AT518292B1 - Regalbediengerät, Regallagersystem und Betriebsverfahren für ein Regalbediengerät mit verbesserter Wegmessung - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein schienengebundenes Regalbediengerät (5) eines Lagersystems (1) mit angetriebenen und/oder gebremsten Laufrädern (7a) und einem Wegmesssystem zur Erfassung eines vom Regalbediengerät (5) zurückgelegten Fahrwegs. Das Wegmesssystem umfasst einen ersten Drehwinkelgeber (9a, 9b) zur Erfassung eines Drehwinkels eines freilaufenden Laufrads (7b) oder eines gesonderten, freilaufenden Messrads (10). Die Erfindung betrifft auch ein Regallagersystem (1) mit einem Lagerregal (2) und einem schienengebundenen Regalbediengerät (5) mit einem Wegmesssystem. Das Regallagersystem (1) kann weiterhin eine im Fahrweg des Regalbediengeräts (5) gelegene, fixe Positionsmarke (17) aufweisen, welche durch einen Sensor (16) des Regalbediengeräts (5) erfassbar ist. Das Regalbediengerät (5) wird dann mit Hilfe des Wegmesssystems in eine Stückgut-Transferposition weiterbewegt, nachdem der Sensor (16) die Positionsmarke (17) erfasst hat. Schließlich betrifft die Erfindung auch Verfahren zum Betrieb des Lagersystems (1) beziehungsweise des Regalbediengeräts (5).

Description

Beschreibung [0001] Die Erfindung betrifft ein schienengebundenes Regalbediengerät zum Einlagern von Stückgütern in ein Lagerregal eines Regallagersystems und zum Auslagern von Stückgütern aus dem Lagerregal. Das Regalbediengerät umfasst ein Fahrgestell mit drehbar gelagerten Laufrädern, von denen wenigstens ein Laufrad angetrieben und/oder gebremst ist, ein auf dem Fahrgestell befestigtes Lastaufnahmemittel zur Lastaufnahme und Lastabgabe der Stückgüter, und ein Wegmesssystem zur Erfassung eines vom Regalbediengerät zurückgelegten Fahrwegs. Darüber hinaus umfasst das Wegmesssystem einen ersten Drehwinkelgeber, welcher zur Erfassung eines Drehwinkels eines freilaufenden Laufrads oder eines gesonderten, drehbar gelagerten und freilaufenden Messrads des Regalbediengeräts ausgebildet ist. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Regallagersystem, umfassend zumindest ein Lagerregal mit Lagerplätzen zur Aufnahme von Stückgütern, zumindest eine entlang des zumindest einen Lagerregals verlaufende Schiene, sowie ein auf der zumindest einen Schiene verfahrbares Regalbediengerät der oben genannten Art. Insbesondere kann das Regalbediengerät rechnergesteuert sein und ein Wegmesssystem sowie eine Steuerung umfassen. Das Regallagersystem kann insbesondere eine im Fahrweg des Regalbediengeräts gelegene Positionsmarke umfassen, deren Relativposition zu der genannten, zumindest einen Schiene fix ist, und welche durch einen Sensor des Regalbediengeräts erfassbar ist. Zudem betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Positionieren eines Regalbediengeräts in einem Regallagersystem mit einer Positionsmarke der genannten Art. Schließlich betrifft die Erfindung auch ein Verfahren zum Betrieb eines schienengebundenen Regalbediengeräts mit einem Fahrgestell und drehbar gelagerten Laufrädern, von denen wenigstens ein Laufrad angetrieben ist, sowie einem auf dem Fahrgestell befestigten Lastaufnahmemittel zur Lastaufnahme und Lastabgabe von Stückgütern. Ein vom Regalbediengerät zurückgelegter Fahrweg wird dabei mit Hilfe eines ersten Drehwinkelgebers ermittelt, wobei der erste Drehwinkelgeber einen Drehwinkel eines freilaufenden Laufrads oder eines gesonderten, drehbar gelagerten und freilaufenden Messrads des Regalbediengeräts erfasst.

[0002] Ein Regalbediengerät, ein Regallagersystem sowie ein Verfahren zum Betrieb eines Regalbediengeräts sind aus dem Stand der Technik grundsätzlich bekannt. Einerseits können entlang des Fahrweges des Regalbediengeräts Positionsmarken vorgesehen sein, welche eine Position zum Transfer eines Stückguts zwischen einem der Lagerplätze des zumindest einen Lagerregals und einem Lastaufnahmemittel des Regalbediengeräts kennzeichnen, andererseits ist es auch bekannt, ein Regalbediengerät mit Hilfe eines Relativwert-Drehgebers zu positionieren, welcher eine Winkelstellung einer Welle eines Fahrmotors des Regalbediengeräts erfasst.

[0003] Die WO 2015/112665 A1 und die WO 2015/134529 A1 offenbaren dazu ein System zur Positionierung eines schienengebundenen Hubwagens in einem automatisierten Lagersystem. Ein auf dem Hubwagen befestigter Sensor kann die Drehung eines rotierenden Elements des Hubwagens, beispielsweise einer Sensorwelle oder Getriebewelle, ermitteln. Der Hubwagen kann auch einen Signalgeber oder einen Lichtsensor beinhalten, um den Hubwagen zu positionieren.

[0004] Die US 4,620,280 A offenbart weiterhin ein schienengebundenes, autonomes Fahrzeug. Das Fahrzeug weist einen Positionsgeber auf, der die Position des Fahrzeugs bestimmt sowie einen Drehwinkelgeber zur Messung der Winkelstellung der Antriebsräder, welche als Grundlage zur Berechnung der Fahrzeuggeschwindigkeit dient.

[0005] Die WO 2012/083060 A1 offenbart ein weiteres autonomes Fahrzeug, dessen Position mit Hilfe von Drehwinkelgebern ermittelt werden kann, welche die Drehung der Antriebsräder des Fahrzeugs erfassen.

[0006] Die JP 2000-190843 A offenbart zudem ein Regalbediengerät, bei dem ein Schlupf der Antriebsräder mit Hilfe einer Drehzahldifferenz zweier Laufräder detektiert wird.

[0007] Die JPS61-203008 A offenbart darüber hinaus ein Regalbediengerät mit einem Messrad, das mit konstanter Kraft auf eine Schiene gepresst wird und mit dessen Hilfe in Kombination mit einem Drehwinkelgeber die Position des Regalbediengeräts ermittelt werden kann.

[0008] Die EP 2 657 155 A1 offenbart schließlich ein weiteres Regalbediengerät, dessen Position mit Hilfe eines an der Antriebsachse montierten Drehgebers ermittelt werden kann.

[0009] Die bekannten Lösungen weisen verschiedene Nachteile auf. Beispielsweise entspricht der Fahrweg, der mit Hilfe eines dem Fahrmotor des Regalbediengeräts zugeordneten Drehwinkelgebers ermittelt wird, häufig nicht dem tatsächlich vom Regalbediengerät zurückgelegten Weg. Die Gründe hierfür sind mannigfaltig. Beispielsweise verhindert Getriebespiel im Antriebsstrang, dass der genannte Drehwinkelgeber den Fahrweg mit hoher Genauigkeit messen kann. Zudem wird das Regalbediengerät in modernen Regallagersystemen wegen der kurzen erforderlichen Taktzeiten stark beschleunigt und gebremst. Mitunter so stark, dass die Laufräder, mit deren Hilfe das Regalbediengerät auf den Schienen fährt, durchrutschen, wodurch eine exakte Wegmessung unmöglich wird. Dieses Problem wird auch dadurch verschärft, dass die mit dem Regalbediengerät beförderten Stückgüter auf dem Regalbediengerät verrutschen und dadurch einen Schlag auf das Regalbediengerät verursachen können. Beispielsweise kann ein beim Bremsen des Regalbediengeräts nach vorne rutschendes Stückgut, welches auf einen mechanischen Anschlag auf dem Regalbediengerät auffährt, leicht ein Blockieren der gebremsten Räder verursachen, welche in Folge über die Schienen hinweg rutschen.

[0010] Ein weiterer Nachteil der bekannten Lösungen besteht darin, dass das exakte Setzen von Positionsmarken, das für einen späteren reibungslosen Betrieb des Regalbediengeräts unabdingbar ist, mit hohem Aufwand verbunden ist. Insbesondere wenn die Positionsmarken auf zumindest einer der Schienen für das Regalbediengerät befestigt oder von diesen umfasst sind und die Schienen vor oder nach dem Aufbau des Regals verlegt werden, ist in der Regel eine Anpassung der Positionsmarken erforderlich, da sich die Schienen und das Regal naturgemäß nicht mit der für das spätere exakte Positionieren des Regalbediengeräts erforderlichen Genauigkeit ausrichten lassen. Werden die Positionsmarken nach dem Aufbau und dem Verlegen der Schienen gesetzt, so entfällt die Möglichkeit einer fabrikmäßigen Herstellung der Positionsmarken, wodurch das hergestellte Gesamtsystem verteuert wird.

[0011] Eine Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein verbessertes Regalbediengerät, ein verbessertes Regallagersystem sowie ein verbessertes Verfahren zum Betrieb eines Regalbediengeräts anzugeben. Insbesondere sollen die oben angegebenen Nachteile überwunden werden.

