JPH0680587U - ロボットの安全装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】ロボットの教示作業時における教示作業者の作
業性と安全性の向上をはかったロボットの安全装置を提
供すること。 【構成】制御装置本体１と教示装置２とロボットシステ
ム３からなるロボットの安全装置であって、非常時にロ
ボットを停止させるための非常停止回路１５と、教示作
業時に非常停止状態を解除するための非常停止解除回路
１６と、教示作業時に教示中であることを認識するため
の教示中回路１７で構成する。 【効果】ロボットシステムに設けられた教示用スイッチ
により、開閉扉が開いていても教示作業を行うことがで
き、且つ教示作業中であることを認識しやすくすること
により作業性と安全性が向上する。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案はロボットの安全装置に係り、特に教示作業時の作業性と安全性の向上 をはかったロボットの安全装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

産業用ロボットを使用したロボットシステムには作業者への安全を確保するた めの安全対策が施されている。ロボットシステムの例としてはロボットとコンベ アと部品供給装置等を備え、作業者の安全を確保するため周囲に安全カバーと安 全カバーに設けられた安全扉から構成されている。図４は従来のロボットの安全 装置の例を示す電気回路図である。図４において、作業者がロボット動作中に誤 ってロボットシステム３の周囲に設けられた開閉扉を開けると開閉扉リミットス イッチ接点７（ａ接点）がＯＦＦとなり、該開閉扉リミットスイッチ接点７（ａ 接点）と、教示装置２に備えられた非常停止スイッチ５とを直列に接続した非常 停止回路が開放状態となるため、制御装置本体１に設けられた非常停止検出回路 ４で非常停止状態を検出し、前記制御装置本体１は非常停止状態となり、ロボッ トが停止するため作業者の安全を確保することが出来る。

【０００３】 一方、前記ロボットシステム３の周囲に設けられた前記開閉扉を開けて教示作 業を行う場合、前記開閉扉リミットスイッチ接点７（ａ接点）がＯＦＦとなるた め非常停止状態となっている。このとき、前記教示装置２に備えられ、前記開閉 扉リミットスイッチ接点７（ａ接点）に並列に接続された非常停止解除スイッチ ６を押し続ける（ＯＮ状態）ことによって非常停止状態を解除することが出来る ため、前記ロボットシステム３の周囲に設けられた前記開閉扉を開けた状態でも 教示作業を行うことが出来る。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

上記のようなロボットの安全装置において教示作業を行うとき、前記ロボット システム３に設けられた前記開閉扉を開けた状態でも前記教示装置２に備えられ た前記非常停止解除スイッチ６を押し続けながら（ＯＮ状態）教示作業を行うこ とが出来る。しかし、教示作業を行うときには、しばしば前記教示装置２から手 をはなし、対象ワークに対する修正作業等を行うことがある。このような場合に はその都度前記非常停止解除スイッチ６がＯＦＦとなるため非常停止状態となり 、教示作業を再開するたびに非常停止状態からの復帰作業が必要となるため作業 性が悪い。

【０００５】 また、前記教示装置２に備えられた前記非常停止解除スイッチ６を押し続けな がら（ＯＮ状態）教示作業を行っているとき、他人が教示作業中であることに気 づかず前記制御装置本体１を操作するといきなりロボットが動作する可能性があ り、教示作業者の安全確保が出来ない。本考案は前記課題を解決するためのロボ ットの安全装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

上記目的を達成するための本考案は、制御装置本体と教示装置とロボットシス テムとから構成されるロボットの安全装置であって、前記教示装置に備えられた 非常停止スイッチと、前記ロボットシステムに備えられた開閉扉リミットスイッ チ接点とリレー接点との並列回路と、前記制御装置本体に備えられた非常停止検 出回路との直列回路からなる非常停止回路と、前記ロボットシステムに備えられ た開閉扉リミットスイッチ接点と、教示用スイッチとリレー接点との並列回路と 、リレーとの直列回路からなる非常停止解除回路と、前記ロボットシステムに設 けられたリレー接点と制御装置本体に備えられた教示中検出回路との直列回路か らなる教示中回路と、制御装置本体に備えられた前記教示中検出回路とＣＰＵ回 路を介して接続された操作パネルと操作パネルインタフェース回路とから構成さ れたことを特徴とする。

