JPH0588888U - ロボット教示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 デッドマンスイッチを廃し、ジョイスティッ
クに故障があっても、ジョイスティックを操作した時だ
けロボットに対する指令信号を出力するようにする。 【構成】 ロボット教示装置のジョイスティック２の操
作部分１９にタッチセンサ２０を設け、タッチセンサ２
０が操作者の接触を感知している時だけ指令信号の出力
を可能にする。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案はジョイスティックを有するロボット教示装置に関し、安全対策のため の改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】

この種のロボット教示装置の従来例として、ジョイスティック形ティーチング ペンダントと称されるものを、図５（正面図）に示す。図５において、ティーチ ングペンダントのケース１にはジョイスティック２とデッドマンスイッチ３があ る。このジョイスティック２は人の操作によりセンター位置から前後左右に倒れ るレバー状入力装置であり、図６に示すように、操作量を例えばポテンショメー タ４で検出し、アナログ検出信号をＡ−Ｄ変換器５でディジタル信号に変換し、 ゲート６を通してロボットのアーム等を動かすための位置等の指令信号としてテ ィーチングペンダントから出力する。ゲート６はデッドマンスイッチ３が押され ている時（オン時）に指令信号を出力し、デッドマンスイッチ３が押されていな い時（オフ時）は出力しない。

【０００３】 従って、ジョイスティック２を不用意に操作しても、デッドマンスイッチ３を 押していなければ、ロボットアームが動かないので、安全である。

【０００４】 なお図５中の符号で、７は液晶表示部、８は非常停止スイッチ、９は発光ダイ オード（ＬＥＤ）、１０は正常表示器、１１はモード別異常表示器、１２は運転 モード（自動、教示、通信など）表示器、１３は状態（サーボＯＮ、運転中、入 力待ち、タイマ待ち、停止中など）表示器、１４はジョグ送りの座標系（関節、 直交、工具など）選択及び表示器、１５はジョグ送りの軸（基本、手先、外部な ど）選択及び表示器である。また、１６はキー入力によりティーチングを行うた めのキーボード部である。更に、１７はフック、１８は電気ケーブルである。

【０００５】

【考案が解決しようとする課題】

しかし、デッドマンスイッチ３を有するロボット教示装置では、次のような問 題点がある。 ジョイスティック２が故障してセンター位置に戻らないような場合、ジョ イスティック２を動している手を放しても、デッドマンスイッチ３が押されてい れば、ロボットアームが動き続けてしまう。 ジョイスティック２が故障して、センター位置にあるのに、ジョイスティ ック２を倒しているという信号が出力されるような場合、デッドマンスイッチ３ が押されていれば、ロボットアームが動いてしまう。 デッドマンスイッチ３を押しながらジョイスティック２を操作するので、 ティーチングペンダントを手で持つ部分が限られる。

【０００６】 本考案は上記従来技術の問題点を解決したロボット教示装置を提供することを 目的とするものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】

本考案のロボット教示装置は、ジョイスティックの操作量に応じて指令信号を 出力するロボット教示装置において、ジョイスティックの操作部分に設けられた 操作者の接触を感知するセンサを有し、このセンサが接触を感知している時に指 令信号の出力を可能にし、接触を感知していない時は指令信号の出力を阻止する 回路を有することを特徴とするものである。

【０００８】

【作用】

ジョイスティックを操作する時は操作者の手が操作部分に接触するのでセンサ がこれを感知し、操作量に応じて指令信号が出力される。ジョイスティックから 手を放すと、ジョイスティックがセンター位置に戻らず倒れていても、あるいは センター位置にありながら倒れているという信号が出ても、センサが操作者の接 触を感知しないから指令信号は出力されず、ロボットアームは停止する。従い、 センサがデッドマンスイッチの代りになるから、従来のデッドマンスイッチは不 要であり、操作者はジョイスティックを操作するだけで良く、片手でも操作でき 、右利きの人でも左利きの人でも使いやすい。

【０００９】

【実施例】

以下、本考案を図１〜図４に示す実施例とともに説明する。図１は本考案を図 ５に示したジョイスティック形ティーチングペンダントに適用した実施例の正面 図であり、デッドマンスイッチ（図５中の符号３参照）は無い。その代りに、図 ２（底面図）及び図３（側面図）に示すように、ジョイスティック２の操作部分 １９にタッチセンサ２０を設け、操作者がジョイスティック２を操作した時にこ れに接触する人間の手を感知できるようにしてある。操作部分１９はジョイステ ィック本体に対して回転できるつまみとしてある。

【００１０】 図４にタッチセンサ２０による指令信号開閉の回路例を示す。図４（ａ）の回 路では、ジョイスティック２のポテンショメータ４のアナログ検出信号をタッチ センサ２０の接点を通してＡ−Ｄ変換器５に与えディジタル信号に変換して出力 するようにし、図４（ｂ）の回路では、ジョイスティック２のポテンショメータ ４のアナログ検出信号をＡ−Ｄ変換器５でディジタル信号に変換してからタッチ センサ２０の接点を通して出力するようにしている。従っていずれの場合も、操 作者がジョイスティック２を手で操作すると、タッチセンサ２０の接点がオンと なり、操作量に応じた指令信号が出力される。また、ジョイスティック２から手 が放れると、タッチセンサ２０の接点がオフとなり、指令信号は出力されない。 図４（ｃ）に示す回路では、ジョイスティック２のポテンショメータ４のアナロ グ検出信号をＡ−Ｄ変換器５によりディジタル信号に変換してゲート６を通して 出力するようにし、ゲート６をタッチセンサ２０の出力で制御するようにしてい る。この場合、操作者がジョイスティック２を操作するとタッチセンサ２０がオ ンとなり、ゲート６を開いて指令信号が出力される。ジョイスティック２から手 を放すと、タッチセンサ２０がオフとなってゲート６が閉じ、指令信号は出力さ れない。

【００１１】 なお、実施例を示す図１〜図４中で、図５及び図６に示した従来例の部材と同 じものには同一符号を付し、説明の重複を省く。

【００１２】

【考案の効果】

以上説明した本考案のロボット教示装置は次のような効果を有する。 ジョイスティックから手を放すと、ジョイスティックが倒れたままでセン ター位置に戻らなくても、指令信号は出力されず、従ってロボットアームが停止 する。 ジョイスティックから手を放すと、ジョイスティックがセンター位置にあ るにも拘らず倒れているという信号が出ても、指令信号は出力されず、従ってロ ボットアームが停止する。 センサがデッドマンスイッチの機能を果すから、従来のデッドマンスイッ チが不要となる。従って、ロボット教示装置を片手だけで操作することができ、 また、ジョイスティック以外はどの部分を持ってもかまわない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案を適用したジョイスティック形ティーチ
ングペンダントの正面図。

【図２】図１の底面図。

【図３】図１の側面図。

【図４】指令信号開閉の回路例を示す図。

【図５】従来のジョイスティック形ティーチングペンダ
ントの正面図。

【図６】従来の回路例を示す図。

【符号の説明】

２ ジョイスティック ４ ポテンショメータ ５ Ａ−Ｄ変換器 ６ ゲート １９ 操作部分 ２０ タッチセンサ

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 ジョイスティックの操作量に応じて指令
   信号を出力するロボット教示装置において、ジョイステ
   ィックの操作部分に設けられた操作者の接触を感知する
   センサを有し、このセンサが接触を感知している時に指
   令信号の出力を可能にし、接触を感知していない時は指
   令信号の出力を阻止する回路を有することを特徴とする
   ロボット教示装置。