JP7244014B2

JP7244014B2 - 移載装置

Info

Publication number: JP7244014B2
Application number: JP2019540925A
Authority: JP
Inventors: 隆彦南部
Original assignee: Nabel Co Ltd
Current assignee: Nabel Co Ltd
Priority date: 2017-09-07
Filing date: 2018-08-30
Publication date: 2023-03-22
Anticipated expiration: 2038-08-30
Also published as: JPWO2019049773A1; WO2019049773A1

Description

本発明は、移載装置に関し、物品の形態に応じて物品を移載する移載装置に関する。

この種の移載装置として、パック詰めされた卵を輸送用の段ボール箱またはコンテナに収容するためのものが知られている（たとえば、特許文献１）。この移載装置は、卵パックの蓋に吸着可能な複数の吸着部材によって上方から持ち上げる保持機構を備えている。また、他の方法として、卵パックの両端部を把持可能な把持部材によって側方および下方から支持する保持機構を備えたものも知られている（たとえば、特許文献２）。

卵パックには種々の大きさ、形状のものがある。具体的には、たとえば、パック内に１０個の卵を収容できるもの、６個の卵を収容できるもの等、収容可能な個数が異なる卵パックがある。また、パック内にＬサイズの卵を収容できるもの、Ｓサイズの卵を収容できるもの等、収容可能な卵のサイズが異なる卵パックがある。この卵パックでは、ホールピッチが異なる。さらに、蓋の天面が平坦な「フラットパック」、卵の形状に沿った凹凸が蓋の天面に形成されている「レギュラーパック」等、蓋の外形が異なる卵パックがある。このように、卵パックの種類は多岐にわたる。しかしながら、これらの全てに対応可能な保持機構はないのが現状である。

また、選別装置で選別された卵は、卵パックに詰められる以外に、蓋のないトレイに詰められることも多い。このようなトレイに詰められた卵を、輸送用の段ボール箱またはコンテナに収容することも行われている。この場合には、上述したような卵パック用の移載装置をそのまま使うことができない。

特開２０１５－１９６５２２号公報国際公開第２０１１／１６２６０１号

本発明は、物品の形態に応じて保持機構を簡単に切り替えることが可能な移載装置を提供することを目的としている。

本発明に係る移載装置は、所定の一時待機領域に待機している物品を、前記物品の形態に応じて前記一時待機領域から移載する移載装置であって、前記物品を前記一時待機領域から持ち上げるための保持機構がそれぞれ設けられた複数のヘッド部と、複数の前記ヘッド部の中から前記物品の形態に対応したヘッド部が着脱可能に取り付けられるアーム部と、前記アーム部の可動範囲内に設けられ、前記ヘッド部の交換作業を行うための交換待機場所とを備え、前記交換待機場所には、扉が設けられており、該扉で前記交換待機場所は開閉自在とされており、前記ヘッド部の交換作業が行われる際には、前記アーム部の先端が前記交換待機場所へ移動し、前記扉の外側から、該扉を開いて、前記アーム部の先端に前記ヘッド部を手作業で付け替え作業を行うよう構成されている。

本発明によれば、物品の形態に応じて保持機構を簡単に切り替え可能な移載装置を適用することができる。

本発明の一実施形態に係る移載装置の概略を示す側面図である。同実施形態において、移載装置のヘッド部を交換する際の状態を概略的に示す側面図である。同実施の形態において、変形例に係る移載装置のヘッド部を交換する際の状態を概略的に示す側面図である。

以下、本発明の一実施形態に係る移載装置を、箱詰めシステムに適用させた場合について、図１、図２および図３を用いて説明する。ここでは、移載の対象とされる「物品」が、卵パックまたはトレイである場合の移載装置について説明する。すなわち、物品が、卵が収容された入れ物であり、複数の卵座Ｐ３を有する容器Ｐ１に卵を縦方向と横方向とのそれぞれに複数個ずつ配置させた被収容物Ｐである場合について説明する。

一実施形態に係る移載装置２を備えた箱詰めシステム１では、複数個の卵が配置された被収容物Ｐが複数集められ、集められた被収容物Ｐが、輸送または管理を容易にするための段ボール箱または合成樹脂製のコンテナなどの収容容器Ｃに箱詰めされる。被収容物Ｐとして、内部に卵が収容され、蓋Ｐ２が閉じられた状態となっている卵パック（たとえば、蓋Ｐ２を備えたプラスチック製の卵パック）、または、卵が収容されたトレイ（たとえば、蓋を備えない紙製のモールドトレイ）（図示せず）が挙げられる。この箱詰めシステム１は、移載装置２と、搬送装置８と、制御装置とを主体に構成される。搬送装置８には、一時待機領域４が設けられている。なお、図１等では、制御装置として、移載装置２を制御する制御装置３を示す。

