WO2019004198A1 - 移載装置および卵の箱詰めシステム - Google Patents

移載装置および卵の箱詰めシステム Download PDF

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egg
head
transfer device
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隆彦 南部
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株式会社ナベル
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    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers

Definitions

  • the present invention relates to a transfer device and a packing system for eggs, and in particular, a transfer device for packing a predetermined number of eggs contained in a packaging container into a box, and a packing system to which the transfer device is applied. About.
  • the transfer device includes a holding mechanism that lifts from above by a plurality of suction members that can be suctioned to the lid of the egg pack.
  • a holding mechanism which supports the egg pack from both sides and below by holding members that can hold both ends of the egg pack.
  • Egg packs are available in various sizes and shapes. Specifically, for example, there are egg packs that can be accommodated in different numbers, such as one that can accommodate 10 eggs in a pack, and one that can accommodate 6 eggs. In addition, there are egg packs that can accommodate eggs of different sizes, such as those that can accommodate L-size eggs and those that can accommodate S-size eggs in a pack. In this egg pack, the hole pitch is different. Furthermore, there is an egg pack having a different outer shape of the lid, such as a "flat pack” in which the top surface of the lid is flat, and a "regular pack” in which irregularities along the shape of the egg are formed on the top surface of the lid. Thus, the types of egg packs are diverse. However, at present there is no holding mechanism that can cope with all of these.
  • eggs sorted by the sorting device are often packed in a tray without a lid other than being packed in an egg pack. It is also practiced to store eggs packed in such trays in cardboard boxes or containers for transport. In this case, the transfer device for an egg pack as described above can not be used as it is.
  • the transfer apparatus is a container having a plurality of egg seats, in which a plurality of eggs are arranged in each of the longitudinal direction and the lateral direction, from a predetermined accumulation place into a box to be accommodated
  • Each of the plurality of heads is provided with a holding mechanism for lifting the objects from the accumulation location.
  • the main body portion is detachably provided with a head portion corresponding to the contained object from among the plurality of head portions.
  • the control unit is provided within the working range of the main unit, and controls to access a storage place for storing a plurality of heads and to change the heads.
  • the plurality of head portions are used as the objects to be accommodated, and a head portion for holding the object to be accommodated, which is used in the case of the object to be accommodated having the lid covering the upper side of the egg It is preferable to include, as an object, another head for holding another contained object, which is used in the case of another contained object in which the container does not have a lid that covers the upper side of the egg.
  • the holding mechanism has a plurality of suction members for suctioning the lid of the container, and in the other head unit, the holding mechanism has a plurality of suction members for suctioning eggs, and the other head unit It is preferable to have a gripping member that grips both ends of the container.
  • the storage location is preferably a location where the movement of the container with respect to the transport direction of the container is restricted.
  • An egg boxing system is an egg boxing system including the above-described transfer device, and includes a transport unit and a filling unit.
  • the transport unit transports a plurality of types of containers toward the transfer device.
  • the filling unit places the sorted eggs in a container on the transfer unit.
  • the “filling unit” is, for example, a discharge unit for discharging the sorted eggs toward the container on the transport unit, and also, the egg placed on the container and sorted is placed on the transport unit. It may be a transfer unit for transferring to the container.
  • the transfer mechanism which can switch a holding
  • it is a side view which shows the outline of a transfer equipment.
  • it is a front view showing a transfer device.
  • it is a side view showing a transfer equipment.
  • it is a schematic diagram showing change of a head part of transfer equipment.
  • it is a front view showing a transfer device.
  • it is a side view showing a transfer equipment.
  • the boxing system of the present embodiment mainly includes the transport unit 6 and the transfer device 4.
  • the transport unit 6 is a conveyor for transporting the containers Pa and Pb as shown in FIGS. 1 to 4, 6 and 7.
  • the eggs E sorted according to the attribute of the egg are discharged downward by the predetermined release unit 1, and the transport unit 6 transports the containers Pa and Pb for accommodating the eggs E. .
  • the discharge part 1 is an example of the filling part of the present invention, and discharges the sorted egg E toward the containers Pa and Pb. Specifically, the discharge unit 1 transfers the egg E temporarily held by an egg holding unit (not shown) called a bucket or a finger to a plurality of types of containers Pa and Pb conveyed by the conveyance unit 6. It is something to replace.
  • an egg holding unit not shown
  • a bucket or a finger an egg holding unit
  • the container Pa is a container provided with a lid Pc, and is, for example, a plastic egg pack.
  • the container Pb is a container without a lid, and is, for example, a paper mold tray. That is, the transport unit 6 can transport a plurality of types of containers Pa and Pb having different outer shapes.
  • the boxing system of the present embodiment further includes a container switching unit 7, which switches the types of the containers Pa and Pb.
  • the container switching unit 7 switches the types of containers Pa and Pb transported by the transport unit 6.
  • the container switching unit 7 of the boxing system according to the present embodiment includes the container supply unit 71 for the lidded container Pa provided on the upstream side of the transport unit 6 and the container for the container Pb provided adjacent thereto.
  • the control unit is mainly configured to send an operation or stop signal to the supply unit 72.
  • An accumulation place 3 is set on the downstream side of the transport unit 6.
  • the accumulation place 3 is a place where the movement of the containers Pa and Pb in the transport direction of the transport unit 6 is restricted. Specifically, the containers Pa and Pb transported one after another are regulated by the stopper 61 provided on the transport unit 6.
  • the transfer unit 4 is also provided with the transfer unit 4.
  • the transfer device 4 has a function of packing the articles P1 and P2 in a box C such as a cardboard box or a synthetic resin container for facilitating transportation or management.
  • the containers Pa and Pb are transferred from the accumulation place 3 into the box C to be accommodated.