【０００６】

【実施例】

以下、本考案の実施例について図面を参照しながら詳細に説明する。図１は本 考案の実施例であり、制御装置本体と教示装置とロボットシステムの接続状態を 示す電気回路図を、図２は本考案の実施例であり、制御装置本体に設けられた操 作パネル部の図を、図３は本考案の実施例でありロボットシステムの側面図を示 す。

【０００７】 図１に於て、制御装置本体１に電源が投入されると制御装置本体１から＋２４ Ｖの電圧が教示装置２に供給される。常閉型の非常停止スイッチ５はＯＮであり 、＋２４Ｖの電圧は制御装置本体１に戻される。それから、非常停止回路１５を 介して、開閉扉リミットスイッチ接点７（ａ接点）に＋２４Ｖの電圧が供給され 、さらに、非常停止回路１５を介して、＋２４Ｖの電圧が制御装置本体１に設け られた非常停止検出回路４に伝達される。ここで、開閉扉リミットスイッチ接点 ７（ａ接点）は、図３で示した安全カバ−２１に備えられた開閉扉２２の開閉で 安全カバー２１側に設けられた開閉扉リミットスイッチ２３が動作し、開閉扉２ ２が閉じているときに開閉扉リミットスイッチ２３に連動してＯＮとなる。この ような非常停止回路１５は、緊急時に教示装置２に設けられた非常停止スイッチ ５が押されＯＦＦとなったとき、またはロボットシステム３の周囲に設けられた 開閉扉２２が開けられ開閉扉リミットスイッチ接点７（ａ接点）がＯＦＦになっ たときに非常停止状態となり、作業者の安全を確保している。

【０００８】 教示作業をするとき、作業者はロボットシステム３の開閉扉２２を開け、ロボ ットに近づいて教示作業を行う必要がある。しかし開閉扉２２を開けるとロボッ トは非常停止状態となる。このとき、ロボットシステム３に設けられた教示用ス イッチ１２をＯＮすることによって、制御装置本体１から供給される＋２４Ｖの 電圧が、開閉扉２２が開いたとき開閉扉リミットスイッチ２３に連動してＯＮと なる開閉扉リミットスイッチ接点８（ｂ接点）と教示用スイッチ１２とリレー１ ３とからなる非常停止解除回路１６に供給される。このためリレー１３が通電さ れＯＮとなる。リレー１３がＯＮになると開閉扉リミットスイッチ接点７（ａ接 点）に並列に接続されたリレー接点９（ａ接点）がＯＮとなる。このため、開閉 扉２２が開放され、開閉扉リミットスイッチ接点７（ａ接点）がＯＦＦでも非常 停止状態を解除することが出来る。

【０００９】 また、リレー１３に通電されリレー１３がＯＮになると、教示用スイッチ１２ に並列に接続されたリレー１３のリレー接点１０（ａ接点）もＯＮとなる。この ため、教示用スイッチ１２がＯＦＦになってもリレー１３を自己保持することが 出来る。さらに、リレー１３の通電によりリレー接点１１（ａ接点）もＯＮとな るため教示中回路１７は閉回路となり、制御装置本体１から供給された＋２４Ｖ の電圧は制御装置本体１に設けられた教示中検出回路１４に伝達される。制御装 置本体１の教示中検出回路１４で得られた情報を同じく制御装置本体１のＣＰＵ 回路２４が認識する。さらに、ＣＰＵ回路２４は操作パネルインタフェース回路 ２５を介して操作パネル１８に教示中であることを明示するための信号を転送す る。図２（ａ）は操作パネル１８に文字表示部１９を備えた場合の例であり、教 示作業中には教示中という文字コードと表示クリアするコードをある周期で交互 に転送することによって教示中という文字を点滅させる。図２（ｂ）は操作パネ ル１８に教示中を示す教示中ＬＥＤ２０を備えた場合の例であり、教示作業中に は教示中ＬＥＤに相当する出力信号をある周期でＯＮ／ＯＦＦすることにより教 示中ＬＥＤ２０を点滅させる。