移載装置２は、ヘッド部２１とアーム部２２とを備えている。移載装置２は、所定の空間５内において、被収容物Ｐの箱詰めを行う。詳述すれば、移載装置２では、収容容器Ｃに被収容物Ｐが詰められる、一時待機領域４から収容すべき収容容器Ｃ内へ被収容物Ｐとしての容器Ｐ１が移載される。具体的には、移載装置２では、複数の卵座Ｐ３を有する容器Ｐ１に卵を縦方向と横方向とのそれぞれに複数個ずつ配置させた被収容物Ｐが、所定の一時待機領域４から収容すべき収容容器Ｃ内へ移載される。この移載を行うために、移載装置２は、ヘッド部２１と、アーム部２２と、制御装置３とを主体に構成されている。本実施形態では、移載装置２として、ヘッド部２１が任意に作動する慣用の多関節ロボット（たとえば、６軸垂直多関節ロボット）を用いるが、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸に対してヘッド部２１が任意に移動することができるロボットまたは装置など種々のものを採用することができる。なお、移載装置２では、フレーム６によって囲まれた空間５内のみで、移載動作が行われることになる。

ヘッド部２１には、被収容物Ｐを所定の一時待機領域４から持ち上げるための保持機構２３が設けられている。本実施形態では、ヘッド部２１は、アーム部２２の先端２４に対して付け替え可能であり、少なくとも２種類のヘッド部２１が用意されている。本実施形態では、容器Ｐ１が卵の上方を覆う蓋Ｐ２を備えた被収容物Ｐに対応可能なヘッド部２１と、容器が卵の上方を覆う蓋を備えない被収容物（図示せず）に対応可能なヘッド部２１との少なくとも２種類ある。なお、他の例としては、一の大きさと形状をなす蓋付きの容器（たとえば、１０個入りの卵パック用）に入った被収容物に対応可能なヘッド部と、その容器とは、大きさおよび形状の少なくとも一方が異なる蓋付きの容器（たとえば、６個入りの卵パック用）に入った被収容物に対応可能なヘッド部との少なくとも２種類であってもよい。

言い換えれば、複数種類のヘッド部２１は、卵が収容された第一の入れ物を保持するヘッド部２１と、卵が収容された第二の入れ物を保持するヘッド部２１とを、少なくとも備える。第一の入れ物と第二の入れ物とは、互いに形態が異なる。ここで、形態とは、形として表れるものであり、たとえば、トレイかパックかの違い、大きさの違い、形状の違い、材質の違いなどが挙げられる。

ヘッド部２１の具体的な一例としては、保持機構２３が容器Ｐ１の蓋Ｐ２に吸着可能な複数の吸着部材２５を備えたヘッド部２１が挙げられる。吸着部材２５は、容器Ｐ１の蓋Ｐ２に対応する位置に配置された複数の吸着パッドであり、複数の吸着パッドは、縦方向と横方向とに配置されている。複数の吸着部材２５のそれぞれは、容器Ｐ１の蓋Ｐ２を吸着することが可能なように真空機構に接続されている。

また、他のヘッド部（図示せず）としては、保持機構が卵に吸着可能な複数の吸着部材と、容器の両端部を把持可能な把持部材とを備えたヘッド部がある。この吸着部材は、蓋無し容器の卵座に対応する位置に配置された複数の吸着パッドであり、複数の吸着パッドは、縦方向と横方向とに配置されている。複数の吸着部材のそれぞれは、卵を吸着することが可能なように真空機構（図示せず）に接続されている。把持部材は、蓋無し容器を側面側および下面側から支えて保持する保持姿勢と、この保持状態を解放する解放姿勢との間で動くように制御されるアーム状である（たとえば、特許文献２参照）。把持部材は、各吸着部材の外側に配置すればよい。

