JP2000190843A - 走行台車 - Google Patents
走行台車Info
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- JP2000190843A JP2000190843A JP10372115A JP37211598A JP2000190843A JP 2000190843 A JP2000190843 A JP 2000190843A JP 10372115 A JP10372115 A JP 10372115A JP 37211598 A JP37211598 A JP 37211598A JP 2000190843 A JP2000190843 A JP 2000190843A
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- Japan
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- traveling
- detecting
- traveling vehicle
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】 走行台車の従動輪と駆動輪の双方の回転数を
ロータリーエンコーダ２８，２９で検出し、それらの差
からスリップの有無とその程度をスリップ検出手段３６
で検出する。スリップの発生時に、加減速度や加減速の
開始点を定めた加減速条件表４６や、ブレーキングの開
始点を定めたブレーキング条件表４８の読み出し箇所を
変更して、加減速条件やブレーキング条件を変更する。 【効果】 簡単な構成で走行台車のスリップを検出して
防止できる。
ロータリーエンコーダ２８，２９で検出し、それらの差
からスリップの有無とその程度をスリップ検出手段３６
で検出する。スリップの発生時に、加減速度や加減速の
開始点を定めた加減速条件表４６や、ブレーキングの開
始点を定めたブレーキング条件表４８の読み出し箇所を
変更して、加減速条件やブレーキング条件を変更する。 【効果】 簡単な構成で走行台車のスリップを検出して
防止できる。
Description
【０００１】
【発明の利用分野】この発明は、自動倉庫や立体駐車場
等に用いる走行台車に関し、特にレール上を走行する走
行台車システムに関する。
等に用いる走行台車に関し、特にレール上を走行する走
行台車システムに関する。
【０００２】
【従来技術】自動倉庫や立体駐車場等では、スタッカー
クレーン等の走行台車に物品や車両を搭載して、レール
上を走行させる。走行台車の走行は、ステーションと棚
との間や、棚とステーションとの間で行われ、加速、定
速走行、減速、ブレーキングの４段階がある。レールは
例えばモノレールで、場合によっては天井に上部レール
を配設し、上下２本のレールで走行台車をガイドする。
クレーン等の走行台車に物品や車両を搭載して、レール
上を走行させる。走行台車の走行は、ステーションと棚
との間や、棚とステーションとの間で行われ、加速、定
速走行、減速、ブレーキングの４段階がある。レールは
例えばモノレールで、場合によっては天井に上部レール
を配設し、上下２本のレールで走行台車をガイドする。
【０００３】気温の低下や降雨等により湿度が増加する
と、レールが結露することがある。結露は湿度の増加の
みが原因ではなく、例えば冷凍倉庫内の棚と倉庫外のス
テーションとを結ぶレールのように、湿度とは無関係に
生じることもある。結露はスリップの原因となり、目的
位置をオーバーして走行台車が停止するため、オーバー
ラン、目的位置への走行台車の後退、再度のオーバーラ
ン、再前進の繰り返しとなって、走行台車が長時間目的
位置に達し得ないことがある。また加減速時のスリッ
プ、特に減速時のスリップは走行台車が目的位置を大幅
にオーバーランする原因となり、場合によっては走行許
容範囲を超えて、車止め等に走行台車のバンパーが衝突
することがある。
と、レールが結露することがある。結露は湿度の増加の
みが原因ではなく、例えば冷凍倉庫内の棚と倉庫外のス
テーションとを結ぶレールのように、湿度とは無関係に
生じることもある。結露はスリップの原因となり、目的
位置をオーバーして走行台車が停止するため、オーバー
ラン、目的位置への走行台車の後退、再度のオーバーラ
ン、再前進の繰り返しとなって、走行台車が長時間目的
位置に達し得ないことがある。また加減速時のスリッ