【００１０】 教示作業が完了し、開閉扉２２が閉められると開閉扉リミットスイッチ接点８ （ｂ接点）がＯＦＦとなり、開閉扉リミットスイッチ接点８（ｂ接点）とリレー 接点１０（ａ接点）とリレー１３からなる直列回路が開放状態となるため、リレ ー１３はＯＦＦとなる。リレー１３がＯＦＦとなるためリレー接点９（ａ接点） がＯＦＦとなり非常停止回路１５は開閉扉リミットスイッチ接点７（ａ接点）が 有効である通常の状態となる。リレー接点１０（ａ接点）がＯＦＦとなるためリ レー１３の自己保持は解除される。以上のようにすることによって教示作業時の 作業性の向上と作業者の安全を確保することが出来る。

【００１１】

【考案の効果】

本考案によれば、ロボットシステムの周囲に設けられた開閉扉を開けたときロ ボットを非常停止させ、教示作業をするときにはロボットシステムに設けられた 教示用スイッチによって、開閉扉が開いていても非常停止解除スイッチを押し続 けることなく、且つ教示作業中に非常停止解除スイッチを離したときに必要とな る非常停止状態からの復帰作業をすることなく、教示作業を行うことが出来るた め作業性が良い。また、教示作業が終了し開閉扉が閉められると自動的に通常の 非常停止回路に戻るため安全である。一方、教示用スイッチによって教示作業を 行っているときには制御装置本体の操作パネルの教示中を示す表示部を点滅する ことにより、他人に教示中であることを明示することによって教示作業者の安全 を確保することが出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例を示す制御装置本体と教示装
置とロボットシステムが接続された時の電気回路図であ
る。

【図２】本考案の一実施例を示す制御装置の操作パネル
部の図である。

【図３】本考案の一実施例を示すロボットシステムの側
面図である。

【図４】従来技術を示す制御装置本体と教示装置とロボ
ットシステムが接続されたときの電気回路図である。

【符号の説明】

１ 制御装置本体 ２ 教示装置 ３ ロボットシステム ４ 非常停止検出回路 ５ 非常停止スイッチ ６ 非常停止解除スイッチ ７ 開閉扉リミットスイッチ接点 ８ 開閉扉リミットスイッチ接点 ９ リレー接点 １０ リレー接点 １１ リレー接点 １２ 教示用スイッチ １３ リレー １４ 教示中検出回路 １５ 非常停止回路 １６ 非常停止解除回路 １７ 教示中回路 １８ 操作パネル １９ 文字表示部 ２０ 教示中ＬＥＤ ２１ 安全カバー ２２ 開閉扉 ２３ 開閉扉リミットスイッチ ２４ ＣＰＵ回路 ２５ 操作パネルインタフェース回路

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットの周囲に設置される安全カバー
   と該安全カバーに設けられた開閉扉と該開閉扉の開閉で
   動作する開閉扉リミットスイッチと教示用スイッチとリ
   レーとを備えたロボットシステムと、非常停止スイッチ
   を備えた教示装置と、非常停止検出回路と教示中検出回
   路とを備えた制御装置本体とから構成されるロボットの
   安全装置であって、前記ロボットシステムに備えられた
   開閉扉リミットスイッチ接点とリレー接点との並列回路
   と、前記教示装置に備えられた非常停止スイッチと、前
   記制御装置本体に設けられた非常停止検出回路との直列
   回路から構成される非常停止回路と、前記ロボットシス
   テムに備えられた教示用スイッチとリレー接点との並列
   回路と、これに直列に接続された開閉扉リミットスイッ
   チ接点とリレーから構成される非常停止解除回路と、前
   記ロボットシステムに備えられたリレー接点と、前記制
   御装置本体に備えられた教示中検出回路との直列回路か
   ら構成される教示中回路とからなることを特徴とするロ
   ボットの安全装置。
2. 【請求項２】 前記制御装置本体にお互いに接続された
   操作パネルと操作パネルインタフェース回路とから構成
   され、前記教示中検出回路と前記操作パネルインタフェ
   ース回路とをＣＰＵ回路を介して接続したことを特徴と
   する請求項１記載のロボットの安全装置。