JP7286756B2 - 自動デカントシステム - Google Patents

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Description

本明細書において説明する例示のかつ非限定的な実施形態は、一般に、自動小売サプライチェーン保管・出庫システム、特に、例示の実施形態に従ってイーチの到来するケースまたはパレットをトートおよびサブトート中にデカント（decant）する自動システムに関する。
〔関連出願の参照〕
本願は、同時係属中の米国特許仮出願第６２／７１３，７６０号（発明の名称：Automated Decant System、出願日：２０１８年８月２日）に、これら両出願に共通の全ての主題について、関連している。この米国特許仮出願を参照により引用し、その開示内容全体を本明細書の一部とする。
従来の小売店では、店舗在庫を補充する最も費用効果の良い方法は、在庫を供給製造業者からケースで小売店に配送することによってである。従来の流通モデルでは、小売業者は、在庫を含むケースのパレットを受け取り、この在庫は、「イーチ」とも呼ばれる。従来、受け取られたイーチからこれらの包装材がはぎ取られ、これらイーチは、ストックキーピングユニットすなわち“ＳＫＵ”によって整然と並べられ、次に必要になるまで保管可能な保管容器に移送される。これらステップのうちの少なくとも幾つかは、伝統的に、手作業で行われていた。
本技術の実施形態は、サプライチェーン、例えば小売サプライチェーンで使用される自動デカントシステムに関する。本実施形態は、トート中へのイーチのデカントの自動デカントについて開示されており、この場合、ケースは、製造業者から受け取った製品で構成され、あるいは、本実施形態は、かかるケース内に入れられた別々の製品ユニットについて注文を履行するために開示されている。
一実施例では、本技術は、施設で受け取ったイーチをトート中に移送する自動デカントシステムに関し、自動デカントシステムは、イーチを受け取るよう構成された貨物ステージングテーブルを含み、貨物ステージングテーブルは、イーチを貨物ステージングテーブルのところで支持するよう構成された可動支持面を有し、自動デカントシステムは、イーチを貨物ステージングテーブル上の既定の位置でイーチの１つまたは２つ以上の組の状態に整然と並べる１つまたは２つ以上のディバイダと、可動支持面を貨物ステージングテーブルのところでイーチの下から引き出すよう構成されたアクチュエータと、モバイルロボットとをさらに含み、モバイルロボットは、このモバイルロボットが施設を動き回っているときにトートを支持するよう構成され、アクチュエータは、トートが貨物ステージングテーブルの下に位置決めされたときに可動支持面を引き出してイーチの１つまたは２つ以上の組をトート内に落下させるよう構成され、モバイルロボットは、しかる後、トート内のイーチの１つまたは２つ以上の組を移送して貨物ステージングテーブルから遠ざける。
先の実施例では、イーチは、施設のところでパレット上のケース内に包装された状態で受け取られ、自動デカントシステムは、包装されたケースのパレットを個々の包装が解かれたケースに変換するよう構成されたロボットケースデパレタイザーモジュールをさらに含む。
先の実施例のうちの任意のものに関し、ロボットケースデパレタイザーモジュールは、ケースの周りのシュリンクラップを取り外し、同一ＳＫＵイーチを有するケースの多数の層を運搬可能に隔離するとともに／あるいは同一ＳＫＵイーチを有する単一のケースを運搬可能に隔離するよう構成されている。
先の実施例のうちの任意のものに関し、イーチは、ケース内に包装された状態で施設のところで受け取られ、自動デカントシステムは、ケース包装材を各イーチから取り外すよう構成されたケースはぎ取り機械をさらに含む。
先の実施例のうちの任意のものに関し、モバイルロボットは、イーチを受け取るためのトートを有する１対のモバイルロボットのうちの一方であり、自動デカントシステムは、対の第１のモバイルロボットがトートを貨物ステージングテーブルの下に位置決めしてイーチを受け取り、その際、対の第２のモバイルロボットが受け取ったばかりのイーチを有する貨物ステージングテーブルの下からトートを引き出しているように１対のモバイルロボットと同時に稼働する。
先の実施例のうちの任意のものに関し、モバイルロボットは、複数のモバイルロボットのうちの１つであり、自動デカントシステムは、貨物ステージングテーブルの下にかつそのいずれか一方の側に位置する１対のレーンを有し、第１のレーン中の複数のモバイルロボットのうちの第１のモバイルロボットは、第２のレーン中の複数のモバイルロボットのうちの第２のモバイルロボットが受け取ったばかりのイーチを有するトートを貨物ステージングテーブルの下から引き出しているときにイーチを受け取るために空のトートを貨物ステージングテーブルの下に内方に差し出す。
先の実施例のうちの任意のものに関し、可動支持面は、貨物ステージングテーブルのところでイーチの下から側方に滑りまたは下方に軸線回りに回転するよう構成され、その時点において、イーチは、トート中に落下する。
先の実施例のうちの任意のものに関し、１つまたは２つ以上のディバイダは、イーチがトート中に落下しているときにイーチを１つまたは２つ以上の組の状態に維持する。
先の実施例のうちの任意のものに関し、可動支持面は、第１および第２のコンベヤまたはベルトを有し、第１のベルトは、第１の駆動ローラと第１の被動ローラ上に支持され、第１の駆動ローラと第１の被動ローラの両方は、回転および並進可能に構成され、第２のコンベヤまたはベルトは、第２の駆動ローラと第２の被動ローラ上に支持され、第２の駆動ローラと第２の被動ローラの両方は、回転および並進可能に構成され、第１および第２の被動ローラは、第１および第２のコンベヤがイーチを貨物ステージングテーブルのところで支持するために互いに隣接して位置決めされる。
先の実施例のうちの任意のものに関し、第１および第２の駆動ローラのうちの少なくとも一方の並進により、第１の被動ローラと第２の被動ローラとの間に隙間が作られ、この隙間を通って、イーチがトート中に落下する。
先の実施例のうちの任意のものに関し、トートは、第１および第２のサブトートから成り、イーチは、隙間が第１のサブトート上に形成されたときに第１のサブトート中に落下し、イーチは、隙間が第２のサブトート上に形成されたときに第２のサブトート中に落下する。
先の実施例のうちの任意のものに関し、トートは、１つまたは２つ以上のサブトートから成り、１つまたは２つ以上のディバイダは、トート中の１つまたは２つ以上のサブトートの位置に対応したイーチの１つまたは２つ以上の組の位置を定める。
別の実施例では、本技術は、施設で受け取ったイーチをトート中に移送する自動デカントシステムに関し、自動デカントシステムは、イーチを受け取るよう構成された貨物ステージングテーブルを含み、貨物ステージングテーブルは、イーチを貨物ステージングテーブルのところで支持するよう構成された可動支持面を有し、自動デカントシステムは、複数のモバイルロボットをさらに含み、複数のモバイルロボットは、このモバイルロボットが施設を動き回っているときにトートを支持するよう構成され、複数のモバイルロボットは、トートを貨物ステージングテーブルの下に位置決めして可動支持面の取り出し時にイーチを受け取るよう構成されたインバウンドモバイルロボットと、可動支持面の取り出し時にイーチを受け取った後、トートを貨物ステージングテーブルの下から移送して貨物ステージングテーブルから遠ざけるよう構成されたアウトバウンドモバイルロボットとを含む。
先の実施例では、イーチは、施設のところでパレット上のケース内に包装された状態で受け取られ、自動デカントシステムは、包装されたケースのパレットを個々の包装が解かれたケースに変換するよう構成されたロボットケースデパレタイザーモジュールをさらに含む。
先の実施例のうちの任意のものに関し、ロボットケースデパレタイザーモジュールは、ケースの周りのシュリンクラップを取り外し、同一ＳＫＵイーチを有するケースの多数の層を運搬可能に隔離するとともに／あるいは同一ＳＫＵイーチを有する単一のケースを運搬可能に隔離するよう構成されている。
