KR102509204B1 - 적재 정지부를 포함하는 리프트 트럭 - Google Patents

Abstract

구동 수단 및 틸팅 가능한 리프팅 수단, 즉 작업 위치에 따라 실질적으로 수직이거나 경사지는 직립부(3)에 수반되는 2개의 실질적으로 팽행한 아암(2)의 도움으로 적재물을 리프팅하도록 배열된 포크(1)를 포함하는, 바퀴에 장착된 포크리프트 트럭으로서, 상기 포크(1)는 포크의 직립부(3)의 각각에 위치된 적재 정지부(10)를 포함하고, 각각의 정지부(10)는 직선형 프로파일을 갖는 적재물을 위한 지탱 면(11) 및 원형의 궁형 프로파일을 갖는 적재물을 위한 각도형 도킹 면(12)을 포함한다.

Description

적재 정지부를 포함하는 리프트 트럭

본 발명은 적재 정지부를 포함하는 포크리프트 트럭에 관한 것이다.

리프트 트럭에서의 적재물 검출 시스템이 알려져 있고 다양한 분야에서 이용된다. 산업 및 조작 분야에서, 트럭이 필수적인데, 이는 작업자의 노력이 없이도 트럭이 적재물을 이동시킬 수 있게 하기 때문이다. 예를 들어, 리프트 트럭은 팔레트의 적재, 이동 및 높이방향 배치를 가능하게 한다.

일부 리프트 트럭은 완전히 안전한 동작을 보장하기 위해서 적재물 감지 수단을 구비한다. 감지 시스템을 구비한 대부분의 리프트 트럭은 중량 센서를 구비한다. 기준 중량으로 인해서, 센서는 포크가 적재될지 또는 그렇지 않을지를 결정할 수 있다. 해결책의 다른 예가 이하에서 설명된다.

문헌 WO2006008586은 중량 및 높이 센서를 포함하는 포크리프트 트럭을 설명한다. 중량 센서는 리프팅된 적재물의 중량 값을 측정할 수 있게 한다. 이는 리프팅 장치의 피스톤에 고정된다.

문헌 WO2004103882는 트럭 상의 적재물의 식별 및 감시를 위한 모바일 적재물 센서를 구비한 포크리프트 트럭을 설명한다.

중량 센서를 갖춘 이러한 시스템은 비교적 신뢰할 수 없고 사용 시에 모든 안전 양태를 관리할 수 없는데, 이는, 적재물의 정확한 배치와 관련된 데이터가 제공되지 않기 때문이다.

문헌 WO2008057504는, 예를 들어 비디오 카메라에 의해서 구현되는, 적재물 치수 센서를 포함하는 포크리프트 트럭을 설명한다. 이러한 시스템은 사용 비용이 비교적 높고, 창고 및 적재 항만에서 분진 및 다른 오염물질과 빈번하게 마주할 위험이 있다.

문헌 EP3000771은, 적재물과 동시에 이동될 수 있는 적재물 캐리어의 레벨에 위치되는 광학 센서 및 적재물의 위치를 3차원적으로 결정할 수 있는 분석 유닛을 구비한 포크리프트 트럭을 설명한다.

문헌 EP3000772는 제1 시계를 갖는 광학 센서 및 제2 시계를 갖고 적재물 지지부와 함께 이동 가능한 제2 광학 센서를 구비한 포크리프트 트럭을 설명한다. 제1 광학 센서는, 광학적 분석 유닛으로, 적재물이 존재하는지의 여부를 결정할 수 있다. 제2 광학 센서는 적재물이 기준 위치와 관련하여 정확하게 배치되었는지의 여부를 결정할 수 있게 한다. 광학적 모듈 및 로직 시스템을 갖는 이러한 시스템은 비교적 복잡하다.

광학 센서는 전술한 2개의 문헌에서 사용된다. 이러한 센서는 취약하고 제한된 시계만을 갖는다. 그러한 센서는 다중 작업에 그리고 가혹한 사용 제약에 적합하지 않다.