  • the transfer device 4 accommodates the objects P1 and P2 in which a plurality of eggs E are respectively arranged in the vertical and horizontal directions in containers Pa and Pb having a plurality of egg seats Ps from a predetermined accumulation place 3
  • a conventional articulated robot e.g., a 6-axis vertical articulated robot in which the head units 8 and 9 are arbitrarily operated is used as the transfer device 4, but the head relative to the X, Y, and Z axes is used.
  • the head units 8 and 9 are provided with holding mechanisms 81 and 91 for lifting the contained items P 1 and P 2 from the accumulation place 3.
  • the head units 8 and 9 can be replaced with respect to the main body unit 42, and at least two types of head units 8 and 9 are prepared.
  • the head portion 8 can correspond to the object P1 having the lid Pc covering the upper side of the egg E, and the object P2 having no lid covering the upper side of the egg E.
  • the first type of head portion 8 is provided with a plurality of suction members 82 which can be held by the holding mechanism 81 on the lid Pc of the container Pa.
  • the suction member 82 is a plurality of suction pads arranged at positions corresponding to the lid Pc of the container Pa and arranged in the vertical and horizontal directions.
  • Each adsorption member 82 is connected to a vacuum mechanism (not shown) so that the lid Pc of the container Pa can be adsorbed.
  • the second type of head unit 9 includes a plurality of suction members 92 capable of holding the egg E by the holding mechanism 91 and gripping members 93 capable of gripping both ends of the container Pb.
  • the suction member 92 is a plurality of suction pads arranged at positions corresponding to the egg seat Ps of the container Pb and arranged in the vertical and horizontal directions.
  • Each suction member 92 is connected to a vacuum mechanism (not shown) so as to be able to suck the egg E.
  • the gripping member 93 is an arm-like member controlled so as to move between a holding posture (G) holding and supporting the container Pb from the side surface and the lower surface and a release posture (O) releasing the held state. It is.
  • the gripping members 93 are disposed outside the respective suction members 92.
  • head portions 8 and 9 are detachably provided in the main body portion 42.
  • the attachment / detachment operation of the head units 8 and 9 with respect to the main body unit 42 can be performed unmanned by the connection means well known in the field to which a signal of attachment or detachment is given via the control unit 43.
  • the control unit 43 is configured by a dedicated or general-purpose computer such as a central processing unit (CPU), an internal memory, an input / output interface, and an AD conversion unit.
  • CPU central processing unit
  • the control unit 43 accesses the storage location 5 for storing a plurality of different head units 8 and 9 provided within the working range of the main unit 42 and controls the head units 8 and 9 to be replaced.
  • the control unit 43 is a head switching mechanism that switches the type of the head units 8 and 9 in response to the switching of the type of the containers Pa and Pb (or the contained items P1 and P2) transported by the transport unit 6 Perform the function of
  • the eggs E sorted by the egg sorting and packaging apparatus 10 are discharged from the discharge unit 1 toward the container Pa on the transport unit 6 to make the packed contents P1.
  • the transport unit 6 has 10 egg seats Ps in a state in which the respective container supply units 71 and 72 are controlled such that the container Pa is transported on the transport unit 6 by the operation of the container switching unit 7
  • Two eggs E are arranged in the longitudinal direction and five in the lateral direction in the container Pa with a lid, and the container P1 in a state in which the lid Pc is closed is produced.
  • the objects to be stored P1 are collected in the accumulation place 3.
  • the control part 43 makes the main-body part 42 access the storage location 5, and respond
  • the control unit 43 controls the transfer device 4 to evacuate the suction member 82. Then, the box C is lifted from the accumulation place 3 while maintaining the vacuumed state, and is placed on the transport device 50 provided adjacent to the accumulation place 3 as shown by the two-dot chain line in FIG. It is carried inward. Thereafter, after releasing the suction state of the suction member 82 in the box C, the head portion 8 moves out of the box C. Repeat the above work.
  • the egg E is packaged using a container Pb whose outer shape is different from that of the container Pa. That is, the eggs E sorted by the egg sorting and packaging apparatus 10 are discharged from the discharge unit 1 toward the container Pb on the transport unit 6 to make a tray-packed contained object P2.
  • the transport unit 6 has 30 egg seats Ps in a state where the respective container supply units 71 and 72 are controlled such that the container Pb is transported on the transport unit 6 by the operation of the container switching unit 7
  • the contained substance P2 in the state of being opened upward is produced.
  • the objects P2 are collected in the accumulation place 3.
  • control unit 43 When packing the articles to be accommodated P2 accommodated in another container Pb, the control unit 43 causes the main body unit 42 to access a predetermined position of the storage place 5 and is currently attached as shown in FIG. The head portion 8 is removed and supported by the pedestal 51 of the storage place 5. Thereafter, the control unit 43 selects and mounts the head units 9 corresponding to the other containers Pb from the plurality of head unit groups 80.
  • the head portion 9 of the transfer device 4 is positioned above the contained object P2.
  • the control unit 43 controls the transfer device 4 to evacuate the suction member 92. Further, the gripping member 93 is moved from the release posture (O) to the holding posture (G). Then, the holding member 93 is lifted from the accumulation place 3 while holding the egg E while holding the egg E while maintaining the vacuumed state, as shown by a two-dot chain line in FIG. It is carried into a box C placed on a conveying device 50 provided adjacent to the accumulation place 3.
  • the gripping member 93 is moved from the holding posture (G) to the releasing posture (O) in the box C, and the suction state of the suction member 92 is released, and then the head portion 9 moves out of the box C. Repeat the above work.
  • the transfer device 4 may be operated according to the above.
  • the transfer device 4 is a container Pa having a plurality of egg seats Ps, and a container Pa having a plurality of eggs E arranged in a longitudinal direction and a plurality of lateral directions in a horizontal direction.
  • This is a transfer device 4 for transferring from the accumulation place 3 into the box C to be accommodated.
  • the transfer device 4 has head portions 8 and 9 provided with holding mechanisms 81 and 91 for lifting the objects to be accommodated P1 and P2 from the accumulation place 3, and a main body portion on which the head portions 8 and 9 are detachably provided.
