ES2335296T3 - Instalacion para el almacenamiento de articulos y metodo para operar la instalacion. - Google Patents
Instalacion para el almacenamiento de articulos y metodo para operar la instalacion. Download PDFInfo
- Publication number
- ES2335296T3 ES2335296T3 ES06010542T ES06010542T ES2335296T3 ES 2335296 T3 ES2335296 T3 ES 2335296T3 ES 06010542 T ES06010542 T ES 06010542T ES 06010542 T ES06010542 T ES 06010542T ES 2335296 T3 ES2335296 T3 ES 2335296T3
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- transfer
- storage
- article
- items
- shelf
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000009434 installation Methods 0.000 title claims abstract description 37
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 51
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 200
- 238000011084 recovery Methods 0.000 claims abstract description 117
- 230000004044 response Effects 0.000 claims abstract description 13
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 67
- 230000008569 process Effects 0.000 description 42
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 7
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 5
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 5
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 3
- 229920006311 Urethane elastomer Polymers 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 239000012190 activator Substances 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000005489 elastic deformation Effects 0.000 description 1
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 1
- 230000002687 intercalation Effects 0.000 description 1
- 238000009830 intercalation Methods 0.000 description 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/10—Storage devices mechanical with relatively movable racks to facilitate insertion or removal of articles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/06—Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level
Abstract
Instalación para el almacenamiento de artículos que comprende: una estantería para almacenamiento de artículos (2) que tiene una pluralidad de unidades de almacenamiento (1) dispuestas en filas horizontales y columnas verticales, donde la estantería para almacenamiento de artículos (2) tiene un primer extremo horizontal y un segundo extremo horizontal separado del primer extremo horizontal en dirección horizontal; soportes de artículos (3) dispuestos en dirección horizontal para su utilización en el almacenamiento de artículos (B) en las estanterías para almacenamiento de artículos (2), y en la recuperación de artículos (B) de dichas estanterías para almacenamiento de artículos (2); una pluralidad de elementos móviles (4) que se mueven en dirección horizontal sobre un recorrido predeterminado para transportar artículos (B) entre las unidades de almacenamiento (1) y los soportes de artículos (3); medios de transferencia (12), provistos en cada uno de la pluralidad de elementos móviles (4), para transferir un artículo (B) entre la unidad de almacenamiento (1) o el soporte de artículos (3) y el elemento móvil (4); medios de control (H) para controlar las operaciones de los elementos móviles (4) y medios de transferencia (12); en donde una pluralidad de soportes de artículos (3) se colocan más cerca del primer extremo horizontal que del segundo extremo horizontal de la estantería de almacenamiento de artículos (2), la pluralidad de elementos móviles (4) están adaptados para poder estar en posiciones correspondientes a los soportes de artículos (3), de modo tal que la pluralidad de elementos móviles (4) pueda transferir artículos (B) desde y hacia los correspondientes soportes de artículos (3) simultáneamente, y que los medios de control (H) controlen el movimiento horizontal de los elementos móviles (4) y los movimientos verticales de los medios de transferencia (12), a fin de mover los medios de transferencia (12) hacia posiciones de transferencia de artículos al lateral de la estantería que corresponden a cada una de la pluralidad de unidades de almacenamiento (1), o hacia posiciones de transferencia de almacenamiento/recuperación que corresponden a los soportes de artículos (3), en donde los medios de control (H) controlan además las operaciones de transferencia de los medios de transferencia (12), de manera que los medios de transferencia (12) puedan transferir artículos (B) desde y hacia las unidades de almacenamiento (1) y los soportes de artículos (3) en las posiciones de transferencia de artículos en el lateral de la estantería (2) y las posiciones de transferencia de almacenamiento/recuperación respectivamente, y también que, en respuesta a un comando de almacenamiento para almacenar una pluralidad de artículos (B) en diferentes unidades de almacenamiento (1) de la estantería (2), los medios de control (H) realizan una operación de almacenamiento simultánea múltiple, en donde los medios de control (H) controlan los movimientos horizontales de la pluralidad de elementos móviles (4), movimientos verticales de la pluralidad de medios de transferencia (12) provistos en cada uno de la pluralidad de elementos móviles (4), y operaciones de transferencia de la pluralidad de medios de transferencia (12), para hacer que la pluralidad de medios de transferencia (12): a) esté en las posiciones de almacenamiento/recuperación respectivas; b) reciba artículos (B) de los respectivos soportes de artículos (3); c) se mueva a posiciones de transferencia de artículos en el lateral de la estantería correspondientes a las unidades de almacenamiento (1) en las cuales los artículos (B) han de almacenarse, y d) transfiera los artículos (B) recibidos a las unidades de almacenamiento (1).
Description
Instalación para el almacenamiento de artículos
y método para operar la instalación.
La presente invención hace referencia a
instalaciones de almacenamiento de artículos con una estantería de
almacenamiento de artículo y elementos móviles tales como grúas
apiladoras para transportar artículos entre la estantería de
almacenamiento de artículos y los soportes de artículos para los
artículos transportados.
En dichas instalaciones de almacenamiento de
artículos, se requiere mejorar la capacidad de transporte para
reducir el tiempo de almacenamiento y recuperación de artículos.
Los ejemplos de instalaciones convencionales de
almacenamiento de artículos incluyen una instalación que cuenta con
una unidad de movimiento vertical que se mueve verticalmente con
respecto a un elemento móvil transportador de artículos, en el cual
dos medios de transferencia de artículos se alinean en dirección
horizontal en la unidad de movimiento vertical. (Ver JP
2000-229708A, por ejemplo).
En esta primera estructura conocida, es posible
transferir un artículo con cada uno de los dos medios de
transferencia de artículos moviendo horizontalmente el elemento
móvil transportador de artículos y moviendo verticalmente la unidad
de movimiento vertical, siendo así posible transportar dos artículos
a la vez con un solo elemento móvil transportador de artículos y
mejorar así la eficiencia del transporte.
Además, en otra instalación convencional de
almacenamiento de artículos se proporcionan dos elementos móviles
transportadores de artículos, de manera tal que se mueven
horizontalmente sobre la misma estantería; se proporcionan dos
secciones de soporte para almacenar y recuperar artículos, de manera
tal que queden instalados en ambos lados de una estantería de
almacenamiento de artículos; uno de los elementos móviles
transportadores de artículos entre dos elementos móviles
transportadores de artículos, lleva un artículo desde una sección de
soporte de artículos almacenados y recuperados hasta la estantería
de almacenamiento de artículos, y el otro elemento móvil
transportador de artículos transporta un artículo entre el otro
soporte de artículos almacenados y recuperados y la estantería de
almacenamiento de artículo. (Ver JP 2002-175117A,
por ejemplo).
En esta segunda estructura conocida, en la
dirección horizontal, se crea un área común en el medio de la
estantería de almacenamiento de artículos, y en ambos extremos del
área común se proporcionan áreas individuales. Cualquiera de los
dos elementos móviles transportadores de artículos puede entrar en
el área común, pero se establece una restricción de manera tal que
no entren dos elementos móviles transportadores de artículos al
mismo tiempo, y se evita así una colisión entre ambos. En las dos
áreas individuales, los elementos móviles transportadores de
artículos pueden transportar artículos al mismo tiempo y así se
mejora la capacidad de transporte.
En la primera estructura conocida, los dos
medios de transferencia de artículos se alinean horizontalmente en
la unidad de movimiento vertical. Por lo tanto, si se envía una
orden de transportar dos artículos a distintas porciones de
almacenamiento entre la pluralidad de porciones de almacenamiento en
la estantería de almacenamiento de artículos, o si se ordena
transportar dos artículos desde distintas secciones de
almacenamiento entre la pluralidad de secciones de almacenamiento
en la estantería de almacenamiento de artículos, entonces los
artículos se transfieren uno a uno desde y hasta las distintas
secciones de almacenamiento.
Más específicamente, en el caso en que dos
artículos se transporten a distintas secciones de almacenamiento,
cuando se transfieren los dos artículos para ser almacenados en
distintas secciones de almacenamiento, en primer lugar, uno de los
dos medios de transferencia de artículos se coloca en posición de
transferencia de artículos en el lado de la estantería que
corresponda a la sección de almacenamiento en donde será almacenado
el artículo, y el artículo se toma para ser almacenado en la sección
de almacenamiento. Después, el otro medio de transporte de
artículos se coloca en posición de transferencia de artículos en el
lado de la estantería que corresponda a la porción en donde el otro
artículo será almacenado, y el artículo que resta se recoge al
transferirse para ser almacenado en la sección de
almacenamiento.
Por consiguiente, a pesar de que se proporcionen
dos medios de transferencia de artículos en un solo elemento móvil
transportador de artículos, la capacidad de transporte de un solo
medio de transferencia de artículos puede obtenerse para transferir
desde y hacia las secciones de almacenamiento, y por lo tanto existe
la posibilidad de no poder mejorar efectivamente la capacidad de
transporte.
En la segunda estructura conocida, a pesar de
que se proporcionan dos elementos móviles transportadores de
artículos, éstos no pueden entrar en el área común de la estantería
de almacenamiento de artículos al mismo tiempo, y por lo tanto los
dos elementos móviles transportadores de artículos no pueden
transportar artículos al mismo tiempo en el área común. Por
consiguiente, se obtiene capacidad de transporte de solo un elemento
móvil transportador de artículos para el transporte de artículos
desde y hasta una parte de la estantería de almacenamiento de
artículo, dentro del área común, y entonces existe la posibilidad de
no poder mejorar efectivamente la capacidad de transporte.
El objetivo de la presente invención es
proporcionar una instalación para el almacenamiento de artículos y
un método para operar dicha instalación para el almacenamiento de
artículos, en la que la capacidad de transporte pueda mejorarse
efectivamente.
Este problema se resuelve mediante el contenido
de las reivindicaciones independientes 1, 2, 15 y17.
Por lo tanto, según la presente invención, la
instalación para el almacenamiento de artículos consiste en:
- \quad
- una estantería de almacenamiento de artículos que tiene una pluralidad de unidades de almacenamiento organizadas en filas horizontales y en columnas verticales;
- \quad
- soportes de artículos organizados en dirección horizontal utilizados para almacenar artículos en y recuperar artículos de la estantería de almacenamiento de artículos;
- \quad
- una pluralidad de elementos móviles que se mueven en dirección horizontal en un solo recorrido predeterminado para transportar artículos entre las unidades de almacenamiento y los soportes de artículos, en donde la pluralidad de los elementos móviles se adaptan para ubicarse en las posiciones correspondientes a los soportes de artículos, de manera que la pluralidad de elementos móviles puedan transferir artículos desde y hasta los soportes de artículos correspondientes en forma simultánea;
- \quad
- medios de transferencia provistos en cada uno de los elementos móviles para transferir un artículo entre la unidad de almacenamiento o el soporte de artículos y el elemento móvil;
- \quad
- medios de control para controlar las operaciones de los elementos móviles y de los medios de transferencia, en donde los medios de control controlan además el movimiento horizontal de los elementos móviles y el movimiento vertical de los medios de transferencia, con el fin de mover los medios de transferencia a posiciones de transferencia de artículos en los laterales de la estantería que corresponden a cada una de las numerosas unidades de almacenamiento, o a las posiciones de transferencia de almacenamiento/recuperación que corresponden a los soportes de artículos, en donde los medios de control además controlan las operaciones de transferencia de los medios de transferencia para que los medios de transferencia puedan transferir artículos desde y hasta las unidades de almacenamiento y los soportes de artículos, en las posiciones de transferencia de artículos en los laterales de la estantería y en las posiciones de almacenamiento/recuperación respectivamente, y además donde, en respuesta a un comando para almacenar una pluralidad de artículos en distintas unidades de almacenamiento de la estantería, los medios de control realizan una operación de almacenamiento múltiple en la que los medios de control controlan los movimientos horizontales de una pluralidad de elementos móviles, los movimientos verticales de numerosos medios de transferencia que tienen cada uno de los elementos móviles, y las operaciones de transferencia de la pluralidad de medios de transferencia para hacer que la pluralidad de medios de transferencia: a) esté en las posiciones de almacenamiento/recuperación respectivas; b) reciba artículos de los respectivos soportes de artículos; c) se mueva a las posiciones de transferencia de artículos en los laterales de la estantería que corresponden a las unidades de almacenamiento en las que se almacenarán los artículos y d) transfiera los artículos recibidos a las unidades de almacenamiento.
En otra realización, en respuesta a una orden de
recuperación para recuperar una pluralidad de artículos de
distintas unidades de almacenamiento de la estantería, los medios de
control realizan una operación de recuperación múltiple en donde
los medios de control controlan los movimientos horizontales de la
pluralidad de elementos móviles, los movimientos verticales de la
pluralidad de medios de transferencia que se proporcionan a cada
uno de la pluralidad de elementos móviles, y operaciones de
transferencia de la pluralidad de medios de transferencia de los
numerosos medios de transferencia para hacer que éstos: a) estén en
las posiciones de transferencia de artículos en los laterales de la
estantería que correspondan a las unidades de almacenamiento desde
las cuales se recuperarán los artículos; b) transfieran artículos
desde sus respectivas unidades de artículos; c) se muevan a los
soportes de artículos correspondientes, y d) transfieran los
artículos recuperados a los soportes de artículos.
Por lo tanto, las operaciones de almacenamiento
y recuperación de artículos tienen mejor rendimiento cuando se hace
un uso más eficiente de la pluralidad de elementos móviles.
Fig. 1 es una vista en perspectiva de una
instalación para el almacenamiento de artículos en una primera
realización.
Fig. 2 es una vista lateral de las grúas
apiladoras en la primera realización.
Fig. 3 es un diagrama de bloques de la
instalación para el almacenamiento de artículos en una primera
realización.
Fig. 4 es una vista que muestra el
funcionamiento de las grúas apiladoras en una operación de
almacenamiento simultánea (operación de almacenamiento
múltiple).
Fig. 5 es una vista que muestra el
funcionamiento de las grúas apiladoras en una primera operación de
almacenamiento individual.
Fig. 6 es una vista que muestra el
funcionamiento de las grúas apiladoras en una segunda operación de
almacenamiento individual.
Fig. 7 es una vista que muestra el
funcionamiento de las grúas apiladoras en una operación de
recuperación simultánea (operación de recuperación múltiple).
Fig. 8 es una vista que muestra el
funcionamiento de las grúas apiladoras en una primera operación de
recuperación individual.
Fig. 9 es una vista que muestra el
funcionamiento de las grúas apiladoras en una segunda operación de
recuperación individual.
Fig. 10 es un diagrama de flujo que muestra la
operación de control de los medios de control.
Fig. 11 es una tabla que indica los procesos que
se llevan a cabo cuando se emiten órdenes para almacenar una
pluralidad de artículos, para recuperar una pluralidad de artículos
y para almacenar y recuperar artículos.
Fig. 12 es una tabla que indica los procesos que
se llevan a cabo cuando se emiten órdenes para almacenar un artículo
y para recuperar un artículo.
Fig. 13 es una vista lateral de una instalación
para el almacenamiento de artículos en una segunda realización.
Fig. 14 es una vista lateral de las grúas
apiladoras en una tercera realización.
Fig. 15 es una vista lateral de las secciones
principales de las grúas apiladoras en una tercera realización.
Fig. 16 es una vista de corte transversal
vertical de las secciones principales de las grúas apiladoras en la
tercera realización.
Fig. 17 es una vista en planta de las secciones
principales de las grúas apiladoras en la tercera realización.
Fig. 18 es una vista ampliada de las secciones
principales en la Fig. 15.
Fig. 19 es una vista ampliada de las secciones
principales en la Fig. 16.
Fig. 20 es una vista ampliada de las secciones
principales en la Fig. 18.
Fig. 21 es una vista ampliada de las secciones
principales en la Fig. 19.
Las realizaciones de una instalación para el
almacenamiento de artículos de acuerdo con la presente invención se
describen según los dibujos.
\vskip1.000000\baselineskip
Primera
realización
Primero se describe una instalación para el
almacenamiento de artículos en una primera realización. Como se
muestra en la Fig. 1, la instalación para el almacenamiento de
artículos tiene estanterías de almacenamiento de artículos 2, en
las cuales una pluralidad de unidades de almacenamiento 1 se alinean
en dirección vertical y horizontal, y grúas apiladoras 4, a modo de
elementos móviles transportadores de artículos, para transportar
artículos B entre la o las estanterías de almacenamiento de
artículos 2 y los soportes de artículos 3, en donde se sostienen
los artículos que serán almacenados y los recuperados.
Una pluralidad de pares de postes de soporte
frontales y traseros 5 se ubican de manera vertical, con espacios
entre ellos en dirección horizontal en las estanterías de
almacenamiento de artículos 2, y una pluralidad de secciones de
soporte de ubicación 6 que se extienden en dirección horizontal y se
interconectan con espacios entre ellos en dirección vertical en
cada uno de los pares de postes de soporte frontales y traseros
5.
Una unidad de almacenamiento 1 está compuesta
por un par de postes de soporte frontales y traseros 5, y el par de
piezas de soporte de ubicación izquierdo y derecho 6 y la pluralidad
de unidades de almacenamiento 1 están alineadas en dirección
vertical y horizontal.