[0012] Die Aufgabe der Erfindung wird mit einem schienengebundenen Regalbediengerät der eingangs genannten Art gelöst, bei dem das Regalbediengerät dazu ausgebildet ist, eine Position der zumindest einen Positionsmarke bei einer Messfahrt des Regalbediengeräts mit Hilfe des ersten Drehwinkelgebers zu erfassen und dauerhaft zu speichern.

[0013] Die Aufgabe der Erfindung wird auch mit einem Regallagersystem der eingangs genannten Art gelöst, das ein Regalbediengerät der oben genannten Art umfasst, welches auf der genannten, zumindest einen Schiene läuft, wobei das genannte, zumindest eine Lagerregal im Wirkungsbereich des Lastaufnahmemittels des Regalbediengeräts liegt.

[0014] Die Aufgabe der Erfindung wird auch mit einem Regallagersystem der eingangs genannten Art gelöst, bei dem sich ein zur Lastaufnahme und Lastabgabe von Stückgütern ausgebildetes Lastaufnahmemittel des Regalbediengeräts neben jeder Position zum Transfer von Stückgütern zwischen einem Lagerplatz des zumindest einen Lagerregals und dem Lastaufnahmemittel befindet, wenn der Sensor die zumindest eine Positionsmarke erfasst und bei dem die Steuerung dazu ausgebildet ist, das Regalbediengerät mit Hilfe des Wegmesssystems in eine Position zum Transfer von Stückgütern zwischen einem Lagerplatz des zumindest einen Lagerregals und dem Lastaufnahmemittel zu bewegen und das Regalbediengerät dazu ausgebildet ist, eine Position der zumindest einen Positionsmarke bei einer Messfahrt des Regalbediengeräts mit Hilfe des ersten Drehwinkelgebers zu erfassen und dauerhaft zu speichern.

[0015] Darüber hinaus wird die Aufgabe der Erfindung mit einem Verfahren der eingangs genannten Art gelöst, bei dem eine Position zumindest einer Positionsmarke, deren Relativpositi- on zu zumindest einer Schiene, auf der das Regalbediengerät fährt, fix ist, bei einer Messfahrt des Regalbediengeräts mit Hilfe des ersten Drehwinkelgebers ermittelt und dauerhaft gespeichert wird.

[0016] Schließlich wird die Aufgabe der Erfindung mit einem Verfahren der eingangs genannten Art gelöst, bei dem das Regalbediengerät, nachdem der Sensor die zumindest eine Positionsmarke erfasst hat, entlang des Fahrweges an eine Position zum Transfer eines Stückguts zwischen einem der Lagerplätze des zumindest einen Lagerregals und einem Lastaufnahmemittel des Regalbediengeräts zur Lastaufnahme und Lastabgabe von Stückgütern weiterbewegt wird, wobei die genannte Stückguttransfer-Position mit Hilfe eines Wegmesssystems des Regalbediengeräts ermittelt wird. Das Überfahren der Positionsmarke erfolgt insbesondere ohne anzuhalten. Das heißt, die Stückguttransfer-Position wird insbesondere ohne Zwischenhalt an der Positionsmarke angefahren.

[0017] Durch die vorgeschlagenen Maßnahmen wird einerseits vermieden, dass das Messergebnis für den vom Regalbediengerät zurückgelegten Fahrweg verfälscht wird. Das Laufrad, dessen Drehwinkel mit dem ersten Drehwinkelgeber erfasst wird, ist nun ja freilaufend und rutscht auch bei starker im Betrieb des Regalbediengeräts auftretender Beschleunigung oder Bremsung nicht über die Schiene. Außerdem entfällt eine Verfälschung des Fahrwegs durch Getriebespiel, so wie dies bei Wegmesssystemen nach dem Stand der Technik Vorkommen kann, bei denen ein Drehwinkel an einer Welle eines Antriebsmotors für das Laufrad abgenommen wird.

[0018] Andererseits ist es durch die vorgeschlagenen Maßnahmen nicht mehr erforderlich, die Positionsmarke oder Positionsmarken mit hoher Genauigkeit anzuordnen, so wie dies im Stand der Technik nötig ist. Dadurch entfallen auch Anpassungen bei der Montage eines Regallagersystems, wie sie gewöhnlich erforderlich sind. Stattdessen kann die zumindest eine Positionsmarke an mehr oder minder beliebiger Stelle und unabhängig von einem Regalstellplatz angeordnet werden. Die Positionierung des Regalbediengeräts an einer Position zum Transfer von Stückgütern beziehungsweise Waren zwischen dem Lagerregal und dem Regalbediengerät erfolgt nicht direkt mit Hilfe der Positionsmarke, so wie dies nach dem Stand der Technik der Fall ist, sondern stattdessen mit Hilfe eines Wegmesssystems des Regalbediengeräts. Das Wegmesssystem ist dabei insbesondere als Relativwert-Wegmesssystem ausgebildet.

[0019] Dadurch, dass das schienengebundene Regalbediengerät einen Sensor zur Erfassung zumindest einer im Fahrweg des Regalbediengeräts gelegenen Positionsmarke umfasst, deren Relativposition zu der Schiene oder den Schienen fix ist oder die sogar auf oder in der zumindest einen Schiene angeordnet ist, kann das Regalbediengerät eine Absolutposition erfassen.

[0020] Zur Erfassung der Position der zumindest einen Positionsmarke können beispielsweise der Sensor zur Erfassung der Positionsmarke sowie das Wegmesssystem des Regalbediengeräts zum Einsatz kommen. Dabei wird der vom Regalbediengerät, ausgehend von einer Referenzposition zurückgelegte Weg laufend gemessen und der bei Überfahren einer Positionsmarke erfasste Messwert dauerhaft gespeichert. Die Position der zumindest einen Positionsmarke kann beispielsweise in einer Tabelle gespeichert werden.

[0021] Insbesondere kann die zumindest eine Positionsmarke durch eine Ausnehmung in der zumindest einen Schiene gebildet sein, auf welcher das Regalbediengerät verfährt. Dadurch entfällt die Montage gesonderter Positionsmarken, da die Schienen ohnehin im Regallagersystem montiert werden müssen und die Schienen die Positionsmarken bereits aufweisen. Die Positionsmarken können somit fabrikmäßig hergestellt werden. Als Sensor zur Erfassung der Positionsmarke kann beispielsweise eine Lichtschranke oder ein magnetischer Geber vorgesehen sein.

[0022] Zusätzlich zu dem Drehwinkelgeber zur Erfassung eines Drehwinkels eines freilaufen-den Laufrads/Messrads kann das Wegmesssystem des Regallagersystems einen optischen Sensor sowie eine Bildverarbeitungseinrichtung umfassen, welche zur Berechnung eines vom Regalbediengerät zurückgelegten Fahrwegs aus zwei zu verschiedenen Zeitpunkten aufge nommen Bildern ausgebildet ist. Die genannte Vorrichtung wird umgangssprachlich als "Maussensor" bezeichnet und kann alternativ oder zusätzlich zum ersten Drehwinkelgeber vorgesehen werden. Vorteilhaft arbeitet der optische Sensor berührungslos. Grundsätzlich kann der genannte Maussensor auch alternativ zu dem Drehwinkelgeber zur Erfassung eines Drehwinkels eines freilaufenden Laufrads/Messrads vorgesehen werden. Dies gilt jedoch nicht für ein Regalbediengerät nach Patentanspruch 1, bei dem der genannte Drehwinkelgeber zwingend vorgesehen ist.

[0023] Ein "Laufrad" läuft auf einer Schiene (das heißt, liegt abrollbar auf der Schiene auf) und dient dem Tragen des Gewichts des Regalbediengeräts und/oder der Führung des Regalbediengeräts. Demzufolge kann ein Laufrad als Höhenführungsrad, als Seitenführungsrad oder als kombiniertes Höhen-/Seitenführungsrad ausgebildet sein. Höhenführungsräder und kombinierte Höhen-/Seitenführungsräder tragen häufig (aber nicht zwingend) eine Gewichtskraft. Seitenführungsräder sind dagegen zumeist nicht lasttragend.

[0024] Beispielsweise kann ein Regalbediengerät vier Höhenführungsräder aufweisen, welche alle angetrieben sind. Es ist aber auch denkbar, dass nur zwei der Höhenführungsräder angetrieben sind. Denkbar ist zudem, dass der Antrieb eines Regalbediengeräts über Seitenführungsräder erfolgt.

[0025] Unter "Stückgütern" sind im Rahmen der Erfindung alle in ein Lagerregal und durch ein Regalbediengerät manipulierbare Gegenstände zu verstehen. Demzufolge umfasst der Begriff "Stückgut" nicht nur Waren aller Art, sondern auch Ladehilfsmittel wie zum Beispiel Behälter, Tablare, Kartons, und so weiter.

[0026] Das "Wegmesssystem" ist ein System zur Messung eines vom Regalbediengerät zurückgelegten (Relativ)Weges oder der Messung einer (Relativ)Position des Regalbediengeräts, insbesondere unter Zuhilfenahme eines Drehwinkelgebers. Für das Wegmesssystem können sowohl Relativwert-Drehwinkelgeber als auch Absolutwert-Drehwinkelgeber eingesetzt werden. Im Rahmen der Erfindung sind unter Relativwert-Drehwinkelgebern auch Absolutwert-Drehwinkelgeber zu verstehen, deren Messbereich jedoch nicht ausreicht, um den gesamten Fahrweg des Regalbediengeräts eindeutig abzubilden. Mit anderen Worten heißt das, dass der von dem Drehwinkelgeber eindeutig abbildbare Messbereich kürzer ist als der Gesamt-Fahrweg des Regalbediengeräts.