さらに他のヘッド部（図示せず）としては、保持機構が吸着部材を備えておらず、容器の両端部を把持することが可能な把持部材によって形成されてもよい。

アーム部２２では、アーム部２２の先端２４にヘッド部２１が取り付けられる。本実施形態のアーム部２２では、複数種類のヘッド部２１が交換可能とされる。図２に示すように、ヘッド部２１の交換作業時に、後述する交換待機場所９へアーム部２２の先端２４が移動するように制御される。なお、アーム部２２に対するヘッド部２１の付け替え（交換作業）は、空間５の外側で人による手作業によって行われる。

交換待機場所９は、フレーム６に設けられている。交換待機場所９では、ヘッド部２１はフレーム６の外側に向けられる。交換待機場所９では、ヘッド部２１の保持機構２３は、横向きの状態である。すなわち、交換待機場所９では、ヘッド部２１の姿勢が、通常の移載動作時の姿勢とは異なる。

アーム部２２の可動範囲内には、作業者がヘッド部２１の交換作業を行うための交換待機場所９が設けられている。本実施形態の交換待機場所９は、移載装置２に隣接した場所に設定されており、作業者が作業しやすい高さ位置に設定されている。

制御装置３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、内部メモリ、入出力インターフェース、ＡＤ変換部等の専用または汎用のコンピュータにより構成されている。内部メモリに格納されたプログラムにしたがって、ＣＰＵ、その他の周辺機器が協働することによって、制御装置３としての機能が発揮される。本実施形態では、制御装置３は、作業者がヘッド部２１の交換作業を行う際に、アーム部２２の可動範囲内に設けられた交換待機場所９へアーム部２２の先端２４が移動するよう移載装置２を制御する。特に、制御装置３は、ヘッド部２１の付け替え作業時に、通常の移載動作を停止して、アーム部２２の先端２４が空間５の外側にせり出すよう制御する。また、制御装置３は、交換待機場所９に設けられた扉９１が開いた状態では、アーム部２２の動きを停止させるよう移載装置２を制御する。

搬送装置８は、被収容物Ｐを搬送するためのコンベヤである。搬送装置８は、外形または材質の異なる複数種類の容器Ｐ１を搬送することが可能である。搬送装置８の下流側には、一時待機領域４が設定されており、本実施形態では、一時待機領域４にも搬送装置８が配置されている。一時待機領域４は、容器Ｐ１の動きが規制される場所である。具体的には、次々と搬送されてくる容器Ｐ１が、搬送装置８上に設けられたストッパまたはガイド（図示せず）によって規制される。

次に、箱詰めシステム１の動作の一例について説明する。ここでは、説明の便宜上、１０個入りの卵パックを、卵パックＰＡとする。卵パックＰＡとは種類が異なる卵パックまたはトレイを、卵パックまたはトレイＰＢとする。卵パックまたはトレイＰＢとは種類が異なる卵パックまたはトレイを、卵パックまたはトレイＰＣとする。なお、図には、これらの符号は示されていない。まず、１０個入りの卵パックＰＡを箱詰めする場合について説明する。

たとえば、１０個の卵座Ｐ３を有する蓋付きの容器Ｐ１に、卵を縦方向に２個配置し、横方向に５個配置させて、蓋Ｐ２を閉めた状態の被収容物Ｐが作られる。容器Ｐ１に所定個数ずつ卵が収容された後、一時待機領域４に被収容物Ｐが集められる。

被収容物Ｐが一時待機領域４に集められる前に、または、被収容物Ｐが一時待機領域４に集められるのと並行して、制御装置３は、交換待機場所９へアーム部２２の先端２４が移動するように移載装置２を制御する。この状態で、作業者が交換待機場所９の扉９１を開くと、制御装置３はアーム部２２の動きを停止するよう制御する。扉９１が開いた状態が続く限り、アーム部２２の動きを停止する状態が継続される。アーム部２２が停止している間に、作業者が、１０個入りの卵パックＰＡに対応したヘッド部２１をアーム部２２の先端２４に手動で取り付ける。その後、扉９１を閉じるなどして、ヘッド部２１の付け替えが完了した旨の信号を制御装置３が受け取ると、移載装置２が、１０個入りの卵パックＰＡを箱詰めする移載動作を開始する。具体的には、一時待機領域４に所定個数の容器Ｐ１が搬送された状態で、移載装置２のヘッド部２１が被収容物Ｐの上方に位置する。次に、制御装置３は、吸着部材２５を真空引きするように移載装置２を制御する。次に、真空引きした状態を保ったまま、一時待機領域４から被収容物Ｐが持ち上げられて、一時待機領域４に隣接して設けられた搬送装置７上に載置された収容容器Ｃ内へ移載される。次に、収容容器Ｃ内で吸着部材２５の吸着状態が解除される。その後、ヘッド部２１が収容容器Ｃの外へ移動する。以下、この作業が繰り返される。