Dos estantes de almacenamiento de artículos 2 se
instalan con un espacio en el medio, de modo que las direcciones en
las que se almacenan o recuperan los artículos sean opuestas entre
sí, y se instalan dos soportes de artículos 3 de manera que queden
opuestos entre sí con un espacio interpuesto en la ubicación
adyacente a las estanterías de almacenamiento de artículos 2 en
dirección horizontal, como la ubicación en el lateral de las
estanterías de almacenamiento de artículos 2.
Un raíl de recorrido 7 como recorrido o carril
predeterminado se extiende a lo largo de toda la longitud de las
estanterías de almacenamiento de artículos 2 en dirección
horizontal, y los soportes de artículos 3 se colocan sobre el piso
entre los dos estantes de almacenamiento de artículos 2, y un raíl
guía 8 que se extiende a lo largo de todo el área de las
estanterías de almacenamiento de artículos 2, en dirección
horizontal, y el soporte de artículo 3 se instala sobre la parte
superior. Además, las grúas apiladoras 4 se posicionan de manera
tal que se muevan horizontalmente sobre el raíl de recorrido 7
mientras son guiadas por el raíl guía 8.
De los dos extremos del raíl de recorrido 7, el
extremo del lado del soporte de artículo 3 está provisto de un
controlador de suelo 9 el cual administra el funcionamiento de las
grúas apiladoras 4. El controlador de suelo 9 administra
información de almacenamiento indicando, por ejemplo, qué artículo
se encuentra en cuál unidad de almacenamiento 1. En la presente
descripción, las expresiones controlador, dispositivo controlador,
pieza controladora representan un dispositivo que tiene CPU, memoria
y otros componentes necesarios, como un circuito de comunicación,
para controlar varios dispositivos. Las diferentes piezas de control
pueden representar una parte de un algoritmo o funciones del
algoritmo desarrollado por dicho dispositivo o dispositivos de
control. Todas las funciones de control pueden llevarse a cabo
mediante una sola unidad de control o varias unidades de control por
separado.
Se colocan dos grúas apiladoras 4 de tal manera
que se deslicen horizontalmente por el mismo raíl de recorrido 7.
Como se muestra en la Fig. 2, cada una de las grúas apiladoras 4
está compuesta por un vehículo de movimiento horizontal 10 que se
mueve a lo largo del raíl de recorrido 7, una unidad de movimiento
vertical 11 que puede moverse de manera vertical respecto del
vehículo de tránsito 10, y un aparato de transferencia 12 (tipo
horquilla) como medio de transferencia que se ubica en la unidad de
movimiento vertical 11. Para el objetivo de la presente invención,
se puede emplear cualquier aparato de transferencia de los
conocidos, y no necesariamente el tipo horquilla en el que dos
pares de brazos se extienden telescópicamente desde la unidad de
movimiento vertical mediante cadenas de transmisión. Se puede
emplear un aparato como el revelado por la publicación de la
solicitud de patente estadounidense 2005/0036858A1, cuya aplicación
se incorpora en el presente documento a modo de referencia.
Las grúas apiladoras 4 están programadas para
realizar una operación de almacenamiento, en la que los artículos B
ubicados en los soportes de artículos 3 son almacenados en la
unidades de almacenamiento 1 de las estanterías de almacenamiento
de artículos 2; o para realizar una operación de recuperación, en la
que los artículos B que están almacenados en las unidades de
almacenamiento 1 de las estanterías de almacenamiento de artículos
2 son recuperados hacia los soportes de artículos 3, moviendo
horizontalmente los vehículos de tránsito 10, moviendo
verticalmente las unidades de movimiento vertical 11 y permitiendo
que el aparato de transferencia 12 realice una operación de
transferencia.
Como se muestra en la Fig. 1, se establecen como
soportes de artículos 3 dos plataformas receptoras de artículos 13
en las que se ubican los artículos B, de manera tal que queden
alineados en el movimiento horizontal de las grúas apiladoras 4. De
esta manera, los soportes de artículos 3 están configurados para que
los artículos B puedan transferirse entre las plataformas
receptoras de artículos 13 y el aparato de transferencia 12 que se
proporcionan respectivamente en las dos grúas apiladoras 4, cuando
las grúas apiladoras 4 se alinean horizontalmente.
En la primera realización, de las dos grúas
apiladoras 4, la que se ubica más cerca de los soportes de artículos
3 se indica como la primera grúa apiladora 4a y aquella que se
ubica en el lateral de las estanterías de almacenamiento de
artículos 2 se indica como segunda grúa apiladora 4b.
De las dos plataformas receptoras de artículos
13, la que se ubica más lejos de las estanterías de almacenamiento
de artículos 2 se indica como la primera plataforma receptora de
artículos 13a, y la que se encuentra ubicada más cerca de las
estanterías de almacenamiento de artículos 2 se indica como la
segunda plataforma receptora de artículos
13b.
13b.
La primera grúa apiladora 4a transporta un
artículo entre la primera plataforma receptora de artículos 13a y
las estanterías de almacenamiento de artículos 2, y la segunda grúa
apiladora 4b transporta un artículo entre una segunda plataforma
receptora de artículos 13b y las estanterías de almacenamiento de
artículos 2.
Para guiar y ofrecer soporte a la unidad de
movimiento vertical 11, de modo tal que ésta se mueva verticalmente,
se dispone de manera vertical un poste vertical único (mástil) 14
sobre el vehículo de tránsito 10, y el poste vertical 14 se ubica
verticalmente en el lateral opuesto a la posición de la otra grúa
apiladora 4, en la dirección de movimiento horizontal de las grúas
apiladoras 4, o sea en una región sustancialmente separada del
extremo más cercano a la otra grúa apiladora.
La unidad de movimiento vertical 11 queda
suspendida y es guiada mediante una cadena de elevación 15, y esta
cadena de elevación 15 pasa sobre una rueda dentada 17 que se ubica
sobre el marco superior 16 guiado a través del raíl guía 8, y una
rueda dentada guía 18 que se apoya en la parte inferior del poste
vertical 14 y se conecta con un tambor de elevación 19 que se monta
sobre un extremo del vehículo de tránsito 10.
Un motor 20 de elevación, del tipo motor
inversor, acciona el tambor de elevación 19 para que gire hacia
adelante y hacia atrás para que la cadena de elevación 15 se
enrolle y desenrolle moviendo así verticalmente la unidad de
movimiento vertical 11. Otro dispositivo convencional, incluyendo el
uso de un motor montado sobre la unidad de movimiento vertical 11
para girar un engranaje que engancha con una zona dentada provista
en el poste vertical 14, puede usarse con el propósito de mover
verticalmente la unidad de movimiento vertical 11.
El vehículo de tránsito 10 está provisto de un
telémetro láser vertical 21 que emite un haz de luz para medir la
distancia en dirección horizontal, y un espejo 23 para reflejar
hacia arriba el recorrido del haz de luz emitido por el telémetro
láser vertical 21 en dirección vertical y para proyectar el haz de
luz en una placa de reflexión 22 que se ubica en la cara inferior
de la unidad de movimiento vertical 11.
El telémetro láser vertical 21 está configurado
para detectar la posición vertical de la unidad de movimiento
vertical 11 en la ruta vertical, tomando como posición de referencia
la disposición del espejo 23 dispuesto sobre el vehículo de
tránsito 10 en la dirección vertical de la unidad de movimiento
vertical 11, y detectando la distancia entre la posición de
referencia y la unidad de movimiento vertical 11.
Además, el vehículo de tránsito 10 tiene dos
ruedas frontales y dos traseras 24 que pueden moverse sobre el raíl
de recorrido 7. Entre las dos ruedas 24, una de las ruedas en uno de
los laterales en la dirección horizontal está configurada a modo de
rueda de tracción 24a que se moviliza mediante un motor eléctrico 25
de un tipo de inversor, y la otra rueda en el otro lateral en la
dirección de movimiento horizontal está configurada a modo de rueda
de tracción 24b que puede rotar libremente.
El vehículo de tránsito 10 se mueve
horizontalmente haciendo que la rueda de tracción 24a gire hacia
adelante y hacia atrás con el motor eléctrico 25.
El vehículo de tránsito 10 tiene un telémetro
láser horizontal 26 que emite un haz de luz para medir la distancia
en la dirección horizontal, y en cada uno de los dos extremos del
raíl de recorrido 7 hay una placa de reflexión 27 para reflejar el
haz de luz emitido por el telémetro láser horizontal 26.
El telémetro láser horizontal 26 está
configurado para detectar la posición horizontal del vehículo de
tránsito 10 en la ruta horizontal, emitiendo un haz de luz hacia la
placa de reflexión 27 instalada a nivel del suelo y que por lo
tanto detecta la distancia del vehículo de tránsito 10 desde los
extremos del raíl de recorrido 7.
Como se muestra en la Fig. 3, cada una de las
dos grúas apiladoras 4 cuenta con un dispositivo de control de grúa
28 que controla la operación de la grúa apiladora 4. La información
detectada por el telémetro láser vertical 21 y la información
detectada por el telémetro láser horizontal 26 se colocan en este
dispositivo de control de grúa 28.
La configuración del dispositivo de control de
la primera grúa 28A en la primera grúa apiladora 4a es similar a la
del dispositivo de control de la segunda grúa 28B en la segunda grúa
apiladora 4b.
El dispositivo de control de grúa 28 está
configurado para controlar el movimiento horizontal del vehículo de
tránsito 10 y el movimiento vertical de la unidad de movimiento
vertical 11, de manera que el aparato de transferencia 12 se mueva
hasta las posiciones de transferencia de artículos en los laterales
de la estantería respectivamente, correspondiente a la pluralidad
de unidades de almacenamiento 1, y una posición de transferencia de
artículos en el lateral de almacenamiento/recuperación
correspondiente al soporte de artículo 3, y para controlar la
operación de transferencia del aparato de transferencia 12, de
manera que el aparato de transferencia 12 transfiera un artículo
desde y hacia las unidades de almacenamiento 1 y el soporte de
artículo 3 a las posiciones de transferencia de artículos en el
lateral de la estantería y la posición de transferencia de
artículos en el lateral de almacenamiento/recuperación.
Descrito más específicamente, cada una de las
posiciones de transferencia de artículos en el lateral de la
estantería y la posición de transferencia de artículos en el lateral
de almacenamiento/recuperación es una posición determinada por una
posición de detención vertical objetivo y una posición de detención
horizontal objetivo. La posición de transferencia de artículos en
el lateral de almacenamiento/recuperación está determinada por las
dos plataformas receptoras de artículos 13, y la posición de
detención vertical objetivo y la posición de detención horizontal
objetivo se establecen para cada una de las plataformas receptoras
de artículos 13. Las posiciones de transferencia de artículos en el
lateral de la estantería se determinan, respectivamente, por la
pluralidad de unidades de almacenamiento 1, y la posición de
detención vertical objetivo y la posición de detención horizontal
objetivo se establecen para cada una de las unidades de
almacenamiento 1.
El dispositivo de control de grúa 28 está
constituido, por ejemplo, por una sección de control de movimiento
horizontal 28a para controlar el movimiento horizontal, en donde se
controla el movimiento horizontal del vehículo de tránsito 10 para
que se mueva hacia la posición de detención horizontal objetivo
determinada por el comando, según la información detectada por el
telémetro láser horizontal 26; una sección de control de movimiento
vertical 28b para controlar el movimiento vertical, en donde se
controla el movimiento vertical de la unidad de movimiento vertical
11 para que se mueva hacia la posición de detención vertical
objetivo determinada por el comando, según la información detectada
por el telémetro láser vertical 21; y una sección de control de
operación de transferencia 28c para controlar la operación de
transferencia, en donde se controla la operación de transferencia
del aparato de transferencia 12 de manera que un artículo quede en
el lateral de las unidades de almacenamiento 1 y en el soporte de
artículos 3.
En el control del movimiento horizontal mediante
la sección de control de movimiento horizontal 28a, se controla la
operación del motor eléctrico 25 de manera que comience el
movimiento horizontal del vehículo de tránsito 10 al encender el
motor eléctrico 25, y cuando la posición horizontal del vehículo de
tránsito 10 que detecta el telémetro láser horizontal 26 alcanza la
posición de detención horizontal objetivo especificada por el
comando, el vehículo de tránsito 10 se detiene en la posición de
detención horizontal objetivo aplicando el freno ubicado en el
mismo y deteniendo así el funcionamiento del motor eléctrico 25.
En el control del movimiento vertical mediante
la sección de control de movimiento vertical 28b, se controla la
operación del motor 20 para la elevación de manera que comience el
movimiento vertical de la unidad de movimiento vertical 11 al
encender el funcionamiento del motor 20 para la elevación, y cuando
la posición vertical de la unidad de movimiento vertical 11 que
detecta el telémetro láser vertical 21 alcanza la posición de
detención vertical objetivo especificada por el comando, la unidad
de movimiento vertical 11 se detiene en la posición de detención
vertical objetivo aplicando el freno ubicado en el mismo y
deteniendo así el funcionamiento del motor 20 para elevación.
En el control de la operación de transferencia
por la sección de control de operación de transferencia 28c, la
operación de transferencia del aparato de transferencia 12 se
controla de manera que al operar el aparato de transferencia 12 del
tipo horquilla, la horquilla se proyecte para elevar o depositar el
artículo B, y después se retira la horquilla.
Entre los dispositivos de control de grúa 28 y
el controlador de suelo 9 se pueden comunicar varios tipos de
informaciones. El controlador de suelo 9 da varios comandos a los
dos dispositivos de control de grúa 28, a saber, el dispositivo de
control de la primera grúa 28A y el dispositivo de control de la
segunda grúa 28B.
Los dispositivos de control de grúa 28 realizan
una operación de almacenamiento en la que los artículos B presentes
en los soportes de artículos 3 se colocan en las unidades de
almacenamiento 1 de las estanterías de almacenamiento de artículos
2, o realizan una operación de recuperación en la que los artículos
B, que están almacenados en las unidades de almacenamiento 1 en las
estanterías de almacenamiento de artículos 2, se extraen hacia los
soportes de artículos 3, al ejercer el control del movimiento
horizontal mediante la sección de control de movimiento horizontal
28a, el control del movimiento vertical mediante la sección de
control de movimiento vertical 28b, y el control de la operación de
transferencia mediante la sección de control de operación de
transferencia 28c, según los comandos del controlador de suelo
9.
Los medios de control H para controlar de esta
manera la pluralidad de grúas apiladoras 4 están constituidos por
el controlador de suelo 9 y los dos dispositivos de control de grúa
28.
Se describen los procesos que pueden realizar
los medios de control H.
Los medios de control H pueden realizar tres
tipos de operaciones de almacenamiento: operaciones de
almacenamiento simultáneas (operación de almacenamiento múltiple),
una primera operación de almacenamiento individual y una segunda
operación de almacenamiento individual; y pueden realizar tres tipos
de operaciones de recuperación: operaciones de recuperación
simultáneas (operación de recuperación múltiple), una primera
operación de recuperación individual y una segunda operación de
recuperación individual.
De aquí en adelante, cada uno de los procesos se
describe según las figuras 4 a 9.
Las figuras 4 a 9 son vistas laterales, con
algunas partes omitidas, de la instalación para el almacenamiento
de artículos en la que los soportes de artículos 3 se ubican en el
lado izquierdo, y las estanterías de almacenamiento de artículos 2
se ubican a la derecha de los soportes de artículos 3.
Primero, la operación de almacenamiento
simultánea se describe según la Fig. 4. La operación de
almacenamiento simultánea es una operación de almacenamiento
llevada a cabo por las dos grúas apiladoras 4, a saber la primera
grúa apiladora 4a y la segunda grúa apiladora 4b.
Cabe destacar que cuando se lleva a cabo la
operación de almacenamiento simultánea (operación de almacenamiento
múltiple), los artículos B se ubican tanto en la primera plataforma
receptora de artículos 13a como en la segunda plataforma receptora
de artículos 13b, y entre los dos artículos B, el artículo B que
será almacenado en el lado más alejado de la estantería de
almacenamiento de artículos 2, se coloca sobre la segunda plataforma
receptora de artículos 13b.
Los medios de control H controlan el movimiento
horizontal de la primera grúa apiladora 4a y de la segunda grúa
apiladora 4b, el movimiento vertical de los dos aparatos de
transferencia 12 y la operación de transferencia de los dos
aparatos de transferencia 12, de manera tal que la transferencia
recibida se lleva a cabo como se indica con líneas de puntos en la
figura, los dos aparatos de transferencia 12 que están
respectivamente provistos sobre la primera grúa apiladora 4a y la
segunda grúa apiladora 4b se ubican en las posiciones de
transferencia de artículo en el lateral de
almacenamiento/recuperación, y los artículos B son recibidos por
los dos aparatos de transferencia 12 desde los soportes de artículos
3 y después se realiza la transferencia en la que, como se indica
con línea continua en el dibujo, los dos aparatos de transferencia
12 que están provistos sobre la primera grúa apiladora 4a y la
segunda grúa apiladora 4b, respectivamente, se ubican en las
posiciones de transferencia de artículo en el lateral de la
estantería correspondiente a la unidad de almacenamiento 1, en
donde los artículos B se almacenarán en las estanterías de
almacenamiento 2, y los artículos recibidos se colocarán en las
unidades de almacenamiento 1.