プ、特に減速時のスリップは走行台車が目的位置を大幅
にオーバーランする原因となり、場合によっては走行許
容範囲を超えて、車止め等に走行台車のバンパーが衝突
することがある。
【０００４】
【発明の課題】この発明の課題は、走行台車のスリップ
を検出することにあり、特に湿度の増加等から間接的に
検出するのでなく、実際のスリップを検出することにあ
る（請求項１〜３）。請求項２の発明での追加の課題
は、簡単な構成により、走行台車のスリップを確実に検
出することにある。請求項３の発明での追加の課題は、
スリップを防止する具体的な手法を提供することにあ
る。
を検出することにあり、特に湿度の増加等から間接的に
検出するのでなく、実際のスリップを検出することにあ
る（請求項１〜３）。請求項２の発明での追加の課題
は、簡単な構成により、走行台車のスリップを確実に検
出することにある。請求項３の発明での追加の課題は、
スリップを防止する具体的な手法を提供することにあ
る。
【０００５】
【発明の構成】この発明は、レール上を駆動輪を回転さ
せて走行する走行台車であって、前記駆動輪の回転状態
を検出するための手段と、走行台車の走行速度を検出す
るための手段と、該両手段の信号の差からスリップの有
無を検出するためのスリップ検出手段とを設けたことを
特徴とする。好ましくは、前記速度検出手段を、走行台
車の従動輪の回転状態を検出するための手段で構成す
る。さらに好ましくは、スリップ検出手段からのスリッ
プの検出信号で、走行台車の加減速条件及びブレーキン
グ条件を変更するための手段を設ける。
せて走行する走行台車であって、前記駆動輪の回転状態
を検出するための手段と、走行台車の走行速度を検出す
るための手段と、該両手段の信号の差からスリップの有
無を検出するためのスリップ検出手段とを設けたことを
特徴とする。好ましくは、前記速度検出手段を、走行台
車の従動輪の回転状態を検出するための手段で構成す
る。さらに好ましくは、スリップ検出手段からのスリッ
プの検出信号で、走行台車の加減速条件及びブレーキン
グ条件を変更するための手段を設ける。
【０００６】
【発明の作用と効果】この発明では、駆動輪の回転状
態、例えばその回転数を検出するための手段と、走行台
車の走行速度を検出するための手段とを設けて、これら
の手段の信号の差からスリップの有無を検出する。即ち
スリップが有れば、駆動輪の回転数は走行台車の走行速
度に対応する回転数よりも小さくなり、スリップを検出
できる。特にこの発明では、気温や湿度等から、レール
が結露しているかどうかを推定するのではなく、駆動輪
の回転状態を用いて、実際にスリップが生じているかど
うかを検出する。このためスリップを確実に検出でき
る。なお駆動輪の回転状態の検出手段には、例えばロー
タリーエンコーダを用いるが、これに限るものではな
い。
態、例えばその回転数を検出するための手段と、走行台
車の走行速度を検出するための手段とを設けて、これら
の手段の信号の差からスリップの有無を検出する。即ち
スリップが有れば、駆動輪の回転数は走行台車の走行速
度に対応する回転数よりも小さくなり、スリップを検出
できる。特にこの発明では、気温や湿度等から、レール
が結露しているかどうかを推定するのではなく、駆動輪
の回転状態を用いて、実際にスリップが生じているかど
うかを検出する。このためスリップを確実に検出でき
る。なお駆動輪の回転状態の検出手段には、例えばロー
タリーエンコーダを用いるが、これに限るものではな
い。
【０００７】走行台車の走行速度を求めるためには、適
宜の手段を用いることができるが、好ましくは従動輪の
回転状態、例えば回転数を検出する。このようにすれ
ば、従動輪ではスリップが生じにくく、駆動輪ではスリ
ップが生じやすいことを利用して、簡単な構成によりス
リップを検出できる。また従動輪の回転状態からは、走
行台車の速度が判明し、スリップの検出と、走行台車の
位置の検出の双方を行える。さらにスリップを検出した
際に、走行台車の加減速条件とブレーキング条件とを変
更すれば、確実にスリップを防止できる。
宜の手段を用いることができるが、好ましくは従動輪の
回転状態、例えば回転数を検出する。このようにすれ
ば、従動輪ではスリップが生じにくく、駆動輪ではスリ
ップが生じやすいことを利用して、簡単な構成によりス
リップを検出できる。また従動輪の回転状態からは、走
行台車の速度が判明し、スリップの検出と、走行台車の