  • 42 and a control unit 43 provided in the working range of the main unit 42 and controlling the storage location 5 for storing a plurality of different head units 8 and 9 to control the head units 8 and 9 to be replaced .
  • the holding mechanisms 81 and 91 can be switched easily and in a short time in accordance with the forms of the objects P1 and P2 to be accommodated in the box C.
  • the head part 8 that can correspond to the contained item P1 having a lid Pc that covers the upper side of the egg E as a head part, and the accommodated item P2 that does not include a lid that covers the upper side of the egg E Since there are at least two types of possible head parts 9, it is possible to correspond to a plurality of aspects of the contained objects P1 and P2 specific to the egg E.
  • the head portion 8 provided with a plurality of adsorption members 82 capable of adsorbing to the lid Pc of the container Pa as the head portion, the plurality of adsorption members 92 capable of adsorbing to the egg E and the container Pb
  • the holding mechanisms 81 and 91 can be selected according to the state of the contained items P1 and P2 in which the fragile eggs E are disposed, and the eggs E can be boxed without being broken.
  • the transfer device 4 is provided on the downstream side of the egg sorting and packaging device 10. Therefore, the type of the transfer device 4, the transport unit 6 capable of transporting plural types of containers Pa and Pb toward the transfer device 4, and the types of containers Pa and Pb transported by the transport unit 6 are switched.
  • the present invention can be applied to an egg boxing system including a container switching unit 7 and a discharge unit 1 for discharging the sorted eggs E toward the containers Pa and Pb on the transport unit 6.
  • Such an egg boxing system can easily cope with switching of the containers Pa and Pb in the sorting and packaging apparatus 10 on the upstream side of the transfer device 4.
  • the accumulation place 3 is a place where the movement of the containers Pa and Pb in the conveyance direction of the conveyance unit 6 is restricted. Therefore, it is possible to easily align the holding mechanisms 81 and 91 (in particular, the suction members 82 and 92) with respect to the contained objects P1 and P2 having different outer shapes. Therefore, it is possible to reliably hold the objects P1 and P2 in which the fragile egg E, which is the egg E, is disposed, and to improve the working efficiency.
  • the boxing system of the present embodiment mainly includes a transport unit and a transfer device.
  • the packing system further includes a container switching unit.
  • the transport unit transports the same type of container (for example, an egg pack of 10 pieces and an egg pack of 6 pieces) different in size or shape from each other.
  • the container switching unit switches the type of container of the same type transported by the transport unit.
  • the container switching unit includes a first container supply unit for a 10-piece egg pack provided on the upstream side of the transport unit and a 6-piece egg pack provided adjacent to the first container supply unit.
  • the control device is mainly configured to send an operation or stop signal to the second container supply unit.
  • the transfer device mainly includes a head unit, a main unit, and a control unit.
  • the head portion is replaceable with respect to the main body portion, and at least two types of head portions are prepared.
  • the head unit can correspond to the object contained in a container with a lid having a size or shape (for example, for 10 egg packs), and the container
  • Each head portion is provided with a plurality of suction members that can hold the holding mechanism on the lid of the container.
  • the suction member is a plurality of suction pads arranged at positions corresponding to the lid of the container and aligned in the vertical and horizontal directions.
  • Each adsorption member is connected to a vacuum mechanism so as to be able to adsorb the lid of the container.
  • the eggs sorted by the egg sorting and packaging apparatus are discharged from the discharge unit toward one container on the transfer unit to make a packed content.
  • the operation of the container switching unit controls the container supply unit such that one container is transported on the transport unit, and the egg is placed on the lidded container having 10 egg seats. Two pieces are arranged in the longitudinal direction, and five pieces are arranged in the lateral direction to make an object to be contained with the lid closed.
  • the containers are collected in the collecting place.
  • the control unit When boxing the articles contained in one container, the control unit causes the main unit to access the storage location, and selects and selects the head unit corresponding to the one container from a large number of head unit groups
  • the mounted head unit is mounted. With a predetermined number of containers being transported to the accumulation location, the head portion of the transfer device is located above the contained object.
  • the control unit controls the transfer device to evacuate the suction member. Then, while being kept in a vacuumed state, it is lifted from the accumulation location and carried into a box placed on a transfer device provided adjacent to the accumulation location. Thereafter, after releasing the suction state of the suction member in the box, the head portion moves out of the box. Repeat the above work.
  • control unit accesses the main unit at a predetermined position of the storage location, removes the currently attached head unit, and stores the storage location. Support in the cradle of Thereafter, the control unit selects a head unit corresponding to another container from the plurality of head unit groups, and the selected head unit is mounted. After that, the transfer work according to one container may be performed.
  • the present invention is not limited to the embodiment described above.
  • the container is not limited in size or shape as long as it has a plurality of egg seats, and can be variously changed such as tray-like ones and pack-like ones. Also, it may be made of paper or plastic.
  • the number of egg seats in the container is not limited to 10, 6 or 30 as described above. In addition, even when the number of egg seats is the same, when the distance between adjacent egg seats (hole pitch) is different, it may be regarded as another type of container.
  • the box is not limited as long as it can be placed in a container containing eggs, and can be variously changed such as a cardboard box for transportation or a container.
  • the head portion is not limited to the one illustrated, and the holding mechanism can be variously changed.
  • the head unit may be of a type that does not include the suction member.
  • the head portion may be a head portion capable of coping with an object contained in a lidless container having a size or shape (for example, for a 30-piece egg tray), and other members different from the container
  • the head portion capable of accommodating the contained object in a lidless container having a size or shape (for example, for 40 egg trays).
