JP2022062099A5 - - Google Patents

Description

実施形態によれば、ボットコントローラ１２２０、または保管および取り出しシステムの他の任意の適切なコントローラ（例えば、制御サーバ１２０）は、例えば、滑っていない駆動ホイール１２１１、１２１２からのエンコーダ３８１、３８２のデータを用いることによって、ホイールの滑りを考慮するように構成されてもよい。一例において、コントローラ１２２０は、駆動ホイール１２１１、１２１２にそのそれぞれの駆動原動機３８３、３８４によって印加されているトルクに基づき、どの駆動ホイール１２１１、１２１２が滑っているかを判断するように構成されてもよい。非限定的な例として、正のトルクが印加されている場合には、滑っているホイールが正に加速するので、より低い速度および／または回転速度を伴うホイールからのエンコーダが保管および取り出しシステム１００内のボット１１０の速度および位置を推測するために用いられる。駆動ホイール１２１１、１２１２に負のトルクが印加されている場合には、滑っているホイールが負に加速（例えば、減速）するので、より高い回転速度および／または回転速さを伴う駆動ホイール１２１１、１２１２からのエンコーダが保管および取り出しシステム１００内のボット１１０の速さおよび位置を推測するために用いられる。実施形態において、１つまたは２つ以上のエンコーダは、コントローラが駆動されていないホイールの回転に基づいてボット１１０の位置および速さを推測し得るように、キャスタ１２６１、１２６２等の遊動ホイール（例えば、駆動されていないホイール）上に配置されてもよい。

ボットコントローラ１２２０は、例えば、保管および取り出しシステムの他の位置追跡機構と組み合わされたホイールエンコーダ３８１、３８２を用いて、ボットの位置を決定するように構成されてもよい。実施形態において、取り出し通路１３０Ａにあるときには、ホイールエンコーダ３８１、３８２は、「ＢＯＴ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＳＥＮＳＩＮＧ」と題された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６７－ＵＳ（ＰＡＲ）の米国仮特許出願に記載されるように、細長の薄片の計数（例えば、１つまたは２つ以上のスラット検出センサ３８７を備える保管棚上で、細長の薄片に関するボットの位置を追跡する）と組み合わせて用いられてもよく、この出願はすでに参照により本明細書に含まれている。実施形態において、搬送デッキ１３０Ｂ上を移動するときには、コントローラ１２２０は、搬送デッキ１３０Ｂの床部（例えば、駆動面）上のガイド線３９１～３９５の追従と組み合わせてホイールエンコーダ３８１、３８２を用いるように構成されてもよい。図４Ｅおよび図６を参照すると、搬送デッキ１３０Ｂ上を移動するときに、ボットの１つまたは２つ以上のライン追従センサ３８０Ａ、３８０Ｂは、ガイド線３９１～３９５を検出する（図６Ｂ、ブロック１７０００）。コントローラ１２２０は１つまたは２つ以上のライン追従センサ３８０Ａ、３８０Ｂの１つから信号を受け取り（図６Ｂ、ブロック１７００１）、それに応じて、ガイド線３９１～３９５の所望の１つに沿ってボットを移動させ続けるために、（例えば、上述のようにボットを旋回させるようにそれぞれのホイールに印加されるトルクを調節することによって）個別の駆動原動機３８３、３８４を駆動する（図６Ｂ、１７００２）。図６に見られるように、搬送デッキ１３０Ｂ中を走る各ガイド線ＧＬは、例えば、搬送デッキの旋回点に配置されたガイド線３９２および取り出し通路１３０Ａの位置に配置されたガイド線３９１、３９３、３９４等の横方向のガイド線によって交差される。これらガイド線３９１～３９５のそれぞれの交差地点Ｒ、Ｐは、例えば、ボット１１０のメモリや制御サーバ１２０等の、ボット１１０によってアクセス可能な任意の適切なメモリに記憶されている、既知の所定の位置にあってもよい。交差地点Ｒ、Ｐが、ボット１１０から離れた、例えば制御サーバのメモリに記憶されている場合、ボット１１０は、その情報がボット１１０にダウンロードされるか、ボット１１０によって遠隔に読み取られるように、任意の適切な方法で交差地点の情報にアクセスするように構成されてもよい。

状態推測モジュール１２２０Ｅと共に用いるために、例えば、ホイールエンコーダ３８１、３８２、ライン追従センサ３８０Ａ、３８０Ｂおよび慣性センサ３８９からの入力がコントローラ１２２０に提供されてもよい（図６Ｃ、ブロック１８０００）。状態推測器に用いるために、スラットセンサ（例えば、保管棚の細長の薄片を感知するセンサ）からの入力もコントローラに提供されてもよい。ストレージスラットセンサの一例は、「ＢＯＴ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＳＥＮＳＩＮＧ」と題され、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６７－ＵＳ（ＰＡＲ）の米国仮特許出願に見られ、この出願はすでに参照により本明細書に含まれている。