[0027] Ein Drehwinkelgeber kann das Signal direkt an einem Laufrad oder Messrad abnehmen. Der Drehwinkelgeber kann aber auch mit einer Achse/Welle des Laufrades/Messrads gekoppelt sein, respektive das Signal an der genannten Achse/Welle abnehmen.

[0028] Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich nun aus den Unteransprüchen sowie aus der Beschreibung in Zusammenschau mit den Figuren.

[0029] Günstig ist es, wenn das schienengebundene Regalbediengerät einen zweiten Drehwinkelgeber umfasst, welcher zur Erfassung eines Drehwinkels einer Welle eines Motors ausgebildet ist, wobei der Motor mit dem zumindest einem angetriebenen/gebremsten Laufrad gekoppelt ist. Demzufolge wird eine Drehzahl und/oder Drehwinkelposition eines mit dem zumindest einen angetriebenen/gebremsten Laufrad gekoppelten Motors mit Hilfe eines zweiten Drehwinkelgebers geregelt, welcher einen Drehwinkel einer Welle des genannten Motors erfasst. Durch die Messung des Drehwinkels der Motorwelle gelingt eine Regelung des Motors besonders gut, da sich ein Spiel in dem zwischen Motor und Antriebsrad liegenden Antriebsstrang nicht auf das Messsignal des zweiten Drehwinkelgebers auswirkt.

[0030] Die Schiene kann in einer speziellen Ausführungsform auch Teil des Lagerregals sein. Das Lagerregal umfasst in der Regel der Regalgasse benachbarte, vertikale vordere Regalsteher und von der Regalgasse entfernte, vertikale hintere Regalsteher. Die vorderen Regalsteher sind in übereinander liegenden Lagerebenen (mit mehreren nebeneinander und/oder hintereinander angeordneten) Lagerplätzen mit in Richtung der Regalgasse horizontal verlaufenden vorderen Längstraversen und die hinteren Regalsteher in übereinander liegenden Lagerebenen mit in Richtung der Regalgasse horizontal verlaufenden hinteren Längstraversen verbunden.

Zwischen den Längstraversen ist je Lagerebene eine Lagerfläche vorgesehen. Die vorderen Längstraversen können eine Fahrschiene bilden, entlang welcher das Regalbediengerät bewegt wird. Die Positionsmarke kann beispielweise an einer oder in einer Fahrschiene oder zum Beispiel im vorderen Regalsteher angeordnet werden. Die Positionsmarke kann also an einem Lagerregal angeordnet sein.

[0031] Vorteilhaft ist es weiterhin, wenn das dem ersten Drehwinkelgeber zugeordnete Lauf-rad/Messrad einen elastisch nachgiebigen Laufbelag aufweist. Der Laufbelag ist insbesondere aus Kunststoff, wie Polyurethan, oder Gummi gebildet und wirkt aufgrund seiner Eigenschaften reibkrafterhöhend und geräuschmindernd. Zudem ist er aufgrund seiner Elastizität grundsätzlich dazu geeignet, Unebenheiten in begrenztem Ausmaß auszugleichen. Um den Verschleiß beziehungsweise Abrieb gering zu halten, sollte der Laufbelag jedoch nicht zu weich sein. Durch die vorgeschlagenen Maßnahmen kann eine Neigung zum Durchrutschen des Lauf-rads/Messrads weiter verringert werden. Besonders vorteilhaft ist es in diesem Zusammenhang, wenn das dem ersten Drehwinkelgeber zugeordnete Laufrad ein nicht tragendes Laufrad beziehungsweise Messrad ist. Durch die geringe auf das nicht tragende Laufrad einwirkende Belastung wird der Laufbelag beziehungsweise Laufkranz nur wenig eingedrückt. Da ein freilaufendes Rad praktisch nicht durchrutscht und der Laufbelag daher kaum Abrieb unterworfen ist, kann der Laufbelag auch sehr dünn ausgebildet sein. Beides trägt dazu bei (sowohl einzeln als auch in Kombination), dass der erfasste Fahrweg sehr genau dem tatsächlich zurückgelegten Fahrweg entspricht.

[0032] In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des schienengebundenen Regalbediengeräts ist dieses als Einebenen-Regalbediengerät oder Mehrebenen-Regalbediengerät ausgebildet. Ein Mehrebenen-Regalbediengerät weist ein Lastaufnahmemittel auf, das vertikal verfahrbar ist und demzufolge mehrere übereinander liegende Regalebenen erreichen kann. Üblicherweise erreicht ein Mehrebenen-Regalbediengerät alle Ebenen eines Regals. Denkbar ist aber auch, dass - wie im Falle von Einebenen-Regalbediengeräten - mehrere übereinander liegende und entlang des Lagerregals verlaufende Fahrebenen für Regalbediengeräte vorgesehen sind. In einem Regallagerregalsystem können mehrere Einebenen-Regalbediengeräte und/oder Mehrebenen-Regalbediengeräte verwendet werden.

[0033] Besonders vorteilhaft ist es auch, wenn eine Lauffläche auf der zumindest einen Schiene, auf der das freilaufende Laufrad/Messrad die zumindest eine Schiene beim Abrollen berührt, unterschiedlich zu jeder Laufläche der zumindest einen Schiene ist, auf der ein angetrie-benes/gebremstes Laufrad die zumindest eine Schiene beim Abrollen berührt. Das heißt, es gibt kein angetriebenes/gebremstes Laufrad, welches auf derselben Lauffläche läuft wie das freilaufende Laufrad/Messrad, dessen Drehwinkel erfasst wird. Dadurch kann eine Beeinflussung des Messsignals des ersten Drehwinkelgebers durch die angetriebenen/gebremsten Laufräder vermieden werden. Eine solche Beeinflussung könnte beispielsweise durch Abschleifen der Schienen, Einkerbungen oder Eindellungen in den Schienen sowie durch plattgedrückten Schmutz und insbesondere auch durch Abrieb der Laufräder (beispielsweise durch Abrieb eines Laufbelags aus Gummi) hervorgerufen werden. Eine solche Beeinflussung tritt verstärkt auf, wenn es sich bei den angetriebenen/gebremsten Laufrädern um tragende Laufräder handelt, da die Gewichtskraft die erwähnten Effekte verstärkt.

[0034] Besonders vorteilhaft ist es darüber hinaus auch, wenn ein von der zumindest einen Schiene wegweisender Normalvektor (rechtwinkelig) auf die Lauffläche der zumindest einen Schiene, auf der das freilaufende Laufrad/Messrad die zumindest eine Schiene beim Abrollen berührt, zumindest eine vertikal nach unten weisende Komponente aufweist oder horizontal ausgerichtet ist. Weil die genannte Lauffläche zur Seite oder nach unten weist, können Verschmutzungen auf der Lauffläche der Schiene, auf der das freilaufende Laufrad/Messrad die Schiene beim Abrollen berührt, weitgehend vermieden werden. Auch herabfallende Gegenstände können diese Lauffläche nicht beschädigen. Dadurch kann der vom Regalbediengerät zurückgelegte Fahrweg über einen langen Zeitraum mit hoher Genauigkeit gemessen werden.

[0035] Besonders vorteilhaft ist es bei einem Verfahren zum Betrieb des Regalbediengeräts auch, wenn das Regalbediengerät auf seiner Fahrt zumindest eine Positionsmarke passiert und ein mit Hilfe des ersten Drehwinkelgebers ermittelter Fahrweg mit einem mit der zumindest einen Positionsmarke assoziiertem Fahrweg abgeglichen wird, wenn der Sensor die zumindest eine Positionsmarke erfasst.

[0036] Bei dem Abgleich wird zum Beispiel der mit der Positionsmarke assoziierte Fahrweg beziehungsweise die assoziierte Position als Wert des ersten Drehwinkelgebers übernommen. Ein allfälliger, durch den ersten Drehwinkelgeber verursachter Fehler wird somit korrigiert. Der mit der Positionsmarke assoziierte Fahrweg beziehungsweise die assoziierte Position kann zum Beispiel in einem quasipermanenten Speicherbereich einer Steuerung des Regalbediengeräts gespeichert sein und beim Passieren der Positionsmarke als Wert des ersten Drehwinkelgebers geladen werden. Das Übernehmen des mit der Positionsmarke assoziierten Wertes kann bei jedem Überfahren der Positionsmarke erfolgen oder beispielsweise nur dann, wenn die Differenz zwischen dem Wert des Drehwinkelgebers und des mit der Positionsmarke assoziierten Wertes eine vorgebbare Schwelle überschreitet.

[0037] Der Abgleich kann bei verlangsamter Fahrt oder auch bei voller Fahrt des Regalbediengeräts ("on the fly”) erfolgen. Wird die Fahrt des Regalbediengeräts beim Passieren einer Positionsmarke verlangsamt, so kann eine gespeicherte Position der Positionsmarke sowie die aus dem Signal des ersten Drehwinkelgebers ermittelte Position zur Bestimmung eines Bremspunktes herangezogen werden, um das Regalbediengerät rechtzeitig zu bremsen.