  • the transfer device can be used in combination with various egg sorting and packaging devices other than those illustrated. For example, after storing the sorted eggs in a temporary storage container for temporary storage, it is used in conjunction with a transfer unit that repacks into a distribution container (a container with a lid or a container without a lid) It may be That is, as a modification of the boxing system for eggs, a transfer device, a transport unit for transporting a plurality of containers toward the transfer device, and a container on the transport unit for sorting eggs placed on the containers What is provided with a transfer part (an example of the "filling part" of the present invention) for transferring to the above is mentioned as a preferable example.
  • a transfer part an example of the "filling part" of the present invention
  • the “container” for temporary storage is not limited to a dedicated product, and may be a container that can be used for circulation, such as a so-called American tray.
  • the transfer device of the present invention is limited to the above-described embodiment as long as it is controlled to be replaced with an appropriate head according to the switching of the container in the sorting and packaging device for eggs located on the upstream side. It can be changed variously.
  • the container switching unit is not limited as long as it is a mechanism for switching the type of container to be transported by the transport unit, and a different container supply unit is provided for the type of container in the transport unit. In addition to switching manually or automatically whether or not to supply the containers, a plurality of containers may be supplied from a single container supply unit.
  • the present invention can be used for a transfer device for packing eggs contained in a predetermined number of each in a packaging container such as an egg pack or a tray in a box, and a boxing system using the transfer device.
  • Reference Signs List 3 accumulation place 4 transfer device, 42 body part, 43 control part, 5 storage place, 6, conveyance part, 7 container switching part, 8, 9 head part, 50 conveyance device 81, 91 holding mechanism, 82, 92

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Abstract

複数の卵座を有する容器（Ｐａ、Ｐｂ）に卵（Ｅ）を縦方向と横方向とのそれぞれに複数個ずつ配置させた被収容物（Ｐ１、Ｐ２）を、所定の集積場所（３）から収容すべき箱（Ｃ）内へ移載する移載装置であって、複数のヘッド部（８、９）と本体部（４２）と制御部（４３）とを備えている。複数のヘッド部は、被収容物を集積場所から持ち上げるための保持機構（８１、９１）がそれぞれ設けられている。本体部は、複数のヘッド部の中から被収容物に対応したヘッド部が着脱可能に設けられる。制御部は、本体部の稼働範囲内に設けられ、複数のヘッド部を保管する保管場所にアクセスしてヘッド部を付け替えるよう制御する。

Description

移載装置および卵の箱詰めシステム
　本発明は、移載装置および卵の箱詰めシステムに関し、特に、包装用の容器に所定個数ずつ収容された卵を箱内に詰めるための移載装置と、その移載装置を適用した箱詰めシステムとに関する。