位置の検出の双方を行える。さらにスリップを検出した
際に、走行台車の加減速条件とブレーキング条件とを変
更すれば、確実にスリップを防止できる。
【０００８】
【実施例】図１〜図４に実施例を示す。図１に、実施例
の走行台車を用いた自動倉庫を示すと、２はスタッカー
クレーンからなる走行台車で、４，５は左右一対の棚で
あり、６は入出庫用のステーションである。８は例えば
モノレールの走行レールで、１０はその両端に設けた安
全柵、１２はスタッカークレーン２の操作盤、１４，１
４は車止めである。１６は、各ステーション６とスタッ
カークレーン２との間で、物品の移載前に停止位置の確
認等を行うためのセンサである。１８はスタッカークレ
ーン２のスライドフォークで、２０，２０は左右一対の
マストである。
の走行台車を用いた自動倉庫を示すと、２はスタッカー
クレーンからなる走行台車で、４，５は左右一対の棚で
あり、６は入出庫用のステーションである。８は例えば
モノレールの走行レールで、１０はその両端に設けた安
全柵、１２はスタッカークレーン２の操作盤、１４，１
４は車止めである。１６は、各ステーション６とスタッ
カークレーン２との間で、物品の移載前に停止位置の確
認等を行うためのセンサである。１８はスタッカークレ
ーン２のスライドフォークで、２０，２０は左右一対の
マストである。
【０００９】図２にスタッカークレーン２の構成を示す
と、自動倉庫の床面には走行レール８が敷設され、天井
面には上部レール２２が設けられている。このためスタ
ッカークレーン２は上下のレール８，２２でガイドされ
て走行する。走行レール８に接して駆動輪２６と従動輪
２７がスタッカークレーン２の底面に設けられ、駆動輪
２６は図示しないモータとブレーキに接続されている。
そして駆動輪２６の回転数を、例えばその車軸に接して
設けたロータリーエンコーダ２８で監視し、従動輪２７
の回転数を同様にその車軸に接して設けたロータリーエ
ンコーダ２９で監視する。３０，３０は、ロータリーエ
ンコーダ２８，２９で検出した車輪２６，２７の回転数
をカウントするためのカウンタで、３２は制御部であ
る。また３３，３３は上部レール２２に接して回転する
ガイドローラで、ロータリーエンコーダ２９を従動輪２
７ではなく、ガイドローラ３３に対して設けても良い。
但しこのようにすると、マスト２０を縦断してガイドロ
ーラ３３からスタッカークレーン２の下部の制御部３２
に達する配線が必要となる。なお従動輪２７に接して設
けたロータリーエンコーダ２９は、スリップの影響を受
けずに、スタッカークレーン２の走行速度を検出するた
めのものである。そこで従動輪２７にロータリーエンコ
ーダ２９を設けることに替えて、例えば距離センサ等を
スタッカークレーン２の前後に設け、レール８の左右両
端に設けた車止め１４，１４との距離を検出して、スタ
ッカークレーン２の走行速度を求めても良い。
と、自動倉庫の床面には走行レール８が敷設され、天井
面には上部レール２２が設けられている。このためスタ
ッカークレーン２は上下のレール８，２２でガイドされ
て走行する。走行レール８に接して駆動輪２６と従動輪
２７がスタッカークレーン２の底面に設けられ、駆動輪
２６は図示しないモータとブレーキに接続されている。
そして駆動輪２６の回転数を、例えばその車軸に接して
設けたロータリーエンコーダ２８で監視し、従動輪２７
の回転数を同様にその車軸に接して設けたロータリーエ
ンコーダ２９で監視する。３０，３０は、ロータリーエ
ンコーダ２８，２９で検出した車輪２６，２７の回転数
をカウントするためのカウンタで、３２は制御部であ
る。また３３，３３は上部レール２２に接して回転する
ガイドローラで、ロータリーエンコーダ２９を従動輪２
７ではなく、ガイドローラ３３に対して設けても良い。
但しこのようにすると、マスト２０を縦断してガイドロ
ーラ３３からスタッカークレーン２の下部の制御部３２
に達する配線が必要となる。なお従動輪２７に接して設
けたロータリーエンコーダ２９は、スリップの影響を受
けずに、スタッカークレーン２の走行速度を検出するた
めのものである。そこで従動輪２７にロータリーエンコ
ーダ２９を設けることに替えて、例えば距離センサ等を
スタッカークレーン２の前後に設け、レール８の左右両
端に設けた車止め１４，１４との距離を検出して、スタ
ッカークレーン２の走行速度を求めても良い。
【００１０】図３に制御部３２の構成を示すと、ロータ