[0038] In einer weiteren vorteilhaften Ausbildung des vorgeschlagenen Verfahrens wird eine Stückguttransfer-Position bei einer Messfahrt des Regalbediengeräts mit Hilfe des ersten Drehwinkelgebers erfasst und dauerhaft gespeichert. Zur Bestimmung der Stückguttransfer-Positionen kann beispielsweise eine Erfassungseinrichtung temporär auf dem Lastaufnahmemittel montiert werden, welche die Regalsteher beim Vorbeifahren detektiert. Mit Hilfe des Wegmesssystems kann zudem die Position der Regalsteher gemessen werden. Aus der mit dem Wegmesssystem bestimmten Position der Regalsteher kann dann die Position der Lagerplätze abgeleitet und dauerhaft gespeichert werden.

[0039] Generell kann eine Position der zumindest einen Positionsmarke und/oder eine Stückguttransfer-Position in einem Speicher des Regalbediengeräts gespeichert und/oder an eine übergeordnete Steuerung des Regalbediengeräts weitergemeldet werden. Eine übergeordnete Steuerung ist beispielsweise eine Steuerung, die mehrere Regalbediengeräte und gegebenenfalls noch andere Fördergeräte in einem Lagersystem steuert.

[0040] Günstig ist es schließlich auch, wenn ein mit Hilfe des zweiten Drehwinkelgebers erfasster Drehwinkel mit dem vom ersten Drehwinkelgeber ermittelten Fahrweg abgeglichen wird, wenn eine Abweichung zwischen diesen beiden Werten vorliegt, wobei jedoch ein Proportionalfaktor zwischen den beiden Werten unberücksichtigt bleibt. Beispielsweise kann der Wert des ersten Drehwinkelgebers in einen Speicher des zweiten Drehwinkelgebers geladen werden, wenn eine über einem Schwellwert liegende Abweichung zwischen diesen beiden Werten vorliegt. In der Regel werden im Antriebsstrang eines Regalbediengeräts Getriebe mit starrer Übersetzung verbaut. Die Drehzahl des freilaufenden Laufrads/Messrads, welche mit dem ersten Drehwinkelgeber ermittelt werden kann, steht daher in einem fixen Verhältnis zur Drehzahl des Antriebsmotors, welche mit dem zweiten Drehwinkelgeber ermittelt werden kann. Ein diesem Drehzahlverhältnis entsprechender Proportionalfaktor kann bei der Prüfung auf Gleichheit der beiden Drehwinkelmesswerte daher unberücksichtigt bleiben.

[0041] An dieser Stelle wird angemerkt, dass sich die zu den vorgestellten Vorrichtungen offenbarten Ausführungsformen und die daraus resultierenden Vorteile gleichermaßen auf das vorgestellte Verfahren beziehen und umgekehrt.

[0042] Zum besseren Verständnis der Erfindung wird diese anhand der nachfolgenden Figuren näher erläutert.

[0043] Es zeigen jeweils in stark vereinfachter, schematischer Darstellung: [0044] Fig. 1 eine Schrägansicht eines beispielhaften Regallagersystems und [0045] Fig. 2 eine Schiene eines Regallagersystems mit einem darauf laufenden Laufrad beziehungsweise Messrad im Schnitt.

[0046] Einführend sei festgehalten, dass in den unterschiedlich beschriebenen Ausführungsformen gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen versehen werden, wobei die in der gesamten Beschreibung enthaltenen Offenbarungen sinngemäß auf gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen übertragen werden können. Auch sind die in der Beschreibung gewählten Lageangaben, wie z.B. oben, unten, seitlich usw. auf die unmittelbar beschriebene sowie dargestellte Figur bezogen und bei einer Lageänderung sinngemäß auf die neue Lage zu übertragen.

[0047] Fig. 1 zeigt ein Regallagersystem 1, umfassend ein Lagerregal 2 mit Lagerplätzen zur Aufnahme von Stückgütern 3 und zwei entlang des Lagerregals 2 verlaufende Schienen 4 sowie ein Regalbediengerät 5.

[0048] Das Regalbediengerät 5 umfasst ein Fahrgestell 6 mit drehbar gelagerten Laufrädern 7a, 7b, von denen die beiden vorderen Laufräder 7a in diesem Beispiel angetrieben und/oder gebremst sind. Die hinteren Laufräder 7b sind hier freilaufend. Des Weiteren umfasst das Regalbediengerät 5 ein auf dem Fahrgestell 6 befestigtes Lastaufnahmemittel 8 zur Lastaufnahme und Lastabgabe der Stückgüter 3, und ein Wegmesssystem zur Erfassung eines vom Regalbediengerät 5 zurückgelegten Fahrwegs.

[0049] Das Lagerregal 2 liegt, wenn das Regalbediengerät 5 auf den Schienen 4 fährt, im Wirkungsbereich des Lastaufnahmemittels 8 des Regalbediengeräts 5. Das heißt, in einer Stückgut-Transferposition kann ein Stückgut 3 mit Hilfe des Lastaufnahmemittels 8 in das Regal 2 eingelagert oder aus diesem ausgelagert werden.

[0050] Das Wegmesssystem des Regalbediengeräts 5 weist in dem dargestellten Beispiel einen ersten Drehwinkelgeber 9a auf, welcher zur Erfassung eines Drehwinkels eines freilaufenden Laufrads 7b ausgebildet ist. Alternativ oder zusätzlich weist das Wegmesssystem einen (weiteren) ersten Drehwinkelgeber 9b auf, welcher zur Erfassung eines Drehwinkels eines gesonderten, drehbar gelagerten und freilaufenden Messrads 10 des Regalbediengeräts 5 ausgebildet ist. Konkret ist das Messrad 10 in dem dargestellten Beispiel an einer Schwinge 11 befestigt.

[0051] In der Fig. 1 ist weiterhin ein Antriebsmotor 12 dargestellt, der über ein Getriebe 13 mit den angetriebenen Laufrädern 7a gekoppelt ist. Weiterhin umfasst das Regalbediengerät 5 eine Steuerung 14, sowie einen optionalen zweiten Drehwinkelgeber 15, welcher zur Erfassung eines Drehwinkels einer Welle des Motors 12 ausgebildet ist.

[0052] Schließlich umfasst das Regalbediengerät 5 einen Sensor 16 zur Erfassung von Positionsmarken 17. Rein beispielhaft sind die Positionsmarken 17 als Ausnehmungen in einer der Schienen 4 ausgebildet. Der Sensor 16 kann daher beispielsweise als Lichtschranke oder als magnetischer Sensor ausgebildet sein. Selbstverständlich sind auch andere gleichwertige Konfigurationen denkbar.

[0053] Der erste Drehwinkelgeber 9a, 9b, der zweite Drehwinkelgeber 15 (falls vorhanden), der Sensor 16 und der Antriebsmotor 12 sind mit der Steuerung 14 verbunden.

[0054] Die Funktion der in der Fig. 1 dargestellten Anordnung ist nun wie folgt: [0055] Mit Hilfe des ersten Drehwinkelgebers 9a und/oder des ersten Drehwinkelgebers 9b kann eine (Relativ)Position des Regalbediengeräts 5 respektive ein von diesem zurückgelegter (Relativ)Fahrweg gemessen werden. Dadurch, dass das Laufrad 7b und das Messrad 10 freilaufend sind, wird vermieden, dass die Messung für den vom Regalbediengerät 5 zurückgelegten Fahrweg oder eine von diesem eingenommene Position verfälscht wird. Das Laufrad 7b und das Messrad 10 rutschen auch bei starker Beschleunigung oder Bremsung des Regalbediengeräts 5 nicht über die Schiene 4. Außerdem entfällt eine Verfälschung des Fahrwegs durch Spiel im Getriebe 15, so wie dies bei Wegmesssystemen nach dem Stand der Technik Vorkommen kann, bei denen ein Drehwinkel an der Welle des Antriebsmotors 12 abgenommen wird.

[0056] Die ersten Drehwinkelgeber 9a, 9b nehmen das Signal in diesem Beispiel direkt am freilaufenden Laufrad 7a beziehungsweise am freilaufenden Messrad 10 ab. Selbstverständlich kann der erste Drehwinkelgeber 9a, 9b aber auch gleichwertig mit einer Achse des Laufrades 7b / Messrads 10 gekoppelt sein, respektive das Signal an der genannten Achse abnehmen.

[0057] Der zweite Drehwinkelgeber 15 dient in diesem Beispiel der Regelung des Motors 12. Diese gelingt solcherart besonders gut, da sich ein Spiel im Getriebe 13 nicht auf das Messsignal des zweiten Drehwinkelgebers 15 auswirkt. Der zweite Drehwinkelgeber 15 ist jedoch nicht zwingend, und die Motorregelung kann auch auf andere, an sich bekannte Weise erfolgen.

[0058] Durch den Sensor 16 und die Positionsmarke 17 ist es für das Regalbediengerät 5 möglich, eine Absolutposition zu erfassen, da die Positionsmarken 17 relativ zu den Schienen 4 fix sind und in dem gezeigten Beispiel sogar in diesen angeordnet sind. Durch Addition einer mit der Positionsmarke 17 assoziierten Absolutposition und eines vom ersten Drehwinkelgeber 9a, 9b ermittelten Fahrweges kann eine Absolutposition des Regalbediengeräts 5 berechnet werden.

