WO2021053833A1

WO2021053833A1 - 保管庫

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Publication number: WO2021053833A1
Application number: PCT/JP2019/037123
Authority: WO
Inventors: 聖誠松本; 田中　克明; 秀晃大木; 将宜川口
Original assignee: 株式会社Ｆｕｊｉ
Priority date: 2019-09-20
Filing date: 2019-09-20
Publication date: 2021-03-25
Also published as: JP7236550B2; US20220346294A1; JPWO2021053833A1; CN114401908A; EP4032834A4; CN114401908B; EP4032834A1

Abstract

保管庫は、第一開口部と、第二開口部と、移動部とを備える。第一開口部は、基板に所定の対基板作業を行う対基板作業機に用いられる物品が入庫または出庫する。第二開口部は、第一開口部と異なる開口部であって、第一開口部を介して物品の入庫作業または出庫作業が行われているときに当該物品と異なる物品の入庫または出庫が可能である。移動部は、第一開口部または第二開口部を介して物品が入庫したときに所定の収納部に物品を移動させ、物品を出庫するときに収納部に収納されている物品を第一開口部または第二開口部に移動させる。

Description

保管庫

　本明細書は、保管庫に関する技術を開示する。

　特許文献１に記載の自動倉庫における手動式荷物取り出し装置は、収納棚に手動取り出し口が設けられている。手動式荷物取り出し装置は、手動取り出し口を介して、スタッカクレーンの走行路と反対側に向けて荷物を取り出す。また、手動取り出し口には、シュートが設けられている。シュートは、収納棚から手動で引出した荷物を斜め下方に滑り案内する。

　特許文献２に記載の自動倉庫設備は、ピッキング用台車を備えている。ピッキング用台車は、リフターとシュートを備えている。シュートは、リフターに取り付けられており、下先端が搬送用コンベアに向けて設けられている。

特開平８－１２７４０３号公報実開昭６１－４４４０４号公報

　保管庫が一つの開口部を介して物品の入庫または出庫を行うと、保管庫は、当該物品の入庫または出庫が終了するまで、他の物品の入庫または出庫を行うことができない。そのため、保管庫における物品の入庫作業または出庫作業の作業効率が低下する可能性がある。

　このような事情に鑑みて、本明細書は、物品の入庫作業または出庫作業の作業効率を向上可能な保管庫を開示する。

　本明細書は、第一開口部と、第二開口部と、移動部とを備える保管庫を開示する。前記第一開口部は、基板に所定の対基板作業を行う対基板作業機に用いられる物品が入庫または出庫する。前記第二開口部は、前記第一開口部と異なる開口部であって、前記第一開口部を介して前記物品の入庫作業または出庫作業が行われているときに当該物品と異なる前記物品の入庫または出庫が可能である。前記移動部は、前記第一開口部または前記第二開口部を介して前記物品が入庫したときに所定の収納部に前記物品を移動させ、前記物品を出庫するときに前記収納部に収納されている前記物品を前記第一開口部または前記第二開口部に移動させる。

　上記の保管庫によれば、第一開口部と第二開口部と移動部とを備える。これにより、上記の保管庫は、第一開口部を介した物品の入庫作業または出庫作業と、第二開口部を介した当該物品と異なる物品の入庫作業または出庫作業とを並行して行うことが可能であり、物品の入庫作業または出庫作業の作業効率が向上する。

基板生産設備の構成例を示す構成図である。着荷部において物品が収容ケースに収容されている状態の一例を示す平面図である。保管庫の一例を示す正面図である。図３Ａの保管庫の平面図である。図３Ａの保管庫の斜視図である。図３Ｃの保管庫の矢印IV方向視の側面図である。保管庫の制御ブロックの一例を示すブロック図である。物品の入庫作業における制御手順の一例を示すフローチャートである。物品の出庫作業における制御手順の一例を示すフローチャートである。第一収容部の一例を示す斜視図である。

　１．実施形態
　図１に示すように、本実施形態の保管庫４０は、基板生産設備８０に設けられている。基板生産設備８０は、対基板作業ライン１０Ｌと、着荷部２０と、無人搬送車３０と、保管庫４０とを備えている。着荷部２０に到着した物品２１は、無人搬送車３０によって保管庫４０に搬送される。また、保管庫４０に保管されている物品２１は、無人搬送車３０によって対基板作業ライン１０Ｌに搬送される。

　１－１．対基板作業ライン１０Ｌ
　対基板作業ライン１０Ｌでは、基板９０に所定の対基板作業を行う。対基板作業ライン１０Ｌを構成する対基板作業機１０の種類および数は、限定されない。図１に示すように、本実施形態の対基板作業ライン１０Ｌは、印刷機１０ａ、印刷検査機１０ｂ、部品装着機１０ｃ、リフロー炉１０ｄおよび外観検査機１０ｅの複数（５つ）の対基板作業機１０を備えており、基板９０は、基板搬送装置によって、この順に搬送される。

　印刷機１０ａは、基板９０の複数の部品の装着位置に、はんだを印刷する。基板９０に印刷されるはんだは、所定の粘性を有し、はんだは、基板９０と、基板９０に装着される部品とを接合する接合材として機能する。図２に示すように、はんだ容器２１ｄは、はんだを収容している。はんだ容器２１ｄは、例えば、有底筒状またはチューブ状の密閉可能な容器を用いることができる。

　印刷検査機１０ｂは、印刷機１０ａによって印刷されたはんだの印刷状態を検査する。部品装着機１０ｃは、はんだが印刷された基板９０に複数の部品を装着する。部品装着機１０ｃは、一つであっても良く、複数であっても良い。部品装着機１０ｃが複数設けられる場合は、複数の部品装着機１０ｃが分担して、基板９０に複数の部品を装着することができる。