先の実施例のうちの任意のものに関し、イーチは、ケース内に包装された状態で施設のところで受け取られ、自動デカントシステムは、ケース包装材を各イーチから取り外すよう構成されたケースはぎ取り機械をさらに含む。
先の実施例のうちの任意のものに関し、自動デカントシステムは、対の第１のモバイルロボットがトートを貨物ステージングテーブルの下に位置決めしてイーチを受け取り、その際、対の第２のモバイルロボットが受け取ったばかりのイーチを有する貨物ステージングテーブルの下からトートを引き出しているように１対のモバイルロボットと同時に稼働する。
先の実施例のうちの任意のものに関し、自動デカントシステムは、貨物ステージングテーブルの下にかつそのいずれか一方の側に位置する１対のレーンを有し、第１のレーン中の複数のモバイルロボットのうちの第１のモバイルロボットは、第２のレーン中の複数のモバイルロボットのうちの第２のモバイルロボットが受け取ったばかりのイーチを有するトートを貨物ステージングテーブルの下から引き出しているときにイーチを受け取るために空のトートを貨物ステージングテーブルの下に内方に差し出す。
先の実施例のうちの任意のものに関し、可動支持面は、貨物ステージングテーブルのところでイーチの下から側方に滑りまたは下方に軸線回りに回転するよう構成され、その時点において、イーチは、トートのうちの１つの中に落下する。
先の実施例のうちの任意のものに関し、可動支持面は、第１および第２のコンベヤまたはベルトを有し、第１のベルトは、第１の駆動ローラと第１の被動ローラ上に支持され、第１の駆動ローラと第１の被動ローラの両方は、回転および並進可能に構成され、第２のコンベヤまたはベルトは、第２の駆動ローラと第２の被動ローラ上に支持され、第２の駆動ローラと第２の被動ローラの両方は、回転および並進可能に構成され、第１および第２の被動ローラは、第１および第２のコンベヤがイーチを貨物ステージングテーブルのところで支持するために互いに隣接して位置決めされる。
先の実施例のうちの任意のものに関し、第１および第２の駆動ローラのうちの少なくとも一方の並進により、第１の被動ローラと第２の被動ローラとの間に隙間が作られ、この隙間を通って、イーチがトート中に落下する。
先の実施例のうちの任意のものに関し、イーチを貨物ステージングテーブル上のイーチの１つまたは２つ以上の組の状態に分離するよう構成された１つまたは２つ以上のディバイダが設けられる。
先の実施例のうちの任意のものに関し、トートは、１つまたは２つ以上のサブトートから成り、１つまたは２つ以上のディバイダは、トート中の１つまたは２つ以上のサブトートの位置に対応したイーチの１つまたは２つ以上の組の位置を定める。
別の実施例では、本技術は、パレット上のケースに包装された状態で施設のところで受け取ったイーチをトート中に移送する自動デカントシステムに関し、自動デカントシステムは、プロセッサを含む制御システムを含み、プロセッサは、ケースおよび／またはイーチと関連した識別子を受け取り、識別子を識別子についてカスタマイズされた記憶状態のソフトウェアレシピと照合し、ケースおよび／またはイーチについて識別されたソフトウェアレシピを実行し、識別されたケースおよび／またはイーチの取り扱いを指図するよう構成され、自動デカントシステムは、制御システムと連絡状態にあり、包装されたケースのパレットを実行されたソフトウェアレシピごとに個々の包装が解かれたケースに変換するよう構成されたロボットケースデパレタイザーモジュールと、制御システムと連絡状態にあり、ケース包装材のうちの少なくとも幾つかを実行されたソフトウェアレシピごとに各ケースから取り出すよう構成された自動ケースはぎ取り機械と、ソフトウェアレシピからの命令ごとにケースを受け取るローディング作業セルとをさらに含み、イーチは、実行されたソフトウェアレシピごとにローディング作業セルのところでケースからトートに移送される。
先の実施例では、モバイルロボットがさらに設けられ、モバイルロボットは、トートを支持し、ローディング作業セルに近づいてトートを位置決めし、それによりケースからいったん分離されたイーチを受け取り、そして、イーチがトート内にいったん受け取られると、ローディング作業セルから遠ざかるよう構成されている。
先の実施例のうちの任意のものに関し、ローディング作業セルは、イーチをソフトウェアレシピごとにケースからトートに移送するロボットシステムを有する。
先の実施例のうちの任意のものに関し、ロボットシステムは、イーチをＳＫＵによって整然と並べられたトートに移送するための機械視覚装置およびグリッパを含む。
先の実施例のうちの任意のものに関し、ローディング作業セルは、ケースからトートへのイーチの手動移送を可能にするためにソフトウェアレシピからの命令を表示するディスプレイを有する。
先の実施例のうちの任意のものに関し、ソフトウェアレシピは、ケース包装材を自動ケースはぎ取り機械のところで完全に除去するよう指図し、ソフトウェアレシピは、ローディング作業セルが完全にはぎ取られたケースからイーチを分離するよう指図する。
先の実施例のうちの任意のものに関し、ソフトウェアレシピは、ケース包装材を自動ケースはぎ取り機械のところで部分的に除去するよう指図し、ソフトウェアレシピは、ローディング作業セルが部分的にはぎ取られたケースからイーチを分離するよう指図する。
上記観点および他の特徴は、添付の図面と関連して行われる以下の説明で説明される。
本技術の実施形態に係る自動デカントワークステーションの平面図である。 本技術の実施形態に係る自動デカントワークステーションの側面図である。 本技術の実施形態に従ってイーチをモバイルロボットからトートに移送する自動デカントシステムの平面図である。 本技術の実施形態に従ってイーチをモバイルロボットからトートに移送する自動デカントシステムの平面図である。 本技術の実施形態に従ってイーチをモバイルロボットからトートに移送する自動デカントシステムの平面図である。 本技術の実施形態に従ってイーチをモバイルロボットからトートに移送する自動デカントシステムの平面図である。 本技術の実施形態に従ってイーチを貨物ステージング面からトートに移送する自動デカントシステムの側面図である。 本技術の実施形態に従ってイーチを貨物ステージング面からトートに移送する自動デカントシステムの側面図である。 本技術の実施形態に従ってイーチを貨物ステージング面からトートに移送する自動デカントシステムの側面図である。 本技術の実施形態に従ってイーチを貨物ステージング面からトートに移送する自動デカントシステムの側面図である。 本技術の実施形態に従ってイーチを貨物ステージング面からトートに移送する自動デカントシステムの側面図である。 本技術の実施形態に従ってイーチを貨物ステージング面からトートに移送する自動デカントシステムの側面図である。 本技術の別の実施形態に従ってイーチを貨物ステージング面からトートに移送する自動デカントシステムの斜視図である。 本技術の別の実施形態に従ってイーチを貨物ステージング面からトートに移送する自動デカントシステムの斜視図である。 本技術の別の実施形態に従ってイーチを貨物ステージング面からトートに移送する自動デカントシステムの斜視図である。 本技術の別の実施形態に従ってイーチを貨物ステージング面からトートに移送する自動デカントシステムの斜視図である。 本発明の別の実施形態に従ってイーチを貨物ステージング面からトートに移送する自動デカントシステムの側面図である。 本発明の別の実施形態に従ってイーチを貨物ステージング面からトートに移送する自動デカントシステムの側面図である。 本発明の別の実施形態に従ってイーチを貨物ステージング面からトートに移送する自動デカントシステムの側面図である。 本発明の別の実施形態に従ってイーチを貨物ステージング面からトートに移送する自動デカントシステムの側面図である。 本発明の別の実施形態に従ってイーチを貨物ステージング面からトートに移送する自動デカントシステムの側面図である。 本発明の別の実施形態に従ってイーチを貨物ステージング面からトートに移送する自動デカントシステムの側面図である。 本発明の別の実施形態に従ってイーチを貨物ステージング面からトートに移送する自動デカントシステムの側面図である。 本発明の別の実施形態に従ってイーチを貨物ステージング面からトートに移送する自動デカントシステムの平面図である。 