　この種の移載装置として、パック詰めされた卵を輸送用の段ボール箱またはコンテナに収容するためのものが知られている（たとえば、特許文献１）。この移載装置は、卵パックの蓋に吸着可能な複数の吸着部材によって上方から持ち上げる保持機構を備えている。また、他の方法として、卵パックの両端部を把持可能な把持部材によって側方および下方から支持する保持機構を備えたものも知られている。
　卵パックには種々の大きさ、形状のものがある。具体的には、たとえば、パック内に１０個の卵を収容できるもの、６個の卵を収容できるもの等、収容可能な個数が異なる卵パックがある。また、パック内にＬサイズの卵を収容できるもの、Ｓサイズの卵を収容できるもの等、収容可能な卵のサイズが異なる卵パックがある。この卵パックでは、ホールピッチが異なる。さらに、蓋の天面が平坦な「フラットパック」、卵の形状に沿った凹凸が蓋の天面に形成されている「レギュラーパック」等、蓋の外形が異なる卵パックがある。このように、卵パックの種類は多岐にわたる。しかしながら、これらの全てに対応可能な保持機構はないのが現状である。
　また、選別装置で選別された卵は、卵パックに詰められる以外に、蓋のないトレイに詰められることも多い。このようなトレイに詰められた卵を、輸送用の段ボール箱またはコンテナに収容することも行われている。この場合には、上述したような卵パック用の移載装置をそのまま使うことができない。
特開２０１５－１９６５２２号公報
　本発明は、保持機構に関する問題点を解決するためになされたものであり、一つの目的は、箱内に収容すべき被収容物の形態に応じて保持機構を簡単に切り替え可能な移載装置を提供することであり、他の目的は、そのような移載装置を適用した箱詰めシステムを提供することである。
　本発明に係る移載装置は、複数の卵座を有する容器に卵を縦方向と横方向とのそれぞれに複数個ずつ配置させた被収容物を、所定の集積場所から収容すべき箱内へ移載する移載装置であって、複数のヘッド部と本体部と制御部とを備えている。複数のヘッド部は、被収容物を集積場所から持ち上げるための保持機構がそれぞれ設けられている。本体部は、複数のヘッド部の中から被収容物に対応したヘッド部が着脱可能に設けられる。制御部は、本体部の稼働範囲内に設けられ、複数のヘッド部を保管する保管場所にアクセスしてヘッド部を付け替えるよう制御する。
　複数のヘッド部は、被収容物として、容器が卵の上方を覆う蓋を備えた一の被収容物の場合に使用される、一の被収容物を保持する一のヘッド部と、被収容物として、容器が卵の上方を覆う蓋を備えない他の被収容物の場合に使用される、他の被収容物を保持する他のヘッド部とを含むことが好ましい。
　一のヘッド部では、保持機構が容器の蓋を吸着する複数の吸着部材を有し、他のヘッド部では、保持機構が卵を吸着する複数の吸着部材を有し、他のヘッド部は、容器の両端部を把持する把持部材を有することが好ましい。
　集積場所は、容器の搬送方向に対する容器の動きが規制される場所であることが好ましい。
　本発明に係る卵の箱詰めシステムは、上記移載装置を備えた卵の箱詰めシステムであって、搬送部と充填部とを備えている。搬送部は、移載装置に向けて複数の種類の容器を搬送する。充填部は、選別された卵を、搬送部上の容器に入れる。
　ここで「充填部」とは、例えば、選別された卵を搬送部上の容器に向けて放出するための放出部の場合の他に、選別されて容器に載せられた卵を搬送部上の容器に向けて移し替えるための移替部であってもよい。
　本発明によれば、箱内に収容すべき被収容物の形態に応じて保持機構を簡単に切り替え可能な移載装置と卵の箱詰めシステムとを提供することができる。
本発明の一実施形態に係る卵の選別包装装置の概略を示す平面図である。 同実施形態において、移載装置の概略を示す側面図である。 同実施形態において、移載装置を示す正面図である。 同実施形態において、移載装置を示す側面図である。 同実施形態において、移載装置のヘッド部の付け替えを示す概略図である。 同実施形態において、移載装置を示す正面図である。 同実施形態において、移載装置を示す側面図である。
　＜第一実施形態＞
　以下、本発明に係る移載装置を箱詰めシステムに適用させた場合の第一実施形態について、図１～図７を用いて説明する。
　本実施形態の箱詰めシステムは、搬送部６と移載装置４とを主体に構成される。
　搬送部６は、図１～図４、図６および図７に示すように、容器Ｐａ、Ｐｂを搬送するためのコンベヤである。卵の属性（たとえばサイズ等）により選別された卵Ｅが所定の放出部１で下方に向けて放出され、搬送部６は、卵Ｅを収容するための容器Ｐａ、Ｐｂを搬送するものである。
　放出部１は、本発明の充填部の一例であり、選別された卵Ｅを容器Ｐａ、Ｐｂに向けて放出する。具体的には、放出部１は、バケットまたはフィンガーと呼ばれる卵保持部（図示せず）によって一時的に保持された卵Ｅを、搬送部６によって搬送される複数種類の容器Ｐａ、Ｐｂに移し替えるものである。
　容器Ｐａは、蓋Ｐｃを備えた容器であり、たとえば、プラスチック製の卵パックである。容器Ｐｂは、蓋を備えない容器であり、たとえば、紙製のモールドトレイである。すなわち、搬送部６は、外形の異なる複数種類の容器Ｐａ、Ｐｂを搬送可能とする。本実施形態の箱詰めシステムは、さらに容器切換部７を備えており、この容器切換部７によって容器Ｐａ、Ｐｂの種類を切換えるようにしている。
　容器切換部７は、搬送部６によって搬送される容器Ｐａ、Ｐｂの種類を切換える。本実施形態に係る箱詰めシステムの容器切換部７は、搬送部６の上流側に設けられた蓋付き容器Ｐａ用の容器供給部７１、および、これに隣接して設けられた容器Ｐｂ用の容器供給部７２に対して、作動または停止の信号を送る制御装置を主体に構成されている。
　搬送部６の下流側には、集積場所３が設定されている。集積場所３は、搬送部６の搬送方向に対する容器Ｐａ、Ｐｂの動きが規制される場所である。具体的には、次々と搬送されてくる容器Ｐａ、Ｐｂが、搬送部６上に設けられたストッパ６１によって規制される。この搬送部６には、移載装置４も設けられている。