　部品装着機１０ｃは、基板９０に装着される部品を供給する部品供給装置を備えている。部品供給装置は、例えば、図２に示すリール２１ａを備えるフィーダ２１ｂ、トレイ２１ｃなどを用いて部品を供給することができる。リール２１ａは、部品を収容する部品テープ（キャリアテープ）が巻回されている。リール２１ａは、フィーダ２１ｂに回転可能かつ着脱可能に設けられる。部品テープの先端部が、フィーダ２１ｂに設けられる部品取出し部まで引き出されて、部品が順次供給される。

　リール２１ａは、例えば、チップ部品などの比較的小型の部品を供給することができる。トレイ２１ｃには、部品が配列されている。トレイ２１ｃは、例えば、ＱＦＰ（Ｑｕａｄ　Ｆｌａｔ　Ｐａｃｋａｇｅ）、ＢＧＡ（Ｂａｌｌ　Ｇｒｉｄ　Ａｒｒａｙ）などの比較的大型の部品を供給することができる。リフロー炉１０ｄは、部品装着機１０ｃによって複数の部品が装着された基板９０を加熱し、はんだを溶融させて、はんだ付けを行う。外観検査機１０ｅは、部品装着機１０ｃによって装着された複数の部品の装着状態などを検査する。

　このように、対基板作業ライン１０Ｌは、複数（５つ）の対基板作業機１０を用いて、基板９０を順に搬送し、検査処理を含む生産処理を実行して基板製品を生産することができる。なお、対基板作業ライン１０Ｌは、例えば、機能検査機、バッファ装置、基板供給装置、基板反転装置、シールド装着装置、接着剤塗布装置、紫外線照射装置などの対基板作業機１０を必要に応じて備えることもできる。

　対基板作業ライン１０Ｌを構成する複数（５つ）の対基板作業機１０および管理装置１９は、有線または無線の通信部によって、互いに通信可能に設けられている。管理装置１９は、対基板作業ライン１０Ｌを構成する複数（５つ）の対基板作業機１０の制御を行い、対基板作業ライン１０Ｌの動作状況を監視する。管理装置１９には、複数（５つ）の対基板作業機１０を制御する種々の制御データが記憶されている。管理装置１９は、複数（５つ）の対基板作業機１０の各々に制御データを送信する。また、複数（５つ）の対基板作業機１０の各々は、管理装置１９に動作状況および生産状況を送信する。

　１－２．着荷部２０および無人搬送車３０
　物品２１が着荷部２０に到着すると、所定の着荷作業が行われる。そして、物品２１は、収容ケース２３に収容されて無人搬送車３０に搭載され、保管庫４０に搬送される。物品２１は、保管庫４０に保管された後、必要に応じて対基板作業ライン１０Ｌに供給される。

　既述したように、対基板作業ライン１０Ｌは、基板９０の複数の部品の装着位置に、はんだを印刷する印刷機１０ａを備えている。この場合、例えば、はんだを収容しているはんだ容器２１ｄは、物品２１に相当する。また、対基板作業ライン１０Ｌは、基板９０に部品を装着する部品装着機１０ｃを備えている。この場合、部品を収容する部品テープが巻回されているリール２１ａは、物品２１に相当する。

　また、リール２１ａが回転可能かつ着脱可能に設けられるフィーダ２１ｂは、物品２１に相当する。さらに、部品が配列されているトレイ２１ｃは、物品２１に相当する。また、部品を保持する保持部材は、物品２１に相当する。保持部材には、例えば、吸着ノズル、チャックなどが含まれる。さらに、保持部材を収容する保持部材収容装置（例えば、ノズルステーション）は、物品２１に相当する。

　物品２１には、識別コード２２が設けられる。識別コード２２には、物品２１を識別する識別情報が記憶される。識別コード２２は、例えば、一次元コード、二次元コード、無線タグなどを用いることができる。着荷部２０に物品２１が到着すると、着荷部２０の作業者は、例えば、物品管理装置を用いて、識別情報を発行する。また、作業者は、バーコードリーダなどを用いて、供給元（ベンダ）によって物品２１に設けられているバーコードなどを読み取る。そして、作業者は、物品２１に関する物品情報が登録されているデータベースから、当該物品２１の物品情報を取得することもできる。作業者は、物品管理装置を用いて、識別情報および物品情報のうちの少なくとも識別情報を識別コード２２に記憶させる。

　着荷部２０の作業者は、少なくとも識別情報が記憶されている識別コード２２を物品２１に取り付けて、物品２１を収容ケース２３に収容する。収容ケース２３は、少なくとも一つの物品２１を収容することができれば良く、種々の形態をとり得る。また、収容ケース２３には、特定コード２４が設けられている。特定コード２４には、収容ケース２３を特定する特定情報が記憶されている。特定コード２４は、例えば、一次元コード、二次元コード、無線タグなどを用いることができる。

　作業者は、物品２１を収容ケース２３に収容するときに、特定コード２４を読み取り装置を用いて読み取り、当該物品２１に設けられている識別コード２２を読み取り装置を用いて読み取る。これにより、物品２１を収容する収容ケース２３を特定する特定情報と、当該物品２１を識別する識別情報との間の対応関係が生成され、対応関係が管理装置１９の記憶部に送信され記憶される。

　図２は、物品２１であるリール２１ａが収容ケース２３に収容された状態の一例を示している。また、同図は、物品２１であるフィーダ２１ｂが収容ケース２３に収容された状態の一例を示している。さらに、同図は、物品２１であるトレイ２１ｃが収容ケース２３に収容（積載）された状態の一例を示している。トレイ２１ｃは、包装袋に収納されており、識別コード２２は、トレイ２１ｃの包装袋に取り付けられている。また、同図は、物品２１であるはんだ容器２１ｄが収容ケース２３に収容された状態の一例を示している。なお、同図は、平面図であり、物品２１の収容状態の一例を模式的に示している。また、本明細書では、主に、物品２１がリール２１ａの場合を例に説明されているが、他の物品２１についても同様に言える。