リーエンコーダ２８，２９は、駆動輪２６や従動輪２７
の回転数をカウンタ３０，３０に入力する。そして例え
ば所定の時間間隔毎に、前回のカウンタ３０の値と今回
のカウンタ３０の値との差を差分手段３４で求めると、
その間の駆動輪２６や従動輪２７の回転数が判明する。
仮にスリップがなければ、これらの回転数は等しい。ス
リップが有れば、スリップは駆動輪２６に対して生じる
ので、ロータリーエンコーダ２９で求めた回転数は、ロ
ータリーエンコーダ３８で求めた回転数より大きくな
る。但し実施例では、一対の車輪２６，２７を対等に扱
うことにより、いずれにブレーキやモータを設けたかを
考慮しないでもよいように、一対のロータリーエンコー
ダ２８，２９を対等に扱う。このため、差分手段３４，
３４で求めた回転数のうち、大きい方の値をスリップの
ない状態での回転数とし、この回転数と小さい方の回転
数との差をスリップを表す量として用いる。なおここで
用いるのは回転数の差の絶対値であり、絶対値を用いる
ことにより、スタッカークレーン２の走行方向が反転し
ても同じ処理でよい。
リーエンコーダ２８，２９は、駆動輪２６や従動輪２７
の回転数をカウンタ３０，３０に入力する。そして例え
ば所定の時間間隔毎に、前回のカウンタ３０の値と今回
のカウンタ３０の値との差を差分手段３４で求めると、
その間の駆動輪２６や従動輪２７の回転数が判明する。
仮にスリップがなければ、これらの回転数は等しい。ス
リップが有れば、スリップは駆動輪２６に対して生じる
ので、ロータリーエンコーダ２９で求めた回転数は、ロ
ータリーエンコーダ３８で求めた回転数より大きくな
る。但し実施例では、一対の車輪２６，２７を対等に扱
うことにより、いずれにブレーキやモータを設けたかを
考慮しないでもよいように、一対のロータリーエンコー
ダ２８，２９を対等に扱う。このため、差分手段３４，
３４で求めた回転数のうち、大きい方の値をスリップの
ない状態での回転数とし、この回転数と小さい方の回転
数との差をスリップを表す量として用いる。なおここで
用いるのは回転数の差の絶対値であり、絶対値を用いる
ことにより、スタッカークレーン２の走行方向が反転し
ても同じ処理でよい。
【００１１】スリップ検出手段３６は、一対の差分手段
３４，３４で求めた回転数の絶対値の差からスリップの
有無を検出し、回転数の絶対値が大きい側のものをスリ
ップのない状態での回転数とする。そしてスリップ検出
手段３６はスイッチ３８を制御して、回転数の大きい側
の信号を速度検出部４０へ入力し、速度検出部４０は回
転数の絶対値を速度に換算し、これを位置検出部４２へ
入力する。位置検出部４２は入力された速度の値を積算
し、適宜の基準点に対するスタッカークレーン２の現在
位置を求める。そしてこのようにして求めた現在位置を
スタッカークレーン２の加速や減速あるいはブレーキン
グの開始のタイミングに用いる。
３４，３４で求めた回転数の絶対値の差からスリップの
有無を検出し、回転数の絶対値が大きい側のものをスリ
ップのない状態での回転数とする。そしてスリップ検出
手段３６はスイッチ３８を制御して、回転数の大きい側
の信号を速度検出部４０へ入力し、速度検出部４０は回
転数の絶対値を速度に換算し、これを位置検出部４２へ
入力する。位置検出部４２は入力された速度の値を積算
し、適宜の基準点に対するスタッカークレーン２の現在
位置を求める。そしてこのようにして求めた現在位置を
スタッカークレーン２の加速や減速あるいはブレーキン
グの開始のタイミングに用いる。
【００１２】実施例では、加速度や減速度、ブレーキン
グ開始位置の基準値を制御部３２の図示しないメモリ等
に記憶し、この基準値に対する実際に適用する値の比
を、加減速条件表４６やブレーキング条件表４８に記憶
する。加減速条件やブレーキング条件を基準値から変更
すると、加速や減速、ブレーキングに必要な走行距離が
変化する。そこで加減速条件表４６やブレーキング条件
表４８は、加速に要する走行距離や減速開始位置の値、
あるいはこれらの値の基準値に対する割合も記憶してい
る。そして加減速条件表４６やブレーキング条件表４８
からのデータの読み出しアドレスを、スリップ検出手段
３６の信号で変更する。
グ開始位置の基準値を制御部３２の図示しないメモリ等
に記憶し、この基準値に対する実際に適用する値の比
を、加減速条件表４６やブレーキング条件表４８に記憶
する。加減速条件やブレーキング条件を基準値から変更