Más específicamente descrito, el controlador de
suelo 9 envía órdenes de almacenamiento al dispositivo de control
de la primera grúa 28A en la primera grúa apiladora 4a y al
dispositivo de control de la segunda grúa 28B en la segunda grúa
apiladora 4b.
\newpage
La orden de almacenamiento al dispositivo de
control de la primera grúa 28A es una orden de colocar, en la
unidad de almacenamiento 1, el artículo B que se encuentran en la
primera plataforma receptora de artículos 13a, y la orden también
especifica las posiciones de detención vertical objetivo y las
posiciones de detención horizontal objetivo respecto de la posición
de transferencia de artículos en el lateral de
almacenamiento/recuperación que corresponde a la primera plataforma
receptora de artículos 13 a, y la posición de transferencia de
artículos del lateral de la estantería correspondiente a la unidad
de almacenamiento 1 en la que se almacenará el artículo B.
La orden de almacenamiento al dispositivo de
control de la primera grúa 28A es una orden de colocar, en la
unidad de almacenamiento 1, el artículo B que se encuentra en la
segunda plataforma receptora de artículos 13b, y la orden también
especifica las posiciones de detención vertical fijadas y las
posiciones de detención horizontal fijadas respecto de la posición
de transferencia del artículo en el lateral de
almacenamiento/recuperación que corresponda a la segunda plataforma
receptora de artículos 13b, y la posición de transferencia del
artículo en el lateral de la estantería correspondiente a la unidad
de almacenamiento 1 en la que se almacenará el artículo B.
Las órdenes se dan con respecto a las unidades
de almacenamiento 1 en las que los artículos B serán almacenados,
la unidad de almacenamiento 1 especificada por la orden de
almacenamiento al dispositivo de control de la primera grúa 28A se
encuentra más cercana que la unidad de almacenamiento 1 especificada
por la orden de almacenamiento al dispositivo de control de la
segunda grúa 28B, a los soportes de artículos 3 en la dirección de
movimiento horizontal de las grúas apiladoras 4.
El dispositivo de control de la primera grúa 28A
y el segundo dispositivo de control de grúa 28B están configurados
para realizar básicamente el mismo proceso, a pesar de que las
plataformas receptoras de artículos 13, de las cuales se reciben
los artículos B y las unidades de almacenamiento 1 en las que los
artículos B serán almacenados, sean diferentes entre sí.
En el dispositivo de control de la primera grúa
28A, primero, se ejerce el control sobre el movimiento horizontal
mediante la sección de control de movimiento horizontal 28a, se
controla el movimiento vertical mediante la sección de control de
movimiento vertical 28b y se controla la operación de transferencia
mediante la sección de control de operación de transferencia 28c,
de manera que la primera grúa apiladora 4a reciba al artículo B que
se encuentra sobre la primera plataforma receptora de artículos 13a.
Después, se ejerce el control del movimiento horizontal mediante la
sección de control de movimiento horizontal 28a, se controla el
movimiento vertical mediante la sección de control de movimiento
vertical 28b y se controla la operación de transferencia mediante
la sección de control de operación de transferencia 28c, de manera
que la primera grúa apiladora 4a coloque al artículo B recibido en
la unidad de almacenamiento 1 en la que debe ser almacenado.
En el dispositivo de control de la segunda grúa
28B, se ejerce el control sobre el movimiento horizontal mediante la
sección de control de movimiento horizontal 28a, se controla el
movimiento vertical mediante la sección de control de movimiento
vertical 28b y se controla la operación de transferencia mediante la
sección de control de operación de transferencia 28c, de manera que
la segunda grúa apiladora 4b reciba al artículo B que se encuentra
sobre la segunda plataforma receptora de artículos 13b, y después la
segunda grúa apiladora 4b coloca el artículo B recibido en la unidad
de almacenamiento 1 en la que debe ser almacenado.
Se puede realizar una operación de
almacenamiento simultánea o múltiple de la siguiente manera. El
primer extremo siguiente es el extremo de la estantería más cercano
al soporte de artículo o a las plataformas receptoras. El segundo
extremo es el más lejano en el estante, opuesto a las plataformas
receptoras.
- 1)
- colocar un primer artículo, para ser almacenado en la primera unidad de almacenamiento en la primera columna más cercana al primer extremo, en el primer soporte de artículos;
- 2)
- colocar un segundo artículo, para ser almacenado en la segunda unidad de almacenamiento de la segunda columna más cercana al segundo extremo, en el segundo soporte de artículos;
- 3)
- ubicar el primer vehículo en la posición correspondiente al primer soporte de artículos;
- 4)
- ubicar el segundo vehículo en la posición correspondiente al segundo soporte de artículos;
- 5)
- operar el aparato de transferencia del primer vehículo para que sostenga al primer artículo sobre el primer vehículo;
- 6)
- operar el aparato de transferencia del segundo vehículo para que sostenga al segundo artículo sobre el segundo vehículo;
- 7)
- hacer que el segundo vehículo se mueva hasta la segunda columna;
- 8)
- hacer que el primer vehículo se mueva hasta la primera columna;
\newpage
- 9)
- hacer que la unidad de movimiento vertical del segundo vehículo se mueva a la posición correspondiente a la segunda unidad de almacenamiento antes, durante o después del paso de hacer que el segundo vehículo se mueva hasta la segunda columna;
- 10)
- hacer que la unidad de movimiento vertical del primer vehículo se mueva a la posición correspondiente a la primera unidad de almacenamiento antes, durante o después del paso de hacer que el primer vehículo se mueva hasta la primera columna;
- 11)
- operar el aparato de transferencia del segundo vehículo para transferir el segundo artículo a la segunda unidad de almacenamiento de artículos;
- 12)
- operar el aparato de transferencia del primer vehículo para transferir el primer artículo a la primera unidad de almacenamiento de artículos.
Si bien se enumeran los pasos anteriores para
mayor claridad, no representan necesariamente el orden en el cual se
realizan los pasos.
A continuación, la primera operación de
almacenamiento individual se describe según la Fig. 5. La primera
operación de almacenamiento individual es una operación realizada
por la primera grúa apiladora 4a, que es la grúa apiladora 4
ubicada del lado de los soportes de artículos 3, entre las dos grúas
apiladoras 4.
Los medios de control H controlan el movimiento
horizontal de la primera grúa apiladora 4a, el movimiento vertical
del aparato de transferencia 12 y la operación de transferencia del
aparato de transferencia 12, de manera tal que al operar la primera
grúa apiladora 4a, la transferencia receptora se realice de manera
que el aparato de transferencia 12 que se ubica sobre la primera
grúa apiladora 4a se posicione en la posición de transferencia de
artículos en el lateral de almacenamiento/recuperación
correspondiente a la sección de soporte para artículos transferidos
dentro y fuera, y el artículo B es recibido por el aparato de
transferencia 12 desde la sección de soporte para artículos
transferidos dentro y fuera, y después se realiza la transferencia
en la que el aparato de transferencia 12 de la primera grúa
apiladora 4a se ubica en la posición de transferencia de artículos
en el lateral de la estantería correspondiente a la unidad de
almacenamiento 1, en la que el artículo recibido B se almacenará en
las estanterías de almacenamiento de artículos 2, y el artículo B
recibido se colocará en la unidad de almacenamiento 1.
Descrito más específicamente, el controlador de
suelo 9 le envía órdenes de almacenamiento al dispositivo de
control de la primera grúa 28A y envía una orden de reposo al
dispositivo de control de la segunda grúa 28B. La orden de reposo es
una orden de colocar la segunda grúa apiladora 4b en reposo en esa
posición.
En el dispositivo de control de la primera grúa
28A se ejerce el control del movimiento horizontal mediante la
sección de control de movimiento horizontal 28a, el control del
movimiento vertical mediante la sección de control de movimiento
vertical 28b, y el control de la operación de transferencia mediante
la sección de control de operación de transferencia 28c, de manera
que primero, la primera grúa apiladora 4a reciba el artículo B que
se encuentra sobre la primera plataforma receptora de artículos 13a,
y después la primera grúa apiladora 4a coloca el artículo B
recibido en la unidad de almacenamiento 1 en la que debe ser
almacenado.
En el dispositivo de control de la segunda grúa
28B, la segunda grúa apiladora 4b se coloca en posición de reposo
sin ejercer control del movimiento horizontal mediante la sección de
control de movimiento horizontal 28a, sin controlar el movimiento
vertical mediante la sección de control de movimiento vertical 28b,
y sin el control de la operación de transferencia mediante la
sección de control de operación de transferencia 28c.
A continuación, se describe la segunda operación
de almacenamiento individual según la Fig. 6. La segunda operación
de almacenamiento individual es una operación realizada por la
segunda grúa apiladora 4b, que es la grúa apiladora 4 ubicada en el
lado de las estanterías de almacenamiento de artículos 2, entre las
dos grúas apiladoras 4.
Los medios de control H controlan el movimiento
horizontal de la segunda grúa apiladora 4b, el movimiento vertical
del aparato de transferencia 12 y la operación de transferencia del
aparato de transferencia 12, de manera tal que al operar la segunda
grúa apiladora 4b, la transferencia receptora se realice de manera
que el aparato de transferencia 12 que se ubica sobre la segunda
grúa apiladora 4b se posicione en la posición de transferencia de
artículos en el lateral de almacenamiento/recuperación
correspondiente a la sección de soporte para artículos transferidos
dentro y fuera, y el artículo B es recibido por el aparato de
transferencia 12 desde la sección de soporte para artículos
transferidos dentro y fuera, y después se realiza la transferencia
en la que el aparato de transferencia 12 de la segunda grúa
apiladora 4b se ubica en la posición de transferencia de artículos
en el lateral de la estantería correspondiente a la unidad de
almacenamiento 1, en la que el artículo recibido B se almacenará en
las estanterías de almacenamiento de artículos 2, y el artículo B se
coloca en la unidad de almacenamiento 1.
Descrito más específicamente, el controlador de
suelo 9 envía una orden de reposo de alta prioridad al dispositivo
de control de la primera grúa 28A y envía una orden de
almacenamiento al dispositivo de control de la segunda grúa 28B en
la segunda grúa apiladora 4b. La orden de reposo de alta prioridad
es una orden para poner la primera grúa apiladora 4a en reposo, en
un estado en donde el aparato de transferencia 12 provisto en la
primera grúa apiladora 4a se ubique en la posición de transferencia
de artículos en el lateral de almacenamiento/recuperación, y en
donde la orden especifica la posición de detención vertical objetivo
con respecto a la posición de transferencia de artículos en el
lateral de almacenamiento/recuperación correspondiente a la primera
plataforma receptora 13a.
En el dispositivo de control de la primera grúa
28A se ejerce el control sobre el movimiento horizontal mediante la
sección de control de movimiento horizontal 28a, y control sobre el
movimiento vertical mediante la sección de control de movimiento
vertical 28b de manera que el aparato de transferencia 12 provisto
en la primera grúa apiladora 4a se ubique en la posición de
transferencia de artículos en el lateral de
almacenamiento/recuperación, correspondiente a la primera
plataforma receptora 13a.
En el dispositivo de control de la segunda grúa
28B, se ejerce el control del movimiento horizontal mediante la
sección de control de movimiento horizontal 28a, se controla el
movimiento vertical mediante la sección de control de movimiento
vertical 28b y se controla la operación de transferencia mediante la
sección de control de operación de transferencia 28c, de manera
que, primero, la segunda grúa apiladora 4b reciba al artículo B que
se encuentra sobre la segunda plataforma receptora de artículos 13b,
y después la segunda grúa apiladora 4b coloque el artículo B
recibido en la unidad de almacenamiento 1 en la que debe ser
almacenado.
A continuación, se describe la operación de
recuperación simultánea (operación de recuperación múltiple) según
la Fig. 7. La operación de recuperación simultánea es una operación
de recuperación llevada a cabo mediante las dos grúas apiladoras 4,
a saber primera la grúa apiladora 4a y la segunda grúa apiladora
4b.
Los medios de control H controlan el movimiento
horizontal de la primera grúa apiladora 4a y de la segunda grúa
apiladora 4b, el movimiento vertical de los dos aparatos de
transferencia 12 y la operación de transferencia de los dos
aparatos de transferencia 12, de manera tal que la transferencia de
salida se lleve a cabo en donde los dos aparatos de transferencia
12 de la primera grúa apiladora 4a y la segunda grúa apiladora 4b,
respectivamente, se posicionen en la posición de transferencia de
artículos en el lateral de la estantería correspondiente a las
unidades de almacenamiento 1, de las cuales se extraerán los
artículos en las estanterías de almacenamiento de artículos 2, y
los artículos B se extraen de las unidades de almacenamiento 1
mediante la pluralidad de aparatos de transferencia 12, y después
los dos aparatos de transferencia 12, que están respectivamente
sobre la primera grúa apiladora 4a y la segunda grúa apiladora 4b,
se ubican en las posiciones de transferencia de artículos en el
lateral de almacenamiento/recuperación, correspondiente a los
soportes de artículos 3, y los artículos recuperados B se
transfieren a los soportes de artículos 3.
Descrito más específicamente, el controlador de
suelo 9 envía órdenes de recuperación a ambos, al dispositivo de
control de la primera grúa 28A y al dispositivo de control de la
segunda grúa 28B.
La orden de recuperación hacia el dispositivo de
control de la primera grúa 28A es una orden de extraer hacia la
primera plataforma receptora de artículos 13a el artículo B que está
almacenado en la unidad de almacenamiento 1 y la orden también
especifica las posiciones de detención vertical fijadas y las
posiciones de detención horizontal fijadas respecto de la posición
de transferencia del artículo en el lateral de la estantería
correspondiente a la unidad de almacenamiento 1 desde la cual se
obtendrá el artículo B y la posición de transferencia del artículo
en el lateral de almacenamiento/recuperación que corresponda a la
primera plataforma receptora de artículos 13a.
La orden de recuperación hacia el dispositivo de
control de la segunda grúa 28b es una orden de extraer hacia la
segunda plataforma receptora 13b el artículo B que está almacenado
en la unidad de almacenamiento 1, y la orden también especifica las
posiciones de detención vertical objetivo y las posiciones de
detención horizontal objetivo respecto a la posición de
transferencia del artículo en el lateral de la estantería
correspondiente a la unidad de almacenamiento 1, de donde se
obtendrá el artículo B y la posición de transferencia del artículo
en el lateral de almacenamiento/recuperación que corresponda a la
segunda plataforma receptora de artículos 13b.
Las órdenes de recuperación se emiten con
respecto a las unidades de almacenamiento 1 desde las cuales el
artículo B será extraído, la unidad de almacenamiento 1 especificada
por la orden de recuperación hacia el dispositivo de control de la
primera grúa 28A está más cercana que la unidad de almacenamiento 1
especificada por la orden de recuperación hacia el dispositivo de
control de la segunda grúa 28B, a los soportes de artículos 3 en la
dirección de movimiento horizontal de las grúas apiladoras 4.
El dispositivo de control de la primera grúa 28A
y el dispositivo de control de la segunda grúa 28B están
configurados para realizar básicamente los mismos procesos, aunque
las unidades de almacenamiento 1 desde las cuales los artículos B
serán extraídos y las plataformas receptoras de artículos 13 a las
que se transferirán los artículos B recuperados sean diferentes
entre sí.
En el dispositivo de control de la primera grúa
28A, primero, se ejerce el control del movimiento horizontal
mediante la sección de control de movimiento horizontal 28a, se
controla el movimiento vertical mediante la sección de control de
movimiento vertical 28b y se controla la operación de transferencia
mediante la sección de control de operación de transferencia 28c,
de manera que la primera grúa apiladora 4a extraiga el artículo B
que se encuentra almacenado en la unidad de almacenamiento 1. A
continuación, se ejerce el control del movimiento horizontal
mediante la sección de control de movimiento horizontal 28a, se
controla el movimiento vertical mediante la sección de control de
movimiento vertical 28b y se controla la operación de transferencia
mediante la sección de control de operación de transferencia 28c,
de manera que la primera grúa apiladora 4a transfiera el artículo B
recuperado hacia la primera plataforma receptora de artículos
13a.
En el dispositivo de control de la segunda grúa
28B, se ejerce el control del movimiento horizontal mediante la
sección de control de movimiento horizontal 28a, se controla el
movimiento vertical mediante la sección de control de movimiento
vertical 28b y se controla la operación de transferencia mediante la
sección de control de operación de transferencia 28c, de manera
que, primero, la segunda grúa apiladora 4b extraiga el artículo B
que se encuentra almacenado en la unidad de almacenamiento 1
diferente en la dirección de movimiento horizontal del vehículo de
tránsito 10, y después la segunda grúa apiladora 4b transfiera el
artículo B recuperado hacia la segunda plataforma receptora de
artículos 13b.
Se puede realizar una operación de recuperación
simultánea o múltiple de la siguiente manera. El primer extremo
siguiente es el extremo de la estantería más cercano al soporte de
artículo o a las plataformas receptoras. El segundo extremo es el
más lejano de la estantería, opuesto a las plataformas receptoras de
artículos.