　着荷部２０の作業者は、物品２１が収容された収容ケース２３を無人搬送車３０に搭載する。無人搬送車３０は、作業者による運転操作が不要な自動走行可能な搬送車（ＡＧＶ：Ａｕｔｏｍａｔｉｃ　Ｇｕｉｄｅｄ　Ｖｅｈｉｃｌｅ）である。無人搬送車３０は、自動走行して物品２１を搬送可能であれば良く限定されない。対基板作業ライン１０Ｌ、着荷部２０、無人搬送車３０および保管庫４０は、有線または無線の通信部によって、互いに通信可能に設けられている。無人搬送車３０に物品２１が搭載されると、管理装置１９は、無人搬送車３０に搬送指令を送信する。搬送指令には、物品２１の搬送先が含まれる。管理装置１９は、当該物品２１を収納可能な保管庫４０を選定して搬送先を決定する。無人搬送車３０は、搬送指令を受信すると、搬送先に指定された保管庫４０に物品２１を搬送する。

　なお、無人搬送車３０は、収容ケース２３を用いることなく、物品２１を搬送することもできる。また、無人搬送車３０を用いることなく、作業者が物品２１を搬送することもできる。さらに、上述した作業者が行う作業の少なくとも一部は、搬送装置（例えば、ベルトコンベアなど）、アクチュエータ（例えば、ロボットアームなど）、物品管理装置などを用いて自動化することもできる。

　１－３．保管庫４０
　保管庫４０は、物品２１を保管することができれば良く、種々の形態をとり得る。図３Ａ～図３Ｃに示すように、本実施形態の保管庫４０は、例えば、八角柱形状に形成されている。なお、図３Ｃでは、保管庫４０の上部が開放されており、保管庫４０の内部の様子が示されている。また、図４は、図３Ｃに示す矢印IV方向から視た保管庫４０の内部の模式図であり、第一開口部４１ａ、第二開口部４１ｂおよび収納ユニット（同図では、第一収納ユニット４２ｔ１）などの位置関係が主に示されている。

　保管庫４０は、第一開口部４１ａと、第二開口部４１ｂと、収納部４２と、制御装置４０ａと、移動装置４０ｂとを備えている。保管庫４０は、取得装置４５、シュート部４６、第一収容部４７ａおよび第二収容部４７ｂのうちの少なくとも一つをさらに備えることができる。また、図５に示すように、制御装置４０ａは、制御ブロックとして捉えると、移動部４３を備えている。制御装置４０ａは、許可部４４をさらに備えることができる。さらに、保管庫４０は、作業スペース４０ｃと、表示装置４０ｄとを備えることができる。図３Ａ～図３Ｃ、図４および図５に示すように、本実施形態の保管庫４０は、上述した部位および装置をすべて備えている。

　１－３－１．保管庫４０の概略構成
　図３Ａに示すように、保管庫４０の正面には、第一開口部４１ａおよび第二開口部４１ｂが設けられている。第一開口部４１ａは、基板９０に所定の対基板作業を行う対基板作業機１０に用いられる物品２１が入庫または出庫する。第一開口部４１ａは、物品２１が入庫可能または出庫可能に物品２１より大形に形成されている。なお、物品２１は、収容ケース２３に収容された状態で、第一開口部４１ａを介して入庫または出庫することもできる。この場合、第一開口部４１ａは、収容ケース２３が入庫可能または出庫可能に収容ケース２３より大形に形成される。上述したことは、第二開口部４１ｂについても同様に言える。

　また、本実施形態では、第一開口部４１ａのみに取得装置４５が設けられている。取得装置４５は、物品２１に設けられる識別コード２２を読み取って物品２１を識別する識別情報を取得する。取得装置４５は、公知の読み取り装置（例えば、一次元コード、二次元コードを読み取るコードリーダ、無線タグと無線通信を行う無線リーダなど）を用いることができる。図４に示すように、取得装置４５は、第一開口部４１ａの近傍に設けられる作業スペース４０ｃの上方に設置されている。

　取得装置４５は、第一開口部４１ａを介して物品２１が入庫したときに、物品２１に設けられている識別コード２２を読み取って、識別情報および物品情報のうちの少なくとも識別情報を取得することができる。なお、取得装置４５は、第一開口部４１ａを介して物品２１を収容する収容ケース２３が入庫したときに、収容ケース２３に設けられている特定コード２４を読み取って、特定情報を取得することもできる。この場合、取得装置４５は、特定情報と識別情報との間の対応関係に基づいて、収容ケース２３に収容されている物品２１の識別情報を取得することができる。

　第二開口部４１ｂは、第一開口部４１ａと異なる開口部であって、第一開口部４１ａを介して物品２１の入庫作業または出庫作業が行われているときに当該物品２１と異なる物品２１の入庫または出庫が可能である。図４に示すように、本実施形態の保管庫４０は、第一開口部４１ａを介した物品２１の入庫作業または出庫作業が可能な作業スペース４０ｃと、第二開口部４１ｂを介した物品２１の出庫作業が可能なシュート部４６とを備えている。これにより、本実施形態の保管庫４０では、第二開口部４１ｂは、第一開口部４１ａを介して物品２１の入庫作業または出庫作業が行われているときに当該物品２１と異なる物品２１の出庫が可能である。

　シュート部４６は、移動部４３によって収納部４２から搬出された物品２１を第二開口部４１ｂに向かって滑走させる。図４に示すように、シュート部４６は、水平面に対して傾斜している。そのため、物品２１が上流側の第一位置４６ａに搬出されると、物品２１は、下流側の第二位置４６ｂまでシュート部４６を滑走する。第二開口部４１ｂは、シュート部４６を滑走した物品２１が出庫する。

