KR101915308B1 - 자율 운송 차량 - Google Patents

Abstract

자율 운송 차량으로서, 프레임의 전방으로부터 프레임의 후방으로 연장하는 종축을 갖는 프레임, 프레임의 일측에 장착되고 제1 안내 부재 기준 프레임을 갖는 적어도 하나의 제1 안내 부재, 및 프레임에서 적어도 하나의 제1 안내 부재의 반대측에 장착되고 제2 안내 부재 기준 프레임을 갖는 적어도 하나의 제2 안내 부재를 포함하고, 제1 안내 부재 및 제2 안내 부재는 비대칭적으로 순응하는 안내 부재들이어서, 제1 안내 부재 기준 프레임에 대한 미리 정해진 방향으로의 힘에 응답하는 적어도 하나의 제1 안내 부재의 강성이, 제2 안내 부재 기준 프레임에 대한 미리 정해진 방향으로의 힘에 응답하는 적어도 제2 안내 부재의 강성과 상이하게 된, 자율 운송 차량.

Description

자율 운송 차량{Autonomous transport vehicle}

[관련된 출원의 상호 참조]

이 출원은, 2010년 12월 15일 출원된 미국 가 특허출원 61/423,409호에 대해 우선권을 주장하는 2011년 12월 15일 출원된 미국 특허출원 13/326,423호, 2010년 12월 15일 출원된 미국 가 특허출원 61/423,359호에 대해 우선권을 주장하는 2011년 12월 15일 출원된 미국 특허출원 13/326,447호, 및 2010년 12월 15일 출원된 미국 가 특허출원 61/423,317호에 대해 우선권을 주장하는 2011년 12월 15일 출원된 미국 특허출원 13/326,505호의 우선권 이익을 주장하는 정규 출원이며, 그 개시 내용의 전부가 여기에 참고로 포함된다.

[기술 분야]

실시예들은 일반적으로 저장 및 인출 시스템(storage and retrieval systems)에 관한 것이며, 더 자세하게는, 저장 및 인출 시스템의 자율적 운송(autonomous transports)에 관한 것이다.

케이스 유니트(case units)를 저장하는 창고는 일반적으로 일련의 저장 랙(a series of storage racks)을 포함할 수 있으며, 저장 랙은, 저장 랙들의 사이에 있거나 또는 저장 랙을 따르는 통로 내에서 이동가능한, 예를 들어, 포크 리프트(fork lifts), 카트(carts) 및 엘리베이터(elevators)와 같은 운송 장치, 또는 다른 상승 및 운송 장치에 의해 접근가능하다. 이러한 운송 장치(transport devices)는 자동적으로 또는 수동적으로 구동될 수 있다. 일반적으로, 저장 랙으로 또는 저장 랙으로부터 운송되고 저장 랙 상에 저장되는 물품들은, 예를 들어 트레이(trays), 토트(totes) 또는 운송 케이스(shipping cases)와 같은 저장 컨테이너(storage containers)인, 캐리어(carriers) 내에 있거나, 또는 팔레트(pallets) 상에 있다. 또한, 운송 장치가 작동하는 표면은 평평하지 않은 표면을 가질 수 있다.

자동 운송 차량이 저장 및 인출 시스템 내에서 케이스 유니트를 운송하기 위한 물리적으로 구속되지 않은 안내 시스템과 물리적으로 구속된 안내 시스템 사이에서 이행(transition)하는 것이 유리할 것이다. 또한, 자동적 운송 수단으로 저장 랙으로 그리고 저장 랙으로부터 케이스를 운송할 때, 자동적 운송 수단의 바퀴를 트래블 데크(travel decks)의 표면과 실질적으로 접촉하게 유지하는 것이 유리할 것이다. 또한, 자동적 운송 수단으로 저장 랙으로 그리고 저장 랙으로부터 케이스를 운송할 때, 자율 운송 차량을 이용하여 고속으로 케이스를 운송할 수 있는 것이 유리할 것이다.

본 발명은 종래 기술에 비하여 개선된 자율 운송 차량을 제공함을 목적으로 한다.

상기 목적은 청구항 1 에 기재된 발명에 의하여 달성된다.

개시된 실시예들의 앞서의 양태 및 다른 요소들은 첨부 도면들과 관련하여 이루어진 다음의 기술에서 설명되며, 도면에서:
도 1은 실시예들에 따른 예시적인 저장 및 인출 시스템을 개략적으로 예시하며.
도 2는 실시예에 따른 예시적인 저장 및 인출 시스템의 개략적 평면도를 예시하고;
도 3은 실시예들에 따른 도 1의 저장 및 인출 시스템의 일부의 개략도이며;
도 4a 내지 도 4e는 실시예들에 따른 자율 운송 차량의 개략도를 예시하고;
도 5a 내지 도 5e는 실시예들에 따른 저장 선반 및 예시적인 자율 운송 차량을 예시하며;
도 6은 실시예들에 따른 저장 및 인출 시스템의 일부의 개략도이고;
도 6a 내지 도 6c는 실시예의 양태에 따른 순서도이며;
도 7은 실시예들에 따른 도 4a 내지 도 4e의 자율 운송 차량의 일부의 개략도이고;
도 8은 실시예들에 따른 도 4a 내지 도 4e의 자율 운송 차량의 일부의 개략도이며;
도 9a 및 도 9b는 실시예들에 따른 도 4a 내지 도 4e의 자율 운송 차량의 개략도이고;
도 10a, 도 10b, 도 10c 및 도 10d는 실시예들에 따른 도 4a 내지 도 4e의 자율 운송 차량의 일부의 개략도이며;
도 11a 및 도 11b는 실시예들에 따른 도 4a 내지 도 4e의 예시적인 자율 운송 차량의 일부의 개요도이고;
도 12a 및 도 12b는 실시예들에 따른 도 4a 내지 도 4e의 자율 운송 차량의 일부의 예시이며;
도 13은 실시예들에 따른 도 1의 저장 및 인출 시스템의 일부의 개략도이고;
도 14a 및 도 14b는 실시예들에 따른 도 4a 내지 도 4e의 자율 운송 차량에 가해진 힘에 관한 예시적인 개략적 힘 다이어그램이며;
도 15는 실시예들에 따른 도 1의 저장 및 인출 시스템의 픽킹 통로 내에서의 자율 운송 차량의 개략도이고;
도 16a 및 도 16b는 실시예들에 따른 도 4a 내지 도 4e의 자율 운송 차량에 가해진 힘에 대한 예시적인 개략적 힘 다이어그램이다.

도 1은 실시예들에 따른 예시적인 저장 및 인출 시스템(100)을 개략적으로 예시한다. 개시된 실시예들이 도면에 도시된 실시예들을 참조하여 기술될지라도, 개시된 실시예들은 많은 대안적 형태로 구현될 수 있다는 것을 알아야 한다. 또한, 임의의 적합한 크기, 형상 또는 유형의 요소 또는 재료가 이용될 수 있다.

실시예들에 따르면, 저장 및 인출 시스템(100)은, 예를 들어, 케이스 유니트에 관해 소매점으로부터 받은 주문을 충족시키기 위해 소매 유통 센터 또는 창고에서 작동할 수 있다(여기에 기재된 케이스 유니트는, 예를 들어 봉입되지 않은, 토트(totes) 또는 팔레트(pallets) 상에서 트레이(trays)에 저장되지 않은 물품, 또는 토트 또는 팔레트 상에서 트레이에 저장된 물품을 의미한다). 케이스 유니트는, 물품의 케이스(예를 들어, 수프 캔 케이스(case of soup cans), 시리얼 박스(boxes of cereal) 등) 또는 팔레트 상에서 집어 들거나 내려 놓기에 적합한 개별적 물품을 포함할 수 있음을 알아야 한다. 실시예들에 따르면, 운송 케이스 또는 케이스 유니트(예를 들어 카톤(cartons), 배럴(barrels), 박스, 크레이트(crates), 저그(jugs), 토트, 팔레트 또는 케이스 유니트들을 유지하기에 적합한 어떤 다른 장치)는 다양한 크기를 가질 수 있고, 운송 중인 물품을 유지하기 위해 이용될 수 있으며, 그것들이 운송을 위해 팔레트에 얹어질 수 있도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 케이스 유니트들의 번들(bundles) 또는 팔레트가 저장 및 인출 시스템에 도달할 때에 각각의 팔레트의 내용물은 균일할 수 있음(예를 들어, 각각의 팔레트가 미리 정해진 수의 동일한 물품을 보유함 - 한 팔레트는 수프를 보유하고 다른 한 팔레트는 시리얼을 보유함)과, 팔레트가 저장 및 인출 시스템을 떠날 때에 팔레트는 임의의 적합한 수 및 조합의 상이한 물품을 가질 수 있음(예를 들어 각각의 팔레트는 상이한 유형의 물품들을 보유함 - 팔레트는 수프와 시리얼의 조합을 보유함)을 알아야 한다. 여기에 기술된 저장 및 인출 시스템이 케이스 유니트가 저장되고 인출되는 어떤 환경에든 적용될 수 있다는 것을 알아야 한다.