- 1)
- se hace que el segundo vehículo se mueva hacia la segunda columna, que está más cerca del segundo extremo de lo que la primera columna se encuentra respecto del primer extremo, a donde pertenece la primera unidad de almacenamiento objetivo;
- 2)
- se hace que el primer vehículo se mueva hacia la primera columna, que está más cerca del primer extremo de lo que la segunda columna se encuentra respecto del segundo extremo, a donde pertenece una segunda unidad de almacenamiento objetivo;
- 3)
- se hace que la unidad móvil del segundo vehículo se mueva a la posición correspondiente a la segunda unidad de almacenamiento antes, durante o después del paso de hacer que el segundo vehículo se mueva hacia la segunda columna;
- 4)
- se hace que la unidad móvil del primer vehículo se mueva a la posición correspondiente a la primera unidad de almacenamiento antes, durante o después del paso de hacer que el primer vehículo se mueva hacia la primera columna;
- 5)
- se opera el aparato de transferencia del segundo vehículo para transferir un segundo artículo desde la segunda unidad de almacenamiento hasta el segundo vehículo;
- 6)
- se opera el aparato de transferencia del primer vehículo para transferir un primer artículo desde la primera unidad de almacenamiento hasta el primer vehículo;
- 7)
- se hace que el segundo vehículo se mueva a la posición correspondiente al segundo soporte de artículos;
- 8)
- se hace que el primer vehículo se mueva a la posición correspondiente al primer soporte de artículos;
- 9)
- se opera el aparato de transferencia del segundo vehículo para que sostenga el segundo artículo en el segundo soporte de artículos;
- 10)
- se opera el aparato de transferencia del primer vehículo para que sostenga el primer artículo en el primer soporte de artículos.
Aunque se enumeraron los pasos anteriores para
mayor claridad, no representan necesariamente el orden en el que se
realizan los pasos.
A continuación, se describe la primera operación
de recuperación individual según la Fig. 8. La primera operación de
recuperación individual es una operación realizada por la primera
grúa apiladora 4a.
Los medios de control H controlan el movimiento
horizontal de la primera grúa apiladora 4a, el movimiento vertical
del aparato de transferencia 12, y la operación de transferencia del
aparato de transferencia 12, de modo tal que al operar la grúa
apiladora 4a se realiza la transferencia de extracción en la cual el
aparato de transferencia 12, que se encuentra en la grúa apiladora
4a, se coloca en la posición de transferencia de artículos en la
estantería que corresponde a la unidad de almacenamiento 1 de la
cual se ha de tomar un artículo en las estanterías de
almacenamiento de artículos 2, y el artículo B se extrae de la
unidad de almacenamiento 1 mediante el aparato de transferencia 12,
y después el aparato de transferencia 12, que se encuentra en la
grúa apiladora 4a, se coloca en la posición de transferencia de
artículos en el lado de almacenamiento/recuperación que corresponde
al soporte de artículos 3, y el artículo B extraído se transfiere al
soporte de artículos 3.
En una descripción más específica, el
controlador de suelo 9 da un comando de recuperación al dispositivo
de control de la primera grúa 28A, y da un comando de espera al
dispositivo de control de la segunda grúa 28B.
En el dispositivo de control de la primera grúa
28a, el control del movimiento horizontal a cargo de la parte de
control de movimiento horizontal 28a, el control del movimiento
vertical a cargo de la parte de control de movimiento vertical 28b,
y el control de la operación de transferencia a cargo de la parte de
control de operación de transferencia 28c se realizan de tal manera
que, primero, la primera grúa apiladora 4a extrae el artículo B que
se almacena en la unidad de almacenamiento 1, y después la primera
grúa apiladora 4a transfiere el artículo B extraído a la primera
plataforma de recepción de artículos 13a.
En el dispositivo de control de la segunda grúa
28B, la segunda grúa apiladora 4b se pone en modo de espera en esa
posición, sin realizar el control del movimiento horizontal a cargo
de la parte de control de movimiento horizontal 28a, el control del
movimiento vertical a cargo de la parte de control de movimiento
vertical 28b, ni el control de la operación de transferencia a
cargo de la parte de control de operación de transferencia 28c.
Después, la segunda operación de recuperación
individual se describe en base a la figura 9. La segunda operación
de recuperación individual es una operación de recuperación
realizada por la segunda grúa apiladora 4b.
Los medios de control H controlan el movimiento
horizontal de la segunda grúa apiladora 4b, el movimiento vertical
del aparato de transferencia 12, y la operación de transferencia del
aparato de transferencia 12, de modo tal que al operar la segunda
grúa apiladora 4b se realiza la transferencia de extracción en la
cual el aparato de transferencia 12, que se encuentra en la grúa
apiladora 4b, se coloca en la posición de transferencia de
artículos en la estantería que corresponde a la unidad de
almacenamiento 1 de la cual se ha de tomar un artículo en las
estanterías de almacenamiento de artículos 2, y el artículo B se
extrae de la unidad de almacenamiento 1 mediante el aparato de
transferencia 12, y después el aparato de transferencia 12, que se
encuentra en la segunda grúa apiladora 4b, se coloca en la posición
de transferencia de artículos en el lado de
almacenamiento/recuperación que corresponde al soporte de artículos
3, y el artículo B extraído se transfiere al soporte de artículos
3.
En una descripción más específica, el
controlador de suelo 9 da un comando de espera de alta prioridad al
dispositivo de control de la primera grúa 28A, y da un comando de
recuperación al dispositivo de control de la segunda grúa 28B.
En el dispositivo de control de la primera grúa
28A, el control del movimiento horizontal a cargo de la sección de
control de movimiento horizontal 28a y el control del movimiento
vertical a cargo de la sección de control de movimiento vertical
28b se realizan de tal manera que el aparato de transferencia 12,
que se encuentra en la primera grúa apiladora 4a, se coloca en la
posición de transferencia de artículos en el lado de
almacenamiento/recuperación que corresponde a la primera plataforma
de recepción de artículos 13a.
En el dispositivo de control de la segunda grúa
28B, el control del movimiento horizontal a cargo de la sección de
control de movimiento horizontal 28a, el control del movimiento
vertical a cargo de la sección de control de movimiento vertical
28b y el control de la operación de transferencia a cargo de la
sección de control de operación de transferencia 28c se realizan de
modo tal que, primero, la segunda grúa apiladora 4b extrae el
artículo B que se almacena en la unidad de almacenamiento 1, y
después la segunda grúa apiladora 4b transfiere el artículo B a la
segunda plataforma de recepción de artículos 13b.
De esta manera, los medios de control H pueden
realizar la pluralidad de procesos, y cuando se da un comando de
transportar el artículo B y colocarlo en una unidad de
almacenamiento o extraerlo de una unidad de almacenamiento,
conforme a los contenidos del comando, se lleva a cabo un proceso
seleccionado de una pluralidad de procesos posibles.
La siguiente es una descripción sobre qué
proceso realizan los medios de control H, basado en el diagrama de
flujo en la figura 10.
En caso de que se de un comando para transportar
el artículo B a una unidad de almacenamiento, si los contenidos del
comando estipulan que se ha de transportar una pluralidad de
artículos B a diferentes unidades de almacenamiento 1, los medios
de control H realizan un proceso de selección de almacenamiento en
el cual se selecciona si realizar una operación de almacenamiento
simultánea o realizar sucesivamente las primeras operaciones de
almacenamiento individuales, y realiza el proceso seleccionado en
el proceso de selección de almacenamiento (pasos del 1 al 4).
Además, si los contenidos del comando indican transportar un
artículo B a una unidad de almacenamiento 1 para su almacenamiento,
los medios de control H realizan la segunda operación de
almacenamiento (pasos 5 y 6).
En caso de que se de un comando para extraer el
artículo B de una unidad de almacenamiento y transportarlo, si los
contenidos del comando estipulan que se ha de transportar una
pluralidad de artículos B tras extraerlos de diferentes unidades de
almacenamiento 1, los medios de control realizan un proceso de
selección de recuperación en el cual se selecciona si realizar una
operación de recuperación simultánea o realizar sucesivamente las
primeras operaciones de recuperación individuales, y realiza el
proceso seleccionado en el proceso de selección de recuperación
(pasos del 7 al 10). Además, si los contenidos del comando indican
transportar un artículo B extrayéndolo de una unidad de
almacenamiento 1, los medios de control H realizan la segunda
operación de recuperación individual (pasos 11 y 12).
Si se da un comando para transportar el artículo
B a una unidad de almacenamiento particular 1, para almacenarlo y
transportar el artículo B extrayéndolo de una unidad de
almacenamiento 1, los medios de control H realizan la segunda
operación de recuperación individual (pasos 11 y 12).
A continuación, se describen en más detalle los
casos categorizados conforme a los contenidos del comando para
transportar el artículo B.
Primero, se describe el caso en que se de un
comando para transportar una pluralidad de artículos B a diferentes
unidades de almacenamiento 1 para su almacenamiento tal como se
describe en los pasos del 2 al 4 en la figura 10.
En este caso, los medios de control H realizan
el proceso de selección de almacenamiento. En este proceso de
selección de almacenamiento, los medios de control H seleccionan si
realizar la operación de almacenamiento simultánea o realizar
sucesivamente las primeras operaciones de almacenamiento individual
según las posiciones actuales de las dos grúas apiladoras 4 en la
dirección de movimiento horizontal de las grúas apiladoras 4.
En una descripción más específica, el
controlador de suelo 9 adquiere la posición actual de la primera
grúa apiladora 4a y la posición actual de la segunda grúa apiladora
4b en las comunicaciones con el dispositivo de control de la
primera grúa 28A y el dispositivo de control de la segunda grúa 28B.
El controlador de suelo 9 selecciona si realizar la operación de
almacenamiento simultáneo o realizar sucesivamente las primeras
operaciones de almacenamiento individual basado en la posición
actual de la primera grúa apiladora 4a y la posición actual de la
segunda grúa apiladora 4b que se ha adquirido. Después, el
controlador de suelo 9 da comandos al dispositivo de control de la
primera grúa 28A y al dispositivo de control de la segunda grúa 28B
para realizar el proceso seleccionado.
De esta manera, los medios de control H realizan
cualquiera de las operaciones seleccionadas entre la operación de
almacenamiento simultánea y las operaciones de almacenamiento
individuales sucesivas, basándose en las posiciones actuales de las
dos grúas apiladoras 4.
Como se muestra en la tabla de la figura 11, en
la dirección de movimiento horizontal de las grúas apiladoras 4, si
la primera grúa apiladora 4a y la segunda grúa apiladora 4b se
colocan donde los soportes de artículos 3, si la primera grúa
apiladora 4a se coloca en el soporte de artículos 3 y la segunda
grúa apiladora 4b se coloca en el área lateral cercana de las
estanterías de almacenamiento de artículos 2, y si la primera grúa
apiladora 4a se coloca en el área lateral cercana de las estanterías
de almacenamiento de artículos 2, y la segunda grúa apiladora 4b se
coloca en el área lateral cercana de las estanterías de
almacenamiento de artículos 2, se realiza la operación de
almacenamiento simultánea.
Si la primera grúa apiladora 4a se coloca en el
soporte de artículos 3 y la segunda grúa apiladora 4b se coloca en
el área lateral alejada de las estanterías de almacenamiento de
artículos 2, y si la primera grúa apiladora 4a se coloca en las
estanterías de almacenamiento de artículos 2, y la segunda grúa
apiladora 4b se coloca en el área lateral alejada de las
estanterías de almacenamiento de artículos 2, se realizan las
primeras operaciones de almacenamiento individuales de manera
sucesiva.
En la tabla de la figura 11, el "área lateral
cercana de las estanterías de almacenamiento de artículos 2" se
refiere a un área, en dirección horizontal en las estanterías de
almacenamiento de artículos 2, hasta una ubicación lejos en la
dirección horizontal de una distancia fija del extremo adyacente a
los soportes de artículos 3, y el área restante se considera el
"área lateral alejada de las estanterías de almacenamiento de
artículos 2".
A continuación, se describe el caso en el que se
da un comando para transportar un artículo B a una unidad de
almacenamiento 1 en los pasos 5 y 6 en la figura 10.
En este caso, como se muestra en la tabla de la
figura 12, los medios de control H realizan la segunda operación de
almacenamiento individual independientemente de las posiciones
actuales de la primera grúa apiladora 4a y la segunda grúa apiladora
4b.
A continuación, se describe el caso en el que se
da un comando para transportar una pluralidad de artículos B,
extrayéndolos de diferentes unidades de almacenamiento 1 en los
pasos del 8 al 10 en la figura 10.
En este caso, los medios de control H realizan
el proceso de selección de recuperación. En el proceso de selección
de recuperación, los medios de control H seleccionan si realizar la
operación de recuperación simultánea o realizar las primeras
operaciones de recuperación individuales sucesivamente según las
posiciones actuales de las dos grúas apiladoras 4 en la dirección
de movimiento horizontal de las grúas apiladoras 4.
De este modo, los medios de control H realizan
cualquier operación seleccionada entre la operación de recuperación
simultánea y las operaciones de recuperación individuales sucesivas
según las posiciones actuales de las dos grúas apiladoras 4.
Como se muestra en la tabla de la figura 11, si
la primera grúa apiladora 4a y la segunda grúa apiladora 4b se
colocan donde los soportes de artículos 3, si la primera grúa
apiladora 4a se coloca en el soporte de artículos 3 y la segunda
grúa apiladora 4b se coloca en el área lateral cercana de las
estanterías de almacenamiento de artículos 2, y si la primera grúa
apiladora 4a se coloca en el área lateral cercana de las estanterías
de almacenamiento de artículos 2 y la segunda grúa apiladora 4b se
coloca en el área lateral cercana de las estanterías de
almacenamiento de artículos 2, se realiza la operación de
recuperación simultánea.
Si la primera grúa apiladora 4a se coloca en el
soporte de artículos 3 y la segunda grúa apiladora 4b se coloca en
el área lateral alejada de las estanterías de almacenamiento de
artículos 2, y si la primera grúa apiladora 4a se coloca en las
estanterías de almacenamiento de artículos 2 y la segunda grúa
apiladora 4b se coloca en el área lateral alejada de las
estanterías de almacenamiento de artículos 2, se realizan las
primeras operaciones de recuperación individuales de manera
sucesiva.
A continuación, se describe el caso en el que se
da un comando para transportar una pluralidad de artículos B
extrayéndolos de una unidad de almacenamiento 1 en los pasos 11 y 12
en la figura 10.
En este caso, como se muestra en la tabla de la
figura 12, los medios de control H realizan la segunda operación de
recuperación individual independientemente de las posiciones
actuales de la primera grúa apiladora 4a y la segunda grúa
apiladora 4b.
A continuación, se describe el caso en el que se
da un comando para transportar el artículo B a una unidad de
almacenamiento 1 en las estanterías de almacenamiento de artículos 2
para su almacenamiento, y un comando para transportar el artículo B
extrayéndolo de la unidad de almacenamiento 1 en las estanterías de
almacenamiento de artículos 2 en los pasos 13 y 14 en la figura
10.
En este caso, como se muestra en la tabla de la
figura 11, los medios de control H realizan sucesivamente la
segunda operación de almacenamiento individual y la segunda
operación de recuperación individual, independientemente de las
posiciones actuales de la primera grúa apiladora 4a y la segunda
grúa apiladora 4b.
Cuando la segunda operación de almacenamiento
individual y la segunda operación de recuperación individual se
realizan sucesivamente, si se dan nuevos comandos para transportar
el artículo B hacia una unidad de almacenamiento y un comando para
transportar el artículo B extrayéndolo de la unidad de
almacenamiento 1, los medios de control H juzgan si es posible o no
realizar un proceso de intercalación, en el cual la primera
operación de almacenamiento individual y la primera operación de
recuperación individual se realizan sucesivamente antes del final de
la segunda operación de almacenamiento individual y la segunda
operación de recuperación individual sucesiva, y si es posible, se
realiza el proceso de intercalación.
En una descripción más específica, los medios de
control H obtienen el tiempo del proceso habitual antes de que el
aparato de transferencia 12 en la segunda grúa apiladora 4b se
coloque en la posición de transferencia de artículos en el sector
de almacenamiento/recuperación, realizando sucesivamente la segunda
operación de almacenamiento individual y la segunda operación de
recuperación individual, y el tiempo del proceso de intercalación
tomado antes de que el aparato de transferencia 12 en la segunda
grúa apiladora 4b se coloque en la posición de transferencia de
artículos en el sector de almacenamiento/recuperación al realizar el
proceso de intercalación, en el cual se realizan sucesivamente la
primera operación de almacenamiento individual y la primera
operación de recuperación individual. Si el tiempo del proceso de
intercalación es menor que el tiempo del proceso habitual, los
medios de control juzgan que es posible realizar el proceso de
intercalación.
Por ejemplo, si la segunda operación de
almacenamiento individual y la segunda operación de recuperación
individual se realizan sucesivamente en este orden, el tiempo
tomado antes de que el aparato de transferencia 12 en la segunda
grúa apiladora 4b se coloque en la segunda plataforma de recepción
de artículos 13b en la segunda operación de recuperación individual
se obtiene como el tiempo del proceso habitual. Por otro parte, si
la primera operación de almacenamiento individual y la primera
operación de recuperación individual se realizan sucesivamente en
este orden, el tiempo tomado antes de que el aparato de
transferencia 12 en la primera grúa apiladora 4a se coloque en la
primera plataforma de recepción de artículos 13a en la primera
operación de recuperación individual se obtiene como el tiempo del
proceso de intercalación.
