지되도록 구성됨으로써, 토션 스프링(152)의 탄성력에 의해 팔레트가 누르는 압력이 없을 때는 안착 감지용 브라켓(151)의 수직면부(151a)가 미리 설정된 일정 각도만큼 수직면에서 회전된 상태를 유지하고 있으며, 예컨대 안착 감지용 브라켓(151)의 수직면부(151a)의 회전 한계 각도는 20도로 설정될 수 있다. 팔레트가 지게발(140) 상에 틀어짐 없이 안착되어 안착 감지용 브라켓(151)의 수직면부(151a)를 누르는 압력이 발생하는 경우 안착 감지용 브라켓(151)의 수직면부(151a)가 시계 방향으로 회전하면서 지면을 향한 수직 방향으로 형성된 수직면으로 회전 이동하게 되고, 안착 감지용 브라켓(151)의 수평면부(151b)의 우측 하부에 수직면부(151a)의 회전의 한계를 설정하도록 배치된 스토퍼(154)에 의해 수직 방향 이상으로 과회전하지 않도록 방지할 수 있다.
또한, 도 2에서와 같이 안착 감지용 브라켓(151)의 수평면부(151a)는 수직면부(151b)의 좌우측 측면에 한 쌍으로 배치되어 한 쌍의 수평면부(151a) 사이의 공간이 형성되고, 토션 스프링(152)의 한쪽 다리부는 일측 다리부가 수직면부(151b)에 의해 지지되고 다른측 다리부는 한 쌍의 수평면부(151a) 사이의 공간 상에 배치되어 탄성력을 제공할 수 있다.
또한, 근접 센서(155)는 안착 감지용 브라켓(151)의 수평면부(151b)의 후방에 배치되어, 안착 감지용 브라켓(151)의 회전 이동에 의한 거리 변화 측정에 기초하여 팔레트의 안착 여부를 감지가능하도록 구성되고, 팔레트가 지게발(140) 상에 틀어짐 없이 안착되어 안착 감지용 브라켓(151)의 수직면부(151a)를 누르는 압력이 발생하는 경우 안착 감지용 브라켓(151)의 수직면부(151a)가 시계 방향으로 회전하면서 지면과 수직인 수직 방향까지 회전 이동하게 되면 팔레트 안착 전에 비해 안착 감지용 브라켓(151)의 수평면부(151b)와 근접 센서(155) 사이의 거리가 가까워지면서 근접 센서(155)의 인식 범위 내에 들어와 근접 센서(155)를 이용하여 팔레트의 안착 유무를 감지할 수 있고, 또한 근접 센서(155)를 통해 팔레트 안착 유무와 관련된 데이터를 생성하여 제어부에 전달가능하다. 특히, 안착 감지 장치(150)는 한 쌍의 지게발(140) 상에 모두 설치되기 때문에, 한 쌍의 안착 감지 장치(150)의 한 쌍의 근접 센서(155)의 인식 여부를 통해 양쪽 지게발 상에 팔레트가 어느 한쪽으로 틀어짐 없이 양쪽 모두 안쪽 끝까지 밀어 넣어진 상태인지 여부를 판단할 수 있다. 예컨대, 어느 한 쪽의 지게발(140) 상의 안착 감지 장치(150)만 정상적인 안착을 감지하고, 나머지 한 쪽의 지게발(140) 상의 안착 감지 장치(150)에서는 정상적인 안착을 감지하지 못하는 경우, 제어부에 의해 팔레트가 올바른 위치에 안전하게 안착되지 않은 것으로 판단할 수 있다.
도 3a 및 도 3b는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 지게차를 위한 팔레트 안착 감지 장치의 팔레트 감지 동작을 설명하기 위한 예시도이다.
도 3a는 팔레트가 지게발(140)에 안착되지 않거나 지게발(140)의 안쪽 끝까지 제대로 안착되지 않은 상태에서 팔레트 안착 감지 장치(150)의 모습을 나타낸다. 팔레트가 누르는 압력이 없거나 낮을 때는 안착 감지용 브라켓(151)의 수직면부(151a)가 미리 설정된 일정 각도만큼 수직면에서 회전된 상태를 유지하고 있으며, 예컨대 안착 감지용 브라켓(151)의 수직면부(151a)의 회전 각도는 토션 스프링(152)의 탄성력에 의해 20도로 유지될 수 있다. 이때, 안착 감지용 브라켓(151)의 수평면부(151b)와 근접 센서(155) 사이의 거리(d1)이 유지되면서 근접 센서(155)를 통해 안착 감지용 브라켓(151)의 수평면부(151b)가 근접하지 않아 팔레트가 제대로 안착되지 않았음을 인식할 수 있다.
도 3b를 참조하면, 지게발(140) 안쪽 끝까지 올바른 위치에 안착된 상태에서 팔레트 안착 감지 장치(150)의 모습을 나타낸다. 팔레트가 지게발(140) 상에 틀어짐 없이 안착되어 안착 감지용 브라켓(151)의 수직면부(151a)를 누르는 압력이 발생하는 경우 안착 감지용 브라켓(151)의 수직면부(151a)가 시계 방향으로 회전하면서 수직면으로 회전 이동하게 되면 팔레트 안착 전에 비해 안착 감지용 브라켓(151)의 수평면부(151b)와 근접 센서(155) 사이의 거리인 d2가 도 3a의 상태에서의 거리인 d1보다 가까워지면서 근접 센서(155)의 인식 범위 내에 들어와 근접 센서(155)를 이용하여 팔레트가 제대로 안착되었음을 감지할 수 있다. 다시 팔레트가 이탈되는 경우 안착 감지용 브라켓(151)이 도 3a의 상태에서처럼 제자리로 돌아오게 된다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 지게차에서 팔레트 안착 감지 모습을 도시하는 예시도이다.
도 4를 참조하면, 팔레트(200)가 지게발(140) 상에 올려진 모습을 나타내며, 안착 감지 장치(150)는 한 쌍의 지게발(140) 상에 모두 설치되기 때문에, 한 쌍의 안착 감지 장치(150)의 한 쌍의 근접 센서(155)의 인식 여부를 통해 양쪽 지게발(140) 상에 팔레트가 어느 한쪽으로 틀어짐 없이 양쪽 모두 안쪽 끝까지 밀어 넣어진 상태인지 여부를 판단하여 팔레트(200)가 틀어짐 없이 정상적으로 안전하게 안착되었는지 여부를 판단할 수 있다. 또한, 팔레트(200)가 지게발(140) 안쪽에서 이탈되는 경우 한 쌍의 안착 감지 장치(150)의 한 쌍의 근접 센서(155)를 통해 팔레트가 올바른 위치에 안착되지 않았음을 인식 가능하고, 토션 스프링(152)의 탄성력에 의해 안착 감지용 브라켓(151)의 수직면부(151a)가 반시계 방향으로 회전하면서 수직면 방향으로부터 돌출되어 튀어나오게 된다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해서 정해져야 할 것이다.
100: 자율 주행 지게차
110: 마스트 조립체
120: 캐리지
130: 암
140: 지게발
150: 팔레트 안착 감지 장치
200: 팔레트