すると、加速や減速、ブレーキングに必要な走行距離が
変化する。そこで加減速条件表４６やブレーキング条件
表４８は、加速に要する走行距離や減速開始位置の値、
あるいはこれらの値の基準値に対する割合も記憶してい
る。そして加減速条件表４６やブレーキング条件表４８
からのデータの読み出しアドレスを、スリップ検出手段
３６の信号で変更する。
【００１３】スリップ検出手段３６でスリップを検出す
ると、加減速条件表４６やブレーキング条件表４８で読
み出す項目を１つ変更し、加速度や減速度の絶対値を例
えば１ランク小さいものとし、これに伴って加速に必要
な走行距離や減速の開始点を変更する。またブレ−キン
グの開始位置を例えば１ランク目標停止位置よりも遠い
側に変更する。繰り返してスリップが起こらない場合、
例えば１０回〜１００回程度繰り返しスリップのない走
行が続いた場合、従前のスリップの検出を無効とする。
このためカウンタ４４を設けて、スリップのない走行を
１回行う毎にカウンタ４４を１加算し、スリップが発生
する毎にこのカウンタをリセットする。そしてカウンタ
の値が１０あるいは１００等の所定値に達すると、加減
速条件表４６やブレーキング条件表４８の読み出しアド
レスを変え、加減速度を例えば１ランク大きくし、ブレ
ーキングの開始位置を例えば目標位置に対して１ランク
近づける。
ると、加減速条件表４６やブレーキング条件表４８で読
み出す項目を１つ変更し、加速度や減速度の絶対値を例
えば１ランク小さいものとし、これに伴って加速に必要
な走行距離や減速の開始点を変更する。またブレ−キン
グの開始位置を例えば１ランク目標停止位置よりも遠い
側に変更する。繰り返してスリップが起こらない場合、
例えば１０回〜１００回程度繰り返しスリップのない走
行が続いた場合、従前のスリップの検出を無効とする。
このためカウンタ４４を設けて、スリップのない走行を
１回行う毎にカウンタ４４を１加算し、スリップが発生
する毎にこのカウンタをリセットする。そしてカウンタ
の値が１０あるいは１００等の所定値に達すると、加減
速条件表４６やブレーキング条件表４８の読み出しアド
レスを変え、加減速度を例えば１ランク大きくし、ブレ
ーキングの開始位置を例えば目標位置に対して１ランク
近づける。
【００１４】スリップを検出した際の処置は任意である
が、一旦開始した走行の途中で加速度や減速度あるいは
ブレーキング条件等を変更することは、制御上好ましく
ない。そこで次回の走行から、スリップの検出に応じて
加速度や減速度を小さくし、またブレーキングに必要な
走行距離を増加することが好ましい。
が、一旦開始した走行の途中で加速度や減速度あるいは
ブレーキング条件等を変更することは、制御上好ましく
ない。そこで次回の走行から、スリップの検出に応じて
加速度や減速度を小さくし、またブレーキングに必要な
走行距離を増加することが好ましい。
【００１５】図４に走行開始位置から目標停止位置まで
のスタッカークレーン２の速度パターンを示す。例えば
実線のパターン（基準値での走行パターン）でスタッカ
ークレーン２が走行している際に、スリップ検出手段３
６でスリップを検出したとする。すると次回の走行か
ら、速度パターンは図の破線のように変更され、まず加
速度を基準の加速度に対して１ランク小さくし、加速に
必要な走行距離を増加させる。また減速度も同様に例え
ば１ランク小さくし、これに伴って減速の開始点を目標
位置から遠ざける。さらにブレーキングに必要な走行距
離を１ランク大きくし、ブレーキングの開始点を目標位
置よりもやや遠くにする。
のスタッカークレーン２の速度パターンを示す。例えば
実線のパターン（基準値での走行パターン）でスタッカ
ークレーン２が走行している際に、スリップ検出手段３
６でスリップを検出したとする。すると次回の走行か
ら、速度パターンは図の破線のように変更され、まず加
速度を基準の加速度に対して１ランク小さくし、加速に
必要な走行距離を増加させる。また減速度も同様に例え
ば１ランク小さくし、これに伴って減速の開始点を目標
位置から遠ざける。さらにブレーキングに必要な走行距
離を１ランク大きくし、ブレーキングの開始点を目標位
置よりもやや遠くにする。
【図１】 自動倉庫の構成を示す平面図
【図２】 実施例での走行台車の側面図
【図３】 実施例での制御系のブロック図
【図４】 実施例での走行台車の速度と位置との関係を
示す特性図
示す特性図