　図２～図７に示すように、移載装置４は、輸送または管理を容易にするための段ボール箱や合成樹脂製のコンテナなどの箱Ｃに被収容物Ｐ１、Ｐ２を詰める機能を有し、集積場所３から収容すべき箱Ｃ内へ容器Ｐａ、Ｐｂを移載する。具体的には、移載装置４は、複数の卵座Ｐｓを有する容器Ｐａ、Ｐｂに卵Ｅを縦横方向にそれぞれ複数個ずつ配置させた被収容物Ｐ１、Ｐ２を所定の集積場所３から収容すべき箱Ｃ内へ移載する機能を有し、一のヘッド部としてのヘッド部８と、他のヘッド部としてのヘッド部９と、本体部４２と、制御部４３とを主体に構成されている。本実施形態では、移載装置４として、ヘッド部８、９が任意に作動する慣用の多関節ロボット（たとえば、６軸垂直多関節ロボット）を用いるが、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸に対してヘッド部８、９が任意に移動することができるロボットまたは装置など種々のものを採用することができる。
　図２～図７に示すように、ヘッド部８、９は、被収容物Ｐ１、Ｐ２を集積場所３から持ち上げるための保持機構８１、９１が設けられている。本実施形態では、ヘッド部８、９は、本体部４２に対して付け替え可能であり、少なくとも２種類のヘッド部８、９が用意されている。本実施形態では、容器Ｐａが卵Ｅの上方を覆う蓋Ｐｃを備えた被収容物Ｐ１に対応可能なヘッド部８と、容器Ｐｂが卵Ｅの上方を覆う蓋を備えない被収容物Ｐ２に対応可能なヘッド部９との少なくとも２種類ある。
　具体的には、図２～図５に示すように、１種類目のヘッド部８は、保持機構８１が容器Ｐａの蓋Ｐｃに吸着可能な複数の吸着部材８２を備えている。この吸着部材８２は、容器Ｐａの蓋Ｐｃに対応する位置に配置され、縦横方向に並んだ複数の吸着パッドである。各吸着部材８２は、容器Ｐａの蓋Ｐｃを吸着可能なように真空機構（図示せず）に接続されている。
　図５～図７に示すように、２種類目のヘッド部９は、保持機構９１が卵Ｅに吸着可能な複数の吸着部材９２および容器Ｐｂの両端部を把持可能な把持部材９３を備えている。この吸着部材９２は、容器Ｐｂの卵座Ｐｓに対応する位置に配置され、縦横方向に並んだ複数の吸着パッドである。各吸着部材９２は、卵Ｅを吸着可能なように真空機構（図示せず）に接続されている。把持部材９３は、容器Ｐｂを側面側及び下面側から支えて保持する保持姿勢（Ｇ）と、この保持状態を解放する解放姿勢（Ｏ）との間で動くように制御されるアーム状の部材である。把持部材９３は、各吸着部材９２の外側に配置されている。
　図２に示すように、本体部４２には、ヘッド部８、９が着脱可能に設けられる。本体部４２に対するヘッド部８、９の着脱操作は、制御部４３を介して装着または解除の信号が与えられるこの分野でよく知られた結合手段により無人で行うことができる。
　図２に示すように、制御部４３は、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）、内部メモリ、入出力インターフェース、ＡＤ変換部等の専用または汎用のコンピュータにより構成されている。内部メモリに格納されたプログラムにしたがって、ＣＰＵ、その他の周辺機器が協働することによって、制御部４３としての機能が発揮される。本実施形態では、制御部４３は、本体部４２の稼働範囲内に設けられる、複数の異なるヘッド部８、９を保管する保管場所５にアクセスして、ヘッド部８、９を付け替えるよう制御する。言い換えれば、制御部４３は、搬送部６で搬送される容器Ｐａ、Ｐｂ（または被収容物Ｐ１、Ｐ２）の種類の切換えに対応して、ヘッド部８、９の種類を切換えるヘッド切換機構としての機能を果たす。
　次に、箱詰めシステムの作動の一例について説明する。まず、卵の選別包装装置１０で選別された卵Ｅを放出部１から搬送部６上の容器Ｐａに向けて放出して、パック詰めされた被収容物Ｐ１を作る。たとえば、搬送部６では、容器切換部７の働きにより、搬送部６上で容器Ｐａが搬送されるように各容器供給部７１、７２が制御された状態で、１０個の卵座Ｐｓを有する蓋付き容器Ｐａに卵Ｅを、縦方向に２個配置させ、横方向に５個配置させて、蓋Ｐｃを閉めた状態の被収容物Ｐ１が作られる。このように、容器Ｐａに所定個数ずつ卵Ｅが収容された後、集積場所３に被収容物Ｐ１が集められる。
　一の容器Ｐａに収容された被収容物Ｐ１を箱詰めする場合には、制御部４３が、保管場所５に本体部４２をアクセスさせて、多数のヘッド部群８０から一の容器Ｐａに対応するヘッド部８を選定し、装着する。集積場所３に所定個数の容器Ｐａが搬送された状態で、図３および図４に示すように、移載装置４のヘッド部８が被収容物Ｐ１の上方に位置する。制御部４３は、吸着部材８２を真空引きするように移載装置４を制御する。そして、真空引きした状態を保ったまま、集積場所３から持ち上げられ、図４の二点鎖線で示すように、集積場所３に隣接して設けられた搬送装置５０上に載置された箱Ｃ内へ運ばれる。その後、箱Ｃ内で吸着部材８２の吸着状態を解除してから、ヘッド部８が箱Ｃ外へ移動する。以上の作業を繰り返す。
　次に、前述したのと同じ搬送部６において、容器Ｐａとは外形の異なる容器Ｐｂを用いて卵Ｅを包装する。すなわち、卵の選別包装装置１０で選別された卵Ｅを放出部１から搬送部６上の容器Ｐｂに向けて放出して、トレイ詰めされた被収容物Ｐ２を作る。たとえば、搬送部６では、容器切換部７の働きにより、搬送部６上で容器Ｐｂが搬送されるように各容器供給部７１、７２が制御された状態で、３０個の卵座Ｐｓを有する容器Ｐｂに卵Ｅを縦方向に５個配置し、横方向に６個配置させて、上方に開放した状態の被収容物Ｐ２が作られる。このように容器Ｐｂに所定個数ずつ卵Ｅが収容された後、集積場所３に被収容物Ｐ２が集められる。
　他の容器Ｐｂに収容された被収容物Ｐ２を箱詰めするにあたっては、制御部４３が、保管場所５の所定の位置に本体部４２をアクセスさせて、図５に示すように、現在取り付けられているヘッド部８を取り外し、保管場所５の受け台５１に支持させる。その後、制御部４３は、多数のヘッド部群８０から他の容器Ｐｂに対応するヘッド部９を選定し、装着する。