문헌 DE4234375는, 구동 시스템 및 리프팅 수단, 즉 작업 위치에 따라 실질적으로 수직이거나 경사지는 직립부에 수반되는 2개의 실질적으로 평행한 아암(2) 도움으로 적재물을 리프팅시키도록 구성된 포크를 포함하는, 바퀴에 장착된 포크리프트 트럭을 설명하고, 상기 포크는 포크의 직립부의 각각에 배치된 적재 정지부를 포함하고, 각각의 정지부는 직선형 프로파일을 갖는 적재물을 위한 지탱 면(bearing face)을 포함한다. 이러한 시스템은 편평하고 직선형인 프로파일 정지부만을 갖는다.

또한, 물류 분야에서, 팔레트 및 예를 들어 스풀과 같은 다른 특별한 적재물이 조작되는 상황과 빈번하게 만난다. 그러한 스풀은 케이블 산업에서 그리고 타이어 산업에서 사용된다. 그러한 경우에, 물류 장소는 이러한 유형의 적재물 모두를 완전히 안전하게 조작하기에 적합한 하나 초과의 유형의 트럭을 구비하여야 한다.

이러한 다양한 단점을 경감하기 위해서, 본 발명은 다양한 기술적 수단을 제공한다.

첫 번째로, 본 발명의 제1 목적은, 예를 들어 팔레트 및/또는 케이블이나 다양한 스트립 제품을 운반하는 스풀과 같은, 매우 상이한 형상들 및 프로파일들을 갖는 적재물을 운송할 수 있게 하는 포크리프트 트럭을 제공하는 것으로 구성된다.

본 발명의 다른 목적은 단순한 적재물 센서를 갖춘 포크리프트 트럭을 제공하는 것으로 구성된다.

본 발명의 다른 목적은 제조비가 비교적 낮은 포크리프트 트럭을 제공하는 것으로 구성된다.

본 발명의 다른 목적은, 조작자가 있거나 없는 포크리프트 트럭을 위해서 이용될 수 있는 감지 장치를 제공하는 것으로 구성된다.

이를 위해서, 본 발명은 구동 시스템 및 리프팅 수단, 즉 작업 위치에 따라 실질적으로 수직이거나 경사지는 직립부에 수반되는 2개의 실질적으로 팽행한 아암의 도움으로 적재물을 리프팅하도록 구성된 포크를 포함하는, 바퀴에 장착된 포크리프트 트럭을 설명하고, 그러한 포크는 포크의 직립부의 각각에 배치된 적재 정지부를 포함하고, 각각의 정지부는 직선형 프로파일을 갖는 적재물을 위한 지탱 면 및 원형의 궁형 프로파일을 갖는 적재물을 위한 각도형 도킹 면(angled docking face)을 포함한다.

지탱 면의 이중 프로파일은 팔레트와 같은 직선형 프로파일을 갖는 적재물 및 예를 들어 케이블 또는 다양한 스트립 제품을 운반하는 스풀과 같은 원형의 궁형 프로파일을 갖는 적재물의 정확한 배치를 가능하게 한다. 그에 따라, 이러한 구조는 스풀 및 팔레트 모두를 동일한 기계로 운송할 수 있게 한다. 리프팅 수단이 유리하게 틸팅될 수 있다.

포크가 유리하게 피벗된다. 이러한 특징으로 인해서, 지탱 면 및 도킹 면의 이중 프로파일은 리프팅 기둥의 가능한 후방 틸팅에 의해서 보완되며, 이는, 운송되는 적재물의 안정성을 모니터링하기 위한 사람이 없는 자율 리프트 트럭 상의 운송을 포함하여, 팔레트 및 스풀의 완전히 안전한 운송을 가능하게 한다.

하나의 유리한 실시예에 따라, 지탱 면은 포크의 아암에 실질적으로 수직이고, 도킹 면은, 지탱 면에 인접하여, 직립부의 내측 연부 상에 위치된다.

도킹 면은 유리하게 지탱 면에 대해서 각도(α)로 내측으로 경사지고, 상기 각도(α)는 15° 내지 75°, 그리고 더 바람직하게 30° 내지 60°이다.

하나의 유리한 실시예에 따라, 리프트 트럭은, 각각의 적재 정지부 상에서 "정지부에 반하여 지탱(bearing)되거나 그렇지 않은" 그리고 양 모듈이 작동될 때 적재 적합성 신호를 생성하도록 구성된, 적재물 감지 모듈을 더 포함한다.