本技術の別の実施形態に従ってイーチを貨物ステージング面からトートに移送する自動デカントシステムの側面図である。 本技術の別の実施形態に従ってイーチを貨物ステージング面からトートに移送する自動デカントシステムの側面図である。 本技術の別の実施形態に従ってイーチを貨物ステージング面からトートに移送する自動デカントシステムの側面図である。 本技術の別の実施形態に従ってイーチを貨物ステージング面からトートに移送する自動デカントシステムの側面図である。 本技術の別の実施形態に従ってイーチを貨物ステージング面からトートに移送する自動デカントシステムの側面図である。 本技術の別の実施形態に従ってイーチを貨物ステージング面からトートに移送する自動デカントシステムの側面図である。 本発明の実施形態に従って在庫を受け取ってこれを貯蔵可能にトートにデカントするシステムを示す流れ図である。 本発明の別の実施形態に従ってイーチを貨物ステージング面からトートに移送する自動デカントシステムの斜視図である。 本発明の別の実施形態に従ってイーチを貨物ステージング面からトートに移送する自動デカントシステムの斜視図である。 ケース包装材カッタの平面図である。 ケース包装材カッタを備えたケースコーナー部の概略断面図である。 ルータを利用したケース包装材カッタを備えたケースコーナー部の概略断面図である。 ルータを利用したケース包装材カッタを備えたケースコーナー部の概略断面図である。 ケースはぎ取り・堆積モジュールの平面図である。 ケースはぎ取り・堆積モジュールの等角図である。 エッジ切断モジュールの部分等角図である。 ケース包装除去モジュールの部分等角図である。 堆積モジュールの部分等角図である。
開示する実施形態をサプライチェーン、例えば小売サプライチェーンで用いられる自動デカントシステムとして説明する場合がある。本実施形態は、トート中へのイーチのケース（この場合、ケースは、製造業者から受け取った製品で構成される）の自動デカントのために、あるいは、かかるケース内に入れられた別々の製品ユニット（本明細書では、「イーチ」（他の一般的に用いられる同義語としては、「ピース」、「物品」、「アイテム」が挙げられる）と呼ばれている製品または一般にレスザンケース（less-than-case）の量で小売店または一般的に、個々の顧客によって注文された任意の物品に関する注文を履行するために開示される。本実施形態を他の用途、例えば部品の保管・出庫および制御作業内におけるワークインプロセス（work-in-process ）に使用することができるが、一使用分野は、サプライチェーンにおけるオーダーフルフィルメント（注文履行）である。
図１Ａを参照すると、自動デカントワークステーション１０の平面図が示されている。図１Ｂもまた参照すると、自動デカントワークステーション１０の側面図が示されている。デカントされるべきケース１８のパレット１６が処理のために位置決めされる２つの位置１２，１４が存在する。パレットを一度に１つだけ処理することができ、それにより、第２のパレットが処理されている間に空のパレットを満杯のパレットで置き換えることができる。ケース１８のパレットサプライ層がワークステーションによって一度に１つのＳＫＵについて処理されるべき場合、例えば多数の層のケースが同一のＳＫＵのところに位置している場合に多数の層のケースを処理のために組み合わせることができ、そして所与のＳＫＵからのイーチの全てのローディングを異なるＳＫＵからの任意のイーチがローディングされる前に完了することができる。
パレットリフト２０が入力パレットを持ち上げてケースの頂部層をケース単一化テーブル２２上に移送して処理することができるようにするために設けられるのが良い。単一化テーブルは、ケースを単一ファイルの状態で２つのコンベヤ２４，２６上に送り、これらコンベヤの各々は、ケースをケースはぎ取り機械２８，３０内に送り込み、ケースはぎ取り機械は、ケース包装材を各ケースから取り外す。包装材がいったん取り外されると、次に、納められていたイーチを束の状態で操作してトートおよびサブトート中にバルク積み込みする。最初に、イーチは、堆積テーブル３２上に移動し、この堆積テーブルは、多数のケースから同一ＳＫＵのイーチ５２を堆積（アキュムレーション）させる。堆積テーブルの反対側の端では、イーチの組を一度に貨物（ロードまたは荷）ステージングテーブル３４上に移動させる。次に、これらイーチの組をディバイダ／マニピュレータ３６を用いて貨物オーガナイザによってサブトートのグループに分離し、ディバイダ／マニピュレータ３６は、サブトート壁の構成と鏡像関係をなす。ディバイダ３６は、堆積したイーチの両側から選択的に移動可能でありかつ位置決め可能である多数のディバイダを含むのが良く、この場合、幾つかは、イーチが収納されまたは積み込まれるはずのトートおよび／またはトートの壁に合致するようディバイダの任意適当なパターンを選択可能に形成するよう上からガントリ上で垂直および水平に移動可能であるのが良い。
図３Ａ～図３Ｆもまた参照すると、貨物ステージングテーブルの真下には積み込まれるべきトート３８がトートハンドラー（Tote Handler）４０によって支持されるとともにイーチの貨物（ロード）と正確に位置決めされた状態で位置し、すなわち、サブトート５４は、イーチのサブトートグループの真下に位置決めされる。トートハンドラー４０はまた、トートが１ｇまたは他の重力加速度を超える必要がある場合にはトートを積極的に掴むのが良い。イーチの貨物が適正にいったん整然と並べられると、ステージングテーブル３４の表面４２は、極めて迅速に（１ｇより遙かに速く）突然消え、他方、図３Ｂで理解されるように隣のハウジング４４中に完全に引っ込む。この場合、ステージングテーブルは、単一のテーブルであっても良く図示のように分割されていても良い。別のステージングテーブル３４を極めて迅速に単に横に動かし、下向きの角度で迅速に動かすのが良く、あるいは変形例として、下降させ、次にまたは同時に横に動かしてどかしても良い。別の変形例として、ステージングテーブル３４を水平または垂直にヒンジ止めしても良くまたは違ったやり方で落下中のイーチの邪魔にならないよう動かしても良い。変形例として、多数のピースアイリスを用いても良い。ステージングテーブルを垂直にまたはその他の方向に動かす場合、ステージングテーブルは、さらに、吸引力がイーチからの迅速な分離を引き起こすのを阻止するよう穴あけされるのが良い。ステージングテーブル３４を空気式、電気式または任意適当な作動方式を含むアクチュエータによって動かしても良い。これらの下に空気しかない状態で、貨物ステージングテーブルによって先に支持されたイーチは、いまや、図３Ｃで理解されるように１ｇの重力加速度で落下し始める。落下中のイーチが貨物ステージングテーブルの平面を通過するやいなや、このテーブルの支持面は、図３Ｄで理解されるようにロード位置に戻り、イーチ５２′の次の貨物は、図３Ｅで理解されるようにすぐに整然と並べ始められる。
サブトートの壁がディバイダ／マニピュレータ３６と正確に整列するので、落下中のイーチは、サブトート中に真っ直ぐに落下するしかない。イーチの底面がサブトートの底面に近づくと、トートハンドラー４０は、トートの落下を開始し、落下中のイーチの速度にほとんど合致するが全く合致するというわけではない。トートとイーチとの間には速さの差が僅かなしか存在しないので、衝撃力は、イーチの底部が図３Ｅで理解されるようにサブトートの底部に当たったときには極めて僅かである。その時点で、トートは減速して図３Ｆで理解されるように穏やかに停止する。このシーケンスの結果は、トートが落下中のイーチを極めてやんわりと「キャッチし」、この場合、イーチの押し合いと衝突が最小限に抑えられることである。
トートハンドラー４０は、トートをインバウンドトートコンベヤとアウトバウンドコンベヤ５０（例えば、インバウンドおよびアウトバウンドモバイルロボット）との間でかつこれらに整列した停止部まで動かし始め、移送機構体は、これらコンベヤとトートハンドラーをインターフェースさせる。トートが第２の貨物中のトートの別の層を受け入れようとする場合、このトートは、ステージングテーブルの真下の受け取り位置に戻り、プロセスが繰り返される。さもなければ、満杯状態のトートをアウトバウンドコンベヤ上に移送し、空のトートをトートハンドラー上に移送し、このトートハンドラーは、受け取り位置に戻ってこれに積付けが行われる。イーチの次の貨物を整然と並べる作業がイーチの先の組の落下ローディングと時間がオーバーラップするので、貨物サイクルを受け取りトート３８′がロード位置に位置するやいなや開始させることができる。