저장 및 인출 시스템(100)은, 예를 들어, 기존의 창고 구조에 설치하도록 구성되거나 또는 새로운 창고 구조에 적합할 수 있다. 실시예에서, 저장 및 인출 시스템은, 인피드 전달 스테이션(in-feed transfer station)(170) 및 아웃피드 전달 스테이션(out-feed transfer station)(160), 다층 수직 컨베이어(multilevel vertical conveyor; MVC)(150A, 150B), 자율 운송 차량 또는 로봇(여기에서는 "보트(bot)"라고 지칭함) 스테이션(140A, 140B), 저장 구조물(130), 및 다수의 보트(110)를 포함할 수 있다. 저장 및 인출 시스템의 적합한 예는, 발명의 명칭이 "저장 및 인출 시스템(STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEM)"이고 2010년 4월 9일 출원된 미국 특허출원 12/757,220호, 발명의 명칭이 "저장 및 인출 시스템(STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEM)"이고 2010년 4월 9일 출원된 미국 특허출원 12/757,381호, 및 발명의 명칭이 "창고 확장가능한 저장 구조물(WAREHOUSING SCALABLE STORAGE STRUCTURE)"이고 대리인 문서 번호가 1127P014551-US(-#1)(출원번호 61/423,340)이며 2010년 12월 15일 출원된 미국 가 특허출원 (지금은, 대리인 문서 번호가 1127P014551-US (PAR)이고 2011년 12월 15일 출원된 미국 출원 13/326,674호)에서 찾을 수 있으며, 그 개시 내용의 전부가 여기에 참고로 포함된다. 인피드 전달 스테이션(170) 및 아웃피드 전달 스테이션(160)은 저장 구조물(130)의 하나 이상의 수직으로 적층된 층으로 그리고 층으로부터 케이스 유니트를 양방향으로 전달하기 위해 자신들의 개별의 다층 수직 컨베이어(multilevel vertical conveyors)(150A, 150B)와 협력할 수 있다. 다층 수직 컨베이어(150)가 여기에서 전용 인바운드 또는 인피드 컨베이어(inbound or in-feed conveyors)(150A) 및 아웃바운드 또는 아웃피드 컨베이어(outbound or out-feed conveyors)(150B)인 것으로서 기술되고 있지만, 각각의 컨베이어(150A, 150B)는 저장 및 인출 시스템에서 케이스 유니트 또는 물품의 인바운드 전달(inbound transfer) 및 아웃바운드 전달(outbound transfer) 둘 다를 위해 이용될 수 있다는 것을 알아야 한다. 다층 수직 컨베이어(150)는 저장 및 인출 시스템의 층과 층 사이에서 케이스 유니트를 운송하기에 적합한 어떤 상승 장치(lifting devices)일 수 있다. 다층 수직 컨베이어의 어떤 비제한적인 적합한 예가, 예를 들어, 발명의 명칭이 "저장 및 인출 시스템을 위한 리프트 인터페이스(LIFT INTERFACE FOR STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEMS)"이고 대리인 문서 번호가 1127P014525-US (PAR)이며 2010년 12월 15일 출원된 미국 가 특허출원, 및 발명의 명칭이 "저장 및 인출 시스템을 위한 리프트 인터페이스(LIFT INTERFACE FOR STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEMS)"이고 2010년 4월 9일 출원된, 미국 특허출원 12/757,354호(개시 내용의 전부가 여기에 참고로 포함됨), 및 발명의 명칭이 "저장 및 인출 시스템"인 미국 특허출원 12/757,220호(앞서 참고로 포함됨)에서 찾을 수 있다. 예를 들어, 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)는 저장 및 인출 시스템(100)의 미리 정해진 층으로 케이스 유니트를 운송하기에 적합한 임의의 수의 지지 선반(support shelves)을 가질 수 있다. 다층 수직 컨베이어들이 여기에서 다른 양태들로 기술되고 있지만, 컨베이어는 임의의 적합한 운송 경로 배향을 갖는 임의의 적합한 컨베이어 또는 전달/픽킹 장치(transfer/picking devices)일 수 있음을 알아야 한다. 실시예에서, 보트(110)와 다층 수직 컨베이어 사이의 케이스 유니트의 전달은, 보트(110)와 컨베이어 사이의 임의의 적합한 인터페이스를 통해서 임의의 적합한 방식으로 일어날 수 있다. 케이스 유니트는, 예를 들어, 발명의 명칭이 "저장 및 인출 시스템"인 미국 특허출원 12/757,220호(앞서 참고로 포함됨)에 기술된 바와 같이, 보트(110)와 다층 수직 컨베이어(150A, 150B) 사이에서 간접적으로 전달될 수 있다. 보트(110)와 다층 수직 컨베이어 사이의 케이스 유니트의 전달은 임의의 적합한 방식으로 일어날 수 있다는 것을 알아야 한다.

알 수 있듯이, 저장 및 인출 시스템(100)은, 예를 들어, 저장 및 인출 시스템(100)의 적층된 층 각각에서의 보트(110)에 의해 접근가능한, 다수의 인피드 및 아웃피드 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)를 포함함으로써, 하나 이상의 케이스 유니트가 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)로부터 개별의 층에 있는 각각의 저장 공간으로, 그리고 각각의 저장 공간으로부터 개별의 층에 있는 다층 수직 컨베이어(150A, 150B) 중 임의의 하나로 전달될 수 있게 할 수 있다. 보트(110)는, 저장 랙(storage racks)(600)(도 3) 상의 저장 공간과 다층 수직 컨베이어 사이에서 한번에 골라내기(one pick)(예를 들어, 저장 공간과 다층 수직 컨베이어 사이에서 실질적으로 직접적으로 한번에 골라내기)로, 케이스 유니트를 전달하도록 구성될 수 있다. 또 다른 예로써, 지정된 보트(110)는 다층 수직 컨베이어의 선반으로부터 케이스 유니트를 골라내고, 케이스 유니트를 저장 구조물(130)의 미리 정해진 저장 영역으로 운송하며 미리 정해진 저장 영역에 케이스 유니트를 놓아둔다(그리고, 그 역으로도 한다).

보트(bot; 110)는 위에 기술된 소매 상품과 같은 케이스 유니트를 저장 구조물(130)의 한 층 이상에서의 픽킹 스톡(picking stock) 속에 놓아두고, 그 후, 예를 들어, 상점 또는 다른 적합한 위치로 주문된 물품을 운송하기 위해 주문된 물품을 선택적으로 인출하도록 구성될 수 있다. 위에서 기술된 바와 같이, 실시예에서, 보트(110)는, 보트의 프레임에 대해, 예를 들어, 보트의 전달 아암(110A)(도 4a 내지 도 4e)의 연장을 통하는 것과 같은, 임의의 적합한 방식으로 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)와 인터페이스할 수 있다 (여기에서 "인터페이스한다"라 함은, 예를 들어 두 개인 구성요소들이 서로에 대해 적어도 인접하게 배치되거나 연결됨을 의미한다). 보트는 임의의 다른 적합한 방식으로 다층 수직 컨베이어와 간접적으로 인터페이스할 수 있다. 보트의 적합한 예는, 발명의 명칭이 "저장 및 인출 시스템을 위한 자율적 운송(AUTONOMOUS TRANSPORTS FOR STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEMS)"이고 2010년 4월 9일 출원된 미국 특허출원 12/757,312호, 발명의 명칭이 "보트 화물 정렬 및 감지(BOT PAYLOAD ALIGNMENT AND SENSING)"이고 대리인 문서 번호가 1127P014263US (-#1)(출원번호 61/423,220)이며 2010년 12월 15일 출원된 미국 가 특허출원 (지금은, 대리인 문서 번호가 1127P014263-US (PAR)이고 2011년 12월 15일 출원된 미국 출원 13/327,040호), 발명의 명칭이 "전달 아암을 갖는 자동적 보트(AUTOMATED BOT WITH TRANSFER ARM)"이고 대리인 문서 번호가 1127P014264-US (-#1)(출원번호 61/423,365)이며 2010년 12월 15일 출원된 미국 가 특허출원 (지금은, 대리인 문서 번호가 1127P014264-US (PAR)이고 2011년 12월 15일 출원된 미국 출원 13/326,952호), 발명의 명칭이 "자동적 보트 전달 아암 구동 시스템(AUTOMATED BOT TRANSFER ARM DRIVE SYSTEM)"이고 대리인 문서 번호가 1127P014265-US (-#1)(출원번호 61/423,388)이며 2010년 12월 15일 출원된 미국 가 특허출원 (지금은, 대리인 문서 번호가 1127P014265-US (PAR)이고 2011년 12월 15일 출원된 미국 출원 13/326,993호), 발명의 명칭이 "고속 안정성을 갖는 보트(BOT HAVING HIGH SPEED STABILITY)"이고 대리인 문서 번호가 1127P014266-US (-#1)(출원번호 61/423,359)이고 2010년 12월 15일 출원된 미국 가 특허출원 (지금은, 대리인 문서 번호가 1127P014265-US (PAR)이고 2011년 12월 15일 출원된 미국 출원 13/326,993호), 및 발명의 명칭이 "보트 감지 위치(BOT SENSING POSITION)"이고 대리인 문서 번호가 1127P014267-US (-#1)(출원번호 61/423,206)이며 2010년 12월 15일 출원된 미국 가 특허출원 (지금은, 대리인 문서 번호가 1127P014267-US (PAR)이고 2011년 12월 15일 출원된 미국 출원 13/327,035호)에 기술되어 있으며, 그 개시 내용의 전부가 여기에 참고로 포함된다.