이러한 종류의 구조에 따라, 2개의 정지부를 갖는다는 사실은, 2개의 아암의 각각과 관련된 적재물의 정확한 배치를 검출할 수 있게 한다. 따라서, 적재물이 아암 중 하나와 관련하여 부정확하게 배치되는 경우에, 적재물 비-적합성 표시가 제공된다. 이러한 종류의 표시는, 예를 들어, 적재물 리프팅 또는 트럭 이동 기능이 금지되게 할 수 있다.

각각의 정지부는 유리하게, 적재물이 없는 것에 상응하는 전개 위치와 적재물이 존재하고 정확하게 배치된 것에 상응하는 후퇴 위치 사이에서 피벗되도록 장착된 레버를 포함한다. 이러한 단순하고 비교적 저렴한 비용의 배열은 가혹한 사용상의 제약에 특히 적합하다.

하나의 유리한 변형예에 따라, 각도형 도킹 면이 각각의 피벗팅 레버의 적어도 일부 위에서 길이방향으로 연장된다.

하나의 유리한 실시예에 따라, 정지부는 포크의 리프팅 축(AL)을 따라 배치되도록 구성된 길이방향 본체로 구성되고, 피벗팅 레버는 정지부의 길이방향 본체의 실질적으로 중간-높이에서 피벗 핀을 포함한다. 이러한 시스템은 강건하고 기존 기계에 맞춰 용이하게 개장될 수 있다. 그에 따라, 이러한 시스템의 구입이 비교적 저렴하다.

다른 유리한 실시예에 따라, 피벗팅 레버의 "정지부 상의 적재물의 부존재 또는 미-지탱" 위치는, 해당 레버의 자유 단부가 길이방향 본체의 기부로부터 거리를 두고 배치되는 위치에 상응한다.

다른 유리한 실시예에 따라, 피벗팅 레버의 "적재물의 존재 및 정지부에 반하는 지탱" 위치는, 해당 레버의 자유 단부가 길이방향 본체의 기부와 실질적으로 도킹되는 위치에 상응한다.

이러한 구성은 적재물의 존재 및 정확한 배치의 용이한 검출을 가능하게 한다. 예를 들어, 적재물이 적재되고 정확하게 배치될 때, 적재물은 정지부에 반하여 지탱된다. 이로 인해서, 피벗팅 레버의 자유 단부가 길이방향 본체의 기부에 반하여 배치된다.

검출 모듈은 유리하게 피벗팅 레버의 후퇴 위치를 검출하도록 구성된 위치 센서를 포함한다.

위치 센서는, 적재물이 존재하고 정확하게 배치된 것을 검증 및/또는 확인할 수 있게 한다.

마찬가지로, 위치 센서는 유리하게 유도형이다. 이러한 센서는 비교적 저렴하고, 신뢰 가능하며, 설치가 용이하다.

마찬가지로, 리프트 트럭은 유리하게 자율 트럭이다. 이러한 유형의 트럭은 물류 분야에서 점점 더 일반적이 되고, 이동 기능뿐만 아니라 안전과 관련된 기능, 보다 특히 운송되는 적재물의 적재 품질과 관련된 기능을 자율적으로 제공할 수 있다는 점에서 매우 유용하다.

하나의 유리한 실시예에 따라, 적재물 감지 모듈은, 2개의 작동 가능 정지부 중 하나만이 활성화될 때 비정상 신호를 생성하도록 구성된 배치 비정상 검출 하위-모듈을 포함한다.

비정상의 경우에, 이러한 장치는 안전을 이유로 리프팅 및/또는 이동 동작을 정지시킬 수 있다.

피벗팅 레버의 자유 단부는, 유리하게, 레버의 각도 위치와 관계없이 인접 아암의 외측에서 레버가 연장될 수 있게 하는 길이방향 핑거를 포함한다.

이러한 장치는, 피벗팅 레버 아래를 통과하기 쉬운, 얇은 프로파일 형상의 적재물의 경우에 검출 실패를 방지할 수 있게 한다. 적재물은, 그럼에도 불구하고, 포크 상의 적재물의 존재를 검증할 수 있게 하는 측면 상에 위치된 핑거를 통해서 레버 상에서 지탱된다.