　なお、シュート部４６の傾斜角度θ１は、少なくとも物品２１が滑走可能な角度であれば良く、例えば、物品２１の重量、形状、摩擦抵抗などを勘案して設定することができる。また、シュート部４６の傾斜角度θ１は、後述する収納部４２の仕切り部４２ｂの傾斜角度θ１を勘案して設定することもできる。さらに、シュート部４６は、物品２１が収容されている収容ケース２３を第二開口部４１ｂに向かって滑走させることもできる。

　このように、本実施形態の保管庫４０は、取得装置４５が第一開口部４１ａのみに設けられている。また、第一開口部４１ａは、物品２１が入庫可能または出庫可能な入出庫兼用口であり、第二開口部４１ｂは、物品２１が出庫可能な出庫専用口である。そのため、第二開口部４１ｂには、取得装置４５が不要であり、第一開口部４１ａと比べて、第二開口部４１ｂの小型化が容易である。また、第一開口部４１ａに設けられる作業スペース４０ｃと比べて、第二開口部４１ｂに設けられるシュート部４６の小スペース化が容易である。

　また、本実施形態の保管庫４０は、シュート部４６を備えている。第二開口部４１ｂは、シュート部４６を滑走した物品２１が出庫する。シュート部４６には、物品２１を主体的に移動させる移動機構が不要であり、例えば、シュート部４６の代わりにベルトコンベアなどの搬送装置を設ける場合と比べて、小スペース化が容易である。また、上記の搬送装置またはシュート部４６を設けない場合、収納部４２の間の間隙を通って、後述する移動装置４０ｂが物品２１を第二開口部４１ｂまで搬送する必要がある。よって、移動装置４０ｂの制御が複雑化する可能性がある。本実施形態の保管庫４０は、シュート部４６を備えているので、移動装置４０ｂは、シュート部４６の上流側の第一位置４６ａに物品２１を搬出すれば良く、移動装置４０ｂの制御を簡素化することができる。

　収納部４２は、物品２１を収納可能であれば良く、種々の形態をとり得る。例えば、物品２１がリール２１ａの場合、図３Ｃおよび図４に示すように、収納部４２は、本体部４２ａと、仕切り部４２ｂとを備えると良い。本体部４２ａは、鉛直方向（Ｚ軸方向）視においてコ字形状に形成されている。仕切り部４２ｂは、本体部４２ａに対して所定の角度で上方に突出するように設けられており、リール２１ａを収納することができる。仕切り部４２ｂの角度は、リール２１ａの脱落を抑制可能に設定される。

　また、本実施形態の仕切り部４２ｂは、複数対（図４では、１５対３０個）設けられており、複数（１５個）のリール２１ａを収容することができる。複数対（１５対）の仕切り部４２ｂの各々は、移動装置４０ｂと干渉しないように、２つの仕切り部４２ｂが離間して設けられている。なお、図３Ｃおよび図４では、図示の便宜上、一部の部材に符号番号が付されており、すべての部材に符号番号が付されていない。

　図３Ｂおよび図３Ｃに示すように、本実施形態の収納部４２は、鉛直方向（Ｚ軸方向）視において円状に配置されている。また、本実施形態の収納部４２は、第一収納ユニット４２ｔ１および第二収納ユニット４２ｔ２を備えており、第一収納ユニット４２ｔ１および第二収納ユニット４２ｔ２の各々は、鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿って複数設けられている。第一収納ユニット４２ｔ１は、第二収納ユニット４２ｔ２と比べて幅広に形成されており、第二収納ユニット４２ｔ２が収納可能なリール２１ａと比べて大型のリール２１ａを収納することができる。

　図３Ｃおよび図４に示すように、第一収納ユニット４２ｔ１は、連結部４２ｊによって鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿って連結されている。また、第二収納ユニット４２ｔ２は、連結部４２ｊによって鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿って連結されている。さらに、隣接する第一収納ユニット４２ｔ１同士は、連結部４２ｊによって連結され、隣接する第二収納ユニット４２ｔ２同士は、連結部４２ｊによって連結されている。また、隣接する第一収納ユニット４２ｔ１と第二収納ユニット４２ｔ２は、連結部４２ｊによって連結されている。

　なお、収納ユニットの種類、数および配置は、適宜変更することができる。また、収納ユニットは、収納する物品２１に合わせて形状およびサイズ（幅、奥行き、および、高さ）を設定することができ、収納部４２は、リール２１ａ以外の物品２１を収納することもできる。さらに、収納部４２は、物品２１を収容している収容ケース２３を収納することもできる。また、物品２１または収容ケース２３は、適合するいずれの収納ユニットに収納しても良く、基板生産設備８０が複数の保管庫４０を備える場合、適合する収納ユニットを備える保管庫４０であれば、いずれの保管庫４０に保管しても良い。

　制御装置４０ａは、公知の演算装置および記憶装置を備えており、制御回路が構成されている。制御装置４０ａは、移動装置４０ｂ、取得装置４５および表示装置４０ｄと通信可能に設けられており、これらを制御することができる。また、制御装置４０ａは、物品２１に関する物品情報を記憶することができ、当該物品情報を管理装置１９に通知することもできる。例えば、物品２１がリール２１ａの場合、物品情報は、リール２１ａに収容されている部品の部品種、部品数（残数）、リール径、型式および供給元（ベンダ）、使用期限などを含むことができる。

　移動装置４０ｂは、第一開口部４１ａまたは第二開口部４１ｂを介して物品２１が入庫したときに所定の収納部４２に物品２１を移動し、物品２１を出庫するときに収納部４２に収納されている物品２１を第一開口部４１ａまたは第二開口部４１ｂに移動する。本実施形態の移動装置４０ｂは、第一開口部４１ａを介して物品２１が入庫したときに、第一開口部４１ａに設けられる作業スペース４０ｃから所定の収納部４２に物品２１を移動する。移動装置４０ｂは、物品２１を出庫するときに、収納部４２に収納されている物品２１を第二開口部４１ｂに設けられるシュート部４６に移動する。なお、移動装置４０ｂは、物品２１を出庫するときに、収納部４２に収納されている物品２１を第一開口部４１ａに設けられる作業スペース４０ｃに移動することもできる。