２ スタッカークレーン ４，５ 棚 ６ ステーション ８ 走行レール １０ 安全柵 １２ 操作盤 １４ 車止め １６ センサ １８ フォーク ２０ マスト ２２ 上部レール ２４ 制御盤 ２６ 駆動輪 ２７ 従動輪 ２８，２９ ロータリーエンコーダ ３０ カウンタ ３２ 制御部 ３４ 差分手段 ３６ スリップ検出手段 ３８ スイッチ ４０ 速度検出部 ４２ 位置検出部 ４４ カウンタ ４６ 加減速条件表 ４８ ブレーキング条件表
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６５Ｇ 1/04 ５３７ Ｂ６５Ｇ 1/04 ５３７Ｚ // Ｂ６１Ｂ 13/00 Ｂ６１Ｂ 13/00 Ｕ Ｆターム(参考） 3D046 AA06 BB17 BB23 CC06 EE01 HH23 HH26 HH36 HH42 HH46 JJ06 JJ16 3F022 FF01 JJ09 MM53 MM61 NN02 NN25 NN26 QQ03 5H115 PC02 PC05 PG10 PU01 QE08 QE10 QE14 QN03 QN12 TB02 TB04 TD19 TO30 TW07
Claims (3)
- 【請求項１】 レール上を駆動輪を回転させて走行する
走行台車であって、 前記駆動輪の回転状態を検出するための手段と、走行台
車の走行速度を検出するための手段と、該両手段の信号
の差からスリップの有無を検出するためのスリップ検出
手段とを設けたことを特徴とする、走行台車。 - 【請求項２】 前記速度検出手段を、走行台車の従動輪
の回転状態を検出するための手段で構成したことを特徴
とする、請求項１の走行台車。 - 【請求項３】 スリップ検出手段からのスリップの検出
信号で、走行台車の加減速条件及びブレーキング条件を
変更するための手段を設けたことを特徴とする、請求項
２の走行台車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10372115A JP2000190843A (ja) | 1998-12-28 | 1998-12-28 | 走行台車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10372115A JP2000190843A (ja) | 1998-12-28 | 1998-12-28 | 走行台車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000190843A true JP2000190843A (ja) | 2000-07-11 |
Family
ID=18499880
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10372115A Pending JP2000190843A (ja) | 1998-12-28 | 1998-12-28 | 走行台車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000190843A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007204225A (ja) * | 2006-02-02 | 2007-08-16 | Toyota Industries Corp | 移動体の走行制御装置 |
| JP2012246089A (ja) * | 2011-05-26 | 2012-12-13 | Murata Machinery Ltd | 走行車 |
| AT518292A1 (de) * | 2016-03-08 | 2017-09-15 | Tgw Mechanics Gmbh | Regalbediengerät, Regallagersystem und Betriebsverfahren für ein Regalbediengerät mit verbesserter Wegmessung |
| JP2020020721A (ja) * | 2018-08-02 | 2020-02-06 | 株式会社日立ハイテクファインシステムズ | 交通路設備の検査装置及び検査方法 |
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1998
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