단지 비제한적인 예로서 제공된, 도 1 내지 도 5에 의해서 보완되는, 이하의 설명에서 전체적인 실행의 상세 내용이 제공된다.
도 1은 본 발명에 따른 검출 시스템을 갖는 포크리프트 트럭의 하나의 예를 위에서부터 도시한 선도이다.
도 2a는 전개 위치의 피벗팅 레버와 함께 입면도로 도시된 도 1의 트럭을 도시한다.
도 2b는 후퇴 위치의 피벗팅 레버와 함께 입면도로 도시된 도 1의 트럭을 도시한다.
도 3은 운송되는 스풀 또는 스풀의 적층체를 수반한 도 1의 트럭의 사시도이다.
도 4는 도 3의 트럭의 확대 측면도이다.
도 5는 다른 적재물과 함께 도시한 도 1의 트럭의 사시도이다.

도 1 그리고 도 2a 및 도 2b는 포크 트럭(1)의 일 실시예를 도시한다. 트럭은 통상적으로, 작업 위치에 따라 일반적으로 실질적으로 수직인 또는 경사지는 2개의 직립부(3)를 포함한다. 직립부(3)는 트럭의 전방을 향해서 연장되는 아암(2)을 수반한다. 이러한 아암들은 실질적으로 평행하고, 일반적으로 운송 팔레트에 제공된 다양한 유형의 삽입 터널 내에 삽입된다. 직립부(3)는 아암(2)이 리프팅될 수 있게 하여, 팔레트가 운송될 수 있게 하고 팔레트가 소정 높이에 배치되거나 소정 높이에서 들어 올려질 수 있게 한다.

포크는 2개의 적재 정지부(10) 즉, 포크의 직립부(3)의 각각을 위한 정지부를 포함한다. 도 2a 및 도 2b에 도시된 바와 같이, 각각의 정지부(10)는 포크(1)의 직립부의 리프팅 축(AL)을 따라서 배치되도록 구성된 길이방향 본체(16)로 이루어진다. 도 1에서 그리고 보다 특히 도 1의 확대된 지역 내에서 도시된 바와 같이, 각각의 정지부(10)는, 예를 들어 팔레트와 같은, 직선형 프로파일을 갖는 적재물을 위한 팔레트 지탱 면(11), 및 예를 들어 케이블이나 다양한 스트립 제품을 운반하는 스풀과 같은 원형의 궁형 프로파일을 갖는 적재물에 적합한 도킹 면(12)을 포함한다. 지탱 면(11)은, 전방으로 연장되는 포크(1)의 아암(2)에 실질적으로 수직이다. 지탱 면은, 그러한 지탱 면이 배치되는 적재 정지부(10)의 폭의 적어도 50%를 차지한다. 이러한 배열은, 예를 들어 팔레트와 같이, 직선형 선행 면을 갖는 적재물이 지탱 면의 폭의 전체에서 지탱될 수 있게 한다. 도킹 면(12)은, 지탱 면(11)에 인접하여, 적재 정지부(10)의 내측 연부 상에 위치된다. 도킹 면은 지탱 면에 대해서 내측으로 경사진다. 도 1의 확대된 부분에서 도시된 바와 같이, 2개의 면들 사이에 형성된 각도(α)는 유리하게 15° 내지 75°, 그리고 더 바람직하게 30° 내지 60°이다. 도킹 면(12)의 폭은 바람직하게 지탱 면(11)의 폭의 50% 미만이다.

도시되지 않은 변형 실시예에 따라, 도킹 면(12)은, 적재물의 프로파일에 지탱 결합으로 적응되도록, 피벗팅 레버(13) 위에서 연장된다. 이러한 실시예는, 피벗팅 레버(13)의 전개 위치(도 2a 참조)로부터 그 후퇴 위치(도 2b 참조)까지 적재물을 안내하기 위해서 도킹 면이 계속 이용될 수 있게 한다.

정지부는 적재물의 정확한 배치를 보장할 수 있다. 쌍을 이루는 프로파일 정지부는, 예를 들어 케이블 또는 다양한 스트립 제품을 운반하는 스풀과 같이 윤곽이 둥근 또는 원형인 적재물의 배치를 촉진하는데 있어서 특히 효과적이다.

