JPH10101215A - 走行台車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 レールへの結露発生を確実に検出してレール
に対する駆動車輪のスリップを防止し、スリップに起因
する各種の問題発生を阻止し得る走行台車の走行制御装
置の提供。 【解決手段】 レールに沿って走行可能な自走式の台車
と、台車に備えられレールに接触して回転駆動する台車
走行用の駆動車輪と、駆動車輪の回転駆動を制御する走
行制御手段２７とを備えていて、レールに結露が発生し
ているか否かを検出する結露検出手段２６を設け、走行
制御手段２７が、結露検出手段による結露の発生検出に
伴って、駆動車輪の回転駆動状態を結露未発生時と異な
る状態に調整するように構成してある走行台車の走行制
御装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、レールに沿って走
行可能な自走式の台車と、その台車に備えられ前記レー
ルに接触して回転駆動する台車走行用の駆動車輪と、そ
の駆動車輪の回転駆動を制御する走行制御手段とを備え
た走行台車の走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】このような自走式の台車は、自動倉庫や
工場内などにおいて荷搬送用に使用されるもので、通
常、停止状態から徐々に増速して一定の定格速度で走行
し、その後、徐々に減速して所望の位置で停止するよう
に構成されている。近年においては、この台車による荷
の搬送効率を向上させるため、台車の高速化が要求され
るが、台車の高速化が進めば進むほど、雰囲気温度の低
下などによってレールに結露が発生すると、台車側の駆
動車輪がレールに対してスリップを生じる虞れがある。

【０００３】このように駆動車輪がスリップすると、例
えば停止状態からの増速時であれば、定格速度に至るま
でに時間を要して搬送能率が低下し、定格速度による走
行時においても同様に搬送能率が低下し、また、駆動車
輪のスリップが断続して生じると、台車上の荷が荷崩れ
を起こす虞れもある。さらに、減速時にスリップが生じ
ると、台車が所望の停止位置を越えてオーバーランし、
その後、所望の停止位置にまで戻す必要が生じて搬送能
率が低下するなど、種々の問題が生じる。

【０００４】そこで、従来、実開平３−１１８９９２号
公報に開示のように、レールに沿って結露除去用の電気
ヒータを配設し、結露発生時に電気ヒータに通電して結
露を除去するように構成したり、特開平６−５６２１２
号公報に開示のように、走行する台車側にレールを加熱
して水分を吹き飛ばす熱風供給装置や水分吸収装置を設
けるものが提案された。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た両公報に開示のものは、いずれもレールに結露が発生
したか否かを検出するための特別な検出手段が設けられ
ておらず、そのため、結露が発生したか否かの判断は作
業者などが行うことになり、その判断を忘れたり誤った
りすると、結露発生にもかかわらず、結露除去処理が実
行されなかったり、逆に、結露が発生していないにもか
かわらず、不必要に電気ヒータや熱風供給装置を作動さ
せる虞れがあり、この点に改良の余地があった。

【０００６】本発明は、このような従来の問題点に着目
したもので、その目的は、レールへの結露発生を確実に
検出するとともに、その後の処置を確実に実行してレー
ルに対する駆動車輪のスリップを防止し、スリップに起
因する各種の問題発生を阻止し得る走行台車の走行制御
装置の提供にある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明によれば、レールに結露が発
生しているか否かを検出する結露検出手段を設けるもの
であるから、結露発生の有無を人為的に判断していた従
来に比して、結露の発生検出がより確実となり、さら
に、その結露検出手段による結露の発生検出に伴って、
駆動車輪の回転駆動を制御する走行制御手段が、駆動車
輪の回転駆動状態を結露未発生時と異なる状態に調整す
るものであるから、結露発生時に対する対応も確実に実
行される。例えば、停止している台車を定格速度にまで
増速する際、その増速加速度を減少させたり、また、定
格速度そのものを遅くしたり、あるいは、減速の際の減
速加速度を減少させることにより、レールに対する駆動
車輪のスリップを極力防止し、スリップに起因する各種
の問題発生を未然に阻止することが可能となる。

【０００８】請求項２に記載の発明によれば、走行制御
手段が、結露検出手段による結露の発生検出に伴って、
駆動車輪の減速加速度を減少させるものであるから、結
露発生時においても、台車減速時における駆動車輪のス
リップ発生を確実に防止し、台車のオーバーランを阻止
して所望の位置に確実に停止させることができる。