De esta manera, cuando el transporte de
artículos se realiza con las segundas grúas apiladoras 4b, si se da
un comando de transportar el artículo B adentro y transportar el
artículo B afuera, entonces el transporte de artículos es posible
con la primera grúa apiladora que en este momento se encuentra en un
estado de detención de operación antes de que las segundas grúas
apiladoras 4b finalicen el transporte de artículos, en lugar de
esperar que las segundas grúas apiladoras 4b finalicen el transporte
de artículos y justo entonces transportar sucesivamente el
siguiente artículo con las segundas grúas apiladoras 4b. En
consecuencia, el transporte de artículos puede realizarse con una
pluralidad de grúas transportadoras 4 al mismo tiempo hasta donde
sea posible, y por ende es posible mejorar la capacidad
transportadora.
Además, el proceso de intercalación antes
descrito puede realizarse en un caso donde un comando para
transportar y guardar un artículo B se produce nuevamente cuando se
realiza la segunda operación de almacenamiento individual y cuando
se da un nuevo comando para extraer y transportar un artículo B
cuando la segunda operación de recuperación individual se produce,
además del caso donde se da un comando para transportar el artículo
B al extraerlo de la unidad de almacenamiento 1 cuando se realizan
sucesivamente la segunda operación de almacenamiento individual y
la segunda operación de recuperación individual.
Más específicamente, la configuración puede ser
tal que cuando se está llevando a cabo un proceso de transporte en
el cual la grúa apiladora 4 en el lateral de las estanterías de
almacenamiento de artículos 2, entre la pluralidad de grúas
apiladoras 4, transporta el artículo B y el resto de las grúas
apiladoras 4 se encuentran en un estado de detención de operación,
si se da un nuevo comando para transportar y guardar el artículo B
y extraer y transportar el artículo B, entonces los medios de
control H determinan si se puede realizar el proceso de transporte
de intercalación, en el cual se realiza un proceso de transporte
operando las grúas apiladoras 4 que en ese momento se encuentran en
estado de detención de operación antes de que la grúa apiladora 4,
que en ese momento realiza el proceso de transporte, finalice el
proceso de transporte, y si es posible realizar el proceso de
transporte de intercalación, entonces se realiza dicho proceso.
Con esta configuración, cuando se está
realizando el transporte del artículo con la grúa apiladora 4 que se
coloca en el lateral de las estanterías de almacenamiento de
artículos 2, entre la pluralidad de grúas apiladoras 4, en un caso
donde se dan sucesivamente un comando para transportar el artículo B
adentro y un comando para transportar el artículo B afuera, como en
un caso donde se dan sucesivamente un comando para transportar el
artículo B adentro y un comando para transportar el artículo B
afuera, entonces el transporte de artículos es posible con las
grúas apiladoras que en ese momento se encuentran en estado de
detención de operación antes de que la grúa apiladora 4, que en ese
momento realiza el transporte de artículos, finalice dicho
transporte de artículos, en lugar de esperar a que la grúa
apiladora 4, que en ese momento realiza el transporte de artículos,
finalice dicho transporte de artículos y transporte después el
siguiente artículo. En consecuencia, se puede mejorar la capacidad
transportadora.
\vskip1.000000\baselineskip
Segunda
realización
A continuación, se describe una instalación para
el almacenamiento de artículos en una segunda realización. La
segunda realización es otra realización de los medios de
transferencia de artículos provistos en los elementos móviles
transportadores de artículos en la primera realización. De aquí en
adelante, estos medios de transferencia de artículos se describen
en más detalle, y se ha omitido una descripción de los componentes
ya que son similares a los de la primera realización.
Como se muestra en la figura 13, cada grúa
apiladora 4, como elemento móvil transportador de artículos, consta
de una pluralidad de aparatos de transferencia 12 como los elementos
de transferencia de artículos, de tal manera que se alinean en
dirección vertical.
En el vehículo de tránsito 10 en la grúa
apiladora 4 se proveen dos unidades de movimiento vertical 11
provistas con aparatos de transferencia de artículos 12, de tal
manera que las unidades de movimiento vertical 11 se alinean en la
dirección vertical, y las dos unidades de movimiento vertical 11 son
capaces de moverse verticalmente en forma individual con respecto
al vehículo de tránsito 10.
Si se transfieren una pluralidad de artículos a
las unidades de almacenamiento 1 con diferentes alturas para
transferencia, entre la pluralidad de unidades de almacenamiento 1
en las estanterías de almacenamiento de artículos 2, entonces los
medios de control H controlan el movimiento vertical de los dos
aparatos de transferencia 12 en cada una de las dos grúas
apiladoras 4 y la operación de transferencia de los dos aparatos de
transferencia 12, de modo tal que la pluralidad de aparatos de
transferencia 12 se ubican en las posiciones de transferencia de
artículos en el lateral de la estantería correspondiente a las
unidades de almacenamiento 1 para transferencia, y los artículos B
se transfieren hacia y desde las unidades de almacenamiento 1 a las
cuales han de transferirse los artículos.
La figura 13 muestra una vista lateral de la
instalación para el almacenamiento de artículos en la operación de
almacenamiento simultánea.
En una descripción más específica, la sección de
control del movimiento vertical 28b del dispositivo de control de
grúa 28 está configurada para controlar el movimiento vertical de
las dos unidades de movimiento vertical 11 individualmente, de tal
manera que los dos aparatos de transferencia 12 se ubican en las
posiciones de transferencia de artículos en el lateral de estantes
correspondiente a las unidades de almacenamiento 1 con diferentes
alturas.
Además, la sección de control de la operación de
transferencia 28c del dispositivo de control 28 está configurada
para controlar la operación de transferencia de los dos aparatos de
transferencia 12, de modo tal que los artículos se transfieran
respectivamente desde y hacia las unidades de almacenamiento 1 con
diferentes alturas.
Aunque no se muestra en las figuras, cuando una
pluralidad de las primeras plataformas receptoras de artículos 13a
y segundas plataformas receptoras de artículos 13b se apilan en
dirección vertical, en los soportes de artículos 3, es posible
transferir los artículos B con la pluralidad de aparatos de
transferencia 12 en un estado donde la pluralidad de aparatos de
transferencia 12 se alinean en dirección vertical.
De esta manera, es posible transportar una
pluralidad de artículos B adentro y afuera al mismo tiempo con una
grúa apiladora 4, y, en la configuración que se muestra en la figura
13, es posible transportar hasta cuatro artículos B adentro al
mismo tiempo con dos grúas apiladoras 4.
En una segunda realización, en lugar del
telémetro láser vertical 21, se proporcionan codificadores rotativos
u otros componentes (no se muestran) respectivamente en las
unidades de movimiento vertical 11 que puedan rotar a medida que
las dos unidades de movimiento vertical 11 se muevan verticalmente,
para poder detectar la posición vertical de las unidades de
movimiento vertical 11, y el dispositivo de control de la grúa 28
detecta la posición vertical de cada una de las unidades de
movimiento vertical 11 basándose en la información detectada por los
codificadores rotativos.
\newpage
Tercera
realización
A continuación, se describe una instalación para
el almacenamiento de artículos en una tercera realización. La
tercera realización es otra realización de las grúas apiladoras 4
como los elementos móviles transportadores de artículos en la
primera realización. De aquí en adelante, estas grúas apiladoras 4
se describen en más detalle, y se omitió una descripción de los
otros componentes ya que es similar a la de la primera
realización.
Como se muestra en la figura 14, el poste
vertical único 14, se dispone en forma vertical en el vehículo de
tránsito 10, y el poste vertical 14 se dispone en forma vertical en
el lado opuesto de la posición de la otra grúa apiladora 4, en la
dirección de movimiento horizontal de las grúas apiladoras 4.
El vehículo de tránsito 10 de la grúa apiladora
4 tiene ruedas delanteras y traseras 24a y 24b, con un espacio
entre ellas en la dirección longitudinal del raíl de recorrido 7 que
sirve como vía, y entre las ruedas delanteras y traseras 24, la
rueda 24a en el lado opuesto de la posición de la otra grúa
apiladora 4 en la dirección de movimiento horizontal de las grúas
apiladoras 4 está configurada como una rueda motriz que es
propulsada por el motor eléctrico 25, y la rueda 24b en el lado de
la otra grúa apiladora 4 en la dirección de movimiento horizontal
de las grúas apiladoras 4 está configurada como una rueda conducida
que puede girar libremente.
La configuración de los postes verticales 14 y
la configuración de las ruedas delanteras y traseras 24 antes
descritas son similares a las de la primera realización. Cuando los
postes verticales 14 están dispuestos en forma vertical sobre los
vehículos de tránsito 10 son postes únicos, el ancho en la dirección
en sentido longitudinal de los vehículos de tránsito 10 puede
acortarse, y por ende las dos grúas apiladoras 4 pueden colocarse
de tal manera que los aparatos de transferencia 12 de las dos grúas
apiladoras 4 se coloquen en las posiciones de transferencia de
artículos en el lateral de la estantería respectivamente
correspondiente a las unidades de almacenamiento 1 que son
adyacentes la una a la otra en la dirección horizontal. En
consecuencia, si las dos unidades de almacenamiento 1 en las que se
colocan los artículos B en la operación de almacenamiento
simultánea son las dos unidades de almacenamiento que están
adyacentes la una a la otra en la dirección de movimiento
horizontal, y si las dos unidades de almacenamiento 1 de las cuales
se han de extraer los artículos B en la operación de recuperación
simultánea son las dos unidades de almacenamiento 1 que son
adyacentes la una a la otra en la dirección de movimiento
horizontal, las dos grúas apiladoras 4 pueden transferir los
artículos B hacia y desde las unidades de almacenamiento 1 al mismo
tiempo.
Sin embargo, si el ancho en sentido longitudinal
del vehículo de tránsito 10 se reduce, al mover horizontalmente el
vehículo de tránsito 10, debido a la fuerza de inercia, el vehículo
de tránsito 10 se inclina hacia atrás cuando se acelera el vehículo
de tránsito 10, y el vehículo de tránsito se inclina hacia adelante
cuando se desacelera el vehículo de tránsito 10, y por ende hay una
posibilidad de que una de las ruedas delanteras y traseras 24a y
24b se muevan hacia arriba saliéndose del raíl de recorrido 7.
Por lo tanto, cada una de las ruedas delanteras
y traseras 24a y 24b tienen ruedas de restricción 29 para regular
el movimiento ascendente de la rueda 24a, 24b hacia afuera del raíl
de recorrido 7 al estar en contacto con el raíl de recorrido 7 para
regular el movimiento ascendente.
A continuación, se describen en más detalle las
ruedas de restricción 29. Las ruedas de restricción 29 provistas en
cada una de las ruedas delanteras y traseras 24a y 24b tienen la
misma configuración, y por ello las ruedas de restricción 29
provistas en las rueda 24a como la rueda motriz, entre las ruedas
delanteras y traseras 24a y 24b, se describen en base a las figuras
15 a 21.
Como se muestra en las figuras 15 a 17, la
sección final del vehículo de tránsito 10 en la dirección en sentido
longitudinal tiene una estructura de soporte 30 para soportar la
rueda 24, de modo tal que la rueda 24 pueda girar sobre el eje
horizontal, y el poste vertical 14 está dispuesto en forma vertical
en la parte superior de la estructura de soporte 30. Además, la
estructura de soporte 30 tiene un raíl guía 31 para guiar y ofrecer
soporte a un rodillo guía provisto en la unidad de movimiento
vertical 11.
Las ruedas de restricción 29 tienen un soporte
tal que pueden girar sobre los ejes horizontales, y tienen medios
de ajuste autoactivadores 32 para ajustar la presión de contacto de
las ruedas de restricción 29 con respecto al raíl de recorrido 7,
moviendo verticalmente las ruedas de restricción 29. Además de las
ruedas de restricción 29, existen elementos de ruedas guía 33 para
guiar el vehículo de tránsito 10 a lo largo del raíl de recorrido
7, al estar en contacto con el raíl de recorrido 7 para limitar o
restringir el movimiento lateral. Los elementos de ruedas guía 33
tienen el soporte de elementos de soporte guía 45 que están
conectados a y soportados por la estructura de soporte 30, de modo
tal que los elementos de ruedas guía 33 pueden girar sobre los ejes
verticales.
La rueda 24a a modo de rueda motriz se provee de
modo tal que es propulsada para girar gracias al motor eléctrico
25, y tiene un mecanismo de desaceleración y un mecanismo de freno
(no se muestra) además del motor eléctrico 25. Las secciones
motrices como el motor eléctrico 25, el mecanismo de desaceleración,
y el mecanismo de freno están cubiertas por una cubierta (no se
muestra).
Un neumático con forma de anillo 24c hecho de
caucho de uretano se adhiere a la sección circunferencial externa
de la rueda 24a. Además, los neumáticos de restricción con forma de
anillo 29a, a modo de elementos elásticos hechos de
caucho de uretano, se encuentran adheridos a las secciones circunferenciales externas de las ruedas de restricción 29.
caucho de uretano, se encuentran adheridos a las secciones circunferenciales externas de las ruedas de restricción 29.
Como se muestra en las figuras 16 y 19, el raíl
de recorrido 7 tiene forma de T en el cual una cara de la guía 7a
que está en contacto con el neumático 24c de la rueda 24a se forma
sobre la sección de la cara superior, y un par de caras guía
reguladoras derecha e izquierda 7b que están en contacto con los
neumáticos de restricción 29a de las ruedas de restricción 29 se
forman en la parte trasera de la cara guía 7a.
Las ruedas de restricción 29 están dispuestas
debajo de las de caras guía reguladoras 7b del raíl de recorrido 7,
y están en contacto con las caras guía reguladoras 7b del raíl de
recorrido 7 por la parte inferior, y por ende las ruedas de
restricción 29 restringen el movimiento ascendente de la rueda 24
hacia afuera del raíl de recorrido 7, al estar en contacto con el
raíl de recorrido 7 para regular el movimiento ascendente. Además,
las ruedas de restricción 29 precisamente restringen el movimiento
ascendente de la rueda 24 hacia afuera del raíl de recorrido 7 al
estar en contacto con el raíl de recorrido 7 con la presión de
contacto producida por la fuerza elástica de los neumáticos de
restricción 29a.
Como se muestra en las figuras 18 y 19, los
medios de ajuste 32 ofrecen apoyo a las ruedas de restricción 29 de
modo tal que las ruedas de restricción 29 pueden moverse
verticalmente con respecto a la estructura de soporte 30, y ajustan
la presión de contacto de las ruedas de restricción 29 con respecto
al raíl de recorrido 7 usando la deformación elástica de los
neumáticos de restricción 29a.
Los medios de ajuste 32 están constituidos por
un elemento de operación 35 que tiene como soporte una base de
apoyo 34 soportado y fijado mediante la estructura de soporte 30, de
modo tal que el elemento de operación 35 puede girar sobre el eje
horizontal y un elemento de soporte 36 que está fijo externamente a
y soportado por el elemento de operación 35 y que soporta las
ruedas de restricción 29, de tal manera que pueden rotar alrededor
de los ejes horizontales.
Como se muestra en las figuras 20 y 21, el
elemento de operación 35 tiene tal soporte que puede rotar sobre un
eje de rotación X con respecto a la base de apoyo 34, y el elemento
de soporte 36 tiene tal soporte que puede oscilar sobre un eje de
oscilación Y con respecto al elemento de operación 35. El eje de
rotación X del elemento de operación 35 y el eje de oscilación Y
del elemento de soporte 36 se proveen en un estado excéntrico. De
esta manera, los medios de ajuste autoactivadores 32 están
configurados como un mecanismo de leva excéntrico.
La siguiente es una descripción de la operación
de los medios de ajuste 32. Cuando el elemento de operación 35 rota
sobre el eje de rotación X, debido al propio peso de las ruedas de
restricción 29 y la regulación del movimiento ascendente de las
ruedas de restricción 29 en el raíl de recorrido 7, los elementos de
apoyo 36 oscilan sobre el eje de oscilación Y con respecto al
elemento de operación 35, y por ende el elemento de soporte 36 se
mueve verticalmente con respecto a la estructura de soporte 30
mientras mantiene la postura.
La presión de contacto de las ruedas de
restricción 29 con respecto al raíl de recorrido 7, se ajusta
rotando el elemento de operación 35 sobre el eje de rotación X,
ajustando así la posición del elemento de soporte 36 en dirección
vertical.
Además, se proveen medios de bloqueo 37 capaces
de cambiar entre un estado de regulación en el cual se regula la
rotación del elemento de operación 35 y un estado de cancelación en
el cual se cancela la regulación de la rotación. Los medios de
bloqueo 37 están constituidos por una sección de engranaje
sobresaliente 38 y secciones engranadas dentadas 39 que se acoplan
con la sección de engranaje 38. El estado se cambia al estado de
regulación acoplando la sección de engranaje 38 con la sección
engranada 39, y al estado de cancelación cancelando el acoplamiento
entre la sección de engranaje 38 y la sección engranada 39.