[0059] Von Vorteil ist es auch, wenn ein mit Hilfe des ersten Drehwinkelgebers 9a, 9b ermittelter Fahrweg / eine mit diesem ermittelte Position mit einem mit der Positionsmarke 17 assoziiertem Fahrweg / mit einer mit der Positionsmarke 17 assoziiertem Position abgeglichen wird, wenn das Regalbediengerät 5 auf seiner Fahrt die Positionsmarke 17 passiert, beziehungsweise der Sensor 16 die zumindest eine Positionsmarke 17 erfasst. Bei dem genannten Abgleich wird zum Beispiel der mit der Positionsmarke 17 assoziierte Fahrweg beziehungsweise die assoziierte Position als Wert des ersten Drehwinkelgebers 9a, 9b übernommen. Ein allfälliger, durch den ersten Drehwinkelgeber 9a, 9b verursachter Fehler wird somit korrigiert.

[0060] Der mit der Positionsmarke 17 assoziierte Fahrweg beziehungsweise die assoziierte Position kann zum Beispiel in einem quasi-permanenten Speicherbereich der Steuerung 14 des Regalbediengeräts 5 gespeichert sein und beim Passieren der Positionsmarke 17 als Wert des ersten Drehwinkelgebers 9a, 9b geladen werden. Das Übernehmen des mit der Positionsmarke 17 assoziierten Wertes kann bei jedem Überfahren der Positionsmarke 17 erfolgen oder beispielsweise nur dann, wenn die Differenz zwischen dem Wert des Drehwinkelgebers 9a, 9b und des mit der Positionsmarke 17 assoziierten Wertes eine vorgebbare Schwelle überschreitet.

[0061] Der Abgleich kann bei verlangsamter Fahrt oder auch bei voller Fahrt des Regalbediengeräts 5 ("on the fly") erfolgen. Wird die Fahrt des Regalbediengeräts 5 beim Passieren der Positionsmarke 17 verlangsamt, so kann eine gespeicherte Position der Positionsmarke 17 sowie die aus dem Signal des ersten Drehwinkelgebers 9a, 9b ermittelte Position zur Bestimmung eines Bremspunktes herangezogen werden, um das Regalbediengerät 5 rechtzeitig zu bremsen.

[0062] Die Positionen der Positionsmarken 17 werden bei einer Messfahrt des Regalbediengeräts 5 mit Hilfe des ersten Drehwinkelgebers 9a, 9b ermittelt und dauerhaft gespeichert. Dabei wird der vom Regalbediengerät 5, ausgehend von einer Referenzposition zurückgelegte Weg mit Hilfe des ersten Drehwinkelgebers 9a, 9b laufend gemessen und bei Überfahren einer Positionsmarke 17 beziehungsweise bei Erfassung derselben durch den Sensor 16 dauerhaft gespeichert. Die Position einer Positionsmarke 17 kann aber grundsätzlich auch auf andere Weise gemessen werden.

[0063] Generell kann eine Position der Positionsmarken 17 in einem Speicher des Regalbediengeräts 5 (etwa in der Steuerung 14) und/oder in einer übergeordneten Steuerung des Regalbediengeräts 5 gespeichert werden.

[0064] Ganz ähnlich wie der Abgleich zwischen dem mit Hilfe des ersten Drehwinkelgebers 9a, 9b ermittelten Fahrweg und dem mit der Positionsmarke 17 assoziiertem Fahrweg kann ein Abgleich eines mit Hilfe des zweiten Drehwinkelgebers 15 erfassten Drehwinkels mit dem vom ersten Drehwinkelgeber 9a, 9b ermittelten Fahrweg/Drehwinkel erfolgen, wenn eine Abweichung zwischen diesen beiden Werten vorliegt. Beispielsweise kann der Wert des ersten Dreh-

Winkelgebers 9a, 9b als Wert des zweiten Drehwinkelgebers 15 geladen werden, wenn eine über einem Schwellwert liegende Abweichung zwischen den von den ersten/zweiten Drehwinkelgebern 9a, 9b bzw. 15 gemessenen Werten vorliegt.

[0065] Üblicherweise werden in einem Regalbediengerät 5 Getriebe 13 mit starrer Übersetzung verbaut, weswegen die Drehzahl des freilaufenden Laufrads 7b / Messrads 10 in einem fixen Verhältnis zur Drehzahl des Motors 12 steht. Ein diesem Drehzahlverhältnis entsprechender Proportionalfaktor kann bei der Prüfung auf Gleichheit der beiden Drehwinkelmesswerte daher unberücksichtigt bleiben.

[0066] In dem oben offenbarten Beispiel wurde der Fokus auf eine möglichst genaue Erfassung eines vom Regalbediengerät 5 zurückgelegten Fahrwegs gelegt. In einem alternativen Beispiel wird dagegen eher auf eine Anordnung der Positionsmarken 17 Bezug genommen, die von den Lagerplätzen unabhängig ist. Das heißt die Positionen der Positionsmarken 17 korrelieren nicht notwendigerweise mit den Positionen der Lagerplätze im Regal 2.

[0067] Konkret befindet sich das zur Lastaufnahme und Lastabgabe der Stückgüter 3 ausgebildete Lastaufnahmemittel 8 des Regalbediengeräts 5 neben jeder Position zum Transfer von Stückgütern 3 zwischen einem Lagerplatz des Lagerregals 2 und dem Lastaufnahmemittel 8, wenn der Sensor 16 die zumindest eine Positionsmarke 17 erfasst. Das heißt, ein Ein- oder Auslagern von Stückgütern ist nicht möglich, wenn der Sensor 16 die Positionsmarke 17 erfasst.

[0068] Die Steuerung 14 ist in diesem Beispiel nun dazu ausgebildet, das Regalbediengerät 5 mit Hilfe des Wegmesssystems in eine Position zum Transfer von Stückgütern 3 zwischen einem Lagerplatz des zumindest einen Lagerregals 2 und dem Lastaufnahmemittel 8 zu bewegen. Dementsprechend wird das Regalbediengerät 5, nachdem der Sensor 16 die zumindest eine Positionsmarke 17 erfasst hat, entlang des Fahrweges an eine Position zum Transfer eines Stückguts 3 zwischen einem der Lagerplätze des zumindest einen Lagerregals 2 und einem Lastaufnahmemittel 8 des Regalbediengeräts 5 zur Lastaufnahme und Lastabgabe von Stückgütern 3 weiterbewegt. Die genannte Stückguttransfer-Position wird dabei mit Hilfe des (Relativwert)Wegmesssystems des Regalbediengeräts 5 ermittelt. In der Fig. 1 ist der Weg, welcher mit Hilfe des (Relativwert)Wegmesssystems des Regalbediengeräts 5 zurückgelegt wird, mit "x" bezeichnet.

[0069] Durch die vorgeschlagenen Maßnahmen ist es nicht erforderlich, die Positionsmarken 17 mit hoher Genauigkeit beziehungsweise korreliert mit den Lagerplätzen anzuordnen, so wie dies im Stand der Technik erforderlich ist. Stattdessen sind die Positionsmarken 17 unkorreliert mit den Lagerplätzen (und an mehr oder minder beliebiger Stelle) angeordnet. Dadurch entfallen Anpassungen bei der Montage eines Regallagersystems 1, wie sie gewöhnlich erforderlich sind. Insbesondere muss die Schiene 4 in Fahrtrichtung des Regalbediengeräts 5 gegenüber dem Regal 2 nicht oder nur grob ausgerichtet werden.

[0070] So wie die Positionen der Positionsmarken 17 bei einer Messfahrt ermittelt werden können, können auch die Stückguttransfer-Positionen bei einer Messfahrt des Regalbediengeräts 5 mit Hilfe des ersten Drehwinkelgebers 9a, 9b erfasst und dauerhaft gespeichert werden. Beispielsweise kann eine Erfassungseinrichtung (etwa eine Kamera oder ein magnetischer Sensor) temporär auf dem Lastaufnahmemittel 8 montiert werden, welche die Regalsteher bei der Vorbeifahrt detektiert. Mit Hilfe des Wegmesssystems des Regalbediengeräts 5 (hier mit Hilfe des ersten Drehwinkelgebers 9a, 9b) kann in Folge die Position der Regalsteher ermittelt werden. Aus der Position der Regalsteher kann wiederum die Position der Lagerplätze abgeleitet und dauerhaft gespeichert werden.

[0071] Generell kann die Stückguttransfer-Position in einem Speicher des Regalbediengeräts 5 (etwa in der Steuerung 14) gespeichert werden und/oder in einer übergeordneten Steuerung des Regalbediengeräts 5.

[0072] In dem vorgestellten Beispiel betreffend die Anordnung der Positionsmarken 17 wurden die ersten Drehwinkelgeber 9a, 9b für die Ermittlung eines Fahrwegs und/oder einer Position des Regalbediengeräts 5 verwendet. Für das genannte Beispiel ist dies aber keine zwingende

Bedingung. Alternativ oder auch zusätzlich kann das (Relativwert)Wegmesssystem des Regalbediengeräts 5 einen optischen Sensor sowie eine Bildverarbeitungseinrichtung umfassen, welche zur Berechnung eines vom Regalbediengerät 5 zurückgelegten Fahrwegs aus zwei zu verschiedenen Zeitpunkten aufgenommen Bildern ausgebildet ist. Die genannte Vorrichtung wird umgangssprachlich als "Maussensor" bezeichnet und arbeitet berührungslos.

[0073] In den vorgestellten Beispielen sind die Positionsmarken 17 durch eine Ausnehmung in der zumindest einen Schiene 4 gebildet. Dadurch können die Positionsmarken fabrikmäßig hergestellt werden, und es entfällt die Montage gesonderter Positionsmarken. Grundsätzlich können die Positionsmarken 17 auch anders ausgebildet sein (zum Beispiel als optische Markierungen oder als Magnete), und grundsätzlich können die Positionsmarken 17 auch am oder im Regal 2 angeordnet sein.