図２Ａ～図２Ｄを参照すると、別のボットトゥトート（bot to tote ）ハンドラーインターフェースが示されている。図２Ａでは、空のトートが上方高さ位置で満杯にされるべき状態でインバウンドボットが示された状態の部分平面図が示されている。この場合、インバウンドボットは、タワー７０まで移動して下方高さ位置まで下降し、そして空のトートをトートハンドラー支持面４０上に配置する。図２Ｂ～図２Ｄでは、上側インバウンド高さ位置が分かりやすくするために省かれた状態の部分平面図もまた示されている。図２Ｂでは、ボット７２はトート７４を移送してボット７６がローディングされたトート７８をトートハンドラー４０から取り出すのと実質的に同時にトートハンドラー４０上にローディングする。図２Ｃでは、トートハンドラー４０は、上述したイーチ５２のバッチを得るよう上昇し、そして空のトート８２を備えたボット８０が到達している間にローディングされたトート７４とともに下降する。図２Ｄでは、ボット８０は、トート８２を移送してボット７２がローディングされたトート７４をトートハンドラー４０から取り出すのと実質的に同時にハンドラー４０上にローディングする。次に、トートローダがイーチをトート８２中にローディングし、他方、別のボットが出て行っているボット７２が保持されている位置にある空のトートに到達し、シーケンスが繰り返し行われて機器の最大活用を達成する。
次に図４Ａ～図４Ｄを参照すると、別の自動デカントシステム１００が示されている。システム１００は、スリーブ１０２およびインサート１０４を利用し、スリーブ１０２は、トート１０８内のサブトート１０６内に合致する開口部を有する。同様に、インサート１０４は、スリーブ１０２の開口部よりも僅かに小さく、インサートがスリーブ１０２内で摺動することができるようにする突出部を有し、その結果、開口部の深さは、スリーブ１０２とインサート１０４との相対位置に応じて変化するようになっている。図４Ｂで理解されるように、スリーブ１０２とインサート１０４を支持面１１２上のイーチ１１０の上方で逆さまにする。スリーブ１０２を支持面１１２まで下降させ、インサート１０４を下降させ、ついには、このインサートがイーチ１１０の上面に係合してスリーブ１０２およびインサート１０４がイーチ１１０を包囲してこれを捕捉するようにする。次に、一体形組立体を図４Ｃで理解されるように逆さまにし、支持面１１２には省かれており、トート１０８が逆さまにされたスリーブ１０２のいまや上側の面に係合している。図４Ｄで理解されるように、インサート１０４を持ち上げ、ついには、イーチ１１０がトート１０８／サブトート１０６内で底を突き、この場合、イーチは、トート中に入れられる。次に、図４Ｄの一体形組立体を再び逆さまにするのが良く、すると、スリーブ１０２およびインサート１０４は、いまや完全にローディングされたトートから分離される。
図５Ａ～図５Ｈを参照すると、別の自動デカントシステム２００が示されている。システム２００は、独立に駆動されるコンベヤ２１０，２１２を含み、これらコンベヤは、後で説明するような仕方でイーチ２１４，２１６を搬送してこれらイーチをトート２２２に入れられているサブトート２１８，２２０中に納納する。図５Ａでは、イーチ２１４，２１６をそれぞれ運動方向に駆動されるコンベヤ２１０，２１２の独立の駆動ローラ２２６，２２８によってローディング位置に運搬する。図５Ｂでは、イーチ２１６を独立の駆動ローラ２２６，２２８が静止した状態でサブトート２２０の上方に位置決めする。図５Ｃでは、独立の駆動ローラ２２６，２２８が依然として静止した状態で、テイクアップローラ２３０，２３２を同時に下降して開口部がイーチ２１６の下に形成されるようにし、開口部の形成中、イーチ２１６の下方部分に接触しているベルト表面相互間には相対運動が存在しない。イーチ２１６は、サブトート２２０中に落下する。注目されるように、図５Ａ～図５Ｈを参照して開示する方法を図１Ａおよび図１Ｂ、図２Ａ～図２Ｄおよび図３Ａ～図３Ｆその他を参照して説明するドロップアンドキャッチ（drop and catch）法においてイーチを解除するための代替手段として用いることができる。図５Ｄでは、イーチ２１４を駆動ローラ２２６によりサブトート２１８上に割り出しし、他方、テイクアップローラ２３２を上昇させて開口部を閉じる。注目されるように、開口部を形成するローラを閉鎖位置にあらかじめローディングするのが良く、あるいは変形例として、これらローラは、線形アクチュエータなどによってアクティブに制御されるこれら相対位置を有しても良い。さらに注目されるように、ローラのうちのどれも駆動することができ、従動させ、これに張力を加えまたは違ったやり方でこれを制御することができる。図５Ｅでは、独立駆動ローラ２２６，２２８が静止した状態で、テイクアップローラ２３０を下降させる一方で、テイクアップローラ２３２をそれと同時に上昇させ、その結果、これらローラは、イーチ２１４が静止したままの状態でイーチ２１４の下方に配置されるようになる。図５Ｆでは、独立駆動ローラ２２６，２２８が依然として静止した状態で、テイクアップローラ２３０，２３２を同時に下降させ、その結果、開口部がイーチ２１４の下方に形成され、この開口部形成中、各イーチ２１４の下方部分に接触するベルト表面相互間には相対運動は存在しない。イーチ２１４は、サブトート２１８中に落下する。図５Ｇでは、テイクアップローラ２３０，２３２を上昇させてイーチ２１４およびサブトート２１８上で開口部を閉鎖する。図５Ｈでは、別のコンベヤ２１０′，２１２′が上述の開口部を形成するために用いられる交互に配置されたローラ２４０，２４２を有する状態でシステム２００の平面図が示されている。独立して位置決め可能なガイド２４４，２４６もまた、イーチを適当なＹロケーションのところに位置決めして適当なサブトート内に落下させるよう示されている。変形例として、トートをステージ、ボット、コンベヤその他によってｙ方向に位置決めしても良い。
図６Ａ～図６Ｆを参照すると、別の自動デカントシステム３００が示されている。システム３００は、リフト３１０を含み、支持足３１２がトート３１４の下に配置され、可動ベースがトート３１４に嵌め込まれている。別の観点では、サブトートは、同様な特徴を備えても良い。図６Ａでは、トート３１４をガイド３１８の下のローディング位置に動かす。図６Ｂでは、可動ベース３１６をガイド３１８の下のローディング位置に動かす。図６Ｃでは、イーチ３２２，３２４をコンベヤによってローディング位置に運搬しまたは違ったやり方で可動ベース３１６上に運搬する。図６Ｄでは、リフト３１０は、イーチ３２２，３２４を下降させ、プレート３３０をこれらの僅かな上方に配置し、その結果、イーチ３３２，３３４をイーチ３２２，３２４の上方に位置決めすることができるようにする。図６Ｅでは、プレート３３０を引き出してイーチ３３２，３３４をイーチ３２２，３２４上に積み上げる。図６Ｆでは、リフト３１０は、トート３１０のベースに設けられている穴を素通りさせてイーチ３２２，３２４，３３２，３３４および足３１２を下降させ、その結果、トート３１４をイーチ３２２，３２４，３３２，３３４とともに運搬することができるようにする。