저장 구조물(130)은 저장 랙 모듈(600)(도 3)의 다수의 층을 포함할 수 있으며, 각각의 층이 (다수의 층 및 각각의 층에서의 다수의 열로 배열되는) 저장 공간 어레이(array of storage spaces), 저장 공간의 열과 열 사이에 형성된 픽킹 통로(picking aisles)(130A), 및 전달 데크(transfer decks)(130B)를 포함할 수 있다. 실시예에서, 픽킹 통로(130A) 및 전달 데크(130B)는 케이스 유니트를 픽킹 스톡 속에 놓아두고 주문된 케이스 유니트를 인출하기 위해 보트(110)가 저장 구조물(130)의 개별의 층을 가로지르게 하도록 배열될 수 있다. 알 수 있듯이, 저장 및 인출 시스템은 저장 공간에 무작위 접근성(random accessibility)을 허용하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 충분한 크기의 임의의 저장 공간에 물품을 저장하기 위해 이용될 수 있도록, 저장 구조물(130)로부터 케이스 유니트를 골라내고 저장 구조물(130)에 케이스 유니트를 놓아둘 때, 어떤 저장 공간이 이용될 것인지를 판단할 때, 저장 구조물(130)에서의 모든 저장 공간은 실질적으로 동등하게 취급될 수 있다. 예시적 실시예의 저장 구조물(130)은, 저장 구조물의 수직 또는 수평 어레이 분할(vertical or horizontal array partitioning)이 없도록, 배열될 수 있다. 예를 들어, 각각의 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)는, 임의의 보트(110)가 각각의 저장 공간에 접근할 수 있도록 저장 구조물(130)에서의 모든 저장 공간(예를 들어, 저장 공간 어레이)에 대해 공통이고, 저장 공간 어레이에서의 다수의 층이 실질적으로 단일의 층(예를 들어, 아무런 수직 분할도 없는 층)으로서 작동하도록 임의의 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)가 임의의 층에 있는 임의의 저장 공간으로부터의 케이스 유니트를 받아들일 수 있다. 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)는 저장 구조물(130)의 (예를 들어, 아무런 수평 분할도 없는) 임의의 저장 공간으로부터의 케이스 유니트를 받아들일 수 있다. 저장 및 인출 시스템은 각각의 다층 수직 컨베이어가 저장 공간 어레이의 미리 정해진 영역에 작용하도록 구성될 수 있을 것임도 알아야 한다. 저장 및 인출 시스템의 적합한 예시적 구조는, 예를 들어, 발명의 명칭이 "저장 및 인출 시스템"이고 2010년 4월 9일 출원된, 미국 특허출원 12/757,381호에서 찾을 수 있으며, 그 개시 내용의 전부가 여기에 참고로 포함된다.

저장 구조물(130)은, 예를 들어, 발명의 명칭이 "자율 운송 차량 충전 시스템"이고 대리인 문서 번호가 1127P014517-US (-#1)(출원번호 61/423,402)이며 2010년 12월 15일 출원된 미국 가 특허출원(지금은, 대리인 문서 번호가 1127P014517-US (PAR)이고 2011년 12월 15일 출원된 미국 출원 13/326,823호)에 기술된 바와 같은, 보트(110)의 전기 저장 장치를 보충하기 위한 충전 스테이션(290)을 포함할 수 있으며, 그 개시 내용의 전부가 여기에 참고로 포함된다. 예를 들어, 충전 스테이션(290)은, 보트(110)가, 충전되면서, 예를 들어, 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)로 그리고 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)로부터 실질적으로 동시에 전달할 수 있도록, 예를 들어, 전달 데크(130B)의 보트 스테이션(140)(도 3)의 전달 영역에 배치될 수 있다.

저장 및 인출 시스템(100)의 보트(110) 및 다른 적합한 요소들은, 예를 들어, 임의의 적합한 통신망(180)을 통해서, 예를 들어, 하나 이상의 중앙 시스템 제어 컴퓨터(예를 들어 제어 서버)(120)에 의해 제어될 수 있다. 통신망(180)은, 임의의 적합한 유형 및/또는 수의 통신 프로토콜을 이용하는, 유선 통신망, 무선 통신망 또는 무선 및 유선 통신망의 조합일 수 있다. 실시예에서, 시스템 제어 서버(120)는, 저장 및 인출 시스템(100)의 전반적인 작동을 관리하고 조정하며, 예를 들어, 창고 관리 시스템(125)과 인터페이스하고, 결국 창고 시설을 전체적으로 관리하도록 구성될 수 있다는 것을 알아야 한다. 제어 서버(120)는, 예를 들어, 발명의 명칭이 "저장 및 인출 시스템을 위한 제어 시스템(CONTROL SYSTEM FOR STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEMS)"이고 2010년 4월 9일 출원된 미국 특허출원 12/757,337호에 기술된 것과 실질적으로 유사할 수 있으며, 그 개시 내용의 전부가 여기에 참고로 포함된다.

또한, 도 2를 보면, 저장 및 인출 시스템(100)의 예시적 구조가 도시되어 있다. 저장 및 인출 시스템의 다른 적합한 예시적 구성은, 예를 들어, 발명의 명칭이 "저장 및 인출 시스템(STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEM)"이고 2010년 4월 9일 출원된 미국 특허출원 12/757,381호, 및 발명의 명칭이 "창고 확장가능한 저장 구조물(WAREHOUSING SCALABLE STORAGE STRUCTURE)"이고 대리인 문서 번호가 1127P014551-US(-#1)(출원번호 61/423,340)이며 2010년 12월 15일 출원된 미국 가 특허출원 (지금은, 대리인 문서 번호가 1127P014551-US (PAR)이고 2011년 12월 15일 출원된 미국 특허출원 13/326,674호)에서 찾을 수 있으며, 그 개시 내용의 전부가 여기에 참고로 포함된다. 실시예에서, 저장 및 인출 시스템은 임의의 적합한 구조를 가질 수 있다는 것을 알아야 한다. 도 2에서 알 수 있듯이, 저장 및 인출 시스템(200)은, 단지 예시적으로, 시스템(200)의 일측만 전달 섹션 또는 데크(130B)를 갖는, 단일 단부 픽킹 구조(single-ended picking structure)로서 구성된다. 단일 단부 픽킹 구조는, 예를 들어, 건물의 일측에만 적재 도크가 배치된 건물 또는 다른 구조물에서 이용될 수 있다. 이 예에서, 저장 및 인출 시스템(200)은, 임의의 적합한 저장 장소 또는 픽킹 통로(130A)와 임의의 적합한 다층 수직 컨베이어(150A, 150B) 사이에서 물품을 운송하기 위해 보트(110)가 배치되어 있는, 저장 구조물(130)의 층의 전부를 보트(110)가 횡단하게 하는, 전달 데크(130B) 및 픽킹 통로(130A)를 포함한다. 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)는, 반입 작업 스테이션(210)을 통해 저장 및 인출 시스템(200) 속으로 케이스 유니트의 운송이 가능하게 하고, 저장 및 인출 시스템(200)으로부터 반출 작업 스테이션(220)을 통해 케이스 유니트를 빼내는 것이 가능하게 한다. 실시예에서, 저장 및 인출 시스템(200)은, 나란히 배치된 제1 저장 섹션(230A) 및 제2 저장 섹션(230B)을 포함하여, 각각의 구역의 픽킹 통로가 실질적으로 서로 평행하고 동일한 방향으로(예를 들어, 전달 데크(130B)를 향하는 방향으로) 향하게 한다. 그러나, 실시예에서, 저장 및 인출 시스템은, 서로에 대해 임의의 적합한 구조로 배열된 임의의 적합한 수의 저장 섹션들을 가질 수 있다.

이제, 도 3을 보면, 저장 및 인출 시스템(100)의 하나의 층(100L)의 일부가 도시되어 있다. 알 수 있듯이, 위에서 기술된 바와 같이 수직으로 쌓여진 저장 층 어레이를 형성하기 위해, 층(100L)의 위 및/또는 아래에는, 실질적으로 유사한 층이 배치될 수 있다. 실시예에서, 각각의 층(100L)은, 전달 데크(130B) 및 하나 이상의 픽킹 통로(130A1 내지 130A7)를 가질 수 있다. 저장 랙(600)은 각각의 픽킹 통로(130A1 내지 130A7)의 임의의 측부에 배치될 수 있어서, 케이스 유니트(101)가 각각의 픽킹 통로의 양측 모두에서 저장되게 할 수 있다.