[0074] Die Schienen 4 können auch Teil des Lagerregals 2 sein. Das Lagerregal 2 umfasst in der Regel der Regalgasse benachbarte, vertikale vordere Regalsteher und von der Regalgasse entfernte, vertikale hintere Regalsteher. Die vorderen Regalsteher sind in übereinander liegenden Lagerebenen mit in Richtung der Regalgasse horizontal verlaufenden vorderen Längstraversen und die hinteren Regalsteher in übereinander liegenden Lagerebenen mit in Richtung der Regalgasse horizontal verlaufenden hinteren Längstraversen verbunden. Zwischen den Längstraversen ist je Lagerebene eine Lagerfläche vorgesehen. Die vorderen Längstraversen können eine Fahrschiene 4 bilden, entlang welcher das Regalbediengerät 5 bewegt wird. Die Positionsmarke 17 kann beispielweise an oder in eben dieser Fahrschiene 4 oder zum Beispiel auch in einem vorderen Regalsteher angeordnet werden. Die Positionsmarke kann also am Lagerregal 2 angeordnet sein.

[0075] An dieser Stelle wird angemerkt, dass ein Regallagersystem 1 in aller Regel mehr als ein Lagerregal 2 aufweist. Ein Regalbediengerät 5 und das Lastaufnahmemittel 8 kann in der Regel auch die zu beiden Seiten einer Regalgasse angeordneten Regale 2 bedienen, wobei das Regalbediengerät 5 in der Regalgasse verfährt.

[0076] Generell kann das Regalbediengerät 5 zudem als Einebenen-Regalbediengerät oder Mehrebenen-Regalbediengerät ausgebildet sein. Ein Mehrebenen-Regalbediengerät 5 weist ein Lastaufnahmemittel 8 auf, das vertikal verfahrbar ist und demzufolge mehrere übereinander liegende Regalebenen erreichen kann. Üblicherweise erreicht ein Mehrebenen-Regalbediengerät alle Ebenen eines Regals 2. Denkbar ist aber auch, das - wie im Falle von Einebenen-Regalbediengeräten - mehrere übereinander liegende und entlang des Lagerregals 2 verlaufende Fahrebenen für Mehrebenen-Regalbediengeräte 5 vorgesehen sind. Nach einer anderen Ausführung kann ein Mehrebenen-Regalbediengerät 5 auch mehrere Lastaufnahmemittel 8 aufweisen, die in mehreren übereinanderliegenden (Regal)ebenen angeordnet sind und in diesen mehreren Regalebenen Stückgüter 3 ein- und auslagern können.

[0077] Im Zusammenhang mit Mehrebenen-Regalbediengeräten 5 ist es auch von Vorteil, wenn unterschiedliche Stückgut-Transferpositionen für mehrere oder sogar alle Ebenen des Lagerregals 2 abgespeichert werden können. Auf diese Weise können Schiefstellungen des Lagerregals 2 und/oder des Masts eines Regalbediengeräts 5 berücksichtigt und ein Stückgut 3 exakt an einem Lagerplatz abgelegt werden. Durch die immer höher werdenden Lagerregale 2 wirken sich nämlich schon leichte Schiefstellungen von Lagerregal 2 und/oder Mast erheblich auf die laterale Positioniergenauigkeit aus. Selbstverständlich gelten die vorgeschlagenen Maßnahmen nicht nur für die Inbetriebnahme, sondern es können auf diese Weise auch Setzungen, die im Laufe der Zeit eintreten, berücksichtigt werden.

[0078] Das in der Fig. 1 dargestellte Regalbediengerät 5 weist vier Laufräder 7a, 7b auf, welche einen nicht dargestellten Spurkranz aufweisen, der die Seitenführung des Regalbediengeräts 5 übernimmt. Die Laufräder 7a, 7b wirken also als kombinierte Höhen- und Seitenführungsräder. Zusätzlich oder stattdessen kann das Regalbediengerät 5 auch dezidierte Seitenführungsräder oder Führungsblöcke aufweisen.

[0079] An dieser Stelle wird auch angemerkt, dass die beiden ersten Drehwinkelsensoren 9a und 9b vor allem aufgrund einer gerafften Darstellung der vorgeschlagenen Maßnahmen am

Regalbediengerät 5 montiert sind. Dies kann zwar Vorkommen, in der Regel wird aber entweder der erste Drehwinkelsensor 9a am freilaufenden Laufrad 7b oder der erste Drehwinkelsensor 9b am Messrad 10 vorgesehen sein. In ersterem Fall entfällt demgemäß auch das Messrad 10 und die Schwinge 11. Ein Messrad 10 ist aber vor allem dann von Vorteil, wenn alle Laufräder 7a und 7b angetrieben sind und nicht für die Messung eines Fahrwegs des Regalbediengeräts 5 zur Verfügung stehen.

[0080] Neben den bereits genannten Varianten von Regalbediengeräten 5 gibt es noch weitere Varianten. Beispielsweise könnte ein Regalbediengerät 5 drei Laufräder 7a, 7b aufweisen und auf drei Schienen 4 fahren. Denkbar ist auch, dass das Regalbediengerät 5 nur auf einer Schiene 4 fährt und zwei oder mehr fluchtende Laufräder 7a, 7b aufweist. Ein Kippen eines solchen Regalbediengeräts 5 wird beispielsweise mit einem Seitenführungsrad verhindert.

[0081] Darüber hinaus ist es möglich, dass die Laufflächen der beiden Schienen 4 V-förmig nach innen oder dachförmig nach außen gekippt sind. Die Laufräder 7a, 7b übernehmen dann wiederum gleichzeitig die Höhenführung und die Seitenführung des Regalbediengeräts 5.

[0082] Denkbar ist auch, dass die Achse/Welle der angetriebenen Laufräder 7a nicht horizontal, sondern vertikal ausgerichtet ist, und das angetriebene/gebremste Laufrad 7a an einer Seitenfläche der Schiene 4 angreift. Beispielsweise kann das Regalbediengerät auf einem I-Träger fahren, welcher als einzige Schiene 4 fungiert, wobei zumindest ein angetriebenes/gebremstes Laufrad 7a am Steg des I-Trägers (also an dessen Mittelteil) angreift.

[0083] Schließlich ist es auch vorstellbar, dass Höhenführungsräder und/oder Seitenführungsräder paarweise und einander gegenüber liegend an der Schiene angreifen. Solcherart kann ein Abheben des Regalbediengeräts 5 von der Schiene 4 oder von den Schienen 4 praktisch völlig ausgeschlossen werden.

[0084] Generell ist es von Vorteil, wenn das dem ersten Drehwinkelgeber 9a, 9b zugeordnete Laufrad 7b / Messrad 10 einen elastisch nachgiebigen Laufbelag beziehungsweise Laufkranz 19 aufweist, insbesondere einen Laufbelag aus Kunststoff, wie Polyurethan, oder Gummi. Dieser wirkt aufgrund seiner Eigenschaften reibkrafterhöhend und geräuschmindernd. Zudem ist er aufgrund seiner Elastizität grundsätzlich dazu geeignet Unebenheiten auf der Schiene 4 in begrenztem Ausmaß auszugleichen.

[0085] Die Fig. 2 zeigt dazu eine beispielhafte Anordnung einer Schiene 4, eines angetriebe-nen/gebremsten Laufrads 7a sowie eines Messrads 10 im Querschnitt. Das Messrad 10 weist in diesem Fall einen Radkörper 18 auf, sowie einen elastisch nachgiebigen Laufbelag/Laufkranz 19.

[0086] Durch die vorgeschlagenen Maßnahmen kann eine Neigung zum Durchrutschen des Laufrads 7b / Messrads 10 weiter verringert werden. Besonders vorteilhaft ist es in diesem Zusammenhang, wenn das dem ersten Drehwinkelgeber 9a zugeordnete Laufrad 7b ein nicht tragendes Laufrad beziehungsweise Messrad 10 ist. Durch die geringe auf ein nicht tragendes Laufrad einwirkende Belastung wird der Laufbelag beziehungsweise Laufkranz 19 nur wenig eingedrückt. Da ein freilaufendes Rad praktisch nicht durchrutscht und der Laufbelag 19 daher kaum Abrieb unterworfen ist, kann der Laufbelag 19 auch sehr dünn ausgebildet sein. Beides trägt dazu bei (sowohl einzeln als auch in Kombination), dass der vom ersten Drehwinkelgeber 9a, 9b erfasste Fahrweg sehr genau dem tatsächlich zurückgelegten Fahrweg entspricht.

[0087] Grundsätzlich ist es von Vorteil, wenn eine Lauffläche 20 auf der Schiene 4, auf der das freilaufende Laufrad 7b / Messrad 10 die Schiene 4 beim Abrollen berührt, unterschiedlich zu jeder Laufläche 21 der Schiene 4 ist, auf der ein angetriebenes/gebremstes Laufrad 7a die Schiene 4 beim Abrollen berührt. Das heißt, es gibt kein angetriebenes/gebremstes Laufrad 7a, welches auf derselben Lauffläche 20 läuft wie das freilaufende Laufrad 7b / Messrad 10, so wie dies in der Fig. 2 der Fall ist.