【０００９】請求項３に記載の発明によれば、走行制御
手段が、結露検出手段による結露の発生検出に伴って、
駆動車輪の定格速度を減少させるものであるから、結露
発生時においても、定格速度での台車走行時における駆
動車輪のスリップ発生を確実に防止し、スリップに起因
する搬送能率の低下や荷崩れを防ぐことができ、殊に、
請求項２で述べた台車減速時におけるスリップ防止と併
用して実施する場合には、より一層搬送能率の低下を防
止できるとともに、台車のオーバーランをも防止するこ
とができる。

【００１０】請求項４に記載の発明によれば、走行制御
装置が、結露検出手段による結露の発生検出に伴って、
駆動輪体の増速加速度を減少させるものであるから、台
車増速時における駆動車輪のスリップ発生を確実に防止
し、増速時のスリップに起因する搬送能率の低下や荷崩
れを阻止することができ、殊に、請求項２で述べた台車
減速時におけるスリップ防止や請求項３で述べた定格走
行時におけるスリップ防止と併用実施する場合には、結
露発生の際における理想的な状態での走行制御が可能と
なる。

【００１１】請求項５に記載の発明によれば、レールに
発生した結露を除去する結露除去手段と、その結露除去
手段の作動を制御する結露除去制御手段とを設け、結露
除去制御手段が、結露検出手段による結露の発生検出に
伴って、結露除去手段を作動させるものであるから、結
露発生の際、上述のように駆動車輪のスリップ発生を防
止するのみならず、そのスリップ発生防止と並行して結
露の除去を実行することになり、結露除去後において
は、結露検出手段による検出に基づいて直ちに結露未発
生時の状態で走行制御することができる。

【００１２】請求項６に記載の発明によれば、結露検出
手段が、レール近くの雰囲気温度と雰囲気湿度ならびに
レールの温度とに基づいて結露の発生を検出するもので
あるから、例えば、レール近くの雰囲気温度のみによっ
て判断したり、レールの温度のみによって判断する場合
などに比較して、結露発生の検出をより確実に行うこと
ができ、その結果、結露発生の際における駆動車輪のス
リップ発生を確実に防止できるとともに、不必要な結露
除去手段の作動をも防止することができる。

【００１３】請求項７に記載の発明によれば、自走式の
台車が上下昇降可能なキャレッジを備えたスタッカーク
レーン用の走行台車であり、その走行台車の下方に設け
た駆動車輪を物品収納棚の間口側の下方に敷設のレール
上に載置するものであるから、結露発生の際において
も、スタッカークレーンによる荷の搬送を能率良く、か
つ、荷崩れのない状態で行うことができ、しかも、その
スタッカークレーンを所望の間口に確実に停止させるこ
とができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】本発明による走行制御装置の実施
の形態を図面に基づいて説明する。この走行制御装置に
よって制御される自走式の台車１は、図１に示すような
自動倉庫において使用されるもので、この自動倉庫は、
複数本の主柱や横梁などによって枠組みされた複数の物
品収納棚２を備えている。各物品収納棚２は、その間口
を相対向させた状態で並設され、その相対向する各物品
収納棚２間の床には、物品収納棚２の間口に沿って走行
用のレール３が敷設され、上方には案内レール４が設け
られている。

【００１５】その走行用のレール３上を走行するのが台
車１で、この台車１はスタッカークレーン用の走行台車
として構成され、図２に詳しく示すように、台車１上に
は、２本の主柱５が立設され、その上端が横枠６によっ
て連結されている。両主柱５には、主柱５に沿って上下
昇降可能なキャレッジ７が取り付けられ、かつ、キャレ
ッジ７には、出退可能なフォーク８が設けられて、スタ
ッカークレーン９が構成されている。このスタッカーク
レーン９の台車１には、走行用のレール３上に載置した
状態で回転駆動される走行用の駆動車輪１０と遊転車輪
１１とが設けられ、上方の横枠６には、案内レール４に
接触して回転する複数個の遊転輪１２が設けられてい
る。

【００１６】前記台車１上には、駆動車輪１０を回転駆
動するための電動式の走行用モータ１３と、チェン１４
を介してキャレッジ７を上下昇降させるための電動式の
昇降用モータ１５とが搭載され、キャレッジ７上には、
フォーク８を出退するための図外の電動式モータが搭載
されている。そして、このスタッカークレーン９は、駆
動車輪１０による台車１の自走とキャレッジ７の上下昇
降とにより、フォーク８を出退させて、パレットＰ上の
荷ＡをパレットＰごと物品収納棚２の各収納部に載置収
納したり、逆に、物品収納棚２に収納の荷Ａをパレット
Ｐごと荷移載部１６にまで搬送し得るように構成されて
いる。