전달 데크(130B)는, 일반적으로, 전달 데크(130B) 상에 있는 보트(110)의 물리적으로 구속되지 않은 이동을 허용하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 전달 데크(130B)는, 보트(110)가 횡단하게 하는 하나 이상의 이동 안내선 또는 레인(lanes)을 형성하는 임의의 적합한 수의 이동 안내선(130L1 내지 130L4)과, 임의의 적합한 수의 분로 또는 우회 안내선(130S1 내지 130S7)을 가질 수 있다. 예를 들어, 안내선(130L1, 130L2)은 제1 방향으로의 이동을 허용하고, 안내선(130L3, 130L4)은 제1 방향과 실질적으로 반대쪽인 제2 방향으로의 이동을 허용한다. 개별의 안내선(130L1 내지 130L4)을 따르는 이동 방향은, 일반적으로 단일의 방향으로 있으며, 예를 들어 적합한 보트 교통량 관리와 조합하여, 안내선들은, 아래에 기술된 바와 같이, 안내선(130L1 내지 130L4)을 따르는 보트(110)의 제한적 양방향 이동을 허용할 수 있다는 것을 알아야 한다. 실시예에서, 보트 교통량은, 예를 들어, 보트 대 보트 통신을 통하여 관리될 수 있을 것이거나 및/또는 교통량은, 예를 들어, 제어 서버(120) 또는 저장 및 인출 시스템의 다른 적합한 제어기를 통한 보트 장소 추적 및 관리에 의해 관리될 수 있다. 보트 교통량 관리의 적합한 예는, 예를 들어, 발명의 명칭이 "저장 및 인출 시스템을 위한 제어 시스템(CONTROL SYSTEM FOR STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEMS)"이고 2010년 4월 9일 출원된 미국 특허출원 12/757,337호에 기술된 것과 유사할 수 있으며, 그 개시 내용의 전부가 여기에 참고로 포함된다.

보트(110)가 안내선(130L1 내지 130L4) 사이에서 양방향으로 전환하고 픽킹 통로(130A1 내지 130A7)로 들어가게 하기 위해, 안내선(130L1 내지 130L4)을 가로지르는 전달 데크 상에 분로 안내선(130A1 내지 130S7)이 배열될 수 있다. 분로 안내선(130S1 내지 130S7)은 이동 안내선(130L1 내지 130L4)을 실질적으로 가로질러 지향된다. 분로 안내선(130S1 내지 130S7)은, 보트가, 예를 들어, 이동 안내선(130L1 내지 130L4)의 전체 길이를 지나가지 않고 픽킹 통로(130A) 또는 보트 스테이션(140)에 접근하게 할 수 있다. 실시예에서, 분로 안내선은, 보트가, 이동 안내선(130L1 내지 130L4) 중 임의의 하나를 따라 이동하면서, 대응하는 픽킹 통로로 돌아 내려가게 하는, 저장 및 인출 시스템의 픽킹 통로(130A1 내지 130A7) 또는 어떤 다른 적합한 진입 또는 퇴장 장소와 정렬될 수 있다. 분로 안내선(130S1 내지 130S7)은 전달 데크(130B)의 단부 또는 전달 데크(130B)의 임의의 다른 적합한 장소에 배치될 수도 있다는 것을 알아야 한다. 분로 안내선(130A1 내지 130S7)은, 저장 및 인출 시스템 구조의 전반에 걸쳐 보트(110)의 위치를 추적하고, 이동 안내선(130L1 내지 130L4)을 따르는 이동을 감시하기 위해, 이용될 수 있다. 예를 들어, 분로 안내선(130A1 내지 130S7)의 위치는 제어 서버(120)에 의해 또는 제어 서버(120)에 내에서 접근가능한 메모리에에 기록될 수 있으며, 보트(110)는 분로 안내선(130A1 내지 130S7)에 대응하는 신호를 검출하고 제어 서버(120)로 보내어, 제어 서버가, 보트의 위치 및 예를 들어 이동 안내선(130L1 내지 130L4)을 따라 하나 이상의 보트가 이동하고 있는지를 판단할 수 있게 구성될 수 있다.

보트(110)가 안내선(130L1 내지 130L4) 중 임의의 하나로부터 개별의 다층 수직 컨베이어(150)와 인터페이스하기 위한 보트 스테이션(140)에 들어가게 하기 위해, 보트 스테이션 안내선(130C1 내지 130C3)은 전달 데크(130B) 상에 제공될 수 있다. 컨베이어 접근 안내선(130C1 내지 130C3)은 분로 안내선(130S1 내지 130S2)과 실질적으로 유사할 수 있다. 이 예에서는, 보트 스테이션(140)의 입구/출구 안내선(130C1, 130C2)이 분로들(130S1 내지 130S7) 중 어느 것과도 정렬되지 않은 것으로 도시되어 있지만, 다른 실시예에서는, 보트 스테이션(150)의 입구/출구 안내선이 분로(shunt)와 실질적으로 정렬되어(예를 들어, 안내선(130S7) 참조), 이동 경로가 허용한다면, 보트(110)가 픽킹 통로로부터 보트 스테이션으로 그리고 그 역으로 직접 이동하게 할 수 있다. 전달 데크(130B) 및 보트 스테이션(140)의 실시예가 여기에서는 선 추종(line following)과 관련하여 기술되어 있지만, 전달 데크(130B) 및 보트 스테이션(140)은 보트가 임의의 적합한 레일 시스템에 의해서 안내되도록 구성될 수 있다는 것을 알아야 한다.

도 4a 내지 도 4e를 보면, 예시적인 보트(110)가 도시되어 있다. 실시예에서, 보트(110)는, 제1 단부(1500) 및 제2 단부(1501)를 갖고 종축(예를 들어, Y축)(110X)이 제1 단부(1500)로부터 제2 단부(1501)로 연장하는, 종방향으로 연장된 프레임(110FR)을 포함한다. 적어도 하나의 구동 섹션(110D)은 전달 데크(130B) 및 픽킹 통로(130A)(도 1)를 따라 보트(110)를 구동하기 위한 임의의 적합한 방식으로 제1 및/또는 제2 단부(1500, 1501) 중 하나에 연결될 수 있다. 구동 섹션(110D)은, 전달 데크(130B) 및 픽킹 통로(130A)를 따르는 보트의 이동을 이루는, 구동 바퀴(drive wheels), 트랙(tracks) 또는 임의의 다른 적합한 구동 메커니즘을 포함할 수 있다. 보트(110)의 다른 단부(1500, 1501)는, 보트가 전달 데크(130B) 및 픽킹 통로(130A)를 따라 이동할 때 보트(110)를 이동가능하게 지지하기 위한, 캐스터 휠(caster wheels), 고정 바퀴, 조종가능한 바퀴, 및 유사한 메커니즘과 같은, 임의의 적합한 지지부를 가질 수 있다. 보트(110)는, 보트(110)의 작동 및/또는 보트(110)와 제어 서버(120)(도 1) 사이의 통신을 이루기 위한 임의의 적합한 제어기(1220)(도 1)를 가질 수 있다. 알 수 있듯이, 도면에 도시된 보트의 구조는 단지 예시적인 것이며, 보트는, 여기에 기술된 바와 같이, 보트(110)에 대한 케이스 유니트의 검출 및 배치를 수행하기에 적합한 임의의 구조를 가질 수 있다.

보트(110)의 프레임(110FR)은 케이스 유니트 또는 어떤 다른 적합한 화물을 유지하도록 구성된 화물 베드(1510) 또는 다른 적합한 유지 구조를 형성할 수 있다. 화물 베드(1510)는, 저장 및 인출 시스템(100)에 전달되거나 또는 그로부터 제거될 수 있을 것인, 임의의 케이스 유니트(또는, 픽페이스가 보트(110)가 골라내어 운반할 하나 이상의 케이스인 경우에는, 픽페이스)를 수용(예를 들어, 유지)하기에 적합한 크기를 가질 수 있다. 예를 들어, 실시예에서, 화물 베드(1510)는, 예상되는 골라낼 크기보다 더 클 수 있다(즉, 보트가, 예를 들어, 다층 수직 컨베이어와 같은 저장 및 인출 시스템의 저장 섹션(230A, 230B)의 저장 선반 또는 어떤 다른 적합한 구성요소로부터 골라낼 것으로 예상되는 픽페이스보다 더 클 수 있다).