[0088] Dadurch kann eine Beeinflussung des Messsignals des ersten Drehwinkelgebers 9a, 9b durch die angetriebenen/gebremsten Laufräder 7a vermieden werden, wie sie sonst durch

Abschleifen der Schienen 4, Einkerbungen oder Eindellungen in den Schienen 4 sowie durch plattgedrückten Schmutz und insbesondere auch durch Abrieb der Laufräder 7a (beispielsweise durch Abrieb eines Laufbelags 19 aus Gummi) hervorgerufen werden. Eine solche Beeinflussung tritt verstärkt auf, wenn es sich bei den angetriebenen/gebremsten Laufrädern 7a um tragende Laufräder handelt, da die Gewichtskraft die erwähnten Effekte verstärkt.

[0089] In der Fig. 2 läuft das freilaufende Laufrad 7b / Messrad 10 auf der rechten Seitenfläche der Schiene 4. Der oben genannte Effekt wird aber auch in anderen Position erreicht, beispielsweise wenn das freilaufende Laufrad 7b / Messrad 10 auf der unteren Begrenzungsfläche der Schiene 4 läuft (Position B) oder auf der linken Seitenfläche (Position C). Selbstverständlich könnten zum Beispiel auch die angetriebenen/gebremsten Laufräder 7a auf der linken Seitenfläche (Position C) laufen und das freilaufende Laufrad 7b / Messrad 10 auf der unteren Begrenzungsfläche der Schiene 4 (Position B) und so weiter.

[0090] Von Vorteil ist es weiterhin, wenn ein von der Schiene 4 wegweisender Normalvektor A rechtwinkelig auf die Lauffläche 20 der zumindest einen Schiene 4, auf der das freilaufende Laufrad 7b / Messrad 10 die Schiene 4 beim Abrollen berührt, zumindest eine vertikal nach unten weisende Komponente aufweist oder horizontal ausgerichtet ist. In der Fig. 2 ist der Normalvektor A horizontal ausgerichtet. Weil die genannte Lauffläche 20 zur Seite oder nach unten weist, können Verschmutzungen auf der Lauffläche 20 auf der Schiene 4, auf der das freilaufende Laufrad 7b / Messrad 10 die Schiene 4 beim Abrollen berührt, weitgehend vermieden werden. Dadurch kann der vom Regalbediengerät 5 zurückgelegte Fahrweg über einen langen Zeitraum mit hoher Genauigkeit gemessen werden.

[0091] Auch dieser Effekt wird nicht nur in der rechten Position erzielt, sondern auch wenn das freilaufende Laufrad 7b / Messrad 10 auf der unteren Begrenzungsfläche der Schiene 4 läuft (Position B) oder auf der linken Seitenfläche (Position C).

[0092] Generell wäre auch vorstellbar, dass die Schiene 4 als offenes Hohlprofil ausgebildet ist und das freilaufende Laufrad 7b / Messrad 10 (und/oder auch die angetriebenen/gebremsten Laufräder 7a) auf einer Innenseite der Schiene 4 laufen. Beispielsweise kann die Schiene 4 in Form eines C-Profils ausgebildet sein, und das freilaufende Laufrad 7b / Messrad 10 kann insbesondere auf der Innenseite des oberen horizontalen Schenkels des C-Profils laufen.

[0093] An dieser Stelle wird angemerkt, dass das Bremsen eines Regalbediengeräts 5 grundsätzlich über den Antriebsmotor 12 möglich ist, prinzipiell aber dazu auch dedizierte Bremsen, insbesondere mechanische Bremsen, vorgesehen sein können. Ein Bremsen des Regalbediengeräts 5 kann dann mit dem Antriebsmotor 12 und oder der Bremse erfolgen.

[0094] Die Ausführungsbeispiele zeigen eine mögliche Ausführungsvarianten eines Lagersystems 1 respektive eines Regalbediengeräts 5, wobei an dieser Stelle bemerkt sei, dass auch diverse Kombinationen der einzelnen Ausführungsvarianten untereinander möglich sind. Es sind also auch Ausführungsvarianten möglich, die durch Kombinationen einzelner Details der dargestellten und beschriebenen Ausführungsvarianten entstehen.

[0095] Insbesondere wird darauf hingewiesen, dass die in dem Beispiel offenbarten technischen Merkmale, welches die möglichst genaue Erfassung eines vom Regalbediengerät 5 zurückgelegten Fahrwegs betrifft, und die in dem Beispiel offenbarten technischen Merkmale, welches die zu den Lagerplätzen unkorrelierte Anordnung von Positionsmarken 17 betrifft, jeweils einzeln oder auch in Kombination angewandt werden können. Darüber hinaus sind die allgemeinen Merkmale, die im ersten Beispiel offenbart sind, sinngemäß im zweiten Beispiel anwendbar und umgekehrt.

[0096] Insbesondere wird auch festgehalten, dass die dargestellten Vorrichtungen in der Realität auch mehr oder auch weniger Bestandteile als dargestellt umfassen können. Teilweise können die dargestellten Vorrichtungen beziehungsweise deren Bestandteile auch unmaßstäblich und/oder vergrößert und/oder verkleinert dargestellt sein.

[0097] Die den eigenständigen erfinderischen Lösungen zugrundeliegende Aufgabe kann der Beschreibung entnommen werden.

BEZUGSZEICHENLISTE 1 Regallagersystem 2 Lagerregal 3 Stückgut 4 Schiene 5 Regalbediengerät 6 Fahrgestell 7a angetriebenes Laufrad 7b freilaufendes Laufrad 8 Lastaufnahmemittel 9a, 9b erster Drehwinkelgeber 10 Messrad 11 Schwinge 12 Motor 13 Getriebe 14 Steuerung 15 zweiter Drehwinkelgeber 16 Sensor zur Erfassung einer Positionsmarke 17 Positionsmarke 18 Radkörper 19 Laufbelag/Laufkranz 20 Lauffläche für freilaufendes Laufrad/Messrad 21 Laufläche für angetriebenes/gebremstes Laufrad A Normalvektor auf Lauffläche für freilaufendes Laufrad/Messrad B Alternativposition Laufrad/Messrad C Alternativposition Laufrad/Messrad

Claims (22)