開示される実施形態の第７の態様においては、保管および取り出しシステムにおいて品物を搬送するための自律搬送車両が提供される。自律搬送車両は、少なくとも２つの駆動ホイールおよびコントローラを含み、各駆動ホイールは独立して駆動され、駆動ホイールエンコーダは各駆動ホイールに隣接して配置されている。コントローラはエンコーダと通じ合い、駆動ホイールの滑りと無関係に、駆動ホイールエンコーダからの増分データのみに基づいて保管および取り出しシステム内での自律搬送車両の動的な状態を決定するように構成される。

開示される実施形態の第７の態様の第１の下位の態様によれば、自律搬送車両は、各駆動ホイールのためのホイールエンコーダ、慣性センサ、少なくとも１つのストレージスラットセンサおよび少なくとも１つのライン追従センサの、１つまたは２つ以上を含んでおり、コントローラは、動的な状態を決定するために、各駆動ホイールのためのホイールエンコーダ、慣性センサ、少なくとも１つのストレージスラットセンサおよび少なくとも１つのライン追従センサの、１つまたは２つ以上からデータを受け取るよう構成される。

開示される実施形態の第７の態様の第２の下位の態様によれば、コントローラはさらに、駆動ホイールの滑りと無関係に、保管および取り出しシステム内での自律搬送車両の位置を決定するように構成されている。

Claims (11)

1. 保管および取り出しシステムにおいて品物を搬送するための自律搬送車両であって、
   コントローラと、
   前記コントローラと通じ合う少なくとも１つのホイールエンコーダと、
   前記保管および取り出しシステムのデッキ上に配置されるガイド線を検出するように構成されていて前記コントローラと通じ合う少なくとも１つのライン追従センサと、を含み、
   前記コントローラは、拡張カルマンフィルタ、および前記少なくとも１つのホイールエンコーダからのセンサデータを用いて、前記保管および取り出しシステム内での前記自律搬送車両の位置を推定するように構成されており、
   前記コントローラはさらに、前記自律搬送車両の推定位置の精度が以前の推定位置決定を超えて高まるように、前記少なくとも１つのライン追従センサからのセンサデータを用いて前記拡張カルマンフィルタを更新するよう構成されている、自律搬送車両。
2. 保管および取り出しシステムにおいて品物を搬送するための自律搬送車両であって、
   それぞれが独立して駆動される少なくとも２つの駆動ホイールと、
   各駆動ホイールに隣接して配置される駆動ホイールエンコーダと、
   各エンコーダから受け取られる前記駆動ホイールエンコーダからの増分データのみに基づいて、且つ、駆動ホイールの滑りと無関係に、前記保管および取り出しシステム内での前記自律搬送車両の動的な状態を特定するように構成されていて前記エンコーダと通じ合うコントローラと、を含む自律搬送車両。
3. 前記コントローラは、前記動的な状態に基づいて前記自律搬送車両を動作させるためのコマンドの論理を決定するように構成されている、請求項２記載の自律搬送車両。
4. 前記自律搬送車両は、各駆動ホイールのためのホイールエンコーダ、慣性センサ、少なくとも１つのストレージスラットセンサ、および少なくとも１つのライン追従センサの、１つまたは２つ以上を含んでおり、
   前記コントローラは、前記動的な状態を特定するために、前記各駆動ホイールのためのホイールエンコーダ、前記慣性センサ、前記少なくとも１つのストレージスラットセンサ、および前記少なくとも１つのライン追従センサの前記１つまたは２つ以上からデータを受け取るように構成される、請求項２記載の自律搬送車両。
5. 前記コントローラはさらに、駆動ホイールの滑りと無関係に、前記保管および取り出しシステム内での前記自律搬送車両の位置を決定するように構成されている、請求項２記載の自律搬送車両。
6. 前記コントローラは、前記少なくとも２つの駆動ホイールによって正のトルクが加えられるときに、前記少なくとも２つの駆動ホイールのうちで最も遅い速度を有する駆動ホイールに基づいて、前記自律搬送車両の位置を決定するように構成されている、請求項５記載の自律搬送車両。
7. 前記コントローラは、前記少なくとも２つの駆動ホイールによって負のトルクが加えられるときに、前記少なくとも２つの駆動ホイールのうちで最も速い速度を有する駆動ホイールに基づいて、前記自律搬送車両の位置を決定するように構成されている、請求項５記載の自律搬送車両。
8. 前記コントローラは、前記エンコーダのそれぞれからの誤ったデータをフィルタリングするための拡張カルマンフィルタを備えて構成されている、請求項５記載の自律搬送車両。
9. 前記自律搬送車両は、前記保管および取り出しシステムの表面上のガイド線を感知するように構成される少なくとも１つのライン追従センサを含んでおり、
   前記コントローラはさらに、前記少なくとも１つのライン追従センサにより提供されるガイド線逸脱信号に基づいて、前記エンコーダのそれぞれからのデータに重み付けを与えるように構成されている、請求項５記載の自律搬送車両。
10. 前記コントローラは、前記保管および取り出しシステムの表面上の１つまたは２つ以上の基準線を検出することによって前記自律搬送車両の位置を検証するように構成されている、請求項５記載の自律搬送車両。
11. 前記自律搬送車両は、少なくとも１つの解除可能に固定できるキャスタホイールを含んでいる、請求項２記載の自律搬送車両。