　図３Ｂに示すように、本実施形態の移動装置４０ｂは、鉛直方向（Ｚ軸方向）視において、収納ユニット（第一収納ユニット４２ｔ１および第二収納ユニット４２ｔ２）より内側に設けられている。移動装置４０ｂは、物品２１を移動することができれば良く、種々の形態をとり得る。移動装置４０ｂは、例えば、ロボットアーム（多関節ロボット）、昇降スライド機構などを用いることができる。例えば、物品２１がリール２１ａの場合、図３Ｃに示すように、移動装置４０ｂは、昇降部４０ｂ１と把持部４０ｂ２を備えると良い。

　昇降部４０ｂ１は、鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿った軸線回りに回転することができ、鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿って把持部４０ｂ２を昇降することができる。把持部４０ｂ２は、図４に示す作業スペース４０ｃの傾斜角度θ１と同じ角度で、前進または後退することができる。また、把持部４０ｂ２は、収納部４２の仕切り部４２ｂの傾斜角度θ１と同じ角度で、前進または後退することができる。さらに、把持部４０ｂ２は、シュート部４６の傾斜角度θ１と同じ角度で、前進または後退することができる。

　このように、本実施形態の保管庫４０は、第一開口部４１ａに設けられる作業スペース４０ｃの傾斜角度θ１と、収納部４２の仕切り部４２ｂの傾斜角度θ１とが一致している。よって、本実施形態の保管庫４０は、作業スペース４０ｃからリール２１ａを取り出すときの入庫時取り出し作業と、取り出したリール２１ａを収納部４２に収納するときの入庫時収納作業とを、移動装置４０ｂの昇降動作、回転動作、前進動作および後退動作によって行うことができる。

　また、本実施形態の保管庫４０は、シュート部４６の傾斜角度θ１と、収納部４２の仕切り部４２ｂの傾斜角度θ１とが一致している。よって、本実施形態の保管庫４０は、収納ユニットからリール２１ａを取り出すときの出庫時取り出し作業と、取り出したリール２１ａをシュート部４６に送出するときの出庫時送出作業とを、移動装置４０ｂの昇降動作、回転動作、前進動作および後退動作によって行うことができる。

　図３Ａに示すように、保管庫４０は、表示装置４０ｄを備えている。表示装置４０ｄは、公知の表示装置を用いることができ、各種データを作業者が視認可能に表示する。表示装置４０ｄは、例えば、収納部４２に収納されている物品２１に関する物品情報などを作業者の操作に応じて表示する。なお、本実施形態の表示装置４０ｄは、タッチパネルによって構成されており、表示装置４０ｄは、作業者による種々の操作を受け付ける入力装置としても機能する。

　例えば、作業者は、タッチパネル（入力装置として機能する表示装置４０ｄ）を用いて、保管庫４０から出庫させる所望の物品２１を指定することができる。この場合、制御装置４０ａは、移動装置４０ｂを用いて、第一開口部４１ａに設けられる作業スペース４０ｃまたは第二開口部４１ｂに設けられるシュート部４６に指定された物品２１を移動して出庫する。

　また、制御装置４０ａは、収納部４２における物品２１の位置情報、入出庫情報および保管情報を記憶することができる。位置情報は、物品２１の収納場所を示す。入出庫情報は、物品２１の入庫日時および出庫日時を示す。保管情報には、例えば、収納部４２の雰囲気温度、収納部４２の湿度などの情報が含まれる。制御装置４０ａは、物品２１の収納時に物品２１の位置情報および入庫日時を記憶する。制御装置４０ａは、物品２１の保管中に保管情報を記憶する。制御装置４０ａは、物品２１の出庫時に物品２１の出庫日時を記憶する。

　１－３－２．物品２１の入出庫の制御例
　図５に示すように、制御装置４０ａは、制御ブロックとして捉えると、移動部４３および許可部４４を備えている。また、制御装置４０ａは、図６Ａおよび図６Ｂに示すフローチャートに従って、制御プログラムを実行する。図６Ａは、物品２１の入庫作業における制御手順の一例を示し、図６Ｂは、物品２１の出庫作業における制御手順の一例を示している。

　移動部４３は、第一開口部４１ａまたは第二開口部４１ｂを介して物品２１が入庫したときに所定の収納部４２に物品２１を移動させ、物品２１を出庫するときに収納部４２に収納されている物品２１を第一開口部４１ａまたは第二開口部４１ｂに移動させる。本実施形態の移動部４３は、第一開口部４１ａを介して物品２１が入庫したときに所定の収納部４２に物品２１を移動させ、物品２１を出庫するときに収納部４２に収納されている物品２１を第二開口部４１ｂに移動させる。移動部４３は、既述した移動装置４０ｂを駆動制御して、物品２１を移動させることができる。

　許可部４４は、第一開口部４１ａを介した作業者による物品２１の入庫作業を許可する。保管庫４０が許可部４４を備える形態では、移動部４３は、許可部４４によって作業者による物品２１の入庫作業が許可されたときに、第二開口部４１ｂを介した当該物品２１と異なる物品２１の出庫作業を、第一開口部４１ａを介した作業者による入庫作業と並行して行わせる。

　具体的には、許可部４４は、例えば、移動装置４０ｂが作業スペース４０ｃにおいて作業中または作業予定のときに、第一開口部４１ａを介した作業者による物品２１の入庫作業を禁止する。逆に、許可部４４は、移動装置４０ｂが作業スペース４０ｃにおいて作業を行っておらず作業予定がないときに、第一開口部４１ａを介した作業者による物品２１の入庫作業を許可する。