1. Patentansprüche

   1. Schienengebundenes Regalbediengerät (5) zum Einlagern von Stückgütern (3) in ein Lagerregal (2) eines Regallagersystems (1) und Auslagern von Stückgütern (3) aus dem Lagerregal (2), umfassend - ein Fahrgestell (6) mit drehbar gelagerten Laufrädern (7a, 7b), von denen wenigstens ein Laufrad (7a) angetrieben und/oder gebremst ist, - ein auf dem Fahrgestell (6) befestigtes Lastaufnahmemittel (8) zur Lastaufnahme und Lastabgabe der Stückgüter (3), - ein Wegmesssystem zur Erfassung eines vom Regalbediengerät (5) zurückgelegten Fahrwegs, wobei das Wegmesssystem einen ersten Drehwinkelgeber (9a, 9b) umfasst, welcher zur Erfassung eines Drehwinkels eines freilaufenden Laufrads (7b) oder eines gesonderten, drehbar gelagerten und freilaufenden Messrads (10) des Regalbediengeräts (5) ausgebildet ist, und - einen Sensor (16) zur Erfassung zumindest einer im Fahrweg des Regalbediengeräts (5) gelegenen Positionsmarke (17), deren Relativposition zu zumindest einer Schiene (4), auf der das Regalbediengerät (5) fährt, fix ist, dadurch gekennzeichnet, dass - das Regalbediengerät (5) dazu ausgebildet ist, eine Position der zumindest einen Positionsmarke (17) bei einer Messfahrt des Regalbediengeräts (5) mit Hilfe des ersten Drehwinkelgebers (9a, 9b) zu ermitteln und dauerhaft zu speichern.
2. 2. Schienengebundenes Regalbediengerät (5) nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch einen zweiten Drehwinkelgeber (15), welcher zur Erfassung eines Drehwinkels einer Welle eines Motors (12) ausgebildet ist, wobei der Motor mit dem zumindest einen angetriebenen Laufrad (7a) gekoppelt ist.
3. 3. Schienengebundenes Regalbediengerät (5) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das dem ersten Drehwinkelgeber (9a, 9b) zugeordnete Laufrad/Messrad (7b, 10) einen elastisch nachgiebigen Laufbelag (19) aufweist.
4. 4. Schienengebundenes Regalbediengerät (5) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass dieses als Einebenen-Regalbediengerät oder Mehrebenen-Regalbediengerät ausgebildet ist.
5. 5. Regallagersystem (1), umfassend zumindest ein Lagerregal (2) mit Lagerplätzen zur Aufnahme von Stückgütern (3) und zumindest eine entlang des zumindest einen Lagerregals (2) verlaufende Schiene (4), gekennzeichnet durch ein Regalbediengerät (5) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, welches auf der genannten, zumindest einen Schiene (4) läuft, wobei das genannte, zumindest eine Lagerregal (2) im Wirkungsbereich des Lastaufnahmemittels (8) des Regalbediengeräts (5) liegt.
6. 6. Regallagersystem (1) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass eine Lauffläche (20) auf der zumindest einen Schiene (4), auf der das freilaufende Laufrad/Messrad (7b, 10) die zumindest eine Schiene (4) beim Abrollen berührt, unterschiedlich zu jeder Laufläche (21) der zumindest einen Schiene (4) ist, auf der ein angetriebenes/gebremstes Laufrad (7a) die zumindest eine Schiene (4) beim Abrollen berührt.
7. 7. Regallagersystem nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass ein von der zumindest einen Schiene wegweisender Normalvektor (A) auf die Lauffläche (20) der zumindest einen Schiene (4), auf der das freilaufende Laufrad/Messrad (7b, 10) die zumindest eine Schiene (4) beim Abrollen berührt, zumindest eine vertikal nach unten weisende Komponenten aufweist oder horizontal ausgerichtet ist.
8. 8. Verfahren zum Betrieb eines schienengebundenen Regalbediengeräts (5) mit einem Fahrgestell (6) und drehbar gelagerten Laufrädern (7a, 7b), von denen wenigstens ein Laufrad (7a) angetrieben ist, sowie einem auf dem Fahrgestell (6) befestigten Lastaufnahmemittel (8) zur Lastaufnahme und Lastabgabe von Stückgütern (3), bei dem ein vom Regalbediengerät (5) zurückgelegter Fahrweg mit Hilfe eines ersten Drehwinkelgebers (9a, 9b) ermittelt wird, wobei der erste Drehwinkelgeber (9a, 9b) einen Drehwinkel eines freilaufenden Laufrads (7b) oder eines gesonderten, drehbar gelagerten und freilaufenden Messrads (10) des Regalbediengeräts (5) erfasst, dadurch gekennzeichnet, dass eine Position zumindest einer Positionsmarke (17), deren Relativposition zu zumindest einer Schiene (4), auf der das Regalbediengerät (5) fährt, fix ist, bei einer Messfahrt des Regalbediengeräts (5) mit Hilfe des ersten Drehwinkelgebers (9a, 9b) ermittelt und dauerhaft gespeichert wird.
9. 9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass - das Regalbediengerät (5) auf seiner Fahrt zumindest eine Positionsmarke (17) passiert und - ein mit Hilfe des ersten Drehwinkelgebers (9a, 9b) ermittelter Fahrweg mit einem mit der zumindest einen Positionsmarke (17) assoziierten Fahrweg abgeglichen wird, wenn der Sensor (16) die zumindest eine Positionsmarke (17) erfasst.
10. 10. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass eine Position der zumindest einen Positionsmarke (17) in einem Speicher des Regalbediengeräts (5) gespeichert wird und/oder an eine übergeordnete Steuerung des Regalbediengeräts (5) weitergemeldet wird.
11. 11. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass eine Drehzahl und/oder Drehwinkelposition eines mit dem zumindest einen angetriebenen Laufrad (7a) gekoppelten Motors (12) mit Hilfe eines zweiten Drehwinkelgebers (15) geregelt wird, welcher einen Drehwinkel einer Welle des genannten Motors (12) erfasst.
12. 12. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass ein mit Hilfe des zweiten Drehwinkelgebers (15) erfasster Drehwinkel mit dem vom ersten Drehwinkelgeber (9a, 9b) ermittelten Drehwinkel/Fahrweg abgeglichen wird, wenn eine Abweichung zwischen diesen beiden Werten vorliegt, wobei jedoch ein Proportionalfaktor zwischen den beiden Werten unberücksichtigt bleibt.
13. 13. Regallagersystem (1), umfassend - zumindest ein Lagerregal (2) mit Lagerplätzen zur Aufnahme von Stückgütern (3), - zumindest eine entlang des zumindest einen Lagerregals (2) verlaufende Schiene (4), - ein auf der zumindest einen Schiene (4) laufendes und insbesondere rechnergesteuertes Regalbediengerät (5), insbesondere ein Regalbediengerät (5) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, mit einem Lastaufnahmemittel (8), einem Wegmesssystem und einer Steuerung (14), welche dazu ausgebildet ist, das Regalbediengerät (5) mit Hilfe des Wegmesssystems in eine Position zum Transfer von Stückgütern (3) zwischen einem Lagerplatz des zumindest einen Lagerregals (2) und dem Lastaufnahmemittel (8) zu bewegen, und - zumindest eine im Fahrweg des Regalbediengeräts (5) gelegene Positionsmarke (17), deren Relativposition zu der genannten, zumindest einen Schiene (4) fix ist, und welche durch einen Sensor (16) des Regalbediengeräts (5) erfassbar ist, wobei sich ein zur Lastaufnahme und Lastabgabe von Stückgütern (3) ausgebildetes Lastaufnahmemittel (8) des Regalbediengeräts (5) neben jeder Position zum Transfer von Stückgütern (3) zwischen einem Lagerplatz des zumindest einen Lagerregals (2) und dem Lastaufnahmemittel (8) befindet, wenn der Sensor (16) die zumindest eine Positionsmarke (17) erfasst, dadurch gekennzeichnet, dass - das Regalbediengerät (5) dazu ausgebildet ist, eine Position der zumindest einen Positionsmarke (17) bei einer Messfahrt des Regalbediengeräts (5) mit Hilfe des ersten Drehwinkelgebers (9a, 9b) zu ermitteln und dauerhaft zu speichern.
14. 14. Regallagersystem (1) nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Positionsmarke (17) durch eine Ausnehmung in der zumindest einen Schiene (4) gebildet ist, auf welcher das Regalbediengerät (5) verfährt.
15. 15. Regallagersystem (1) nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass das Wegmesssystem des Regalbediengeräts (5) einen ersten Drehwinkelgeber (9a, 9b) umfasst, welcher zur Erfassung eines Drehwinkels eines freilaufenden Laufrads (7b) oder eines gesonderten, freilaufenden Messrads (10) des Regalbediengeräts (5) ausgebildet ist.
16. 16. Regallagersystem (1) nach einem der Ansprüche 13 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass das Wegmesssystem einen optischen Sensor sowie eine Bildverarbeitungseinrichtung umfasst, welche zur Berechnung eines vom Regalbediengerät (5) zurückgelegten Fahrwegs aus zwei zu verschiedenen Zeitpunkten aufgenommen Bildern ausgebildet ist.
17. 17. Regallagersystem (1) nach einem der Ansprüche 13 bis 16, gekennzeichnet durch einen zweiten Drehwinkelgeber (15), welcher zur Erfassung eines Drehwinkels einer Welle eines Motors (12) ausgebildet ist, wobei der Motor mit dem zumindest einen angetriebenen Laufrad (7a) gekoppelt ist.
18. 18. Verfahren zum Positionieren eines Regalbediengeräts (5) in einem Regallagersystem (1), wobei das Regallagersystem (1) zumindest ein Lagerregal (2) mit Lagerplätzen zur Aufnahme von Stückgütern (3) umfasst, zumindest eine entlang des Regals (2) verlaufende Schiene (4), das genannte Regalbediengerät (5), das auf der genannten, zumindest einen Schiene (4) läuft und insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 4 ausgebildet ist, und zumindest eine im Fahrweg des Regalbediengeräts (5) gelegene Positionsmarke (17), deren Relativposition zu der genannten, zumindest einen Schiene (4) fix ist, und welche durch einen Sensor (16) des Regalbediengeräts (5) erfassbar ist, und wobei das Regalbediengerät (5), nachdem der Sensor (16) die zumindest eine Positionsmarke (17) erfasst hat, entlang des Fahrweges an eine Position zum Transfer eines Stückguts (3) zwischen einem der Lagerplätze des zumindest einen Lagerregals (2) und einem Lastaufnahmemittel (8) des Regalbediengeräts (5) zur Lastaufnahme und Lastabgabe von Stückgütern (3) weiterbewegt wird, wobei die genannte Stückguttransfer-Position mit Hilfe eines Wegmesssystems des Regalbediengeräts (5) ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass eine Position der zumindest einen Positionsmarke (17) und/oder eine Stückguttransfer-Position bei einer Messfahrt des Regalbediengeräts (5) mit Hilfe des ersten Drehwinkelgebers (9a, 9b) erfasst und dauerhaft gespeichert wird.
19. 19. Verfahren nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass ein mit Hilfe des ersten Drehwinkelgebers (9a, 9b) ermittelter Fahrweg mit einem mit der zumindest einen Positionsmarke (17) assoziierten Fahrweg abgeglichen wird, wenn der Sensor (16) die zumindest eine Positionsmarke (17) erfasst.
20. 20. Verfahren nach einem der Ansprüche 18 oder 19, dadurch gekennzeichnet, dass eine Position der zumindest einen Positionsmarke (17) und/oder eine Stückguttransfer-Position in einem Speicher des Regalbediengeräts (5) gespeichert wird und/oder an eine übergeordnete Steuerung des Regalbediengeräts weitergemeldet wird.
21. 21. Verfahren nach einem der Ansprüche 18 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass eine Drehzahl und/oder Drehwinkelposition eines mit dem zumindest einen angetriebenen Laufrad (7a) gekoppelten Motors (12) mit Hilfe eines zweiten Drehwinkelgebers (15) geregelt wird, welcher einen Drehwinkel einer Welle des genannten Motors (12) erfasst.
22. 22. Verfahren nach einem der Ansprüche 18 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass ein mit Hilfe des zweiten Drehwinkelgebers (15) erfasster Drehwinkel mit dem vom ersten Drehwinkelgeber (9a, 9b) ermittelten Fahrweg abgeglichen wird, wenn eine Abweichung zwischen diesen beiden Werten vorliegt, wobei jedoch ein Proportionalfaktor zwischen den beiden Werten unberücksichtigt bleibt.