Claims (7)

  1. 팔레트 안착 감지를 위한 자율 주행 지게차에 있어서,
    팔레트를 포함한 적재물을 올리기 위한 한 쌍의 지게발(fork);
    상기 지게발(fork)을 지지하고 상하로 이동가능하게 구성된 캐리지(carriage);
    상기 지게발을 캐리지에 결합하게 해주는 구조를 갖는 암; 및
    상기 한 쌍의 지게발 상에 각각 배치되어 상기 팔레트의 안착을 감지하도록 구성된 팔레트 안착 감지 장치
    를 포함하는 자율 주행 지게차.
  2. 제1항에 있어서, 상기 팔레트 안착 감지 장치는,
    상기 팔레트가 누르는 압력에 의해 미리 정해진 회전 각도만큼 이동하도록 구성된 안착 감지용 브라켓;
    상기 안착 감지용 브라켓의 회전 이동에 의한 거리 변화 측정에 기초하여 상기 팔레트의 안착 여부를 감지가능하도록 구성된 근접 센서; 및
    상기 팔레트 안착 감지 장치를 상기 지게발 상에 고정 결합하기 위한 마운트
    를 포함하는 것인, 자율 주행 지게차.
  3. 제2항에 있어서, 상기 안착 감지용 브라켓은 외부로 노출되는 수직면부 및 상기 수직면부의 상측 상에 수직 방향으로 형성된 적어도 하나의 수평면부를 포함하는 것인, 자율 주행 지게차.
  4. 제2항에 있어서, 상기 팔레트 안착 감지 장치는 상기 안착 감지용 브라켓에 탄성력을 가하기 위한 토션 스프링을 포함하고, 상기 토션 스프링의 중앙 탄성부가 상기 안착 감지용 브라켓의 수평면부의 우측 상측에 배치된 회전축에 배치되고 상기 토션 스프링의 일측 다리부가 상기 안착 감지용 브라켓의 수직면부에 의해 지지되는 것인, 자율 주행 지게차.
  5. 제4항에 있어서, 상기 근접 센서는 상기 안착 감지용 브라켓의 수직면부에 가해지는 압력에 의해 발생하는 상기 수평면부와 상기 근접 센서와의 거리 변화에 기초하여 상기 팔레트의 안착 여부를 감지하도록 구성되는 것인, 자율 주행 지게차.
  6. 제4항에 있어서, 상기 안착 감지용 브라켓의 상기 수평면부는 상기 수직면부의 좌우측 측면에 한 쌍으로 배치되고, 상기 한 쌍의 수평면부 사이의 공간 상에 상기 토션 스프링의 다른측 다리부가 배치되는 것인, 자율 주행 지게차.
  7. 제4항에 있어서, 상기 안착 감지용 브라켓의 상기 수평면부의 우측 하부에 상기 수직면부의 회전의 한계를 설정하도록 구성된 스토퍼가 배치되고, 상기 수직면부의 회전 한계 각도는 20도인 것인, 자율 주행 지게차.