도 1의 예에서, 스풀 또는 스풀(20)의 적층체가 아암(2) 상으로 적재되고 정지부(10)의 도킹 면(12) 상에서 지탱된다. 아암들(2) 사이의 거리(E)는 스풀의 코어의 직경(D)보다 실질적으로 약간 더 크다.

하나의 유리한 실시예에서, 리프트 트럭은 또한, 적재 정지부(10)의 각각의 레벨에 배열된 정지부(10)에 반하여 지탱되는 적재물을 검출하기 위한 모듈을 제공한다. 도 2a 및 도 2b는 그러한 모듈의 구성요소 및 동작 모드를 확인할 수 있게 한다.

도 2a는 도 1의 트럭의 측면도이다. 도시된 적재 정지부(10)는, 리프팅 축(AL)을 따라서 연장되는 포크(1)의 직립부(3)에 반하여 배치된다. 피벗팅 레버(13)는, 피벗 핀(14)에 의해서, 정지부(10)에, 이러한 예에서 정지부의 중간-높이에 고정된다. 이러한 배열은, 레버(13)가, 적재물 부존재에 상응하는 도 2a에 도시된 전개 위치와, 적재물의 존재 및 정확한 배치에 상응하는 도 2b에 도시된 후퇴 위치 사이에서 피벗될 수 있게 한다. 전술한 지탱 면(11) 및 도킹 면(12)은, 모든 이용 가능 높이에 걸쳐 연장되도록 정지부의 상부 부분의 레벨에서와 같은 피벗팅 레버(13)의 레벨에서 유리하게 배열되고, 그에 따라, 높이가 어떠하든지 간에, 임의의 적재물이 지탱 결합되게 촉진할 수 있다.

피벗팅 레버(13)의 자유 단부는, 인접 아암(2)의 외측에 위치되는 길이방향 핑거(19)에 의해서 연장된다. 이러한 핑거는, 피벗팅 레버(13)의 각도 위치와 관계없이, 아암 아래에서 충분히 길게 연장된다. 이는, 면(11 또는 12) 중 하나 또는 다른 하나에 의해서 검출되지 않을 수 있는, 가능한 얇은 적재물의 검출을 가능하게 한다.

적재물 검출 모듈은, 2개의 피벗팅 레버(13)가 후퇴 위치에 있을 때, 적재 적합성 신호를 생성하도록 구성된다. 이러한 위치를 검출하기 위해서, 정지부(10)는 피벗팅 레버(13)의 각각의 후퇴 위치를 검출하도록 구성된 위치 센서(15)(도 2a 참조)를 유리하게 구비한다. 유도, 자기, 비전 셀(vision cell), 빔, 예를 들어 레이저 빔 및 다른 유형의 검출기가 예를 들어 이용된다.

비정상적인 또는 위험한 상황을 조작자에게 경고하기 위해서, 적재물 감지 모듈은 바람직하게, 2개의 작동 가능 정지부 중 하나만이 활성화될 때 비정상 신호를 생성할 수 있는 배치 비정상 검출 하위-모듈을 포함한다.

도 3 내지 도 5는 본 발명에 따른 트럭의 구성의 예를 도시한다. 도 3에서, 산업용 케이블의 스풀 또는 스풀의 적층체가 아암 상에 배치된다. 도킹 면(12)에 의한 레버의 후퇴 위치 및 스풀의 정확한 정렬을 주목하여야 한다. 도 4는, 적절한 배치를 나타내는, 길이방향 본체(16)에 반하여 지탱되는 레버(13)의 위치가 확인되게 하는 더 큰 배율의 도 3의 도면이다. 도 5는 조작 팔레트(30)를 갖춘 트럭의 이용에 관한 다른 예를 도시하고, 트럭의 다중 이용 특성이 명확하게 도시되어 있다.