図７を参照すると、システム４００の流れ図が示されている。デカントシステム４００は、保管・出庫システム４０２中の在庫をトラックまたは他の適当な配送手段から補充するために設けられており、トラックは、パレットなど上にケースを有する。保管・出庫システム４０２は、米国特許出願公開第２０１７／０３１３５１４（Ａ１）号明細書に開示されているようなものであるのが良く、この米国特許出願公開を参照により引用し、その開示内容全体を本明細書の一部とする。別の観点では、自動デカントシステム４００は、任意適当な在庫などを補充するために設けられても良い。各ＳＫＵは、レシピおよびシステムを通るフローを有し、システムは、任意適当な形式の配送方法、例えばパレット、ボックスなどからトートまたはサブトート（ロボット、コンベヤ、人間……）に行くためのデカントを有する全ての必要なサブシステムを含むのが良い。例えば、はぎ取られまたは部分的にはぎ取られたケースまたはトートを各包装の形式に基づいてローディング作業セルに差し向け、すなわち、ＳＫＵのためのレシピに基づいてはぎ取られまたは部分的にはぎ取られたケースを差し向ける。レシピ生成をケースおよび製品分類、例えばケースＳＫＵ、ＣＡＤおよび内容物特徴に基づいて制御システムによって実行されるソフトウェアで自動化するのが良い。デカントステーション４２８が作業者、ロボットまたはコンベヤを利用するデカントによって稼働される状態で設けられるのが良い。人間によって作動される手動貨物デカントステーションが設けられるのが良く、ここでは、ケースをコンベヤ、ボットなどによって運搬することができ、イーチをオペレータによってコンベヤ上のサブトート、ボットなどにローディングすることができる。例えば、ケース運搬ボットが用いられる場合、ワークステーションは、ＡＳＲＳワークステーションと実質的に同一であるのが良い。手動ステーションを自動化に役立つわけではないＳＫＵについて用いることができ、そして自動ステーションと共同設置してオペレータが自動ステーションをエラー時に支援することができるようになっている。ロボットデカント貨物ステーションは、手動ワークステーションと同様な特徴を備えるのが良いが、オペレータとしての人間に置き換わって機械視覚およびグリッパ／ツールチェンジャを利用するロボットを備えるのが良い。一例として、ロボットは、はぎ取られたケース入りのボットまたはコンベヤからはぎ取られたまたは部分的にはぎ取られたケースから直接ピッキングすることができる。この場合、ロボットセルは、互いに異なるＳＫＵを取り扱うために機械視覚およびツールチェンジャを使用するのが良い。例えば、ツールチェンジャは、イーチをピッキングするツール（例えば、互いに異なる包装材、例えばボトル入り品物に合った種々のグリッパ）またはイーチのバッチをピッキングするツールにアクセスすることができる（例えば、標準サイズの缶入り品物を真空アシスト（支援）層／部分層ツール類でバッチピッキングすることができる）。コンベヤデカント貨物ステーションが開示されたように設けられるのが良く、このコンベヤデカント貨物ステーションは、デスクランブラー（descrambler）をさらに含むのが良くまたはイーチがコンベヤの端部から適当に位置決めされたトートに直接差し向けるように設けられるのが良く、この場合、コンベヤを利用したステーションは、ＳＫＵをボット、ステージまたは他のコンベヤ上のトートまたはボット、ステージまたは他のコンベヤから外れたトートに差し向けることができる。パレットなどの上にボックスまたはケースを搭載したトラック４１０は、ＳＫＵをボックス、一貫性をもって層状化された（層ごとに同一のまたは異なるＳＫＵを有するのが良い）共通ＳＫＵのケースを備えたパレットまたは一貫性なく層状化されている混合ＳＫＵのケースを備えたパレットに入れた状態で配送する。ケースは、ボール紙（厚紙）ボックス、シュリンク包装されたトレー、シュリンク包装のみ、壁を備えたボール紙トレー、ボール紙ベースなどであって良い。パレットを手動で、ＡＧＶ、パレットコンベヤによりまたは機械アシストにより人間の取り扱いによってデパレタイザー（de-palletizer）４１４に運搬するのが良い。デパレタイザー４１４は、パレットを単一のケースに変換し、デパレタイザー４１４は、自動シュリンク包装除去装置、バッチシングルＳＫＵロボット層ピッキング、単一または多数のＳＫＵパレットのためのロボットによる個々のケースピッキングを含むのが良くまたは手作業によるか機械アシスト方式によるかのいずれかで作業者によって行われても良い。コンベヤまたは他の輸送手段４１６は、パレットおよびシュリンクラップを処分のためにスタッカなどに運搬するのが良い。個々のケースをコンベヤ、ボットなどによりケース格納はぎ取りモジュール４２０に運搬（４１８）するのが良い。ここで、ケースからシュリンクラップ、ボール紙などを完全にまたは部分的にはぎ取るのが良い。コンベヤまたは他の輸送手段４２２は、突き固めまたは処分のための他の手段の実施のためにシュリンクラップまたはボール紙もしくは他の包装材をコンベヤにより運搬するのが良い。完全にはぎ取られたケースを例えば上述したようにまたは違ったやり方でトート行きデカント４２８内に位置決めするためにコンベヤまたはデスクランブラーにより運搬（４２４）するのが良い。変形例として、部分的にはぎ取られたケースを例えばロボットデカントまたは作業者デカントのためにコンベヤまたはボットによりデカント４２８に運搬（４２６）しても良い。変形例として、部分的にはぎ取られたケースをデカント４２８経由でＡＳＲＳ４１２内で必要になるため保管のためにコンベヤまたはボットによりバッファ４３０に運搬（４２６）しても良い。コンベヤまたは他の輸送手段４３２は、突き固めまたは処分のための他の手段の実施のためにシュリンクラップまたはボール紙もしくは他の包装材をコンベヤにより運搬するのが良い。デカント４２８は、適当なワークステーション、例えばロボット、人間またはコンベヤを利用したワークステーションを備えるのが良く、この場合、ワークステーションは、作業者である人間がトート内へのＳＫＵのミスピッキングまたは置き間違えの場合に迅速に支援することができるよう個々に配置されても良くあるいは同時に配置されても良い。この場合、デカントステーション４０２は、幾つかのＳＫＵのためのコンベヤ、他のもののためのロボット、他のもののための人間とハイブリッドであるのが良く、互いに異なるＳＫＵは、最大の効率が得られるよう適当なステーションに向けられる。デカントは、例えばコンベヤ、インデクサなど上のトート４３６向きであるのが良くまたは変形例としてボット１３８上のトート向きであっても良い。満杯状態のまたは部分的に入れられた状態のトートをバッファ４４０に運搬するのが良くまたは変形例としてボット４４２，４４４を介してＡＳＲＳ４０２に運搬しても良い。この場合、ボットは、ＡＳＲＳに入りまたはこれを出て運送デッキを経てデカントモジュールに至り、そして垂直線またはこれらの任意適当な組み合わせを経て通路に至りまたは通路から出ることができる。ボットは、補充（４４８）のためにＡＳＲＳ４１２から戻り、そして直接デカント４５０に行きまたは分解のためにトート４５２を降ろすのが良く、この場合、トートおよびサブトートを分解するのが良く、そして再組み立て（４５６）および場合によってはボットまたはデカントへの運搬のためにバッファリング（４５４）するのが良い。変形例として、ボットをトート移送後に別の経路に切り換えて（４６０）ＡＳＲＳ４０２に戻しても良い。トート・サブトート組み立ておよび分解のための適当なガントリおよびワークステーションが２０１７年８月８日に出願された米国特許仮出願第６２／５４２，５５１号（発明の名称：Universal Gripper for Tote and Sub-Tote Transport）に開示されており、この米国特許仮出願を参照により引用し、その開示内容を本明細書の一部とする。開示されたシステムでは、垂直能力を利用して全体的なシステムホットプリントを減少させることを含むボットを使用するのが良く、部分的にはぎ取られたケースをパレットからボットに移送し、その結果、ワークステーションが例えば上記において引用した米国特許出願公開第２０１７／０３１３５１４（Ａ１）号明細書の図２４および図５４に示されているような人間またはロボットワークステーションに開示されているようなＡＳＲＳワークステーションと同様に稼働することができる。さらに、エレベータまたは垂直に動作するボットにより、コンベヤ、エレベータ、ボット垂直線などを利用してシステムに必要なフットプリントおよびスペースを最小限に抑えてサブシステムを積み重ねるのが良い。この場合、マルチレベルデカントシステムが例えばドックトゥデカント（dock to decant）サブシステムがデカントモジュールの下に包装されまたはこれに隣接した状態で設けられるのが良い。変形例として、システムは、フットプリントを最小限に抑えるよう保管／ＡＳＲＳの長さにわたって直線システムとして包装されても良く、またはデカントおよびドックトゥデカントの任意適当な別の包装をフットプリントの最適化のために設けても良い。