펜스(1510F) 또는 어떤 다른 적합한 유지 장치는 화물 베드(1510)의 측부 개구에 배치될 수 있다. 예시적 실시예에서, 펜스(1510F)는 패스너 또는 용접에 의하는 것과 같은 임의의 적합한 방식으로 프레임(110FR)에 부착될 수 있다. 실시예에서, 펜스(1510F)는 프레임(110FR)의 부분을 이루거나 또는 프레임(110FR)과 일체화 구조일 수 있다. 펜스는 정지 부재(1510FM)들 사이에 배치된 슬롯(1510FS)을 포함할 수 있다. 슬롯(1510FS)은, 보트 아암(110A)의 핑거(1540)가 실질적으로 하강된 위치로 펜스(1510F)를 통해 연장하게 하여, 핑거(1540)가, 예를 들어, 케이스 유니트 아래의 저장 선반 속으로 연장될 수 있게 구성될 수 있다. 펜스(1510F)는, 케이스 유니트가 화물 베드(1510) 상에 배치되면, 케이스 유니트가 화물 베드(1510)를 빠져나가는 것을 실질적으로 방지하는, 장벽을 형성하도록 화물 베드(1510) 위로 연장하게 구성될 수 있다. 이 예에서는, 슬롯(1510FS)의 수가 핑거(110F)의 수와 동등하지만, 대안적 실시예에서, 펜스(1510F)는, 하나를 초과하는 핑거(110F)가 단일의 슬롯을 통과하도록 (예를 들어, 슬롯의 수가 핑거의 수보다 더 적도록) 구성될 수 있다. 펜스는, 보트(110)가 케이스 유니트를 운반할 때, 케이스 유니트가 화물 영역을 빠져나가는 것을 방지하기에 적합한 임의의 구조를 가질 수 있다는 것을 알아야 한다. 예를 들어, 펜스가 이동가능하여, 정지 부재가 후퇴가능하고, 연장된 구조일 때의 펜스는 케이스 유니트가 화물 영역을 빠져나가는 것을 방지하게 할 수 있다.

화물 베드(1510)는, 보트(110)가 케이스 유니트를 운반할 때, 케이스 유니트를 지지하기에 적합한 임의의 화물 지지부를 포함할 수 있다. 예를 들어, 화물 지지부들은 롤러(1510R)를 포함할 수 있으며, 각각의 롤러(1510R)의 회전 축이 보트(110)의 종축(110X)에 대해 실질적으로 횡방향으로(또는, 측방향으로) 배치된다. 화물 지지부는, 벨트(belts), 볼 베어링(ball bearings) 또는 어떤 다른 적합한 지지부로 될 수도 있다는 것을 알아야 한다. 롤러(1510R)(또는, 다른 적합한 화물 지지부)는 보트(110)의 캔틸레버 핑거(cantilevered fingers)(110F)와 교번적인 방식으로 상호 배치될 수 있다. 실시예에서, 롤러(1510R)와 핑거(110F)는 서로에 대해 임의의 적합한 방식으로 배열될 수 있다. 한 예에서, 화물 지지부는, 예를 들어, 발명의 명칭이 "보트 화물 정렬 및 감지"이고 대리인 문서 번호가 1127P014263 내지 US (-#1)(출원번호 61/423,220)이며 2010년 12월 15일 출원된 미국 가 특허출원(지금은, 대리인 문서 번호가 1127P014263-US (PAR)이고 2011년 12월 15일 출원된 미국 특허출원 13/327,040호), 에 기술된 바와 같은 화물 영역에서 화물을 정위치시키기에 적합한 임의의 방식으로 구동될 수 있으며, 그 개시 내용의 전부가 여기에 참고로 포함된다.

보트 아암(110A)의 핑거(110F)는 보트의 종축(110X)에 대해 화살표(1550)의 방향으로 측방향으로 연장한다. 핑거(110F)는 화살표(1673)의 방향으로(예를 들어, 핑거의 연장 및 후퇴의 방향(1550)에 실질적으로 직각인 방향으로) 이동시키는 것도 가능하다. 핑거는 픽페이스를 펜스(1510F) 위로, 그리고 보트(110)의 화물 베드(1510)의 안 또는 밖으로 상승시키기에 적합한 임의의 구동부에 의해서 구동될 수 있다 핑거(110F)는, 저장 선반(600) 및 다층 수직 컨베이어(150)로 그리고 그로부터 케이스 유니트를 전달하기 위해, 저장 선반(600) 및 다층 수직 컨베이어(150) 선반 상의 슬래트형 지지부들 사이에 맞게 배열될 수 있다. 보트 아암(110A)은 보트(110)로 그리고 보트(110)로부터 케이스 유니트를 전달하기에 적합한 임의의 구조를 가질 수 있다는 것을 알아야 한다. 실시예에서, 보트(110)의 아암(110A)은 보트(110)의 한 측부(예를 들어, 보트로 그리고 보트로부터의 전달 중에는 케이스 유니트가 픽 펜스(pick fence) 위로 상승될 수 있고, 운송 중에는 케이스 유니트를 보트(110) 상에 유지하기 위해 픽 펜스가 이용될 수 있을 것인, 보트에 있어서, 픽 펜스(1510F)가 배치되어 있는 픽킹 측부) 상에서 연장하도록 구성된다. 아암(110A)은 보트의 양 측부 상에서 연장하도록 구성될 수 있다는 것을 알아야 한다. 아암(110A)이 보트(110)의 일측으로 연장하면, 보트(110)의 이동 방향과 관련한 보트 배향(예를 들어, 전방 단부가 선도하는 보트의 배향 또는 전방 단부가 추종하는 보트의 배향)이 고려되어, 아암(110A)의 연장 방향이, 픽킹 통로(130A1 내지 130A7) 또는 보트 스테이션에 있어서, 케이스 유니트를 골라내거나 또는 전달할 측부 상에 배치되게 한다.

케이스 유니트 접촉 부재(1530)는 화물 영역 내에서 적어도 부분적으로 이동가능하게 배치될 수 있다. 케이스 유니트 접촉 부재(1530)는, 임의의 적합한 구동부에 의해서 화살표(1550)의 방향으로 측방향으로 구동될 수 있다. 이 예시적 실시예에서는, 케이스 유니트 접촉 부재(1530) 및 핑거(110F) 둘 다 화살표(1550)의 방향으로 측방향으로 이동하도록 구성된다. 케이스 유니트 접촉 부재(1530)는 레일(1530R)(도 7a 및 도 7b)을 따라 이동하도록 구성될 수 있다. 레일은, 적어도 케이스 유니트 접촉 부재(1530)의 이동을 안내하기에 적합한 임의의 방식으로 프레임(110FR)에 장착될 수 있다. 실시예에서, 케이스 유니트 접촉 부재(1530)의 이동은 임의의 적합한 방식으로 안내될 수 있다. 단지 예시적으로, 도 7a 및 도 7b를 보면, 케이스 유니트 접촉 부재(1530)는, 케이스 유니트 접촉 부재(1530)를 레일(1530R)에 이동가능하게 연결하기 위해, 슬라이드 부재(1530D)를 가질 수 있다. 실시예에서, 케이스 유니트 접촉 부재(1530)는, 화물 베드(1510) 상에 배치된 케이스 유니트와 맞물리기 위해 화살표(1550)의 방향으로 핑거(110F)에 대해 독립적으로 이동가능하게 될 수 있다. 핑거(110F)는 임의의 적합한 방식으로 케이스 유니트 접촉 부재(1530)에 해제가능하게 연결되어, 핑거(110F)가 케이스 유니트 접촉 부재 구동 시스템을 이용하여 연장되게 할 수 있다. 보트 전달 아암, 핑거 및 전달 아암 구동 시스템의 적합한 예는, 발명의 명칭이 "자동적 보트 전달 아암 구동 시스템"이고 대리인 문서 번호가 112P014265-US (-#1)(출원번호 61/423,388)이며 2010년 12월 15일 출원된 미국 가 특허출원(지금은, 대리인 문서 번호가 112P014265-US (PAR)이고 2011년 12월 15일 출원된 미국 특허출원 13/326,993호), 및 발명의 명칭이 "전달 아암을 갖는 자동적 보트"이고 대리인 문서 번호가 1127P014264-US (-#1)(출원번호 61/423,365)이며 2010년 12월 15일 출원된 미국 가 특허출원(지금은, 대리인 문서 번호가 1127P014264-US (PAR)이고 2011년 12월 15일 출원된 미국 특허출원 13/326,952호) - 앞서 참고로 포함됨 - 에서 찾을 수 있다.

위에서 기술된 바와 같이, 보트(110)는 전달 데크(130B) 및 픽킹 통로(130A)를 횡단하도록 구성된다. 보트(110)가 전달 데크(130B)를 따라 이동하는 속도는, 보트가 픽킹 통로에서 이동하는 속도보다 더 클 수 있다. 실시예에서, 보트(110)는, 트래블 데크 및 픽킹 통로 내에서 임의의 적합한 속도로 이동할 수 있다. 전달 데크(130B) 상에서, 보트(110)는, 원한다면 약 10 m/s 이상의 속도로 이동할 것으로 기대될 수 있다. 보트는 구속되지 않은 또는 제한되지 않은 방식으로(예를 들어, 실질적으로 트랙, 레일 등과 같은 기계적 유도 없이) 전달 데크(130B)를 따라 이동할 수 있을 것이지만, 예를 들어, 앞서 참고로 포함된, 미국 특허출원 12/757,312호에 기재된 것과 같은, 픽킹 통로(130A) 내에서의 이동 중에, 보트(110)는 트랙 또는 레일과 같은 기계적 안내 구속부에 의해 안내될 수 있다. 보트는, 예를 들어, 전달 데크(130B) 및 픽킹 통로(130A) 중 하나 이상을 따라 보트를 안내하기 위한 보트 제어기(1220)로의 피드백을 제공하기 위해, 하나 이상의 선 추종 센서(380A, 380B) 및 하나 이상의 바퀴 인코더(381, 382)와 같은 임의의 적합한 센서를 포함할 수 있다. 실시예에서, 보트 제어기(1220)는, 보트(110)에서 온보드(on board)로 배치되거나 및/또는 보트(110)로부터 원격으로 배치되지만, 예를 들어, 보트(110)와 양방향 통신할 수 있다. 한 예에서, 제어 서버(120)는 적어도 부분적으로는 원격으로 배치된 보트 제어기로서 작동할 수 있다.