La sección de engranaje 38 está formada de tal
manera que se proyecta hacia abajo en la parte extrema delantera de
un elemento de ajuste con forma de varilla 40. El elemento de ajuste
40 está internamente ajustado, de tal manera que puede oscilar a
una parte hueca formada en la sección extrema delantera de una
sección de oscilación 41 soportada de tal manera que puede oscilar
sobre el eje horizontal con respecto a la base de apoyo 34. Se
proveen elementos deslizantes reguladores 42 para regular el
movimiento de deslizamiento del elemento de ajuste 40 con respecto
a la sección de oscilación 41 al estar atornillado a la sección de
tornillo del elemento de ajuste 40, y sosteniendo la sección
oscilante 41 en el medio. Cuando los elementos deslizantes
reguladores 42 regulan el movimiento deslizante del elemento de
ajuste 40 con respecto a la sección oscilante 41, el elemento de
ajuste 40 oscila junto con la sección oscilante 41. Además, se
provee un elemento regulador de oscilación 43 para regular la
oscilación de la sección oscilante 41 sobre la sección extrema
delantera del elemento de ajuste 40 en el cual se forma la sección
de engranaje 38. El elemento regulador de oscilación 43 se encuentra
fijo mediante un perno 44, de tal manera que sobresale de la base
de apoyo 34, y regula la oscilación del elemento de ajuste 40
empotrándose contra el elemento de ajuste 40.
Las secciones engranadas 39 se forman en cada
ángulo constante (tal como diez grados) en la sección
circunferencial externa del elemento de operación 35, y en total,
se forman 19 secciones engranadas 39 en 180 grados, que es la mitad
de toda la longitud de la sección circunferencial externa del
elemento de operación 35.
La siguiente es una descripción de la operación
de las ruedas de restricción 29 cuando su presión de contacto se
ajusta con respecto al raíl de recorrido 7.
\newpage
En primer lugar, cuando se suelta o extrae el
perno 44 que fija el elemento oscilante 43, se cancela la regulación
de la oscilación del elemento de ajuste 40 mediante el elemento
regulador de oscilación 43. Cuando la sección oscilante 41 oscila
junto con el elemento de ajuste 40 sobre el eje horizontal, se
cancela el engranaje entre la sección de engranaje 38 y la sección
engranda 39. Cuando se cancela de esta manera el engranaje entre la
sección de engranaje 38 y la sección engranda 39, es posible rotar
el elemento de operación 35, y cuando se rota el elemento de
operación 35, se ajusta la posición del elemento de soporte 36 en
dirección vertical, y se ajusta la presión de contacto de las
ruedas de restricción 29 con respecto al raíl de recorrido 7.
Después de que se ajusta la presión de contacto
de las ruedas de restricción 29 con respecto al raíl de recorrido
7, cuando la sección oscilante 41 oscila junto con el elemento de
ajuste 40 sobre el eje horizontal, la sección de engranaje 38 y la
sección engranada 39 se acoplan la una a la otra. Cuando la sección
de engranaje 38 y la sección engranada 39 no pueden acoplarse la
una a la otra, los elementos reguladores de deslizamiento 42 se
mueven en dirección longitudinal al elemento de ajuste 40, y por
ende es posible que el elemento de ajuste 40 se mueva deslizándose
con respecto a la sección oscilante 41. El elemento de ajuste 40 se
mueve deslizándose con respecto a la sección oscilante 41, de tal
manera que la sección de engranaje 38 y la sección engranada 39 se
acoplan la una a la otra. Por lo tanto, en un estado en donde los
elementos reguladores de deslizamiento 42 regulan el movimiento de
deslizamiento del elemento de ajuste 40 con respecto a la sección
oscilante 41 sosteniendo la sección oscilante 41 en el medio,
cuando la sección oscilante 41 oscila junto con el elemento de
ajuste 40 sobre el eje horizontal, la sección de engranaje 38 y la
sección engranada 39 se acoplan la una a la otra.
Cuando la sección de engranaje 38 y la sección
engranada 39 se acoplan la una a la otra, el engranaje entre la
sección de engranaje 38 y la sección engranada 39 se mantiene
fijando el elemento regulador de oscilación 43 con el perno 44 y
regulando la oscilación del elemento de ajuste 40 con el elemento
regulador de oscilación 43.
\vskip1.000000\baselineskip
(1) En las realizaciones uno a tres, la
operación de almacenamiento simultánea y la operación de
recuperación simultánea pueden realizarse mediante medios de
control H, pero es posible que sólo pueda realizarse la operación
de almacenamiento simultánea o que sólo pueda realizarse la
operación de recuperación simultánea.
(2) En las realizaciones uno a tres, si se da un
comando para transportar una pluralidad de artículos B adentro, los
medios de control H realizan la operación de almacenamiento
simultánea o realizan sucesivamente las primeras operaciones de
almacenamiento individuales, pero también es posible realizar
siempre la operación de almacenamiento simultánea si se da un
comando para transportar una pluralidad de artículos B adentro.
Además, si se da un comando para transportar una
pluralidad de artículos B afuera, los medios de control H realizan
la operación de recuperación simultánea o realizan sucesivamente las
primeras operaciones de recuperación individuales, pero también es
posible realizar siempre la operación de recuperación
simultánea.
(3) En las realizaciones uno a tres, si se da un
comando para transportar una pluralidad de artículos B adentro, los
medios de control H pueden realizar sucesivamente las primeras
operaciones de almacenamiento individual, pero en lugar de estos
procesos, también es posible realizar sucesivamente las segundas
operaciones de almacenamiento individual.
Además, si se da un comando para transportar una
pluralidad de artículos B afuera, también es posible realizar
sucesivamente las segundas operaciones de recuperación individuales,
en lugar de realizar sucesivamente las primeras operaciones de
recuperación individuales.
(4) En las realizaciones uno a tres, en el
proceso de selección de almacenamiento, se selecciona si realizar
la operación de almacenamiento simultánea o realizar sucesivamente
las primeras operaciones de almacenamiento individuales basándose
en la posición actual de la primera grúa apiladora 4a y la posición
actual de la segunda grúa apiladora 4b, pero las condiciones para
la selección no se limitan a la posición actual de la primera grúa
apiladora 4a ni a la posición actual de la segunda grúa apiladora
4b, y también es posible realizar la selección basándose en
diversas condiciones.
Además, en el proceso de selección de
recuperación, las condiciones no se limitan a la posición actual de
la primera grúa apiladora 4a ni a la posición actual de la segunda
grúa apiladora 4b, y también es posible seleccionar la operación de
recuperación simultánea o las primeras operaciones de recuperación
individuales sucesivas basándose en diversas condiciones.
(5) En las realizaciones uno a tres, el poste
vertical único 14 para guiar y soportar la unidad de movimiento
vertical 11 de tal manera que pueda moverse verticalmente se
encuentra en posición vertical sobre el vehículo de tránsito 10,
pero la cantidad de postes verticales 14 dispuestos en posición
vertical sobre el vehículo de tránsito 10 puede modificarse según
sea conveniente, y por ejemplo, también es posible que los postes
verticales 14 estén dispuestos en posición vertical respectivamente
en ambos extremos del vehículo de tránsito 10 en la dirección de
movimiento vertical.
(6) En las realizaciones uno a tres, para
detectar la posición horizontal del vehículo de tránsito 10 en la
ruta horizontal y la posición vertical de unidad de movimiento
vertical 11 en la ruta vertical, se proveen el telémetro láser
horizontal 26 y el telémetro láser vertical 21, pero la
configuración para detectar la posición horizontal del vehículo de
tránsito 10 en la ruta horizontal y la posición vertical de la
unidad de movimiento vertical 11 en la ruta vertical puede
modificarse según convenga.
Por ejemplo, también es posible detectar la
posición horizontal del vehículo de tránsito 10 en la ruta
horizontal y la posición vertical de la unidad de movimiento
vertical 11 en la ruta vertical, proporcionando codificadores
rotativos u otros componentes que pueden rotar al moverse el
vehículo de tránsito 10 o bien la unidad de movimiento vertical 11
se mueve verticalmente.
Además, al proporcionar el telémetro láser
horizontal 26, también es posible fijar los telémetros láser
horizontales 26 en ambos extremos del raíl de recorrido 7 e
instalar la placa de reflexión 27 en el vehículo de tránsito 10, de
la manera opuesta a la primera realización. En este caso, la
información detectada por el telémetro láser horizontal 26 se
introduce en el controlador de suelo 9, y el controlador de suelo 9
se comunica con el dispositivo de control de grúa 28 con respecto a
la posición horizontal del vehículo de tránsito 10.
(7) En las realizaciones uno a tres, se
mostraron ejemplos con dos grúas apiladoras 4 pero también es
posible proporcionar tres o más grúas apiladoras 4.
Claims (18)
-
\global\parskip0.950000\baselineskip
1. Instalación para el almacenamiento de artículos que comprende:- \quad
- una estantería para almacenamiento de artículos (2) que tiene una pluralidad de unidades de almacenamiento (1) dispuestas en filas horizontales y columnas verticales, donde la estantería para almacenamiento de artículos (2) tiene un primer extremo horizontal y un segundo extremo horizontal separado del primer extremo horizontal en dirección horizontal;
- \quad
- soportes de artículos (3) dispuestos en dirección horizontal para su utilización en el almacenamiento de artículos (B) en las estanterías para almacenamiento de artículos (2), y en la recuperación de artículos (B) de dichas estanterías para almacenamiento de artículos (2);
- \quad
- una pluralidad de elementos móviles (4) que se mueven en dirección horizontal sobre un recorrido predeterminado para transportar artículos (B) entre las unidades de almacenamiento (1) y los soportes de artículos (3);
- \quad
- medios de transferencia (12), provistos en cada uno de la pluralidad de elementos móviles (4), para transferir un artículo (B) entre la unidad de almacenamiento (1) o el soporte de artículos (3) y el elemento móvil (4);
- \quad
- medios de control (H) para controlar las operaciones de los elementos móviles (4) y medios de transferencia (12);
- \quad
- en donde
- \quad
- una pluralidad de soportes de artículos (3) se colocan más cerca del primer extremo horizontal que del segundo extremo horizontal de la estantería de almacenamiento de artículos (2),
- \quad
- la pluralidad de elementos móviles (4) están adaptados para poder estar en posiciones correspondientes a los soportes de artículos (3), de modo tal que la pluralidad de elementos móviles (4) pueda transferir artículos (B) desde y hacia los correspondientes soportes de artículos (3) simultáneamente, y que los medios de control (H) controlen el movimiento horizontal de los elementos móviles (4) y los movimientos verticales de los medios de transferencia (12), a fin de mover los medios de transferencia (12) hacia posiciones de transferencia de artículos al lateral de la estantería que corresponden a cada una de la pluralidad de unidades de almacenamiento (1), o hacia posiciones de transferencia de almacenamiento/recuperación que corresponden a los soportes de artículos (3), en donde los medios de control (H) controlan además las operaciones de transferencia de los medios de transferencia (12), de manera que los medios de transferencia (12) puedan transferir artículos (B) desde y hacia las unidades de almacenamiento (1) y los soportes de artículos (3) en las posiciones de transferencia de artículos en el lateral de la estantería (2) y las posiciones de transferencia de almacenamiento/recuperación respectivamente, y también que, en respuesta a un comando de almacenamiento para almacenar una pluralidad de artículos (B) en diferentes unidades de almacenamiento (1) de la estantería (2), los medios de control (H) realizan una operación de almacenamiento simultánea múltiple, en donde los medios de control (H) controlan los movimientos horizontales de la pluralidad de elementos móviles (4), movimientos verticales de la pluralidad de medios de transferencia (12) provistos en cada uno de la pluralidad de elementos móviles (4), y operaciones de transferencia de la pluralidad de medios de transferencia (12), para hacer que la pluralidad de medios de transferencia (12): a) esté en las posiciones de almacenamiento/recuperación respectivas; b) reciba artículos (B) de los respectivos soportes de artículos (3); c) se mueva a posiciones de transferencia de artículos en el lateral de la estantería correspondientes a las unidades de almacenamiento (1) en las cuales los artículos (B) han de almacenarse, y d) transfiera los artículos (B) recibidos a las unidades de almacenamiento (1).
- 2. Instalación para el almacenamiento de artículos que comprende:
- \quad
- una estantería para almacenamiento de artículos (2) que tiene una pluralidad de unidades de almacenamiento (1) dispuestas en filas horizontales y columnas verticales, donde la estantería para almacenamiento de artículos (2) tiene un primer extremo horizontal y un segundo extremo horizontal separado del primer extremo horizontal en dirección horizontal;
- \quad
- soportes de artículos (3) dispuestos en dirección horizontal para su utilización en el almacenamiento de artículos (B) en las estanterías para almacenamiento de artículos (2) y en la recuperación de artículos (B) de dichas estanterías para almacenamiento de artículos (2);
- \quad
- una pluralidad de elementos móviles (4) que se mueven en dirección horizontal sobre un recorrido predeterminado para transportar artículos (B) entre las unidades de almacenamiento (1) y los soportes de artículos (3);
- \quad
- medios de transferencia (12) provistos en cada uno de la pluralidad de elementos móviles (4) para transferir un artículo entre la unidad de almacenamiento (1) o el soporte de artículos (3) y el elemento móvil (4);
- \quad
- medios de control (H) para controlar las operaciones de los elementos móviles (4) y medios de transferencia (12);
\global\parskip1.000000\baselineskip
- \quad
- en donde
- \quad
- una pluralidad de soportes de artículos (3) se colocan más cerca del primer extremo horizontal que del segundo extremo horizontal de la estantería de almacenamiento de artículos (2),
- \quad
- la pluralidad de elementos móviles (4) están adaptados para poder estar en posiciones correspondientes a los soportes de artículos (3), de modo tal que la pluralidad de elementos móviles (4) pueda transferir artículos (B) desde y hacia los correspondientes soportes de artículos (3) simultáneamente, y que los medios de control (H) controlen el movimiento horizontal de los elementos móviles (4) y los movimientos verticales de los medios de transferencia (12), para mover los medios de transferencia (12) hacia posiciones de transferencia de artículos al lateral de la estantería que corresponden a cada una de la pluralidad de unidades de almacenamiento (1), o hacia posiciones de transferencia de almacenamiento/recuperación que corresponden a los soportes de artículos (3), en donde los medios de control (H) controlan las operaciones de transferencia de los medios de transferencia (12), de modo tal que los medios de transferencia (12) puedan transferir artículos (B) desde y hacia las unidades de almacenamiento (1) y los soportes de artículos (3) en las posiciones de transferencia de artículos en el lateral de la estantería (2) y las posiciones de transferencia de almacenamiento/recuperación respectivamente, y también que, en respuesta a un comando de recuperación para recuperar una pluralidad de artículos (B) de diferentes unidades de almacenamiento (1) de la estantería (2), los medios de control (H) realicen una operación de almacenamiento simultánea múltiple en donde los medios de control (H) controlan los movimientos horizontales de la pluralidad de elementos móviles (4), movimientos verticales de la pluralidad de medios de transferencia (12) provistos en cada uno de la pluralidad de elementos móviles (4), y operaciones de transferencia de la pluralidad de medios de transferencia (12), para hacer que la pluralidad de medios de transferencia (12): a) esté en las posiciones de transferencia de artículos en el lateral de la estantería (2) correspondientes a las unidades de almacenamiento (1) de las cuales los artículos (B) han de recuperarse; b) transfiera artículos (B) de las unidades de artículos respectivas; c) muevan los soportes de artículos correspondientes (3), y d) transfieran los artículos (B) recuperados a los soportes de artículos (3).
- 3. Instalación para el almacenamiento de artículos como se define en la reivindicación 1, caracterizada porque dos elementos móviles (4) se proporcionan en la instalación, y porque, en respuesta a un comando de almacenamiento para almacenar un artículo (B) en una unidad de almacenamiento (1) de la estantería (2), los medios de control (H) realizan una sola operación de almacenamiento de uno de los dos elementos móviles (4), en donde los medios de control (H) controlan el movimiento horizontal del elemento móvil (4), el movimiento vertical de los medios de transferencia (12), y la operación de transferencia de los medios de transferencia (12) para hacer que los medios de transferencia (12) de uno de los elementos móviles (4): a) estén en una posición de almacenamiento/recuperación correspondiente a un soporte de artículos (3); b) reciban el artículo (B) del soporte de artículos (3); c) se muevan a la posición de transferencia de artículos en el lateral de la estantería, correspondiente a la unidad de almacenamiento (1) en la cual el artículo (B) ha de almacenarse, y d) transfieran el artículo (B) recibido a la unidad de almacenamiento (1).
- 4. Instalación para el almacenamiento de artículos como se define en la reivindicación 2, caracterizada porque dos elementos móviles (4) se proporcionan en la instalación, y porque, en respuesta a un comando de recuperación para recuperar un artículo (B) de una unidad de almacenamiento (1) de la estantería (2), los medios de control (H) realizan una sola operación de recuperación de uno de los dos elementos móviles (4), en donde los medios de control (H) controlan el movimiento horizontal del elemento móvil (4), el movimiento vertical de los medios de transferencia (12) y la operación de transferencia de los medios de transferencia (12), para hacer que los medios de transferencia (12) de uno de los elementos móviles (4): a) estén en una posición de transferencia de artículos en el lateral de la estantería correspondiente a la unidad de almacenamiento (1) de la cual el artículo (B) ha de recuperarse; b) reciban el artículo (B) de la unidad de artículos; c) se muevan a la posición de almacenamiento/recuperación correspondiente a un soporte de artículos (3); y d) transfieran el artículo (B) recibido al soporte de artículos (3).