　第一開口部４１ａと作業スペース４０ｃとの間には、図５に示す第一前扉４１ａ１が設けられている。許可部４４によって第一開口部４１ａを介した作業者による物品２１の入庫作業が禁止されると、第一前扉４１ａ１は閉鎖され、作業者と移動装置４０ｂとの間の干渉が抑制される。また、第二開口部４１ｂとシュート部４６との間には、図５に示す第二前扉４１ｂ１が設けられている。第二前扉４１ｂ１は、第二開口部４１ｂにおいて物品２１が出庫可能になると、開動作が可能になる。

　作業者は、タッチパネル（入力装置として機能する表示装置４０ｄ）を用いて、保管庫４０から出庫させる所望の物品２１を指定する。本実施形態では、作業者は、物品２１であるリール２１ａを指定する。また、作業者は、タッチパネルを用いて、第一前扉４１ａ１の開動作を指示する。制御装置４０ａは、許可部４４によって作業者による物品２１の入庫作業が許可されたときに、第一前扉４１ａ１の開動作を行う（図６Ａに示すステップＳ１１）。

　作業者は、第一開口部４１ａを介して、作業スペース４０ｃの所定位置に物品２１を入庫する（ステップＳ１２）。作業者は、物品２１の入庫作業が終了すると、タッチパネルを用いて、第一前扉４１ａ１の閉動作を指示する。これにより、制御装置４０ａは、第一前扉４１ａ１の閉動作を行う（ステップＳ１３）。作業者が第一前扉４１ａ１の開動作を指示してから第一前扉４１ａ１の閉動作を指示するまでの作業は、第一開口部４１ａを介した作業者による物品２１の入庫作業に相当する（ステップＳ１１～ステップＳ１３）。

　上述した物品２１の入庫作業が行われるときに、移動部４３は、第二開口部４１ｂを介した当該物品２１と異なる物品２１の出庫作業を、第一開口部４１ａを介した作業者による入庫作業と並行して行わせる（図６Ｂに示すステップＳ２１～ステップＳ２５）。まず、移動部４３は、出庫する物品２１が収納されている収納部４２に把持部４０ｂ２を移動させる（ステップＳ２１）。具体的には、昇降部４０ｂ１は、把持部４０ｂ２が前進したときに把持部４０ｂ２が所望の収納場所（一対の仕切り部４２ｂ）に収納されているリール２１ａに到達するように、必要に応じて回転して鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿って把持部４０ｂ２を昇降する。

　次に、把持部４０ｂ２は、前進して当該収納場所（一対の仕切り部４２ｂ）に収納されているリール２１ａを把持して、リール２１ａを把持した状態で後退する（ステップＳ２２）。上述した出庫時取り出し作業の後に、移動部４３は、把持部４０ｂ２をシュート部４６に移動させる（ステップＳ２３）。具体的には、昇降部４０ｂ１は、把持部４０ｂ２が前進したときに把持部４０ｂ２によって把持されているリール２１ａがシュート部４６の第一位置４６ａに到達するように、必要に応じて回転して鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿って把持部４０ｂ２を昇降する。

　次に、把持部４０ｂ２は、前進してリール２１ａをシュート部４６の第一位置４６ａに移動して、リール２１ａの把持を解除し後退する（ステップＳ２４）。上述した出庫時送出作業によって、物品２１であるリール２１ａは、シュート部４６を滑走して第二開口部４１ｂに到達する。第二開口部４１ｂにおいて物品２１が出庫可能になると、制御装置４０ａは、タッチパネルを用いて、物品２１が出庫可能であることを案内し、第二前扉４１ｂ１の開動作を可能にする（ステップＳ２５）。

　第二開口部４１ｂにおいて物品２１が出庫可能になり、第一前扉４１ａ１の閉動作が終了する（ステップＳ１３およびステップＳ２５に示す処理が終了する）と、移動部４３は、把持部４０ｂ２を作業スペース４０ｃに移動させる（ステップＳ１４）。具体的には、昇降部４０ｂ１は、把持部４０ｂ２が前進したときに把持部４０ｂ２が作業スペース４０ｃに入庫したリール２１ａに到達するように、鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿って把持部４０ｂ２を昇降させる。次に、把持部４０ｂ２は、前進してリール２１ａを把持して、リール２１ａを把持した状態で後退する（ステップＳ１５）。

　上述した入庫時取り出し作業の後に、移動部４３は、物品２１を収納する収納部４２に把持部４０ｂ２を移動させる（ステップＳ１６）。具体的には、昇降部４０ｂ１は、把持部４０ｂ２が前進したときに把持部４０ｂ２が所定の収納場所（第一収納ユニット４２ｔ１または第二収納ユニット４２ｔ２の一対の仕切り部４２ｂ）に到達するように、必要に応じて回転して鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿って把持部４０ｂ２を昇降する。次に、把持部４０ｂ２は、前進してリール２１ａを当該収納場所（一対の仕切り部４２ｂ）に挿入して、リール２１ａの把持を解除し後退する（ステップＳ１７）。上述した入庫時収納作業によって、物品２１であるリール２１ａは、収納部４２に収納される。

　このように、本実施形態では、移動部４３は、許可部４４によって作業者による物品２１の入庫作業が許可されたときに、第二開口部４１ｂを介した当該物品２１と異なる物品２１の出庫作業を、第一開口部４１ａを介した作業者による入庫作業と並行して行わせる。よって、保管庫４０は、例えば、第一開口部４１ａを介した作業者による入庫作業が終了してから、当該物品２１と異なる物品２１の出庫作業を行う場合と比べて、物品２１の入庫作業および出庫作業に要する所要時間を短縮することができる。