【００１７】前記台車１上には、さらに、前記レール３
に結露が発生した際、その結露を除去するための結露除
去手段１７が前後に一対設けられている。この結露除去
手段１７は、図３に示すように、電気ヒータ１８やファ
ン１９などで構成され、結露発生時に電気ヒータ１８で
加熱した空気をファン１９によってレール３に吹き付
け、レール３に発生した結露を水滴化するとともに、そ
の水滴を吹き飛ばして結露を除去するように構成されて
いる。

【００１８】各物品収納棚２の物品収納部に対応する間
口には、位置検出用のマーク２０が付設され、そのマー
ク２０を検出する位置検出センサ２１が台車１側に設け
られていて、後述するように、位置検出センサ２１によ
るマーク２０の検出に基づいて、スタッカークレーン９
を所望の位置で停止し得るように構成されている。同様
に、図示は省略するが、前記位置検出用マーク２０と同
じようなマークが主柱５にも設けられ、その主柱５のマ
ークを検出する位置検出センサがキャレッジ７側に設け
られていて、キャレッジ７も所望の位置で停止し得るよ
うに構成され、このキャレッジ７の所望位置での停止
と、スタッカークレーン９の所望間口での停止によっ
て、キャレッジ７を物品収納棚２のうちの希望する物品
収納部に停止させて荷Ａの移載を行い得るように構成さ
れている。

【００１９】前記走行用レール３近傍の複数箇所には、
レール３近くの雰囲気温度と雰囲気湿度とを検出する温
度センサ２２と湿度センサ２３とが配設され、かつ、レ
ール３の複数箇所には、レール３の温度を直接検出する
レール温度センサ２４が設けられている。これら温度セ
ンサ２２、湿度センサ２３、ならびに、レール温度セン
サ２４からの検出信号は、全て制御部Ｈに送られるよう
に構成され、その制御部Ｈは、予め記憶されたデータと
各センサ２２，２３，２４からの検出信号とに基づい
て、レール３に結露が発生しているか否かを判別するよ
うに構成されている。

【００２０】すなわち、前記制御部Ｈは、図４に示すよ
うに、操作装置２５内に収納された主制御部Ｈ１と、台
車１上に搭載された台車制御部Ｈ２とからなり、主制御
部Ｈ１と台車制御部Ｈ２とが、光通信によって相互に通
信可能に構成されている。そして、主制御部Ｈ１に温度
センサ２２、湿度センサ２３、ならびに、レール温度セ
ンサ２４からの検出信号が入力され、それら検出信号に
基づいて結露検出手段としての結露検出部２６が結露の
発生を検出するように構成され、結露発生検出に伴っ
て、台車制御部Ｈ２の走行制御手段としての走行制御部
２７や結露除去制御手段としての結露除去制御部２８に
結露発生信号を入力するように構成されている。

【００２１】つぎに、制御部Ｈによるスタッカークレー
ン９の走行制御につき、図５のフローチャートに基づい
て説明すると、操作装置２５の図外操作盤を操作して出
荷すべき荷Ａを指定する。すると、指定された荷Ａに基
づいてスタッカークレーン９の停止位置が設定され、結
露検出部２６によって結露が発生しているか否かが判別
される。結露未発生であれば、走行制御部２７が、走行
用モータ１３を制御して、スタッカークレーン９を図６
の実線で示す状態で走行させる。すなわち、通常の増速
加速度でスタッカークレーン９を増速し、通常の定格速
度で走行させる。結露発生と判断すると、図６の破線で
示すように、通常の増速加速度より減少した加速度で増
速し、かつ、通常の定格速度よりも遅い速度で走行させ
る。

【００２２】いずれの場合においても、台車１側の位置
検出センサ２１が位置検出用マーク２０の数をカウント
し、カウント数が停止位置よりひとつ少ない数になる
と、あるいは、ひとつ少ない数になり、かつ、その後に
遊転車輪１１に設けた図外のロータリエンコーダによっ
て所定距離走行したことが検出されると、走行制御部２
７が、走行用モータ１３を制御して、スタッカークレー
ン９を減速させる。その際、結露未発生であれば、図６
の実線で示す通常の減速加速度で減速し、結露発生と判
断した場合には、図６の破線で示すように、通常の減速
加速度より減少した加速度で減速し、設定された停止位
置で停止し走行制御が終了する。