1. 포크
2. 포크 아암
3. 포크 직립부
10. 적재 정지부
11. 팔레트 지탱 면
12. 도킹 면
13. 피벗팅 레버
14. 피벗 핀
15. 위치 센서
16. 길이방향 본체
17. 피벗팅 레버의 자유 단부
18. 길이방향 본체의 기부
19. 길이방향 핑거
20. 케이블 또는 와이어의 스풀
30. 조작 팔레트
AL 리프팅 축

Claims (14)

1. 바퀴에 장착된 포크리프트 트럭이며, 구동 시스템 및 리프팅 수단, 즉 작업 위치에 따라 실질적으로 수직이거나 경사지는 직립부(3)에 수반되는 2개의 실질적으로 평행한 아암(2)의 도움으로 적재물을 리프팅하도록 구성된 포크(1)를 포함하고, 상기 포크(1)는 포크의 직립부(3)의 각각에 배치된 적재 정지부(10)를 포함하고, 각각의 정지부(10)는 직선형 프로파일을 갖는 적재물을 위한 지탱 면(11) 및 원형의 궁형 프로파일을 갖는 적재물을 위한 각도형 도킹 면(12)을 포함하고, 지탱 면(11)은 포크(1)의 아암(2)에 실질적으로 수직이고, 도킹 면(12)은, 지탱 면(11)에 인접하여, 직립부(3)의 내측 연부 상에 위치되는, 포크리프트 트럭.
2. 삭제
3. 제1항에 있어서,
   도킹 면(12)이 지탱 면(11)에 대해서 각도(α)로 내측으로 경사지고, 상기 각도(α)는 15° 내지 75°또는 30° 내지 60°인, 포크리프트 트럭.
4. 제1항 또는 제3항에 있어서,
   포크가 피벗되는, 포크리프트 트럭.
5. 제1항 또는 제3항에 있어서,
   적재물 감지 모듈을 더 포함하고, 적재물 감지 모듈은 각각의 적재 정지부(10) 상에서 정지부에 반하여 지탱되고 양 모듈이 작동될 때 적재 적합성 신호를 생성하도록 구성되는, 포크리프트 트럭.
6. 제5항에 있어서,
   각각의 정지부(10)는, 적재물이 없는 것 또는 정지부(10)에 반하여 지탱되지 않는 것에 상응하는 전개 위치와 적재물이 정지부(10)에 반하여 지탱되는 것에 상응하는 후퇴 위치 사이에서 피벗되도록 장착된 레버(13)를 포함하는, 포크리프트 트럭.
7. 제6항에 있어서,
   각도형 도킹 면(12)이 각각의 피벗팅 레버(13)의 적어도 일부 위에서 길이방향으로 연장되는, 포크리프트 트럭.
8. 제6항에 있어서,
   정지부(10)는 포크(1)의 리프팅 축(AL)을 따라 배치되도록 구성된 길이방향 본체(16)로 구성되고, 피벗팅 레버(13)는 정지부(10)의 길이방향 본체(16)의 실질적으로 중간-높이에서 피벗 핀(14)을 포함하는, 포크리프트 트럭.
9. 제6항에 있어서,
   피벗팅 레버(13)의 "적재물의 미-지탱 또는 부존재" 위치는, 해당 레버의 자유 단부(17)가 길이방향 본체(16)의 기부(18)로부터 거리를 두고 배치되는 위치에 상응하는, 포크리프트 트럭.
10. 제6항에 있어서,
    피벗팅 레버(13)의 "적재물의 존재 및 정지부(10)에 반하는 지탱" 위치는, 해당 레버의 자유 단부(17)가 길이방향 본체(16)의 기부(18)와 실질적으로 도킹되는 위치에 상응하는, 포크리프트 트럭.
11. 제6항에 있어서,
    검출 모듈은 피벗팅 레버(13)의 후퇴 위치를 검출하도록 구성된 위치 센서(15)를 포함하는, 포크리프트 트럭.
12. 제11항에 있어서,
    위치 센서(15)가 유도형인, 포크리프트 트럭.
13. 제5항에 있어서,
    적재물 감지 모듈은, 2개의 작동 가능 정지부(10) 중 하나만이 활성화될 때 비정상 신호를 생성하도록 구성된 배치 비정상 검출 하위-모듈을 포함하는, 포크리프트 트럭.
14. 제6항에 있어서,
    피벗팅 레버(13)의 자유 단부(17)가, 레버의 각도 위치와 관계없이, 인접 아암(2)의 외측에서 레버가 연장될 수 있게 하는 길이방향 핑거(19)를 포함하는, 포크리프트 트럭.

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