次に図８Ａおよび図８Ｂを参照すると、自動デカントのための別の方法が記載されている。互いに間隔を置いて設けられた（６１４）１つまたは２つ以上の互いに間隔を置いて位置するモジュール６１２を有するスリーブ６１０を設けてこれらモジュールがトート６１８のサブトート６１６内に嵌まり込むことができるようにする。さらに、モジュール６１２は、このモジュールの内壁上に１つまたは２つ以上のインフレート可能なブラダ６２０を有する。適当に間隔を置いて設けられたイーチを支持体６２４上に配置し、スリーブ６１０を図８Ｂに示されているようにイーチ上に下降させる。次に、ブラダをインフレートしてイーチを捕捉する。捕捉後、支持体６２４を取り外し、スリーブ６１０を捕捉されたイーチ６２２と一緒にモジュール６１２がサブトート６１６内に嵌め込まれた状態でトート６１８のサブトート６１６中に下降させるのが良い。この時点で、ブラダ６２０をデフレートさせ、イーチがサブトートによって支持されているときにイーチを解除し、スリーブ６１０をいまやローディングされたトート６１８から取り出すのが良い。
次に図９Ａを参照すると、ケース包装材カッタ６４０の平面図が示されている。図９Ｂもまた参照すると、ケースコーナー部６６０の概略断面図が示されている。ケース包装材カッタ６４０は、カッタヘッド６４２を有し、カッタヘッド６４２は、固定状態のまたは回転式のレーザエッジ、ビットまたはシュリンクラップを施された下に位置するボール紙または製品を切断しないで、プラスチック製のシュリンクラップ、ボール紙またはシュリンクラップだけを切り開くのに適した他のカッタであっても良い。カッタは、そのばねにより受動的に作用することができ、その目的は、損傷して変形したボックスと協働することにある。ローラ６４４が僅かに凹んだ状態で、例えば０．００５～０．０３０インチ（０．１２７～０．７６２ｍｍ）凹んだ状態でまたは任意適当な深さに設けられ、その結果、ローラ６４４を押し下げてケース６６０の表面６６２に当てると、ブレード６４２がケース６６０のプラスチックラップ６６４およびボール紙６６８を穿通する。ケース６６０をローラ６４４の接線方向フェースに平行な方向６４８に水平に方向に動かしているときにシュリンクラップ６６４がケース６６０の長さにわたって切断される。ローラ６４４およびブレード６４２は、ピボットフレーム６５６に取り付けられ、このピボットフレームは、固定状態のガイドマウント６５０に当たるようばね押し（６５４）されているシャフト６５８を有するばね押し支持体６５２に固定的にまたは回動的に取り付けられるのが良い。固定状態のガイドマウントは、可動であるのが良く、次にボックス表面６６２に対して固定されるのが良く、その結果、ばね６５４は、適切に圧縮されてローラ６４４およびかくしてブレード６４２を表面６６２に対してあらかじめ押された状態に保ち、それによりシュリンクラップ６６４を効果的に切断する。ピボットフレーム６５６は、マウント６５２に対してさらに回動可能であるのが良く、その結果、ボックス表面６６２の表面欠陥および不連続部がシュリンクラップ６６４の切断に悪影響を及ぼすことがないようになっている。
図１０Ａおよび図１０Ｂは、それぞれ、ルータを利用したケース包装材カッタを備えたケースコーナー部６８０，６９０の概略断面図である。ボックス６８２は、ボール紙側部６８４、ベース６８６および内側折り曲げベース６８８を有する。ボックス６８２は、イーチ６９２を包囲している。図１０Ａでは、ルータビット６９４が丸くなった切れ刃を有し、この切れ刃は、ルータスピン軸線６９６回りに回転し、この場合、ビット６９４は、ボール紙底部６８６および側部６８４を完全に切り開く。ビット６９４は、折り曲げボール紙ベース６８８を部分的にしか切り開かないように配置されていて、そしてイーチ６９２を完全に外し、それによりイーチに損傷を与えないようにする。同様に、図１０Ｂでは、ルータビット６９８は、平坦な円錐形切れ刃を有し、この切れ刃は、ルータスピン軸線７００回りに回転し、この場合、ビット６９８は、ボール紙底部６８６および側部６８４を完全に切り開く。ビット６９８は、折り曲げ状態のボール紙ベース６８８だけを部分的に切り開くように配置されており、イーチ６９２を完全に外し、それによりイーチに損傷を与えないようになっている。
図９Ａおよび図９Ｂに示された切断ツールならびに図１０Ａおよび図１０Ｂのルータ切断ツールは、自動ケース材料リムーバまたはケースストリッパでは単独でまたは互いに組み合わせて使用でき、この場合、切断ツールは、シュリンクラップおよび／またはボール紙の上側部分と下側部分を分離するために使用されるのが良く、その結果、シュリンクラップおよび／またはボール紙を詳細に説明するように自動方式で除去することができるようになっている。ケース材料除去またはケースはぎ取りの完了時、堆積テーブルまたは貨物ステージングテーブルによってトート内に納納するのに適した位置にイーチを整然と並べる堆積テーブルによって露出イーチを前進させるのが良い。かかる堆積または貨物ステージンテーブルは、イーチをトートまたはトート内のサブトートに対してどのように良好に整然と並べるかに応じて、間仕切りを利用しても良くもしくは利用しなくても良くまたは間仕切りを備えても良くまたは備えなくても良い。１つのかかる例示の堆積テーブルを詳細に説明する。別の観点では、任意適当なケースはぎ取りモジュールまたは堆積モジュールを設けるのが良い。
次に図１１Ａおよび図１１Ｂを参照すると、それぞれケースはぎ取り・堆積モジュール７４０の平面図および等角図が示されている。モジュール７４０は、ケースストリッパモジュール７４２および堆積モジュール７４４を有する。ケースストリッパモジュール７４２は、第１のエッジ切断モジュール７４８を送る到来ケースコンベヤ７４６を有し、到来ケース７５０は、ステージングされて第１のエッジ切断モジュール７４８内に送り込まれ、ここで、ケース７５０のエッジ７５２が切断される。ケースストリッパモジュール７４２は、第２のエッジ切断モジュール７６０を送る二次元ケースコンベヤ７５６をさらに有し、モジュール７４８によって切断されたエッジ７５２を有する到来ケース７５０がステージングされた第１の方向７６４からステージングされ、次に第２の方向７６８において第２のエッジ切断モジュール７６０内に送り込まれ、ここで、ケース７５０のエッジ７５４が切断される。第２のエッジ切断モジュール７６０を出る際にケース７５０の周辺エッジ７５２，７５４は除去されており、それにより、ケース材料（ボール紙、シュリンクラップなど）を効果的に除去することができ、それによりイーチをトート中に下流側にデカント可能に露出させる。ケースストリップモジュール７４２は、ケース包装材除去モジュール７７０をさらに有する。ケース包装材除去モジュール７７０は、ケース７５０の周辺エッジ７５２，７５４が除去された状態でケース７５０を受け取り、そしてケース材料を除去し、下に位置するイーチを露出させ、ケース材料は、ごみコンベヤ７７２によって除去される。堆積モジュール７４４は、ケース包装材除去モジュール７７０からの自立型イーチであるのが良いイーチを受け取る第１のステージングコンベヤ７７６を有する。堆積モジュール７４４は、第１の二次元イーチコンベヤ７８０をさらに有し、この第１の二次元イーチコンベヤは、第１のステージングコンベヤ７７６から受け取ってこれと協働してイーチを第１の方向７８２に選択的に分離する。堆積モジュール７４４は、第２の二次元イーチコンベヤ７９０をさらに有し、この第２の二次元イーチコンベヤは、第１の二次元イーチコンベヤ７８０から受け取ってこれと協働してイーチを第２の方向７８４に選択的に分離する。堆積モジュール７４４は、第２のステージングコンベヤ７９２をさらに有し、この第２のステージングコンベヤは、第２の二次元イーチコンベヤ７９０から受け取ってこれと協働してイーチをグループとして第１の方向７８２に選択的に分離し、それによりイーチケース全体を図１１Ａおよび図１１Ｂに非限定的な実施例として例示的に示されているようにイーチのサブグループに選択的に分離するのが良い。ここで、モジュール７４０は、外側イーチ材料をはぎ取り、そしてイーチを貨物ステージングテーブルによってトート中への収納に適した位置に整然と並べ、貨物ステージングテーブルは、イーチをトートまたはトート内のサブトートに対してどのように良く整然と配置するかに応じて仕切りを利用しても良くもしくは利用しなくても良くまたは仕切りを備えても良くもしくは備えなくても良い。