【００２３】この走行制御と並行して、上述の走行制御
とほぼ同じ作動によってキャレッジ７の昇降制御も実行
され、キャレッジ７が物品収納棚２のうちの希望する物
品収納部の前で停止する。そして、フォーク８の出退で
出荷すべき荷ＡがパレットＰごとキャレッジ７上に移載
され、図５に示した走行制御の基で、スタッカークレー
ン９が走行して荷移載部１６の前で停止し、フォーク８
の出退で荷Ａが荷移載部１６上に出荷されるのであり、
入荷の際には出荷と逆の作動によって物品収納棚２の物
品収納部にパレットＰごと入荷される。

【００２４】〔別実施形態〕先の実施形態においては、
電気ヒータ１８やファン１９などで結露除去手段１７を
構成した例を示したが、この結露除去手段１７として
は、例えばレール３に沿って電気ヒータを配設し、その
電気ヒータによるレール３の加熱で結露を除去するよう
に構成したり、化学薬品などを用いて除去したり、ある
いは、加熱による除去と化学薬品による除去とを併用す
るなど、実際の実施に際して種々の改変が可能である。

【００２５】また、自走式の台車１として、スタッカー
クレーン９用の走行台車を例にして説明したが、スタッ
カークレーン９以外の自走式無人車に適応できるのは勿
論、天井に設けらレースに沿って、そのレールから垂下
した状態で走行する台車にも適応可能である。

【００２６】なお、先の実施形態においては、結露検出
手段が結露発生と判断した場合、減速加速のみならず、
定格速度も増速加速度も共に通常の状態より減少させて
走行させる例を示したが、結露発生時において、減速加
速度のみを減少させ、定格速度と増速加速度については
通常通りとしたり、減速加速度と定格速度とを減少させ
て、増速加速度については通常通りとするなど、結露発
生時におけるレール３に対する駆動車輪１０のスリップ
発生状態や荷Ａの荷重などを考慮して、種々変更するこ
とが可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】自動倉庫の一部切欠き斜視図

【図２】スタッカークレーンの正面図

【図３】スタッカークレーン要部の一部切り欠き正面図

【図４】スタッカークレーンの制御部のブロック図

【図５】スタッカークレーンの走行制御を示すフローチ
ャート

【図６】スタッカークレーンの走行速度を示すグラフ

【符号の説明】

１ 台車 ２ 物品収納棚 ３ レール ７ キャレッジ ９ スタッカークレーン １０ 駆動車輪 １７ 結露除去手段 ２６ 結露検出手段 ２７ 走行制御手段 ２８ 結露除去制御手段

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 レールに沿って走行可能な自走式の台車
   と、その台車に備えられ前記レールに接触して回転駆動
   する台車走行用の駆動車輪と、その駆動車輪の回転駆動
   を制御する走行制御手段とを備えた走行台車の走行制御
   装置であって、 前記レールに結露が発生しているか否かを検出する結露
   検出手段を設け、前記走行制御手段が、前記結露検出手
   段による結露の発生検出に伴って、前記駆動車輪の回転
   駆動状態を結露未発生時と異なる状態に調整するように
   構成してある走行台車の走行制御装置。
2. 【請求項２】 前記走行制御手段が、前記結露検出手段
   による結露の発生検出に伴って、前記駆動車輪の減速加
   速度を減少させるように構成してある請求項１に記載の
   走行台車の走行制御装置。
3. 【請求項３】 前記走行制御手段が、前記結露検出手段
   による結露の発生検出に伴って、前記駆動車輪の定格速
   度を減少させるように構成してある請求項１または２に
   記載の走行台車の走行制御装置。
4. 【請求項４】 前記走行制御装置が、前記結露検出手段
   による結露の発生検出に伴って、前記駆動輪体の増速加
   速度を減少させるように構成してある請求項１〜３のい
   ずれか１項に記載の走行台車の走行制御装置。
5. 【請求項５】 前記レールに発生した結露を除去する結
   露除去手段と、その結露除去手段の作動を制御する結露
   除去制御手段とを設け、前記結露除去制御手段が、前記
   結露検出手段による結露の発生検出に伴って、前記結露
   除去手段を作動させるように構成してある請求項１〜４
   のいずれか１項に記載の走行台車の走行制御装置。
6. 【請求項６】 前記結露検出手段が、前記レール近くの
   雰囲気温度と雰囲気湿度ならびに前記レールの温度とに
   基づいて結露の発生を検出するように構成してある請求
   項５に記載の走行台車の走行制御装置。
7. 【請求項７】 前記台車が上下昇降可能なキャレッジを
   備えたスタッカークレーン用の走行台車であり、その走
   行台車の下方に設けた前記駆動車輪を物品収納棚の間口
   側の下方に敷設のレール上に載置してある請求項１〜６
   のいずれか１項に記載の走行台車の走行制御装置。