次に、同じ移載装置２を用いて、１０個入りの卵パックＰＡとは種類が異なる卵パックまたはトレイＰＢを箱詰めする場合について説明する。この場合には、１０個入りの卵パックＰＡの移載動作が完了した後に、制御装置３は、交換待機場所９へアーム部２２の先端２４が移動するように制御する。この状態で、作業者が交換待機場所９の扉９１を開くと、制御装置３はアーム部２２の動きを停止するよう制御する。アーム部２２が停止している間に、作業者はアーム部２２に取り付けられていた１０個入りの卵パックＰＡに対応したヘッド部２１を、アーム部２２の先端２４から手動で取り外し、次に使用する卵パックとは種類が異なる卵パックまたはトレイＰＢに対応したヘッド部２１を、アーム部２２の先端２４に手動で取り付ける。その後、上述した１０個入りの卵パックＰＡの移載動作に準じて、移載動作を行う。

その後、さらに、同じ移載装置２を用いて、卵パックまたはトレイＰＢとは種類が異なる卵パックまたはトレイＰＣを箱詰めする場合には、前述した卵パックまたはトレイＰＢの移載動作が完了した後に、制御装置３は、交換待機場所９へアーム部２２の先端２４が移動するように制御する。この状態で、作業者が交換待機場所９の扉９１を開くと、制御装置３はアーム部２２の動きを停止するよう制御する。アーム部２２が停止している間に、今まで使用していた卵パックまたはトレイＰＢに対応したヘッド部２１を、アーム部２２の先端２４から手動で取り外し、次に使用する種類が異なる卵パックまたはトレイＰＣに対応したヘッド部２１を、アーム部２２の先端２４に手動で取り付ける。その後、上述した移載動作と同様の移載動作を行えばよい。

上述したように、本実施形態に係る移載装置２は、複数の卵座Ｐ３を有する容器Ｐ１に卵を縦方向と横方向とのそれぞれに複数個ずつ配置させた被収容物Ｐを所定の一時待機領域４から移載する移載装置２であって、ヘッド部２１とアーム部２２とを備えている。ヘッド部２１は、被収容物Ｐを持ち上げるための保持機構２３が設けられている。アーム部２２では、先端２４にヘッド部２１が取り付けられる。アーム部２２では、複数種類のヘッド部２１を交換することが可能とされる。作業者が、ヘッド部２１の交換作業を行う際には、アーム部２２の可動範囲内に設けられた交換待機場所９へアーム部２２の先端２４が移動することになる。

本実施形態に係る移載装置２によれば、収容容器Ｃ内に収容すべき被収容物Ｐの形態に応じて保持機構２３を、簡単に、かつ、短時間で切り替えることができる。

移載装置２のアーム部２２では、複数種類のヘッド部２１を付け替えることが可能とされる。作業者は、作業しやすい位置に設定された交換待機場所９へアーム部２２の先端２４が移動してからヘッド部２１の付け替え作業を行う。特に、本実施形態に係る移載装置２では、アーム部２２の先端２４が、空間５の外側にせり出すように移動する。そのため、フレーム６で囲まれた空間５内に作業者の手を入れる必要がないので、ヘッド部２１の付け替え作業に手間がかからない。

また、交換待機場所９に設けられた扉９１が開いた状態で、アーム部２２の動きを停止させるよう制御される。このため、この制御は、作業者が作業している間に、ロボット（アーム部２２）が急に動き出したりするのを防ぐことができる安全装置としての役割を果たす。なお、このような扉を設けることなく、他のセンサなどを用いて安全を確保するようにしてもよい。

特に、ヘッド部２１の付け替え作業を行う際に、作業者の作業しやすい高さ位置と向きにヘッド部２１を配置させることができれば、付け替え作業を容易に行うことができる。具体的な一例としては、図２に示すように、ヘッド部２１の下面側を空間５の外側に向けてせり出すようにヘッド部２１を配置すると、付け替え作業がいっそう容易になる。