　図４に示すように、本実施形態の保管庫４０は、第一開口部４１ａを介して入庫する複数の物品２１を一時的に収容可能な第一収容部４７ａを備えている。第一収容部４７ａは、複数の物品２１を一時的に収容可能であれば良く、種々の形態をとり得る。図７は、第一収容部４７ａの一例を示している。第一収容部４７ａは、収納部４２と同様に、本体部４７ａ１と、本体部４７ａ１に対して所定の角度で上方に突出するように設けられリール２１ａを収容可能な仕切り部４７ａ２とを備えている。

　本実施形態の仕切り部４７ａ２は、複数対（図７では、１５対３０個）設けられており、複数（１５個）のリール２１ａを収容することができる。複数対（１５対）の仕切り部４７ａ２の各々は、移動装置４０ｂと干渉しないように、２つの仕切り部４７ａ２が離間して設けられている。なお、図７では、図示の便宜上、一部の部材に符号番号が付されており、すべての部材に符号番号が付されていない。また、第一収容部４７ａの仕切り部４７ａ２の傾斜角度θ１と、収納部４２の仕切り部４２ｂの傾斜角度θ１とが一致していると良い。これにより、保管庫４０は、シュート部４６の傾斜角度θ１と、収納部４２の仕切り部４２ｂの傾斜角度θ１とが一致している場合と同様の効果を得ることができる。

　保管庫４０が第一収容部４７ａを備える形態では、移動部４３は、第一開口部４１ａを介した複数の物品２１の入庫作業中に収納部４２に収納されている物品２１の出庫が必要になったときに、第二開口部４１ｂを介して出庫が必要になった物品２１を出庫させることができる。具体的には、移動部４３は、第一開口部４１ａを介して入庫する複数の物品２１を一時的に第一収容部４７ａに収容させ、例えば、保管庫４０のアイドリング時間などを使って第一収容部４７ａに収容されている物品２１を収納部４２に収納させることができる。

　また、第一開口部４１ａを介した複数の物品２１の入庫作業中に収納部４２に収納されている物品２１の出庫が必要になると、移動部４３は、第二開口部４１ｂを介して出庫が必要になった物品２１を出庫させる。このとき、移動部４３は、既述した場合と同様にして、第一開口部４１ａを介した作業者による物品２１の入庫作業と、第二開口部４１ｂを介した物品２１の出庫作業とを並行して行わせることができる。

　さらに、移動部４３は、第一開口部４１ａを介した複数の物品２１の入庫作業中に収納部４２に収納されている物品２１の出庫が必要になったときに、第一開口部４１ａを介した物品２１の入庫作業に対して、出庫が必要になった物品２１の出庫作業を優先して行わせることもできる。例えば、移動部４３は、第一開口部４１ａを介して一つの物品２１の入庫作業が行われる間に、第二開口部４１ｂを介して複数の物品２１の出庫作業を行わせることができる。また、移動部４３は、収納部４２に収納されている物品２１の出庫が必要になったときに、物品２１の入庫作業を中止して、第一開口部４１ａおよび第二開口部４１ｂの両方、若しくは一方を使用して物品２１の出庫作業を行わせることもできる。上述したいずれの場合においても、移動部４３は、既述した移動装置４０ｂを駆動制御して、物品２１を移動させることができる。

　また、図４に示すように、本実施形態の保管庫４０は、第二開口部４１ｂを介して出庫する複数の物品２１を一時的に収容可能な第二収容部４７ｂを備えている。第二収容部４７ｂは、複数の物品２１を一時的に収容可能であれば良く、種々の形態をとり得る。例えば、第二収容部４７ｂは、トレイを用いることができる。トレイは、第二開口部４１ｂに移動された物品２１を順に積載することができる。

　保管庫４０が第二収容部４７ｂを備える形態では、移動部４３は、基板製品の生産計画に基づいて対基板作業機１０が必要な複数の物品２１を第二収容部４７ｂに移動させ、第二開口部４１ｂを介して第二収容部４７ｂに収容されている複数の物品２１を出庫させることができる。基板製品の生産計画は、例えば、管理装置１９に記憶されている。管理装置１９は、基板製品の生産計画に基づいて、保管庫４０に対して出庫する物品２１（対基板作業機１０が必要な複数の物品２１）を指示する。移動部４３は、既述した移動装置４０ｂを駆動制御して、指示された物品２１を移動させる。これにより、保管庫４０は、生産計画において必要な複数の物品２１を纏めて出庫することができる。

　１－４．その他
　上述した実施形態では、主に、物品２１がリール２１ａの場合を例に説明されている。しかしながら、物品２１は、例えば、既述したフィーダ２１ｂ、トレイ２１ｃ、はんだ容器２１ｄ、保持部材、保持部材収容装置などであっても良い。保管庫４０は、物品２１に適合する収納ユニットを備えることができ、物品２１に適合する移動装置を備えることができる。また、保管庫４０の移動装置は、物品２１が収容されている収容ケース２３を、収容ケース２３ごと収納ユニットに収納することもできる。

　保管庫４０は、第一開口部４１ａを介して物品２１の出庫作業が行われているときに、第二開口部４１ｂを介して当該物品２１と異なる物品２１を出庫することもできる。具体的には、第一開口部４１ａを介して出庫するリール２１ａを把持部４０ｂ２が作業スペース４０ｃに搬出すると、作業スペース４０ｃと移動装置４０ｂとの間に設けられる後扉が閉鎖される。そして、制御装置４０ａは、第一前扉４１ａ１の開動作を行い、作業者は、第一開口部４１ａを介したリール２１ａの出庫作業が可能になる。

　把持部４０ｂ２は、第一開口部４１ａを介して出庫するリール２１ａを作業スペース４０ｃに搬出すると、第二開口部４１ｂを介して出庫するリール２１ａを取得するために収納部４２に移動する。そして、把持部４０ｂ２は、第二開口部４１ｂを介して出庫するリール２１ａを収納部４２から取得し、シュート部４６の第一位置４６ａに搬出する。搬出されたリール２１ａは、シュート部４６を滑走して第二開口部４１ｂに到達する。