위에서 기술된 바와 같이, 보트(110)는, 적어도 두 개의 독립적으로 구동되는 구동 바퀴(1211, 1212) 및 적어도 하나의 스위블(swivel)가능한 (조종되지 않는, 즉, 독립적인 조종 입력이 제공되지 않는) 바퀴 또는 바퀴(1211, 1212)를 포함할 수 있다. 다른 한 양태에서, 구동 바퀴(1211, 1212)는 보편적인 모터 및 전동장치에 의해 구동될 수 있으며, 그것은, 원하는 요잉(yawing) 입력을 위해, 보편적으로는 피동 바퀴에 대해, 임의의 적합한 방식으로, 토크 차이를 제공하거나 또는 발생시키는 것이 가능하다. 실질적으로 보트의 네개의 코너의 각각에 하나의 바퀴가 배치되고, 캐스터(1261, 1262) 및 구동 바퀴(1211, 1212)는 보트(110)의 실질적인 종방향으로(예를 들어, 전방으로부터 후방으로) 마주보는 단부에 배치된다는 것을 알아야 한다. 이 캐스터 휠 또는 구동 바퀴 구조는 보트에 대한 향상된 고속 안정성 및 제어의 용이성을 제공할 수 있다. 각각의 구동 바퀴(1211, 1212)는 여기에 기술된 방식으로 보트 제어기(1220)에 의해 제어되는 자신의 개별의 모터(383, 384)를 가질 수 있다. 아래에서 더 상세하게 기술되듯이, 캐스터(1261, 1262)는, 예를 들어, 전달 데크(130B)를 따르는 실질적으로 고속의 보트 이동 중에, 보트(110)의 안정적 이동을 허용하도록 선택적으로 잠금될 수 있다. 예를 들어, 개시 내용의 전부가 여기에 참고로 포함되는, 발명의 명칭이 "자율 운송 차량"이고 대리인 문서 번호가 1127P014258-US (-#1)(출원번호 61/423,409)이며 2010년 12월 15일 출원된 미국 가 특허출원(지금은, 대리인 문서 번호가 1127P014258-US (PAR)이고 2011년 12월 15일 출원된 미국 출원 13/326,423호)에 기술된 바와 같이, 보트(110)의 전방 또는 후방이 보트 이동의 방향을 선도하는 상태에서, 보트(110)가, 예를 들어, 픽킹 통로 및/또는 다층 수직 컨베이어 인터페이스 스테이션으로 들어갈 수 있도록, 저속 이동 중에는 캐스터(1261, 1262)가 잠금해제될 수 있다는 것을 알아야 한다. 전달 데크를 따라 보트(110)를 조종하는 것은, 제각기 독립적인 제어기 모터(383, 384)를 통해 구동 바퀴(1211, 1212)들에 대해 토크 차이를 줌으로써 이루어질 수 있다. 토크 차이(T)는 구동 바퀴의 각각이 상이한 속도 회전(예를 들어, 로테이션(rotations))하는 것으로 귀결될 수 있다. 각각의 바퀴의 상이한 회전 속도는 보트(110)가 요잉(yawing) 또는 터닝(turning)하게 알 수 있다.

각각의 보트(110)는, 안내 시스템 및 배치 시스템, 예를 들어, 선 추종(예를 들어, 전달 데크(130B) 상에서의) 및 레일 안내(예를 들어, 픽킹 통로 내에서의)의 조합을 채택할 수 있다. 저장 및 인출 시스템은, 예를 들어, 픽킹 통로 내에서의 구조적으로 결정적인 또는 구속된 안내 시스템과, 예를 들어, 전달 데크의 구속되지 않은 유도 시스템 사이에서, 보트가 이행(transition)하는 것을 허용하도록 구성될 수 있다. 유도 시스템들 사이의 이행은, 보트 배향(예를 들어, 이동 방향을 선도하는 전방 단부 또는 이동 방향을 추종하는 전방 단부)의 변화를 포함할 수 있다. 각각의 보트(110)는 보트(110)의 프레임(110FR)에 장착된 임의의 적합한 안내부를 포함할 수 있으며, 가이드는, 보트(110) 및, 예를 들어, 저장 선반(600) 사이에서 케이스 유니트(101)를 전달하기 위해, 보트(110)의 전달 아암(110A)의 정확하고 미리 정해진 도달을 미리 정해지고 반복적인 방식으로 허용하기 위해 구속된 유도 시스템과 맞물리도록 구성된다. 가이드는, 또한, 적어도 부분적으로, 구속되지 않은 유도 시스템과 구속된 유도 시스템 사이의 이행을 가능하게 할 수 있다.

보트(110)의 일반적인 이동 방향은, 발명의 명칭이 "고속 안정성을 갖는 보트(BOT HAVING HIGH SPEED STABILITY)"이고 대리인 문서 번호가 1127P014266-US (PAR)이미, 앞서 여기에 참고로 포함된, 미국 가 특허출원에 기술된 바와 같이 캐스터 휠(1261, 1262)이 잠궈져 보트가 상당히 고속에서 안정적으로 이동할 수 있을 것인 상태에서, 전방 단부(1500)가 이동 방향을 선도하는 것일 수 있다는 것을 알아야 한다. 전방 단부가 선도하건 또는 전방 단부가 추종하건 간에, 더 낮은 속도에서, 보트가 이동할 수 있다. 보트는, 보트에 온보드(on-board)이거나 또는 보트로부터 원격되어 배치된 임의의 적합한 제어 시스템에 의해서 잠기지 않은 캐스터들에 의해 구동되도록 구성될 수도 있다.

예를 들어, 발명의 명칭이 "자동 운송 차량 충전 시스템"이고 대리인 문서 번호가 1127P014157-US (PAR)인 미국 가 특허출원, 및 발명의 명칭이 "저장 및 인출 시스템을 위한 자율적 운송 수단"인 미국 특허출원 12/757,312호 - 앞서 여기에 참고로 포함됨 - 에 기술된 바와 같이, 보트(110)는, 안내선(130L1 내지 130L4, 130S1 내지 130S7, 130C1 내지 130C3)을 감지하기 위해, 임의의 적합한 수의 센서(110S)를 가질 수 있다. 보트는, 가끔은, 안내선을 이용하지 않고, 단지 예시적으로, 추측 항법(dead reckoning), 상태 추정(state estimation), 및 자이로스코프(gyroscopes)와 가속도계(accelerometers)를 이용하는 등의 임의의 제어 수단을 통해서 구동할 수 있음을 알아야 한다. 보트(110)는, 아래에 기술된 바와 같이, 픽킹 통로(130A1 내지 130A7) 속으로 및 그것을 따라 보트(110)를 안내하기 위해, 임의의 수의 적합한 안내 바퀴(351 내지 354)를 가질 수 있다. 예를 들어, 미국 특허출원 12/757,312호, 12/757,381호 및 12/757,220호 - 앞서 참고로 포함됨 - 에 적합한 안내 바퀴/레일 상호 작용이 기술되어 있다. 안내 바퀴(351 내지 354)는 임의의 적합한 방식의 임의의 적합한 가이드에 의해서 인터페이스할 수 있다는 것을 알아야 한다. 도면에서 안내 바퀴들이 다른 양태들로 도시되어 있지만, 보트는, 예를 들어, 2차원 피봇 오프셋(two-dimensional pivot offset) 및 1차원 피봇 오프셋(one-dimensional pivot offset)을 갖는 임의의 적합한 안내 부재를 포함할 수 있다는 것을 알아야 한다. 안내 부재 중 하나 이상은 안내 부재 중 다른 것들과 상이한 탄성율을 가질 수 있을 것임도 알아야 한다.

전달 데크를 따르는 보트 이동의 한 예로서, 도 4e 및 도 6을 보면, 예를 들어, 안내선(395)을 따르는 보트의 직선 이동 (예를 들어, 1 자유도(degree of freedom)로 이동) 중에, 구동 바퀴(1211, 1212)의 둘 다 실질적으로 동일한 속도/각속도로 회전한다. 어떤 적합한 이유로 보트의 이동 방향이 수정되어야 한다면, 보트의 요일을 일으키도록, 구동 바퀴(1211, 1212) 중 하나가 속도가 늦춰질 수 있다. 예를 들어, 보트(110)가 화살표(396)으 방향으로 회전 또는 요잉되어야 한다면, 보트(110)를 화살표(396)의 방향으로 회전시키기 위해, 보트 제어기(1220)는 구동 바퀴(1211)가 구동 바퀴(1212)보다 더 느리게 회전하게 할 수 있다. 마찬가지로, 보트(110)가 화살표(397)으 방향으로 회전 또는 요잉되어야 한다면, 보트(110)를 화살표(397)의 방향으로 회전시키기 위해, 보트 제어기(1220)는 구동 바퀴(1212)가 구동 바퀴(1211)보다 더 느리게 회전하게 할 수 있다. 보트(110)는 안내선(395)을 따라 양방향 이동이 가능함을 알아야 한다.