なお、本発明は上述した実施形態に限られない。
＜変形例１（ケースパレタイザー）＞
移載装置として、卵パックまたはトレイが詰められた段ボール箱またはコンテナを、輸送パレットに移載する移載装置でもよい。ヘッド部は、搬送装置上、または、搬送装置に隣接して設けられた一時待機領域から、載置すべき輸送パレット上へ段ボール箱またはコンテナを移載する。ヘッド部として、段ボール箱に対応するヘッド部と、コンテナに対応するヘッド部との少なくとも２種類のヘッド部を備えている。たとえば、段ボール箱に対応するヘッド部は、保持機構が段ボール箱の上面に吸着可能な複数の吸着部材を備えている。コンテナに対応するヘッド部は、保持機構がコンテナの両端部を把持可能な把持部材を備えている。

さらに他のヘッド部として、保持機構が段ボール箱の両端部を把持可能なヘッド部でもよい。複数種類のヘッド部として、卵パックまたはトレイが収容された第一の入れ物を保持するヘッド部と、卵パックまたはトレイが収容された第二の入れ物を保持するヘッド部とを少なくとも備えている。第一の入れ物と第二の入れ物とは、互いに形態が異なる。なお、形態とは、前述したとおりである。

輸送パレットとして、板状の輸送パレットでもよいし、側方を覆うフレームまたは壁を有する輸送パレットでもよい。また、輸送パレットに替えて、いわゆるインナーロールでもよい。

上述した変形例１に係る移載装置によれば、物品として、卵パックまたはトレイが収容された入れ物を移載することができ、たとえば、卵パックまたはトレイを複数個ずつ配置させた段ボール箱またはコンテナを移載することができる。

＜変形例２（ケースフィーダー）＞
移載装置として、卵の箱詰めシステムに向けて空の段ボール箱または空のコンテナを供給（移載）する移載装置でもよい。ヘッド部は、段ボール箱またはコンテナが山積みにされた一時待機領域から、段ボール箱またはコンテナを、箱詰めシステムの上流側の搬送装置上へ移載する。ヘッド部として、段ボール箱に対応するヘッド部と、コンテナに対応するヘッド部との少なくとも２種類のヘッド部を備えている。たとえば、段ボール箱に対応するヘッド部は、保持機構が段ボール箱の面に吸着可能な複数の吸着部材を備えている。コンテナに対応するヘッド部は、保持機構がコンテナの両端部を把持可能な把持部材を備えている。

さらに他のヘッド部として、保持機構が段ボール箱の両端部を把持可能なヘッド部でもよい。複数種類のヘッド部として、卵パックまたはトレイを収容する第一の入れ物を保持するヘッド部と、卵パックまたはトレイを収容する第二の入れ物を保持するヘッド部とを少なくとも備えている。第一の入れ物と第二の入れ物とは、互いに形態が異なる。なお、形態とは、前述したとおりである。

また、段ボール箱に対応するヘッド部として、折り畳み状態の段ボール箱を展開して製函装置に供給（移載）するヘッド部でもよい。

上述した変形例２に係る移載装置によれば、物品として、卵パックまたはトレイが収容される入れ物を移載することができ、たとえば、卵パックまたはトレイを詰めるための空の段ボール箱または空のコンテナを移載することができる。

＜その他の変形例＞
移載装置２では、交換待機場所９は、アーム部の可動範囲内に設けられていればよく、たとえば、図３に示すように、フレーム６に囲まれた空間の内側に交換待機場所９を設けてもよい。また、フレーム６の内側空間と外側空間とにまたがるように、交換待機場所を設けてもよい。

また、交換待機場所９では、周囲が壁またはフレーム６で囲まれていなくてもよい。交換待機場所９が設けられる位置も、図１～図３に示される位置に限られず、種々変更することが可能である。交換待機場所９に入るアーム部の向きについては、下向き、横向き、斜め下向き等であってもよく、特に制限はない。交換待機場所９に設けられる扉９１としては、開き戸式、シャッター式、その他、交換待機場所９の内外を区画できるよう開閉可能な扉であればよい。また、扉が設けられる位置も種々変更することが可能である。

容器としては、複数の卵座を有する容器であれば、大きさまたは形状に特に制約はなく、トレイ状の容器、または、パック状の容器など種々変更することが可能である。また、紙製の容器でもよいし、プラスチック製の容器でもよい。容器における卵座の数も、上述した個数に限られない。なお、卵座の数が同じ場合であっても、隣接する卵座間の距離（ホールピッチ）が異なる場合には、別の種類の容器とみなしてよい。容器としては、図１～図３に示されるフラットパックの他に、レギュラーパックであってもよい。フラットパックとは、卵の下半部を個別に収容する複数の凹部を備えた容器本体と、蓋を閉めた状態で複数個の卵を一括して全体的に覆う蓋体とを備えた容器である。レギュラーパックとは、卵を個別に収容する複数の凹部を備えた容器本体と、蓋を閉めた状態で各凹部と対向する箇所に卵を個別に覆う複数の覆い部を備えた蓋体とを備えた容器である。