　そして、集積場所３に容器Ｐｂが搬送された状態で、図６および図７に示すように、移載装置４のヘッド部９が被収容物Ｐ２の上方に位置する。制御部４３は、吸着部材９２を真空引きするように移載装置４を制御する。また、把持部材９３を解放姿勢（Ｏ）から保持姿勢（Ｇ）に移動させる。そして、真空引きした状態を保ったまま吸着部材９２が卵Ｅを保持しつつ、把持部材９３が容器Ｐｂを保持しながら、集積場所３から持ち上げられ、図７の二点鎖線で示すように、集積場所３に隣接して設けられた搬送装置５０上に載置された箱Ｃ内へ運ばれる。その後、箱Ｃ内で把持部材９３を保持姿勢（Ｇ）から解放姿勢（Ｏ）に移動させ、吸着部材９２の吸着状態を解除してから、ヘッド部９が箱Ｃ外へ移動する。以上の作業を繰り返す。
　図示しないさらに他の容器に収容された被収容物を箱詰めする場合には、上述したものに準じて移載装置４を作動させればよい。
　＜第一実施形態の効果＞
　本実施形態に係る移載装置４は、複数の卵座Ｐｓを有する容器Ｐａ、Ｐｂに卵Ｅを縦方向と横方向とにそれぞれ複数個ずつ配置させた被収容物Ｐ１、Ｐ２を、所定の集積場所３から収容すべき箱Ｃ内へ移載する移載装置４である。移載装置４は、被収容物Ｐ１、Ｐ２を集積場所３から持ち上げるための保持機構８１、９１が設けられたヘッド部８、９と、このヘッド部８、９が着脱可能に設けられる本体部４２と、この本体部４２の稼働範囲内に設けられ複数の異なるヘッド部８、９を保管する保管場所５にアクセスしてヘッド部８、９を付け替えるよう制御する制御部４３とを備えている。
　このような移載装置４では、箱Ｃ内に収容すべき被収容物Ｐ１、Ｐ２の形態に応じて保持機構８１、９１を簡単に、かつ、短時間で切り替えることができる。
　ヘッド部として、容器Ｐａが卵Ｅの上方を覆う蓋Ｐｃを備えた被収容物Ｐ１に対応可能なヘッド部８と、容器Ｐｂが卵Ｅの上方を覆う蓋を備えない被収容物Ｐ２に対応可能なヘッド部９との少なくとも２種類あるので、卵Ｅに特有な被収容物Ｐ１、Ｐ２の複数の態様に対応させることができる。
　また、ヘッド部として、保持機構８１が容器Ｐａの蓋Ｐｃに吸着可能な複数の吸着部材８２を備えたヘッド部８と、保持機構９１が卵Ｅに吸着可能な複数の吸着部材９２および容器Ｐｂの両端部を把持可能な把持部材９３を備えたヘッド部９との少なくとも２種類ある。そのため、割れやすい卵Ｅが配置された被収容物Ｐ１、Ｐ２の状態に合わせた保持機構８１、９１を選択することができ、卵Ｅを破損させることなく箱詰めすることができる。
　本実施形態では、特に、移載装置４が、卵の選別包装装置１０の下流側に設けられる。このため、移載装置４と、この移載装置４に向けて複数種類の容器Ｐａ、Ｐｂを搬送可能な搬送部６と、この搬送部６で搬送する容器Ｐａ、Ｐｂの種類を切換えるための容器切換部７と、選別された卵Ｅを搬送部６上の容器Ｐａ、Ｐｂに向けて放出するための放出部１とを備えている卵の箱詰めシステムに適用させることができる。このような卵の箱詰めシステムでは、移載装置４の上流側、すなわち、卵の選別包装装置１０における容器Ｐａ、Ｐｂの切換えに容易に対応することができる。その上、一つの移載装置４、一つの箱用の搬送装置５０を用いて複数種類の被収容物Ｐ１、Ｐ２の箱詰めを行うことができ、スペースの制約の多い卵の選別空間または包装空間を有効利用することができる。
　また、集積場所３は、搬送部６の搬送方向に対する容器Ｐａ、Ｐｂの動きが規制される場所である。そのため、外形の異なる被収容物Ｐ１、Ｐ２に対する保持機構８１、９１（特に、吸着部材８２、９２）の位置合わせを容易に行うことができる。そのため、卵Ｅという割れやすい卵Ｅが配置された被収容物Ｐ１、Ｐ２を確実に保持することができ、作業効率を向上させることが可能となる。
　＜第二実施形態＞
　次に、本発明に係る移載装置を、箱詰めシステムに適用させた場合の第二実施形態について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。
　本実施形態の箱詰めシステムは、搬送部と、移載装置とを主体に構成される。また、箱詰めシステムは、さらに、容器切換部を備える。
　本実施形態では、搬送部は、互いに大きさまたは形状の異なる同じタイプの容器（たとえば、１０個入りの卵パックと、６個入りの卵パック）を搬送する。容器切換部は、搬送部で搬送する同じタイプの容器の種類を切換える。本実施形態では、容器切換部は、搬送部の上流側に設けられた１０個入りの卵パック用の第１の容器供給部およびこれに隣接して設けられた６個入りの卵パック用の第２の容器供給部に対して、作動または停止の信号を送る制御装置を主体に構成されている。
　移載装置は、ヘッド部と、本体部と、制御部とを主体に構成されている。ヘッド部は、本体部に対して付け替え可能であり、少なくとも２種類のヘッド部が用意されている。本実施形態では、ヘッド部は、一の大きさまたは形状（たとえば、１０個入りの卵パック用）をなす蓋付きの容器に入った被収容物に対応可能なヘッド部と、この容器とは異なる他の大きさまたは形状（たとえば、６個入りの卵パック用）をなす蓋付きの容器に入った被収容物に対応可能なヘッド部との少なくとも２種類ある。各ヘッド部は、保持機構が容器の蓋に吸着可能な複数の吸着部材を備えている。この吸着部材は、容器の蓋に対応する位置に配置され、縦横方向に並んだ複数の吸着パッドである。各吸着部材は、容器の蓋を吸着可能なように真空機構に接続されている。
　次に、箱詰めシステムの作動の一例について説明する。まず、卵の選別包装装置で選別された卵を放出部から搬送部上の一の容器に向けて放出して、パック詰めされた被収容物を作る。たとえば、搬送部では、容器切換部の働きにより、搬送部上で一の容器が搬送されるように各容器供給部が制御された状態で、１０個の卵座を有する蓋付き容器に卵を縦方向に２個配置し、横方向に５個配置させて、蓋を閉めた状態の被収容物が作られる。このように、一の容器に所定個数ずつ卵が収容された後、集積場所に容器が集められる。
　一の容器に収容された被収容物を箱詰めする場合には、制御部が、保管場所に本体部をアクセスさせて、多数のヘッド部群から一の容器に対応するヘッド部を選定し、選定されたヘッド部が装着される。集積場所に所定個数の容器が搬送された状態で、移載装置のヘッド部が被収容物の上方に位置する。制御部は、吸着部材を真空引きするように移載装置を制御する。そして、真空引きした状態を保ったまま、集積場所から持ち上げられ、集積場所に隣接して設けられた搬送装置上に載置された箱内へ運ばれる。その後、箱内で吸着部材の吸着状態を解除してから、ヘッド部が箱外へ移動する。以上の作業を繰り返す。