次に図１２を参照すると、第１のエッジ切断モジュール７４８の部分等角図が示されている。到来ケース７５０は、ステージングされて第１の方向７６４において第１のエッジ切断モジュール７４８中に送り込まれ、ここで、ケース７５０のエッジ７５２が切断される。第２のエッジ切断モジュール７６０は、第１のエッジ切断モジュール７４８と同様な特徴を有するのが良いが、第２のエッジ切断モジュール７６０は、エッジ７５４を方向７６８において切断するよう構成されている。第１のエッジ切断モジュール７４８は、ケース７５０を方向７６４に選択的に駆動するコンベヤベース８１０を有する。センサ８１２が設けられるのが良く、センサ８１２は、ケース７５０の前縁および後縁ならびに必要ならばケース７５０の側部を検出するためのカメラ、光センサまたは任意適当なセンサであるのが良い。第１および第２のガイド８１６，８１８がアクチュエータ８２０，８２２によって方向７６８に選択的に移動可能および位置決め可能であり、この場合、アクチュエータは、ステッパ被動ねじまたは任意適当なアクチュエータであるのが良い。一観点では、第１および第２のガイド８１６，８１８は、二次的駆動コンベヤ８２４，８２６を有するのが良く、二次的駆動コンベヤ８２４，８２６は、方向７６４に対して図示のように僅かに傾けられており、この場合、二次的駆動コンベヤ８２４，８２６は、切断作業中、ケース７５０を押し下げる。カッタ８２８，８３０もまた、図９Ａおよび図９Ｂに示された切断ツールならびに図１０Ａおよび図１０Ｂのルータ切断ツールに関して説明したように設けられるのが良く、カッタ８２８，８３０は、ケース材料、例えばボール紙またはプラスチックシュリンクラップなどを切断するよう単独でまたは互いに組み合わせて採用可能である。この場合、カッタ８２８，８３０は、例えば方向７６８，８３４において第１および第２のガイド８１６，８１８に関して自動的にまたはその他の仕方で独立に位置決め可能であるのが良く、この場合、切れ目の配所場所および深さは、処理されるべきケースのレシピまたは形式によって設定されるのが良い。
次に図１３を参照すると、ケース包装材除去モジュール７７０の部分等角図が示されている。ケース包装材除去モジュール７７０は、ケース７５０の周辺エッジ７５２，７５４が除去された状態でケース７５０を受け取り、そしてケース材料を除去し、それにより下に位置するイーチを露出させ、ケース材料は、ごみコンベヤ７７２によって除去される。ケース包装材除去モジュール７７０は、ケース７５０を方向７６８に選択的に駆動するコンベヤベース８６０を有する。コンベヤベース８６０内のコンベヤは、ローラまたはベルトコンベヤであるのが良く、コンベヤは、ケース７５０のベースをイーチに対して保持するための真空コンベヤであるのが良い。センサが設けられるのが良く、センサは、ケース７５０の前縁および後縁ならびに必要ならばケース７５０の側部を検出するためのカメラ、光センサまたは任意適当なセンサであるのが良い。第１および第２のガイド（図示せず）もまた、方向７６４に選択的に移動可能および位置決め可能な状態で設けられるのが良い。真空ヘッド７６２が多軸駆動装置８６８によって駆動された状態で示され、真空ヘッドは、方向／軸線８３４，８６４，８６６のうちの１つまたは２つ以上において位置決め可能である。真空ヘッド８６２は、プレートを備えたまたはプレートを備えていない多数のブラダを有するのが良く、この真空ヘッドは、ボール紙ケース蓋、ケースプラスチックラップ、製品もしくはイーチのグループまたはケースのベースを単独でまたは組み合わせ状態で掴んで再配置／位置決めするようになっている。一例を挙げると、真空ヘッド８６２は、コンベヤ８６０から上述のもののうちの任意のものをピッキングしまたは位置決めするのが良く、そしてごみコンベヤ７７０に配置するのが良い。変形例として、真空ヘッド８６２は、上述のもののうちの任意のもの、例えばコンベヤ８６０からのイーチをピッキングしまたは位置決めしても良く、そして例えばケースのベースを除去した後にコンベヤ８６０に戻しても良い。駆動装置８６８がコンベヤ８６０，７７２相互間に示されているが、駆動装置８６８は、例えばコンベヤ８６０，７７２の上から違ったやり方で位置決めされても良く、したがって、コンベヤ８６０，７７２相互間には障害物のない経路が存在する。コンベヤ７７２がコンベヤ８６０に隣接した状態で示されているが、コンベヤ７７２は、これとは違ったやり方で配置されても良くまたは１つもしくは２つ以上のコンベヤ７７２が例えばコンベヤ７７６などの下に設けられても良い。例示のケース材料除去シーケンスは次の通りであり、すなわち、１）ヘッド８６２がケース頂部を除去してこれをごみコンベヤ７７２上に配置し、２）ヘッド８６２がイーチをケース７５０のベースからピックアップし、３）コンベヤ７７６を方向８３４に上昇させ、４）ケースベースをコンベヤ７７６の下に突き出してコンベヤ７７２により捨て、５）コンベヤ７７６を下降させ、ヘッド８６２がイーチをコンベヤ８６０上に載せ、６）コンベヤ８６０がイーチをコンベア７７６まで前進させる。独立して移動可能なフェンス８８０，８８２もまた設けられるのが良く、独立して移動可能なフェンス８８０，８８２は、ケースまたはイーチを静止しまたは押し／動かしあるいはケースまたはイーチが独立して移動可能なフェンス８８０，８８２によって妨害されない状態で通ることができるようにするよう位置決めされるのが良い。一例として、フェンス８８２は、イーチを静止するのが良く、この場合、ケース７５０のベースは、ヘッド８６２がイーチをピックアップすることなく、上述したようにコンベヤ７７６の下に突き出される。別の例として、フェンス８８０は、真空コンベヤ８８０がケース７５０のベースを保持している状態でイーチをコンベヤ７７６上に押すのが良い。ブロワ８９０が例えばケース７５０のベースをコンベヤ７７２上に吹き飛ばすよう設けられるのが良い。代表的なシーケンスを説明したが、モジュール７７０のサブコンポーネントによる行為の任意適当な組み合わせを提供することができる。
次に図１４を参照すると、堆積モジュール７４４の部分等角図が示されている。堆積モジュール７４４は、第１の二次元イーチコンベヤ７８０を有し、この第１の二次元イーチコンベヤは、第１のステージングコンベヤ７７６から受け取ってこれと協働してイーチを第１の方向７８２に選択的に分離する。この場合、コンベヤ７７６，７８０は、イーチのグループ９００，９０２をこれらがコンベヤ７７６，７８０相互間で分割されるまで前進させる。次に、コンベヤ７８０は、イーチ９０２をイーチ９０４相互間の所定の離隔距離が達成されるまで前進させる。図示していないが、次に、イーチ９００をコンベヤ７８０まで前進させるのが良く、それにより切断を後述するようにさらに分離可能に離隔距離を維持する。堆積モジュール７４４は、第２の二次元イーチコンベヤ７９０をさらに有し、この第２の二次元イーチコンベヤは、第１の二次元イーチコンベヤ７８０から受け取ってこれと協働してイーチを第２の方向７８４に選択的に分離する。この場合、コンベヤ７８０，７９０は、イーチのグループ９１０，９１２をこれらがコンベヤ７８０，７９０相互間で分割されるまで前進させる。次に、コンベヤ７９０は、イーチ９１２をイーチ９１４相互間の所定の離隔距離が達成されるまで前進させる。堆積モジュール７４４は、第２のステージングコンベヤ７９２をさらに有し、この第２のステージングコンベヤは、第２の二次元イーチコンベヤ７９０から受け取ってこれと協働してイーチを一グループとして第１の方向７８２に選択的に分離しそれによりイーチのケース全体を図１４に非限定的な例として示されているようにイーチのサブグループに選択的に分離するのが良い。
理解されるべきこととして、上述の説明は、例示に過ぎない。当業者であれば種々の変形例および改造例を想到できる。例えば、種々の独立請求項に記載された特徴を任意適当な組み合わせの状態で互いに組み合わせることができる。加うるに、上述の互いに異なる実施形態の特徴を選択に組み合わせて新たな実施形態にすることができる。したがって、本明細書は、かかる変形例、改造例および変更例を全て含むものである。

Claims (17)

  1. 施設で受け取ったイーチをトート中に移送する自動デカントシステムであって、前記自動デカントシステムは、