- 5. Instalación para el almacenamiento de artículos como se define en la reivindicación 3, caracterizado porque en respuesta a un comando de almacenamiento para almacenar una pluralidad de artículos (B) en diferentes unidades de almacenamiento (1) de la estantería (2), los medios de control (H) realizan una operación seleccionada de las múltiples operaciones de almacenamiento simultáneas y una serie de operaciones de almacenamiento individuales según las posiciones actuales de los dos elementos móviles (4) en dirección horizontal.
- 6. Instalación para el almacenamiento de artículos como se define en la reivindicación 4, caracterizado porque en respuesta a un comando de recuperación para recuperar una pluralidad de artículos (B) de diferentes unidades de almacenamiento (1) de la estantería (2), los medios de control (H) realizan una operación seleccionada de las múltiples operaciones de recuperación simultáneas y una serie de operaciones de recuperación individuales dependiendo de las posiciones actuales de los dos elementos móviles (4) en dirección horizontal.
- 7. Instalación para el almacenamiento de artículos como se define en la reivindicación 1, caracterizada porque dos elementos móviles (4) se proporcionan en la instalación, y porque, en respuesta a un comando de almacenamiento para almacenar un artículo (B) en una unidad de almacenamiento (1) de la estantería (2) y un comando de recuperación para recuperar otro artículo (B) de otra unidad de almacenamiento (1), los medios de control (H) realizan: I) una sola operación de almacenamiento de uno de los dos elementos móviles (4), en donde los medios de control (H) controlan el movimiento horizontal del elemento móvil (4), el movimiento vertical de los medios de transferencia (12), y la operación de transferencia de los medios de transferencia (12) para hacer que los medios de transferencia (12) de uno de los elementos móviles (4): a) estén en una posición de almacenamiento/recuperación correspondiente a un soporte de artículos (3); b) reciban el artículo (B) del soporte de artículos (3); c) se muevan a una posición de transferencia de artículos en el lateral de la estantería correspondiente a la unidad de almacenamiento (1) en la cual el artículo debe almacenarse; y d) transfieran el artículo recibido a la unidad de almacenamiento (1) yseguido a continuación de una sola operación de recuperación de uno de los elementos móviles (4) que esté más cerca de la estantería (2), en donde los medios de control (H) controlan el movimiento horizontal del elemento móvil (4), el movimiento vertical de los medios de transferencia (12), y la operación de transferencia de los medios de transferencia (12) para hacer que los medios de transferencia (12) de uno de los elementos móviles (4): a) estén en una posición de transferencia de artículos en el lateral de la estantería correspondiente a la unidad de almacenamiento (1), de la cual el artículo (B) ha de recuperarse; b) reciban el otro artículo (B) de la otra unidad de almacenamiento; c) se muevan a una posición de almacenamiento/recuperación correspondiente a un soporte de artículos (3); y d) transfieran el artículo (B) recibido al soporte de artículos (3).
- 8. Instalación para el almacenamiento de artículos como se define en la reivindicación 2, caracterizado porque dos elementos móviles (4) se proporcionan en la instalación, y porque, en respuesta a un comando de almacenamiento para almacenar un artículo (B) en una unidad de almacenamiento (1) de la estantería (2) y un comando de recuperación para recuperar otro artículo (B) de otra unidad de almacenamiento (1), los medios de control (H) realizan: I) una sola operación de almacenamiento de uno de los dos elementos móviles (4) que está más cerca de la estantería (2), en donde los medios de control (H) controlan el movimiento horizontal del elemento móvil (4), el movimiento vertical de los medios de transferencia (12), y la operación de transferencia de los medios de transferencia (12) para hacer que los medios de transferencia (12) de uno de los elementos móviles (4): a) estén en una posición de almacenamiento/recuperación correspondiente a un soporte de artículos (3); b) reciban el artículo (B) del soporte de artículos (3); c) se muevan a una posición de transferencia de artículos en el lateral de la estantería correspondiente a la unidad de almacenamiento (1) en la cual el artículo debe almacenarse; y d) transfieran el artículo recibido a la unidad de almacenamiento (1) yseguido a continuación de una sola operación de recuperación de uno de los elementos móviles (4) que esté más cerca de la estantería (2), en donde los medios de control (H) controlan el movimiento horizontal del elemento móvil (4), el movimiento vertical de los medios de transferencia (12), y la operación de transferencia de los medios de transferencia (12) para hacer que los medios de transferencia (12) de uno de los elementos móviles (4): a) estén en una posición de transferencia de artículos en el lateral de la estantería correspondiente a la unidad de almacenamiento (1) de la cual el artículo (B) ha de recuperarse; b) reciban el otro artículo (B) de la otra unidad de almacenamiento (1); c) se muevan a una posición de almacenamiento/recuperación correspondiente a un soporte de artículos (3); y d) transfieran el artículo (B) recuperado al soporte de artículos (3).
- 9. Instalación para el almacenamiento de artículos como se define en la reivindicación 1, caracterizada porque cada uno de la pluralidad de elementos móviles (4) tiene una pluralidad de medios de transferencia (12) dispuestos en diferentes posiciones verticales y porque cuando se necesita que una pluralidad de artículos (B) se almacenen en o se recuperen de una pluralidad de unidades de almacenamiento (1) que tienen diferentes alturas, los medios de control (H) controlan los movimientos verticales de los medios de transferencia (12) de cada uno de la pluralidad de elementos móviles (4), para hacer que la pluralidad de medios de transferencia (12) esté en una posición de transferencia de artículos en el lateral de la estantería correspondiente a las unidades de almacenamiento (1), y para que transfieran artículos (B) hacia o desde la pluralidad de unidades de almacenamiento (1).
- 10. Instalación para el almacenamiento de artículos como se define en la reivindicación 1 ó 2, caracterizada porque la pluralidad de elementos móviles (4) incluye un primer elemento móvil (4) y un segundo elemento móvil (4), en donde el primer elemento móvil (4) tiene un primer poste vertical único (14) para ofrecer soporte a uno de dichos medios de transferencia (12) correspondiente, y el segundo elemento móvil (4) tiene un segundo poste vertical único (14) para ofrecer soporte a uno de dichos medios de transferencia (12) correspondiente;el primer elemento móvil (4) tiene un primer poste vertical único (14) en una región sustancialmente espaciada en una dirección horizontal desde un extremo del primer elemento móvil (4) más cercano al segundo elemento móvil (4), y el segundo elemento móvil (4) tiene un segundo poste vertical único (14) en una región sustancialmente espaciada en una dirección horizontal desde un extremo del segundo elemento móvil (4) más cercano al primer elemento móvil (4).
- 11. Instalación para el almacenamiento de artículos como se define en la reivindicación 10, caracterizada porque el recorrido predeterminado es un raíl (7), y porque el primer y el segundo elemento móvil (4) discurre por el raíl (7) mediante una rueda delantera y una rueda trasera separada de la rueda delantera en la dirección en la que se extiende el raíl (7), proporcionándose una rueda de restricción para cada una de las ruedas delantera y trasera, en donde la rueda de restricción restringe la elevación de la correspondiente rueda del raíl (7) mediante contacto con el raíl (7).
- 12. Instalación para el almacenamiento de artículos como se define en la reivindicación 11, caracterizado porque la rueda de restricción está en contacto con el raíl (7) con presión resiliente mediante un elemento elástico.
- 13. Instalación para el almacenamiento de artículos como se define en la reivindicación 10, caracterizado porque el primer poste vertical único (14) tiene una primera superficie enfrentada al segundo poste vertical único (14), y un primer marco superior (16) adyacente al raíl guía (8) que se extiende en forma paralela hacia y espaciado verticalmente del recorrido predeterminado;el segundo poste vertical único (14) tiene una segunda superficie enfrentada al segundo poste vertical único (14), y un segundo marco superior (16) adyacente al raíl guía (8);y porque el primer marco superior (16) se extiende hacia el segundo marco superior (16) más allá de la primera superficie, y el segundo marco superior (16) se extiende hacia el primer marco superior (16) más allá de la segunda superficie.
- 14. Instalación para el almacenamiento de artículos como se define en la reivindicación 10, caracterizado porque los primeros medios de transferencia (12) tienen una unidad de movimiento vertical (11) que se mueve a lo largo del primer poste vertical único (14), y una superficie inferior de la primera unidad de movimiento vertical (11) tiene un primer reflector (22) montado en ella, yel primer elemento móvil (4) tiene un primer telémetro láser vertical (21), y un primer espejo (23) que refleja un haz láser desde el primer telémetro láser vertical (21) en forma perpendicular y hacia arriba hacia el primer reflector (22), donde el primer telémetro láser vertical (21) y el primer espejo (23) se encuentran entre el extremo más cercano al segundo elemento móvil (4) y el primer poste vertical único (14),los segundos medios de transferencia (12) tienen una segunda unidad de movimiento vertical (11) que se mueve a lo largo del segundo poste vertical único (14), y una superficie inferior de la segunda unidad de movimiento vertical (11) tiene un segundo reflector (22) montado sobre ésta, yel segundo elemento móvil (4) tiene un segundo telémetro láser vertical (21), y un segundo espejo (23) que refleja un haz láser desde el segundo telémetro láser vertical (21) en forma perpendicular y hacia arriba hacia el segundo reflector (22), donde el segundo telémetro láser vertical (21) y el segundo espejo (23) se encuentran entre el extremo más cercano al primer elemento móvil (4) y el segundo poste vertical único (14).
- 15. Método para operar la instalación para el almacenamiento de artículos como se define en la reivindicación 1, caracterizado porque los medios de control (H) realizan una operación de almacenamiento múltiple en respuesta a un comando de almacenamiento para almacenar una pluralidad de artículos en diferentes unidades de almacenamiento (1) de la estantería (2), en donde los medios de control (H) controlan los movimientos horizontales de la pluralidad de elementos móviles (4), los movimientos verticales de la pluralidad de medios de transferencia (12) provistos en cada uno de la pluralidad de elementos móviles (4), y operaciones de transferencia de la pluralidad de medios de transferencia (12) para hacer que la pluralidad de medios de transferencia (12):
- a)
- esté en las posiciones de almacenamiento/recuperación respectivas;
- b)
- reciba artículos de los respectivos soportes de artículos (3);
- c)
- se mueva a las posiciones de transferencia de artículos en los laterales de la estantería que corresponden a las unidades de almacenamiento (1) en las que se almacenarán los artículos y
- d)
- transfiera los artículos recibidos a las unidades de almacenamiento (1).
- 16. Método para operar la instalación para el almacenamiento de artículos como se define en la reivindicación 15, caracterizado porque la instalación para el almacenamiento de artículos tiene una estantería para almacenamiento de artículos (2) que tiene una pluralidad de unidades de almacenamiento (1) dispuestas en filas horizontales y columnas verticales, la estantería (2) tiene un primer extremo y un segundo extremo separado del primer extremo en una primera dirección horizontal; un primer y segundo soportes de artículos (3) dispuestos en la primera dirección horizontal para artículos (B) que han de almacenarse en y recuperarse de la estantería (2), ambos el primer y el segundo soportes de artículos (3) están más cerca del primer extremo que del segundo extremo, y el segundo soporte de artículos (3) está más cerca del segundo extremo que del primer soporte de artículos (3); el primer y el segundo vehículos (4) se mueven a lo largo de un solo recorrido predeterminado que se extiende sustancialmente en la primera dirección horizontal y cada uno tiene al menos un poste vertical (14); una unidad de movimiento vertical (11) provista en el primer y el segundo vehículos (4) y que se mueve a lo largo del poste vertical (14) respectivo, y un dispositivo de transferencia (12), provisto en cada una de las unidades de movimiento vertical (11), para transferir artículos (B) entre una unidad de almacenamiento (1) o cualquiera de los primer y segundo soportes de artículos (3) y el vehículo (4) correspondiente, en donde el método comprende:
- \quad
- colocar un primer artículo (B), que se almacenará en una primera unidad de almacenamiento (1) en una primera columna más cercana al primer extremo, en el primer soporte de artículos (3);
- \quad
- colocar un segundo artículo, que se almacenará en una segunda unidad de almacenamiento (1) en una segunda columna más cercana al segundo extremo, en el segundo soporte de artículos (3);
- \quad
- colocar el primer vehículo (4) en una posición correspondiente al primer soporte de artículos (3);
- \quad
- colocar el segundo vehículo (4) en una posición correspondiente al segundo soporte de artículos (3);
- \quad
- operar el aparato de transferencia (12) del primer vehículo (4) para que el primer artículo se apoye en el primer vehículo (4);
- \quad
- operar el aparato de transferencia (12) del segundo vehículo (4) para que el segundo artículo se apoye en el segundo vehículo (4);
- \quad
- hacer que el segundo vehículo (4) se mueva hasta la segunda columna;
- \quad
- hacer que el primer vehículo (4) se mueva hasta la primera columna;
- \quad
- hacer que la unidad de movimiento vertical (11) del segundo vehículo (4) se mueva a una posición correspondiente a la segunda unidad de almacenamiento (1) antes, durante o después del paso de hacer que el segundo vehículo (4) se mueva hasta la segunda columna;
- \quad
- hacer que la unidad de movimiento vertical (11) del primer vehículo (4) se mueva a una posición correspondiente a la primera unidad de almacenamiento (1) antes, durante o después del paso de hacer que el primer vehículo (4) se mueva hasta la primera columna;
- \quad
- operar el aparato de transferencia (12) del segundo vehículo (4) para transferir el segundo artículo (B) a la segunda unidad de almacenamiento (1);
- \quad
- operar el aparato de transferencia (12) del primer vehículo (4) para transferir el primer artículo (B) a la primera unidad de almacenamiento (1).
- 17. Método para operar la instalación para el almacenamiento de artículos como se define en la reivindicación 2, caracterizado porque los medios de control (H) realizan una operación de recuperación múltiple en respuesta a un comando de recuperación para recuperar una pluralidad de artículos en diferentes unidades de almacenamiento (1) de la estantería (2),en donde los medios de control (H) controlan los movimientos horizontales de la pluralidad de elementos móviles (4), los movimientos verticales de la pluralidad de medios de transferencia (12) provistos en cada uno de la pluralidad de elementos móviles (4), y operaciones de transferencia de la pluralidad de medios de transferencia (12) para hacer que la pluralidad de medios de transferencia (12):
- a)
- esté en las posiciones de transferencia de artículos en el lateral de la estantería correspondiente a las unidades de almacenamiento (1) de las cuales los artículos deben recuperarse;
- b)
- transfiera los artículos de las respectivas unidades de almacenamiento (1);
- c)
- se mueva a los soportes de artículos (3) correspondientes, y
- d)
- transfiera los artículos recuperados a los soportes de artículos (3).
- 18. Método para operar la instalación para el almacenamiento de artículos como se define en la reivindicación 17, caracterizado porque la instalación para el almacenamiento de artículos tiene una estantería para almacenamiento de artículos (2) que tiene una pluralidad de unidades de almacenamiento (1), dispuestas en filas horizontales y columnas verticales, la estantería (2) tiene un primer extremo y un segundo extremo separado del primer extremo en una primera dirección horizontal; un primer y segundo soportes de artículos (3) dispuestos en la primera dirección horizontal para artículos (B) que han de almacenarse en y recuperarse de la estantería (2), ambos el primer y el segundo soportes de artículos (3) están más cerca del primer extremo que del segundo extremo, y el segundo soporte de artículos (3) está más cerca del segundo extremo que del primer soporte de artículos (3); el primer y el segundo vehículos (4) se mueven a lo largo de un solo recorrido predeterminado que se extiende sustancialmente en la primera dirección horizontal, y cada uno tiene al menos un poste vertical (14); una unidad de movimiento vertical (11) provista en el primer y el segundo vehículos (4), y que se mueve a lo largo del poste vertical (14) respectivo; y un aparato de transferencia (12) provisto en cada una de las unidades de movimiento vertical (11) para transferir artículos (B) entre una unidad de almacenamiento (1) o cualquiera de los primer y segundo soportes de artículos (3) y el vehículo (4) correspondiente, en donde el método comprende:
- \quad
- hacer que el segundo vehículo (4) se mueva hasta una segunda columna, que está más cerca del segundo extremo de lo que la primera columna está del segundo extremo, a la que pertenece una segunda unidad de almacenamiento (1) objetivo;
- \quad
- hacer que el primer vehículo (4) se mueva a una primera columna, que está más cerca del primer extremo de lo que la segunda columna está del primer extremo, a la que pertenece una primera unidad de almacenamiento (1) objetivo;
- \quad
- hacer que la unidad de movimiento vertical (11) del segundo vehículo (4) se mueva a una posición correspondiente a la segunda unidad de almacenamiento (1) antes, durante o después del paso de hacer que el segundo vehículo (4) se mueva a la segunda columna;
- \quad
- hacer que la unidad de movimiento vertical (11) del primer vehículo (4) se mueva a una posición correspondiente a la primera unidad de almacenamiento (1) antes, durante o después del paso de hacer que el primer vehículo (4) se mueva a la primera columna;
- \quad
- operar el aparato de transferencia (12) del segundo vehículo (4) para transferir un segundo artículo de la segunda unidad de almacenamiento (1) al segundo vehículo (4);
- \quad
- operar el aparato de transferencia (12) del primer vehículo (4) para transferir el primer artículo (B) de la primera unidad de almacenamiento (1) al primer vehículo (4);
- \quad
- hacer que el segundo vehículo (4) se mueva a una posición correspondiente al segundo soporte de artículos (3);
- \quad
- hacer que el primer vehículo (4) se mueva a una posición correspondiente al primer soporte de artículos (3);
- \quad
- operar el aparato de transferencia (12) del segundo vehículo (4) para que el segundo artículo (B) se apoye en el segundo soporte de artículos (3);
- \quad
- operar el aparato de transferencia (12) del primer vehículo (4) para que el primer artículo (B) se apoye en el primer soporte de artículos (3).