실시예에서, 위에서 기술된 바와 같이, 보트 제어기(1220)에 조종 피드백을 제공하기 위해, 보트(110)는, 예를 들어, 전달 데크(130B)의 표면 상에 배치된 선(395)과 같은, 하나 이상의 안내선(391 내지 395)(전달 데크를 따르는 보트 이동을 가로지르는 방향으로 미리 정해진 간격으로 전달 데크(130B) 상에 배치될 수 있고, 도 5에 도시된 바와 같이 제공될 수 있는, 안내선(391A)을 포괄함)을 검출하도록 구성된 하나 이상의 선 추종 센서(380A, 380B)를 포함할 수 있다. 하나 이상의 선 추종 센서(380A, 380B)가 보트(110)의 전방 및 후방에 배치될 수 있거나, 또는 선 추종 센서가 보트 상의 임의의 적합한 장소에 배치될 수 있다는 것을 알아야 한다. 보트 제어기(1220)는 하나 이상의 선 추종 센서(380A, 380B) 및/또는 바퀴 인코더(381, 382)에 의해 발생되는 신호를 수신하도록 구성되어, 그로부터 제어기(1220)가 구동 바퀴(1211, 1212)의 개별의 모터(383, 384)를 구동하기에 적합한 토크 명령을 판단할 수 있다.

캐스터(1261, 1262)는 전에 언급한 바와 같이 조종되지 못할 수 있을 것이지만, 보트(110)의 조종 및 제어에 도움이 되게 구성된 방향성 또는 스위블 록(directional or swivel lock)을 가질 수 있다. 보트(110)가 회전되는 정도가(예를 들어, 이동 방향에 대한 수정을 고려하여) 미리 정해진 크기(예를 들어, 보트의 실질적인 직선 이동을 추적함을 바로잡기 위해 미리 정해진 회전각)를 초과하지 않는다면, 또는 보트 이동 속도가 미리 정해진 크기 미만이면, 전달 데크(130B) 상의 보트의 실질적인 직선 이동 중에, 캐스터(1261, 1262)는 잠길 수 있다는 것(예를 들어, 캐스터 휠(400)의 회전 평면이 보트의 1 자유도 축(110X)과 실질적으로 정렬되고, 1 자유도 축(110X)이 보트의 직선 이동 방향과 일치할 수 있다는 것)을 알아야 한다. 보트의 이동 방향에 대한 더 신속한 수정이 이루어질 수 있도록 캐스터가 잠궈져 있을 때보다 더 잘 응답하는 보트 조종이 가능하게 하기 위해, 캐스터는 잠금해제될 수 있다. 도 5에 도시된 바와 같이, 보트(100)에 있어서 구동 바퀴(1211, 1212)의 반대쪽에 있는 단부에 캐스터(1261, 1262)를 배치하는 것은, 예를 들어, 보트에 있어서 캐스터가 배치되어 있는 전방에서의 슬립 각(slip angle) 또는 측방향 이동의 크기를 확대하도록 작동함을 알아야 한다. 슬립 각 또는 측방향 이동의 크기는 구동 바퀴(1211, 1212)에서의 회전 차이로부터 발생될 수 있다. 슬립 각은 일반적으로 작을 것이며, 그래서, 구동 바퀴의 (바람직스럽지 못한) 미끄러짐을 최소화 하는, 구동 바퀴에서의 대응적으로 더 작은 회전 차이에 의해 발생될 수 있다. 캐스터의 스위블 록이 잠기고, 구동 바퀴에 토크 차이가 가해지면, 캐스터 휠이 따라 이동하는 캐스터 휠의 회전 평면, 예를 들어, 전달 데크(130B)를 실질적으로 가로지르는 방향으로 캐스터 휠이 "미끄러지는(slide)", 캐스터 휠의 미끄러짐이 일어날 수 있다. 캐스터 휠이 미끄러지는 동안, 캐스터 휠이 회전이 느려지거나 또는 실질적으로 회전을 정지할 수 있다는 것을 알아야 한다.

도 4a, 도 4c, 도 4e 및 도 6을 보면, 한정적이지 않고 단지 예로서, 보트는 선(395)을 따라 전달 데크(130B) 상에서 이동할 수 있으며, 보트는 미국 특허출원 12/757, 312호(앞서 여기에 참고로 포함됨)에 기술된 것과 실질적으로 유사한 방식으로 픽킹 통로(130A1)로 아래로 회전한다. 보트가 픽킹 통로(130A1)로 회전하거나 또는 막 회전하려고 하기까지는, 안정적 고속 보트 이동을 허용하도록 캐스터(1261, 1262)가 잠길 수 있다. 예를 들어, 보트가 미리 정해진 이동 속도 미만으로 느려질 때, 캐스터(1261, 1262)는 캐스터 휠이 회전(swivel)하도록 잠금해제할 수 있는바, 이로써 예를 들어, 보트에게 운동에 대한 2 자유도가 부여된다. 보트 제어기(1220)는 보트가 회전의 각도가 미리 정해진 회전각을 초과하는 회전(예를 들어, 픽킹 통로(130A1) 안으로 향한 실질적으로 90도 회전)을 하려고 하는지를 판단할 수 있다. 캐스터(1261, 1262)는 회전각이 보트의 실질적인 직선 이동의 추적을 수정하기 위한 미리 정해진 회전각을 초과한다고 판단하면 잠금해제할 수 있다. 보트 제어기(1220)는, 캐스터(1261, 1262)를 잠금해제할 때를 판단할 때, 회전각 및 보트 속도를 고려할 수 있다. 제어기(1220)는, 구동 바퀴(1211, 1212)에 토크 차이가 가해짐과 실질적으로 동시에, 캐스터(1262, 1261)의 잠금해제를 유발하도록 구성될 수 있다.

이제 도 5a 내지 도 5e를 참조하여, 선택적으로 잠금가능한 스위블 록(swivel lock)을 갖는 스위블링 캐스터 휠(swiveling caster wheels)(1261, 1262)에 대해 기술하겠다. 캐스터가 캐스터(1262)와 관련해서 기술되지만, 캐스터(1261)도 실질적으로 유사함을 알아야 한다. 실시예들에 따르면, 캐스터(1262)는, 프레임(412), 바퀴 요크(410), 바퀴(400), 제1 잠금 부재(440), 제2 잠금 부재(450), 작동기(420) 및 스프링(430)을 포함한다. 캐스터는 임의의 적합한 방식으로 배열된 임의의 적합한 구성요소를 가질 수 있다는 것을 알아야 한다. 이 예에서, 바퀴(400)는 임의의 적합한 방식으로 요크(410)에 회전가능하게 장착된다. 제2 잠금 부재(450)는, 제2 잠금 부재(450)와 요크(410)가 일체형 유니트를 형성하도록 요크(450)에 고정적으로 장착될 수 있다. 실시예에서, 제2 잠금 부재는 요크(410)와 일체화 구조로 일체형으로 형성될 수 있다. 요크(410)(그리고, 거기에 장착된 제2 잠금 부재(450))는, 요크 조립체(예를 들어, 제2 잠금 부재(450), 요크(410) 및 바퀴(400)를 포함함)가 화살표(499)의 방향으로 자유롭게 360도 회전될 수 있도록(도 4c도 참조), 프레임(412)에 피봇 방식으로 장착될 수 있다. 요크 조립체의 회전축은, 예를 들어, 전달 데크(130B)의 표면과 같은 보트(110)가 이동하는 표면에 대해 실질적으로 직각임을 알아야 한다. 제1 잠금 부재(440)는, 예를 들어, 요크(450)(그리고, 바퀴(400))의 스위블 축(swivel axis)에 실질적으로 평행한 피봇 축을 갖는 임의의 적합한 피봇(441)에 의해서 프레임(412)에 피봇 방식으로 장착될 수 있다. 피봇(441)은, 예를 들어, 숄더 볼트 또는 어떤 다른 적합한 축 및/또는 유지 장치일 수 있다. 스프링(430) 또는 임의의 다른 적합한 탄성 부재는, 아래에서 더 상세하게 기술되듯이, 피봇(441)의 둘레로 제1 잠금 부재(440)를 바이어스(bias) 하도록, 프레임(430)과 제1 잠금 부재(440)의 일부 사이에 장착될 수 있다. 작동기(420)는, 스프링(430)에 대해 서로 대응하는 관계로 제1 잠금 부재(440)의 일부에 맞물리기 위한, 프레임(412)에 장착될 수 있다. 작동기(420)는, 예를 들어, 보트 제어기(1220)에 적절하게 연결된 솔레노이드와 같은 임의의 적합한 작동기일 수 있으며, 제어기는 작동기(420)의 작동을 유발하게 구성된다. 한 양태에서, 작동기(420)는 수평방향으로 지향될 (예를 들어, 수평방향으로 연장하고 후퇴하도록 배열될) 수 있을 것이지만, 다른 양태에서는, 작동기는 임의의 적합한 배향을 가질 수 있다. 캐스터(1262, 1261)의 스위블 록은, 예를 들어, 작동기(420)의 펄스 작동을 통해 신속하게 잠금 및 해제하도록 구성될 수 있다 (예를 들어, 작동기가 제한된 시간 동안만 활성되도록 미리 정해진 시간 동안 작동기에 전류가 보내져서 작동기의 피스톤(420P)이, 연쇄적으로, 후퇴되어 캐스터의 스위블 록을 해제하고, 연장되어 캐스터의 스위블 록을 잠그게 한다). 한 예에서는, 작동기(420)의 펄스 작동이 약 1초 또는 2초 동안 작동기를 활성시켜 캐스터의 스위블 록을 잠금해제할 수 있다. 다른 예에서, 작동기의 펄스 작동은 약 1초 미만 동안 작동기를 활성시킬 수 있다. 또다른 예에서는, 작동기의 펄스 작동이 약 2초를 초과하거나 또는 어떤 다른 적합한 시간 동안 작동기를 활성시킬 수 있다. 작동기는, 피스톤(420P)이 연장되면 캐스터가 해제되고, 피스톤(420P)이 후퇴되면 잠금되도록 구성될 수 있다. 알 수 있듯이, 한 예에서는, 임의의 적합한 센서가 제공될 수 있고, 캐스터들의 스위블 록들의 각각이 언제 잠금 및/또는 잠금해제될지를 감지하기 위해 제어기(1220)와 통신할 수 있다. 다른 예에서는, 캐스터들이 잠금 및/또는 잠금해제되는 때를 감지하기 위한 센서들이 제공되지 않을 수 있다.