    イーチを受け取るよう構成された貨物ステージングテーブルを含み、前記貨物ステージングテーブルは、イーチを前記貨物ステージングテーブルのところで支持するよう構成された可動支持面を有し、
    前記イーチを前記貨物ステージングテーブル上の既定の位置でイーチの１つまたは２つ以上の組の状態に整然と並べる１つまたは２つ以上のディバイダを含み、
    前記可動支持面を前記貨物ステージングテーブルのところで前記イーチの下から引き出すよう構成されたアクチュエータを含み、
    複数のモバイルロボットであって、該モバイルロボットが前記施設を動き回っているときに前記トートを支持するよう構成された複数のモバイルロボットを含み、
    前記アクチュエータは、前記トートが前記貨物ステージングテーブルの下に位置決めされたときに前記可動支持面を引き出してイーチの前記１つまたは２つ以上の組を前記トート内に落下させるよう構成され、前記複数のモバイルロボットのモバイルロボットは、しかる後、前記トート内のイーチの前記１つまたは２つ以上の組を移送して前記貨物ステージングテーブルから遠ざけ、
    前記１つまたは２つ以上のディバイダは、イーチの前記１つまたは２つ以上の組を前記トート内の所望の位置に整然と並べ、
    前記複数のモバイルロボットは、
    トートを前記貨物ステージングテーブルの下に位置決めして前記可動支持面の取り出し時にイーチを受け取るよう構成されたインバウンドモバイルロボットと、
    前記可動支持面の取り出し時にイーチを受け取った後、トートを前記貨物ステージングテーブルの下から移送して前記貨物ステージングテーブルから遠ざけるよう構成されたアウトバウンドモバイルロボットとを含む、自動デカントシステム。
  2. 前記イーチは、前記施設のところでパレット上のケース内に包装された状態で受け取られ、前記自動デカントシステムは、包装されたケースのパレットを個々の包装が解かれたケースに変換するよう構成されたロボットケースデパレタイザーモジュールをさらに含む、請求項１記載の自動デカントシステム。
  3. 前記ロボットケースデパレタイザーモジュールは、前記ケースの周りのシュリンクラップを取り外し、同一ＳＫＵイーチを有するケースの多数の層を運搬可能に隔離するとともに／あるいは前記同一ＳＫＵイーチを有する単一のケースを運搬可能に隔離するよう構成されている、請求項２記載の自動デカントシステム。
  4. 前記イーチは、ケース内に包装された状態で前記施設のところで受け取られ、前記自動デカントシステムは、前記ケース包装材を各イーチから取り外すよう構成されたケースはぎ取り機械をさらに含む、請求項１記載の自動デカントシステム。
  5. 前記モバイルロボットは、イーチを受け取るためのトートを有する１対のモバイルロボットのうちの一方であり、前記自動デカントシステムは、前記対の第１のモバイルロボットがトートを前記貨物ステージングテーブルの下に位置決めしてイーチを受け取り、その際、前記対の第２のモバイルロボットが受け取ったばかりのイーチを有する前記貨物ステージングテーブルの下からトートを引き出しているように前記１対のモバイルロボットと同時に稼働する、請求項１記載の自動デカントシステム。
  6. 前記モバイルロボットは、複数のモバイルロボットのうちの１つであり、前記自動デカントシステムは、前記貨物ステージングテーブルの下にかつそのいずれか一方の側に位置する１対のレーンを有し、第１のレーン中の前記複数のモバイルロボットのうちの第１のモバイルロボットは、第２のレーン中の前記複数のモバイルロボットのうちの第２のモバイルロボットが受け取ったばかりのイーチを有するトートを前記貨物ステージングテーブルの下から引き出しているときにイーチを受け取るために空のトートを前記貨物ステージングテーブルの下に内方に差し出す、請求項１記載の自動デカントシステム。
  7. 前記可動支持面は、前記貨物ステージングテーブルのところで前記イーチの下から側方に滑りまたは下方に軸線回りに回転するよう構成され、その時点において、前記イーチは、前記トート中に落下する、請求項１記載の自動デカントシステム。
  8. 前記１つまたは２つ以上のディバイダは、前記イーチが前記トート中に落下しているときに前記イーチを１つまたは２つ以上の組の状態に維持する、請求項７記載の自動デカントシステム。
  9. 前記可動支持面は、第１および第２のコンベヤまたはベルトを有し、前記第１のベルトは、第１の駆動ローラと第１の被動ローラ上に支持され、前記第１の駆動ローラと第１の被動ローラの両方は、回転および並進可能に構成され、前記第２のコンベヤまたはベルトは、第２の駆動ローラと第２の被動ローラ上に支持され、前記第２の駆動ローラと第２の被動ローラの両方は、回転および並進可能に構成され、前記第１および前記第２の被動ローラは、前記第１および前記第２のコンベヤが前記イーチを前記貨物ステージングテーブルのところで支持するために互いに隣接して位置決めされる、請求項１記載の自動デカントシステム。
  10. 前記第１および前記第２の駆動ローラのうちの少なくとも一方の並進により、前記第１の被動ローラと前記第２の被動ローラとの間に隙間が作られ、該隙間を通って、前記イーチが前記トート中に落下する、請求項９記載の自動デカントシステム。
  11. 前記トートは、第１および第２のサブトートから成り、前記イーチは、前記隙間が前記第１のサブトート上に形成されたときに前記第１のサブトート中に落下し、前記イーチは、前記隙間が前記第２のサブトート上に形成されたときに前記第２のサブトート中に落下する、請求項１０記載の自動デカントシステム。
  12. 前記トートは、１つまたは２つ以上のサブトートから成り、前記１つまたは２つ以上のディバイダは、前記トート中の前記１つまたは２つ以上のサブトートの位置に対応したイーチの前記１つまたは２つ以上の組の位置を定める、請求項１記載の自動デカントシステム。
  13. 前記自動デカントシステムは、前記インバウンドモバイルロボットからの１対のモバイルロボットの第１のモバイルロボットがトートを前記貨物ステージングテーブルの下に位置決めしてイーチを受け取り、その際、前記アウトバウンドモバイルロボットからの１対のモバイルロボットの第２のモバイルロボットが受け取ったばかりのイーチを有する前記貨物ステージングテーブルの下からトートを引き出しているように１対のモバイルロボットと同時に稼働する、請求項１記載の自動デカントシステム。
  14. 前記自動デカントシステムは、前記貨物ステージングテーブルの下にかつそのいずれか一方の側に位置する１対のレーンを有し、第１のレーン中の前記複数のモバイルロボットのうちの第１のモバイルロボットは、第２のレーン中の前記複数のモバイルロボットのうちの第２のモバイルロボットが受け取ったばかりのイーチを有するトートを前記貨物ステージングテーブルの下から引き出しているときにイーチを受け取るために空のトートを前記貨物ステージングテーブルの下に内方に差し出す、請求項１記載の自動デカントシステム。
  15. 前記可動支持面は、前記貨物ステージングテーブルのところで前記イーチの下から側方に滑りまたは下方に軸線回りに回転するよう構成され、その時点において、前記イーチは、前記トートのうちの１つの中に落下する、請求項１記載の自動デカントシステム。
  16. 前記可動支持面は、第１および第２のコンベヤまたはベルトを有し、前記第１のベルトは、第１の駆動ローラと第１の被動ローラ上に支持され、前記第１の駆動ローラと第１の被動ローラの両方は、回転および並進可能に構成され、前記第２のコンベヤまたはベルトは、第２の駆動ローラと第２の被動ローラ上に支持され、前記第２の駆動ローラと第２の被動ローラの両方は、回転および並進可能に構成され、前記第１および前記第２の被動ローラは、前記第１および前記第２のコンベヤが前記イーチを前記貨物ステージングテーブルのところで支持するために互いに隣接して位置決めされる、請求項１記載の自動デカントシステム。
  17. 前記第１および前記第２の駆動ローラのうちの少なくとも一方の並進により、前記第１の被動ローラと前記第２の被動ローラとの間に隙間が作られ、該隙間を通って、前記イーチが前記トート中に落下する、請求項１６記載の自動デカントシステム。
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