　このように、保管庫４０は、第一開口部４１ａを介した作業者による物品２１の出庫作業と、第二開口部４１ｂを介した当該物品２１と異なる物品２１の出庫作業とを並行して行わせることもできる。この場合、許可部４４は、第一開口部４１ａを介した作業者による物品２１の出庫作業を許可する。移動部４３は、許可部４４によって作業者による物品２１の出庫作業が許可されたときに、第二開口部４１ｂを介した当該物品２１と異なる物品２１の出庫作業を、第一開口部４１ａを介した作業者による出庫作業と並行して行わせる。

　また、保管庫４０は、第一開口部４１ａを介して物品２１の入庫作業または出庫作業が行われているときに、第二開口部４１ｂを介して当該物品２１と異なる物品２１を入庫することもできる。この場合、保管庫４０は、シュート部４６の代わりに、第二シュート部を備えることができる。第二シュート部は、第二開口部４１ｂを介して入庫した物品２１を所定位置に向かって滑走させる。所定位置は、第二シュート部を滑走した物品２１を把持部４０ｂ２が把持可能な位置に設定することができる。なお、第二シュート部を滑走した物品２１の位置決めが困難な場合、保管庫４０は、当該物品２１を所定位置に位置決めする位置決め装置を備えると良い。また、保管庫４０は、第二シュート部の代わりに、第二開口部４１ｂを介して入庫した物品２１を所定位置に搬送する搬送装置を備えることもできる。

　さらに、第二開口部４１ｂを介して物品２１を入庫する場合、第二開口部４１ｂに取得装置４５を設ける必要がある。例えば、設置スペースの都合などによって第二開口部４１ｂに取得装置４５を設けることが困難な場合、識別コード２２は、例えば、無線タグなどを用いると良い。無線タグと無線通信を行う無線リーダ（取得装置４５）は、第二開口部４１ｂから離間した位置に設けることもできる。

　２．実施形態の効果の一例
　保管庫４０によれば、第一開口部４１ａと第二開口部４１ｂと移動部４３とを備える。これにより、保管庫４０は、第一開口部４１ａを介した物品２１の入庫作業または出庫作業と、第二開口部４１ｂを介した当該物品２１と異なる物品２１の入庫作業または出庫作業とを並行して行うことが可能であり、物品２１の入庫作業または出庫作業の作業効率が向上する。

１０：対基板作業機、１０ｃ：部品装着機、２１：物品、
２１ａ：リール、２２：識別コード、４０：保管庫、
４１ａ：第一開口部、４１ｂ：第二開口部、４２：収納部、
４２ａ：本体部、４２ｂ：仕切り部、４３：移動部、４４：許可部、
４５：取得装置、４６：シュート部、４７ａ：第一収容部、
４７ｂ：第二収容部、９０：基板、θ１：傾斜角度。

Claims

　基板に所定の対基板作業を行う対基板作業機に用いられる物品が入庫または出庫する第一開口部と、
　前記第一開口部と異なる開口部であって、前記第一開口部を介して前記物品の入庫作業または出庫作業が行われているときに当該物品と異なる前記物品の入庫または出庫が可能な第二開口部と、
　前記第一開口部または前記第二開口部を介して前記物品が入庫したときに所定の収納部に前記物品を移動させ、前記物品を出庫するときに前記収納部に収納されている前記物品を前記第一開口部または前記第二開口部に移動させる移動部と、
を備える保管庫。
　前記第一開口部を介した作業者による前記物品の入庫作業を許可する許可部をさらに備え、
　前記移動部は、前記許可部によって前記作業者による前記物品の入庫作業が許可されたときに、前記第二開口部を介した当該物品と異なる前記物品の出庫作業を、前記第一開口部を介した前記作業者による入庫作業と並行して行わせる請求項１に記載の保管庫。
　前記物品に設けられる識別コードを読み取って前記物品を識別する識別情報を取得する取得装置が前記第一開口部のみに設けられており、
　前記第一開口部は、前記物品が入庫可能または出庫可能な入出庫兼用口であり、
　前記第二開口部は、前記物品が出庫可能な出庫専用口である請求項１または請求項２に記載の保管庫。
　前記移動部によって前記収納部から搬出された前記物品を前記第二開口部に向かって滑走させるシュート部をさらに備え、
　前記第二開口部は、前記シュート部を滑走した前記物品が出庫する請求項１～請求項３のいずれか一項に記載の保管庫。
　前記対基板作業機は、前記基板に部品を装着する部品装着機であり、
　前記物品は、前記部品を収容する部品テープが巻回されているリールであり、
　前記収納部は、
　本体部と、
　前記本体部に対して所定の角度で上方に突出するように設けられ前記リールを収納可能な仕切り部と、
を備え、
　前記シュート部の傾斜角度と、前記収納部の前記仕切り部の傾斜角度とが一致している請求項４に記載の保管庫。
　前記第一開口部を介して入庫する複数の前記物品を一時的に収容可能な第一収容部をさらに備える請求項１～請求項５のいずれか一項に記載の保管庫。
　前記移動部は、前記第一開口部を介した複数の前記物品の入庫作業中に前記収納部に収納されている前記物品の出庫が必要になったときに、前記第二開口部を介して出庫が必要になった前記物品を出庫させる請求項６に記載の保管庫。
　前記第二開口部を介して出庫する複数の前記物品を一時的に収容可能な第二収容部をさらに備える請求項１～請求項７のいずれか一項に記載の保管庫。
　前記移動部は、基板製品の生産計画に基づいて前記対基板作業機が必要な複数の前記物品を前記第二収容部に移動させ、前記第二開口部を介して前記第二収容部に収容されている複数の前記物品を出庫させる請求項８に記載の保管庫。