Applications Claiming Priority (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2005-155695 | 2005-05-27 | ||
| JP2005155695 | 2005-05-27 | ||
| JP2006-32431 | 2006-02-09 | ||
| JP2006032431A JP4586990B2 (ja) | 2005-05-27 | 2006-02-09 | 物品収納設備 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2335296T3 true ES2335296T3 (es) | 2010-03-24 |
Family
ID=36821868
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES06010542T Active ES2335296T3 (es) | 2005-05-27 | 2006-05-22 | Instalacion para el almacenamiento de articulos y metodo para operar la instalacion. |
Country Status (9)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US7787985B2 (es) |
| EP (1) | EP1726540B1 (es) |
| JP (1) | JP4586990B2 (es) |
| KR (1) | KR101236877B1 (es) |
| CN (1) | CN1868833B (es) |
| AT (1) | ATE449020T1 (es) |
| DE (1) | DE602006010472D1 (es) |
| ES (1) | ES2335296T3 (es) |
| TW (1) | TWI380938B (es) |
Families Citing this family (55)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4756371B2 (ja) * | 2006-09-05 | 2011-08-24 | 株式会社ダイフク | 物品収納設備 |
| JP5282971B2 (ja) * | 2009-07-14 | 2013-09-04 | 株式会社ダイフク | 物品保管設備 |
| DE102010046873A1 (de) * | 2010-09-29 | 2012-03-29 | Kht Kommissionier- Und Handhabungstechnik Gmbh | Vorrichtung zum Ein- und Auslagern von Gütern |
| KR101553569B1 (ko) * | 2011-04-20 | 2015-09-17 | 무라다기카이가부시끼가이샤 | 주행차 |
| US9186799B2 (en) | 2011-07-13 | 2015-11-17 | Brooks Automation, Inc. | Compact direct drive spindle |
| DE102011115663A1 (de) * | 2011-09-28 | 2013-03-28 | Safelog Gmbh | Vorrichtung zur Bevorratung und vollautomatischen Ausgabe einer Vielzahl von Produkten |
| CA2838313C (en) * | 2011-09-28 | 2018-12-18 | Dematic Accounting Services Gmbh | Multi-tier automated warehouse |
| IN2014DN09058A (es) | 2012-04-09 | 2015-05-22 | Opex Corp | |
| US8721250B2 (en) * | 2012-07-11 | 2014-05-13 | Sergey N. Razumov | Robotic device movable in three mutually perpendicular directions |
| US8690510B1 (en) * | 2012-09-18 | 2014-04-08 | Sergey N. Razumov | Self-lifting robotic device movable in desired horizontal directions |
| CN102874534B (zh) * | 2012-10-08 | 2017-03-01 | 上海集成电路研发中心有限公司 | 自动化物料输送系统及其方法 |
| US8734079B1 (en) * | 2012-11-13 | 2014-05-27 | Sergey N. Razumov | Self-lifting robotic device with load handling mechanism |
| US8721251B1 (en) * | 2013-04-01 | 2014-05-13 | Sergey N. Razumov | Self-lifting robotic device with movable carriages |
| EP3015401B1 (en) * | 2013-06-28 | 2018-07-04 | Murata Machinery, Ltd. | Automated warehouse and operation method for same |
| CN104326266B (zh) * | 2014-06-26 | 2018-12-18 | 国家电网公司 | 掀角装置及使用该掀角装置的金属板搬运器具 |
| CN104163305B (zh) * | 2014-06-26 | 2018-02-02 | 国家电网公司 | 一种搬运车及使用该搬运车的立体仓库 |
| JP6414403B2 (ja) * | 2014-07-17 | 2018-10-31 | 株式会社ダイフク | 物品収納設備 |
| JP6597061B2 (ja) * | 2014-09-02 | 2019-10-30 | 株式会社ダイフク | 物品搬送設備 |
| JP6201977B2 (ja) * | 2014-12-19 | 2017-09-27 | 村田機械株式会社 | 自動倉庫及びその運転方法 |
| CN104528246B (zh) * | 2014-12-31 | 2017-08-15 | 江苏速升自动化装备股份有限公司 | 一种随机存储立体库 |
| JP6222135B2 (ja) * | 2015-02-25 | 2017-11-01 | 村田機械株式会社 | 自動倉庫 |
| WO2016142794A1 (en) | 2015-03-06 | 2016-09-15 | Wal-Mart Stores, Inc | Item monitoring system and method |
| US10071891B2 (en) | 2015-03-06 | 2018-09-11 | Walmart Apollo, Llc | Systems, devices, and methods for providing passenger transport |
| US20180099846A1 (en) | 2015-03-06 | 2018-04-12 | Wal-Mart Stores, Inc. | Method and apparatus for transporting a plurality of stacked motorized transport units |
| CN106144380A (zh) * | 2015-03-26 | 2016-11-23 | 西安永松智能仓储设备有限公司 | 一种自动存取仓库 |
| CN107848707B (zh) * | 2015-05-29 | 2020-12-15 | Tgw机械有限公司 | 用于放入或取出件货的搬运车和方法以及货仓系统 |
| CN105035678A (zh) * | 2015-08-14 | 2015-11-11 | 苏州迪夫伦物流设备有限公司 | 一种多层自动输送系统 |
| JP6477436B2 (ja) * | 2015-11-13 | 2019-03-06 | 株式会社ダイフク | 物品搬送設備 |
| DK179592B1 (en) | 2016-03-21 | 2019-02-22 | Apm Terminals Management Bv | Communication device for a container handling equipment device and communication method |
| DK179085B1 (en) * | 2016-03-21 | 2017-10-16 | Apm Terminals Man Bv | Container handling equipment controller arrangement |
| CN105620994B (zh) * | 2016-03-24 | 2018-06-29 | 湖南三德科技股份有限公司 | 一种智能化样品存查柜系统 |
| CA2961938A1 (en) | 2016-04-01 | 2017-10-01 | Wal-Mart Stores, Inc. | Systems and methods for moving pallets via unmanned motorized unit-guided forklifts |
| CN109415164A (zh) * | 2016-06-28 | 2019-03-01 | 伯曼集团股份公司 | 存储和提取系统 |
| CN106628775B (zh) * | 2016-09-13 | 2019-01-22 | 浙江源端网络科技有限公司 | 一种移动式物品存取装置 |
| JP6343358B1 (ja) * | 2017-01-18 | 2018-06-13 | ＪＢ−Ｃｒｅａｔｅ株式会社 | パレット及びケース自動収納ピッキングシステム |
| US10611568B2 (en) * | 2017-01-25 | 2020-04-07 | Intelligrated Headquarters, Llc | AS/RS lift having vertically-aligned dual carriages |
| WO2019008999A1 (ja) * | 2017-07-07 | 2019-01-10 | 村田機械株式会社 | 自動倉庫システム |
| US11208266B2 (en) * | 2018-03-19 | 2021-12-28 | Murata Machinery, Ltd. | Automated storeroom system |
| JP6870643B2 (ja) * | 2018-03-29 | 2021-05-12 | 株式会社ダイフク | 物品搬送装置 |
| CN108638033A (zh) * | 2018-06-04 | 2018-10-12 | 湖南三德科技股份有限公司 | 一种存取样机械手装置 |
| CN108792360B (zh) * | 2018-07-20 | 2023-09-26 | 北京瑞华康源科技有限公司 | 一种污物回收系统及方法 |
| CN109018801A (zh) * | 2018-08-16 | 2018-12-18 | 深圳市矽电半导体设备有限公司 | 一种可移动式料架、取料方法及放料方法 |
| US11138544B2 (en) | 2018-08-24 | 2021-10-05 | Cleveron As | Method and a device for fast entry and storage of parcels |
| KR102167241B1 (ko) * | 2019-01-02 | 2020-10-19 | 김재기 | 스마트 수납장 및 수납장의 작동방법 |
| CN109665182B (zh) * | 2019-02-15 | 2020-03-10 | 淄博职业学院 | 一种工商企业管理装置 |
| CN110065753B (zh) * | 2019-04-26 | 2020-10-27 | 蒲惠智造科技有限公司 | 一种物料分类收取架 |
| CN110262474B (zh) * | 2019-05-06 | 2022-04-05 | 深圳市恒天伟焱科技股份有限公司 | 一种激光导引小车行进线路的自动控制系统及方法 |
| CN110444099A (zh) * | 2019-07-26 | 2019-11-12 | 北京华晟经世信息技术有限公司 | 轻量化堆垛机 |
| CN110356455B (zh) * | 2019-07-31 | 2021-10-12 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种自动升降的曲轴转运车 |
| US11780676B2 (en) | 2019-08-14 | 2023-10-10 | Opex Corporation | Systems and methods for managing inventory |
| CN114401908B (zh) * | 2019-09-20 | 2023-10-24 | 株式会社富士 | 保管库 |
| EP3854727A1 (en) * | 2020-01-24 | 2021-07-28 | Dematic Ltd. | Storage system |
| CN111960116B (zh) * | 2020-07-17 | 2022-03-08 | 杭州德创能源设备有限公司 | 一种堆垛机及储物货架系统 |
| CN111960115B (zh) * | 2020-07-17 | 2022-08-02 | 杭州德创能源设备有限公司 | 一种高稳定性的双立柱堆垛机 |
| CN113120677B (zh) * | 2021-04-23 | 2022-09-16 | 鹤壁职业技术学院 | 一种用于仓储中心的搬运升降机构 |
Family Cites Families (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57199704A (en) | 1981-06-01 | 1982-12-07 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | Stacker crane in automated warehouse |
| JPH0617762Y2 (ja) * | 1989-05-12 | 1994-05-11 | 小松フォークリフト株式会社 | ２基のスタッカクレーンを連結した自動倉庫 |
| US5468110A (en) * | 1990-01-24 | 1995-11-21 | Automated Healthcare, Inc. | Automated system for selecting packages from a storage area |
| JP3550792B2 (ja) * | 1995-04-27 | 2004-08-04 | Ｊｆｅエンジニアリング株式会社 | コンテナの配替え順序計画作成方法 |
| JPH10152207A (ja) * | 1996-11-21 | 1998-06-09 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 立体自動倉庫 |
| US5914919A (en) * | 1997-10-30 | 1999-06-22 | International Business Machines Corporation | Switching between and simultaneous control of multiple accessors by one of dual library managers |
| US6262863B1 (en) * | 1998-07-01 | 2001-07-17 | Storage Technology Corporation | Automated storage library with rail mechanism providing flexible robot access |
| JP2000229708A (ja) * | 1999-02-12 | 2000-08-22 | Daifuku Co Ltd | 昇降搬送装置 |
| US6416270B1 (en) * | 2000-08-29 | 2002-07-09 | Compu Shop Services, Llc | Automated library kiosk |
| JP4089154B2 (ja) * | 2000-12-07 | 2008-05-28 | 株式会社ダイフク | 移動体の走行制御方法 |
| US6718228B2 (en) * | 2001-12-27 | 2004-04-06 | Storage Technology Corporation | High density data storage library with horizontal array structures |
| JP2004106945A (ja) | 2002-09-13 | 2004-04-08 | Nippon Yusoki Co Ltd | 自動倉庫 |
| US7101139B1 (en) * | 2003-05-06 | 2006-09-05 | Benedict Charles E | Automated material handling system with motorized transfer vehicles |
| US8651790B2 (en) * | 2006-09-25 | 2014-02-18 | Charles E. Benedict | Warehouse storage system |
| JP4284611B2 (ja) | 2003-07-11 | 2009-06-24 | 株式会社ダイフク | 搬送装置 |
| FI20031259A (fi) * | 2003-09-04 | 2005-03-05 | Fastems Oy Ab | Usean hyllystöhissin järjestelmä ja menetelmä sen ohjaamiseksi |
| CA2505715A1 (en) * | 2004-05-03 | 2005-11-03 | Her Majesty In Right Of Canada As Represented By The Minister Of National Defence | Volumetric sensor for mobile robotics |
| US7381022B1 (en) * | 2004-12-18 | 2008-06-03 | Rodney Joe King | Automated 3-dimensional multitasking, stocking, storage, and distribution system |
-
2006
- 2006-02-09 JP JP2006032431A patent/JP4586990B2/ja active Active
- 2006-05-17 TW TW095117453A patent/TWI380938B/zh active
- 2006-05-22 DE DE602006010472T patent/DE602006010472D1/de active Active
- 2006-05-22 ES ES06010542T patent/ES2335296T3/es active Active
- 2006-05-22 EP EP06010542A patent/EP1726540B1/en active Active
- 2006-05-22 AT AT06010542T patent/ATE449020T1/de not_active IP Right Cessation
- 2006-05-25 US US11/440,691 patent/US7787985B2/en active Active
- 2006-05-26 CN CN2006101006072A patent/CN1868833B/zh active Active
- 2006-05-26 KR KR1020060047412A patent/KR101236877B1/ko active IP Right Grant
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4586990B2 (ja) | 2010-11-24 |
| TW200706473A (en) | 2007-02-16 |
| JP2007001765A (ja) | 2007-01-11 |
| KR101236877B1 (ko) | 2013-02-26 |
| US7787985B2 (en) | 2010-08-31 |
| US20060285948A1 (en) | 2006-12-21 |
| TWI380938B (zh) | 2013-01-01 |
| CN1868833A (zh) | 2006-11-29 |
| ATE449020T1 (de) | 2009-12-15 |
| KR20060122761A (ko) | 2006-11-30 |
| EP1726540A1 (en) | 2006-11-29 |
| EP1726540B1 (en) | 2009-11-18 |
| DE602006010472D1 (de) | 2009-12-31 |
| CN1868833B (zh) | 2010-12-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| ES2335296T3 (es) | Instalacion para el almacenamiento de articulos y metodo para operar la instalacion. | |
| ES2296250T3 (es) | Instalacion de alamacenamiento de articulos. | |
| ES2315837T3 (es) | Dispositivo de transporte controlado por ordenador. | |
| ES2890683T3 (es) | Sistema automatizado de almacenamiento y recuperación | |
| ES2709363T3 (es) | Procedimiento para almacenar bultos de mercancía en una estantería de almacenamiento y sistema de almacenamiento | |
| ES2945009T3 (es) | Método y aparato para clasificar o recuperar artículos | |
| ES2924800T3 (es) | Instalación de transporte de artículos | |
| ES2635604T3 (es) | Sistema de almacenamiento en estanterías y procedimiento de funcionamiento del mismo | |
| ES2314782T3 (es) | Aparato para transportar articulos y metodo de operacion del aparato. | |
| ES2342011T3 (es) | Instalacion de almacenamiento de articulos y metodo de control para la misma. | |
| ES2562753T3 (es) | Instalación para preparar pedidos así como procedimiento para preparar artículos de pedidos | |
| ES2526895T3 (es) | Sistema para el transporte de productos dispuestos sobre medios auxiliares | |
| ES2354412T3 (es) | Cochecito de fila y elevador de almacén automatizado. | |
| ES2383051T3 (es) | Procedimiento y dispositivo de transporte para el posicionamiento de medios auxiliares de carga antes de su transferencia a una estantería | |
| ES2743193T3 (es) | Procedimiento e instalación de transbordo de contenedores para almacenar y desalmacenar contenedores en un almacén de contenedores | |
| ES2563740T3 (es) | Estación de preparación de pedidos y procedimiento para la preparación de pedidos de artículos procedentes de medios auxiliares de carga | |
| ES2545124T3 (es) | Sistema de carga y descarga automática de camiones y contenedores | |
| JP2005501767A5 (es) | ||
| US9181031B2 (en) | Trolley as well as a storage system comprising such a trolley | |
| ES2323821B2 (es) | Metodo de ajuste de informacion de distancias para una instalacion de transporte de articulos con operacion de aprendizaje. | |
| ES2751115T3 (es) | Aparato de auto-almacenamiento de garaje para aparcamiento automatizado y vehículo guía automatizado | |
| ES2634295T3 (es) | Carro de ayuda para el traslado de correos para una máquina de clasificación postal e instalación de clasificación postal | |
| ES2690879T3 (es) | Sistema de transporte y almacenamiento automático de productos para la preparación de sus pedidos y procedimiento para control de dicho sistema | |
| ES2886061T3 (es) | Instalación para aparcar bicicletas | |
| ES2577831T3 (es) | Remolque de tren de carros con dispositivo de soporte para el transporte de vehículos industriales |