収容容器としては、卵が入った被収容物を配置可能な収容容器であればよく、輸送用の段ボール箱またはコンテナなど種々変更することが可能である。

ヘッド部２１としては、図１～図３に示されるヘッド部２１に限られない。また、保持機構２３も、種々変更することが可能である。たとえば、上述した吸着部材２５に加えて、または吸着部材２５に代えて、たとえば、特許文献２に提案されている、卵パックの側面側と下面側とから支えて卵パックを保持する一対の把持部材を備えていてもよい。すなわち、ヘッド部として、吸着部材を備えていないヘッド部でもよい。

移載装置では、１回の移載動作によって移載する物品の数が１つであってもよいし、複数であってもよい。また、アーム部の先端に付け替えることが可能な複数種類のヘッド部として、４個入りの卵パックに対応したヘッド部または２個入りの卵パックに対応したヘッド部など、１回の移載動作によって移載する物品の数に対応するようなヘッド部であってもよい。

一時待機領域４としては、搬送装置が配置されていない一時待機領域でもよい。すなわち、卵パック等を移動させる機構を備えない台等でもよい。

今回開示された実施の形態は例示であってこれに制限されるものではない。本発明は上記で説明した範囲ではなく、請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲でのすべての変更が含まれることが意図される。

本発明は、卵パックまたはトレイなどの包装用の容器に所定個数ずつ収容された卵を収容容器内に詰めるための移載装置と、そのような移載装置を用いた箱詰めシステムとに利用することができる。

１箱詰めシステム、２移載装置、３制御装置、４一時待機領域、５空間、６フレーム、７、８搬送装置、９交換待機場所、２１ヘッド部、２２アーム部、２３保持機構、２４先端、２５吸着部材、９１扉、Ｃ収容容器、Ｐ被収容物、Ｐ１容器、Ｐ２蓋、Ｐ３卵座。

Claims

所定の一時待機領域に待機している物品を、前記物品の形態に応じて前記一時待機領域から移載する移載装置であって、
前記物品を前記一時待機領域から持ち上げるための保持機構がそれぞれ設けられた複数のヘッド部と、
複数の前記ヘッド部の中から前記物品の形態に対応したヘッド部が着脱可能に取り付けられるアーム部と、
前記アーム部の可動範囲内に設けられ、前記ヘッド部の交換作業を行うための交換待機場所と
を備え、
前記交換待機場所には、扉が設けられており、該扉で前記交換待機場所は開閉自在とされており、
前記ヘッド部の交換作業が行われる際には、前記アーム部の先端が前記交換待機場所へ移動し、前記扉の外側から、該扉を開いて、前記アーム部の先端に前記ヘッド部を手作業で付け替え作業を行うよう構成された、移載装置。
前記扉が開いた状態では、前記アーム部の動きを停止させる、請求項１記載の移載装置。
前記物品として、複数の卵座を有する容器に卵を縦方向と横方向とのそれぞれに複数個ずつ配置させた卵パックが移載され、
複数の前記ヘッド部は、前記卵パックに対応している第１ヘッド部を含む、請求項１または２に記載の移載装置。
前記物品として、空の段ボール箱が移載され、
複数の前記ヘッド部は、前記空の段ボール箱に対応している第２ヘッド部を含む、請求項１または２に記載の移載装置。
前記物品として、卵パックおよびトレイのいずれかが収容された他の段ボール箱が移載され、
複数の前記ヘッド部は、前記他の段ボール箱に対応している第３ヘッド部を含む、請求項１または２に記載の移載装置。
前記物品として、空のコンテナが移載され、
複数の前記ヘッド部は、前記空のコンテナに対応している第４ヘッド部を含む、請求項１、２および４のいずれか１項に記載の移載装置。
前記物品として、他の卵パックおよび他のトレイのいずれかが収容された他のコンテナが移載され、
複数の前記ヘッド部は、前記他のコンテナに対応している第５ヘッド部を含む、請求項１、２および５のいずれか１項に記載の移載装置。