　次に、他の容器に収容された被収容物を箱詰めする場合には、制御部が、保管場所の所定の位置に本体部をアクセスさせて、現在取り付けられているヘッド部を取り外し、保管場所の受け台に支持させる。その後、制御部は、多数のヘッド部群から他の容器に対応するヘッド部を選定し、選定されたヘッド部が装着される。その後は、一の容器に準じた移載作業を行えばよい。
　本実施形態に示すような箱詰めシステムであれば、第一実施形態と同一またはこれに準じた効果が得られる。
　なお、本発明は上述した実施形態に限られない。
　容器は、複数の卵座を有するものであれば、大きさまたは形状は制限はなく、トレイ状のもの、パック状のもの等種々変更可能である。また、紙製のものであってもよいし、プラスチック製のものであってもよい。容器の卵座の数も、上述した１０個、６個または３０個に限られるものではない。なお、卵座の数が同じ場合であっても、隣接する卵座間の距離（ホールピッチ）が異なる場合には、別の種類の容器とみなしてよい。
　箱は、卵が入った被収容物を配置可能なものであれば制限はなく、輸送用の段ボール箱やコンテナなど種々変更可能である。
　ヘッド部は、図示したものに限られず、保持機構も種々変更可能である。また、ヘッド部は、吸着部材を備えない方式のものであってもよい。
　ヘッド部は、互いに大きさまたは形状の異なる同じタイプの容器（たとえば、３０個入りの卵トレイと、１０キロ段ボール用の４０個入りの卵トレイ）に対応可能なヘッド部が複数種類あってもよい。言い換えれば、ヘッド部は、一の大きさまたは形状（たとえば３０個入りの卵トレイ用）をなす蓋無しの容器に入った被収容物に対応可能なヘッド部と、この容器とは異なる他の大きさまたは形状（たとえば４０個入りの卵トレイ用）をなす蓋無しの容器に入った被収容物に対応可能なヘッド部との少なくとも２種類ある場合が考えられる。
　本発明に係る移載装置は、図示した以外の種々の卵の選別包装装置に組み合わせて使用可能である。たとえば、選別された卵を一時的に保管するために一時保管用の容器に収容した後、流通用の容器（蓋付きの容器、または、蓋無しの容器）に詰め替えるような移替部とともに使用されるものであってもよい。すなわち、卵の箱詰めシステムの変形例として、移載装置と、この移載装置に向けて複数種類の容器が搬送される搬送部と、選別されて容器に載せられた卵を搬送部上の容器に向けて移し替えるための移替部（本発明の「充填部」の一例）とを備えているものが好適な一例として挙げられる。この場合、上述した実施形態と同様に、移載装置の上流側、すなわち、搬送部上に載せられる流通用の容器の切換えに容易に対応することができるという効果が得られる。なお、一時保管用の「容器」は、専用品に限られず、いわゆるアメリカントレイのような流通用として使用可能な容器であってもよい。
　本発明の移載装置は、上流側に位置する卵の選別包装装置での容器の切換えに応じて、適切なヘッド部に付け替えられるように制御されるものであれば、上述した実施形態に限られず種々変更可能である。
　容器切換部は、搬送部で搬送する容器の種類を切換えるための仕組みであれば制限はなく、容器の種類ごとに異なる容器供給部が搬送部に設けられて、それらのうち、どの容器供給部から容器を供給するかを手動または自動で切換えるものの他、単一の容器供給部から複数種類の容器が供給されるようなものであってもよい。
　今回開示された実施の形態は例示であってこれに制限されるものではない。本発明は上記で説明した範囲ではなく、請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲でのすべての変更が含まれることが意図される。
　本発明は、卵パックやトレイなどの包装用の容器に所定個数ずつ収容された卵を箱内に詰めるための移載装置およびこの移載装置を用いた箱詰めシステムに利用することができる。
３　集積場所、４　移載装置、４２　本体部、４３　制御部、５　保管場所、６、搬送部、７　容器切替部、８、９　ヘッド部、５０　搬送装置、８１、９１　保持機構、８２、９２　吸着部材、９３　把持部材、Ｐａ、Ｐｂ　容器、Ｐｃ　蓋、Ｐｓ　卵座、Ｐ１、Ｐ２　被収容物、Ｃ　箱、Ｅ　卵。

Claims (5)

  1. 　複数の卵座を有する容器に卵を縦方向と横方向とのそれぞれに複数個ずつ配置させた被収容物を、所定の集積場所から収容すべき箱内へ移載する移載装置であって、
    　前記被収容物を前記集積場所から持ち上げるための保持機構がそれぞれ設けられた複数のヘッド部と、
    　複数の前記ヘッド部の中から前記被収容物に対応したヘッド部が着脱可能に設けられる本体部と、
    　前記本体部の稼働範囲内に設けられ、複数の前記ヘッド部を保管する保管場所にアクセスして前記ヘッド部を付け替えるよう制御する制御部と
    を備えた、移載装置。
  2. 　複数の前記ヘッド部は、
    　前記被収容物として、前記容器が前記卵の上方を覆う蓋を備えた一の被収容物の場合に使用される、前記一の被収容物を保持する一のヘッド部と、
    　前記被収容物として、前記容器が前記卵の上方を覆う蓋を備えない他の被収容物の場合に使用される、前記他の被収容物を保持する他のヘッド部と
    を含む、請求項１記載の移載装置。
  3. 　前記一のヘッド部では、前記保持機構が前記容器の前記蓋を吸着する複数の吸着部材を有し、
    　前記他のヘッド部では、前記保持機構が前記卵を吸着する他の複数の吸着部材を有し、
    　前記他のヘッド部は、前記容器の両端部を把持する把持部材を有する、請求項２記載の移載装置。
  4. 　前記集積場所は、前記容器の搬送方向に対する前記容器の動きが規制される場所である、請求項１記載の移載装置。
  5. 　請求項１～４のいずれか１項に記載の移載装置を備えた卵の箱詰めシステムであって、
    　前記移載装置に向けて複数の種類の前記容器が搬送される搬送部と、
    　選別された前記卵を、前記搬送部上の前記容器に入れる充填部と
    を備えた、卵の箱詰めシステム。
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