KR1020220092951A 2022-07-27 2022-07-27 자율 주행 지게차를 위한 팔레트 안착 감지 장치 및 이를 포함한 자율 주행 지게차 KR20240015763A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220092951A KR20240015763A (ko) 2022-07-27 2022-07-27 자율 주행 지게차를 위한 팔레트 안착 감지 장치 및 이를 포함한 자율 주행 지게차

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220092951A KR20240015763A (ko) 2022-07-27 2022-07-27 자율 주행 지게차를 위한 팔레트 안착 감지 장치 및 이를 포함한 자율 주행 지게차

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20240015763A true KR20240015763A (ko) 2024-02-06

Family

ID=89858602

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020220092951A KR20240015763A (ko) 2022-07-27 2022-07-27 자율 주행 지게차를 위한 팔레트 안착 감지 장치 및 이를 포함한 자율 주행 지게차

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20240015763A (ko)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20170092734A (ko) 2016-02-03 2017-08-14 한국기술교육대학교 산학협력단 컬러 정보를 이용한 팔레트 검출 방법, 및 무인 운송 로봇의 팔레트 적재 상태 인식용 비전 모듈

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20170092734A (ko) 2016-02-03 2017-08-14 한국기술교육대학교 산학협력단 컬러 정보를 이용한 팔레트 검출 방법, 및 무인 운송 로봇의 팔레트 적재 상태 인식용 비전 모듈

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102359931B1 (ko) 지게차 시스템, 및 그 제어방법
JP7156174B2 (ja) フォークリフトの荷役制御装置
US20120107077A1 (en) Industrial Truck, Method And Computer Program For Controlling An Industrial Truck
US11597639B2 (en) Transport apparatus
EP3309112B1 (en) Forklift truck and method of operating the same
KR20200013544A (ko) 지게차
KR20180028575A (ko) Agv에 센서를 장착한 운행 안전 모션 베이스 및 그 제어 방법
KR20240015763A (ko) 자율 주행 지게차를 위한 팔레트 안착 감지 장치 및 이를 포함한 자율 주행 지게차
CN111732034B (zh) 叉车及其叉构件
US20230382703A1 (en) Control method, control device, and control system
CN111792578A (zh) 用于物料搬运车辆的托盘检测系统和方法
KR20230006769A (ko) 이중 안전 구조를 갖는 자율 주행 지게차용 카메라 리프트
CN109677819B (zh) 自动引导运输车和货物搬运系统
KR102294902B1 (ko) Agv 포크 선단 접촉센서장치 및 이를 구비한 agv
JP3260261B2 (ja) フォ−クリフトの荷重検出装置
KR102526988B1 (ko) 지게차용 클램핑 장치, 및 클램핑 장치를 포함하는 지게차
KR20120121577A (ko) 전동 지게차의 마스트 자동 레벨링장치
KR102509204B1 (ko) 적재 정지부를 포함하는 리프트 트럭
JP2005187117A (ja) 無人フォークリフト及びその制御方法
KR20230171608A (ko) 대상물 감지 유닛 및 이를 갖는 자동 이송 차량
CN216863550U (zh) 倾斜感测系统和工业车辆
KR20240017177A (ko) 자율 주행 지게차용 작업자 안전을 위한 안전 감지 범퍼 장치 및 이를 포함한 자율 주행 지게차
CN220723495U (zh) 适用于窄巷道的工业车辆
CN109484516B (zh) 载物台及具有该载物台的搬运车
JP2023147789A (ja) 荷役車両、荷積み制御方法及び荷積み制御プログラム