이 예시적 실시예에서는, 제1 잠금 부재 또는 록 바/링크(lock bar/link)(440)가 실질적으로 도그 레그(dog-leg) 또는 후크 형상을 가질 수 있다. 대안적 실시예에서는, 제1 잠금 부재(440)는 임의의 적합한 형상을 가질 수 있다. 제1 잠금 부재(440)는, 제1 잠금 부재가 피봇 핀(441)의 둘레로 회전하는 것을 허용하기 위해, 피봇(441)을 수용하도록 구성된 피봇 구멍(440H)을 가질 수 있다. 제1 잠금 부재(440)의 제1 부분(440B)은 피봇 구멍(440H)로부터 제1 방향으로 연장할 수 있고, 제1 잠금 부재(440)의 제2 부분(440C)은 피봇 구멍(440H)로부터 제2 방향으로 연장할 수 있다. 제1 방향 및 제2 방향은 임의의 적합한 각도로 (예를 들어, 0도 내지 360도로) 서로에 대해 각도를 형성할 수 있다. 이 예에서는, 제2 잠금 부재(450)의 제1 부분(440B)은 왕복하게 형성된 맞물림 요소(450S1, 450S2)와 맞물리도록 구성된 돌출부 또는 다른 잠금 요소(440L)를 포함한다. 제2 부분(440C)은 제1 잠금 부재(440)에 스프링(430)을 부착하기 위한 부착 요소(440S)를 포함할 수 있다. 제2 부분(440C)은 작동기 맞물림 면(440A)을 포함할 수 있다. 이 예에서는, 제1 잠금 부재의 제1 부분(440B)의 길이와 제2 부분(440C)의 길이 사이의 비율은, 제2 부분(440C)에 가해진 힘이 제2 잠금 부재(450)로부터 잠금 요소(440L)를 해제하기 위해 제1 부분(440B)의 정밀한 이동을 유발하도록 될 수 있다. 예를 들어, 제1 잠금 부재(440)의 레버 동작은, 작동기(420)의 스트로크를, 보트가 (예를 들어, 약 10 m/s 이상의) 속도를 가지고 이동되는 동안 및/또는 보트가 임의의 적합한 속도로 이동되는 동안, 스위블 록에 신뢰할 수 있게 맞물리고 맞물림 해제되기 위한 스위블 록의 실질적인 온/오프 제어로 귀결될 수 있을 것인, 하나 이상의 맞물림 요소(450S1, 450S2)의 안과 밖으로의 돌출부(440L)의 짧은 맞물림 스트로크로, 변환한다.

실시예에서, 제2 잠금 부재(450)는 디스크의 형태로 있지만, 제2 잠금 부재는 임의의 적합한 구조를 가질 수 있다. 제2 잠금 부재가, 제1 잠금 부재(440)의 돌출부(440L)를 수용하고 왕복적으로 맞물리게 구성된, 하나 이상의 맞물림 요소 또는 슬롯(450S1, 450S2) 또는 다른 유지 요소를 포함할 수 있거나, 또는 제2 잠금 부재가, 제1 잠금 부재에서의 맞물림 요소 또는 오목부와 맞물리기 위한 돌출부를 포함할 수 있다. 실시예에서, 제2 잠금 부재는, 캐스터 휠(400)이 약 0도 및 약 180도에서 잠길 수 있도록 배열된, 두 개의 슬롯을 포함할 수 있으며, 약 0도 위치 및 약 180도 위치는, 잠긴 때에는, 바퀴(400)의 회전평면이 (보트(110)의 직선 이동의 방향과 일치할 수 있는) 보트의 1 자유도 축(110X)과 실질적으로 정렬되도록 배열된다. 실시예에서, 제2 잠금 부재는 임의의 각도로 바퀴를 잠그기 위해 임의의 적합한 방식으로 배열된 임의의 적합한 수의 잠금 요소를 가질 수 있다.

작동시, 캐스터(1262)를 잠그기 위해, 작동기는, 제1 잠금 부재(440)의 작동기 맞물림 면(440A)과 실질적으로 접촉하고 있지 않도록, 후퇴될 수 있다(예를 들어, 작동기의 피스톤(420P) 또는 다른 적합한 맞물림 요소가 후퇴될 수 있다). 스프링(430)은, 잠금 요소(440L)가 제2 잠금 부재(450)의 측부 표면(450S)에 대해 실질적인 힘이 가해지도록, 제1 잠금 부재를 화살표(495)의 방향으로 피봇(441)의 둘레로 회전하게 당기거나 또는 다른 방식으로 바이어스 하도록 구성된다. 요크 조립체가 화살표(499)의 방향으로 회전하고, 바이어스 된 잠금 요소(440L)가 측부 표면(450S)을 따라 타고감에 따라, 스프링(430)에 의해 가해지는 힘은, 캐스터가 잠긴 구조에 있도록 요크 조립체의 부가적 회전을 실질적으로 방지하기 위해, 잠금 요소(440L)를 슬롯(450S1, 450S2) 중 하나 속으로 삽입시킨다. 위에서 언급했듯이, 슬롯(450S1, 450S2)은, 잠금 요소(440L)가 슬롯(450S1, 450S2) 중 하나의 속으로 삽입될 때, 바퀴(499)의 회전 평면은 보트의 1 자유도 축(110X)과 실질적으로 정렬되도록, 배치될 수 있다. 그러므로, 슬롯(450S1, 450S2) 중 하나는, 캐스터(1262)의 잠금을 가능하게 하는 실질적인 직선 경로를 따라 이동하는 보트에 의해, 잠금 요소(440L)와 정렬될 것이다.

캐스터 잠금을 해제하기 위해, 작동기(420)는 제1 잠금 부재(440)의 작동기 맞물림 면(440A)과 맞물리도록 작동된다(예를 들어, 피스톤(420P) 또는 다른 맞물림 요소가 화살표(491)의 방향으로 연장된다). 위에서 기술된 바와 같이, 작동기(420)의 작동은 펄스 작동일 수 있다(예를 들어, 작동기가 제한된 시간 동안만 활성되도록 미리 정해진 시간 동안 작동기에 전류가 보내져서 작동기의 피스톤(420P)이, 연쇄적으로, 후퇴되어 캐스터의 스위블 록을 해제하고, 연장되어 캐스터의 스위블 록을 잠그게 한다.). 제1 잠금 부재(440) 상의 작동기(420)에 의해 가해지는 힘은, 캐스터(1262)의 스위블 록의 잠금을 해제하기 위해 잠금 요소(440L)가 슬롯(450S1, 450S2)과의 맞물림을 해제하도록, 제1 잠금 부재(440)가 피봇(441)의 둘레로 화살표(496)의 방향으로 회전하게 하는 스프링(430)의 힘을, 서로 대응적으로 극복한다. 구동 바퀴에 대해 토크 차이(T)가 가해짐에 따라, 캐스터 휠(1262, 1261)은 보트(110)가 회전하고 있는 방식에 따라 회전하고 싶어 한다. 슬롯(450S1, 450S2)으로부터의 잠금 부재(440L)의 맞물림 또는 해제는, 바퀴(400)가 구동 바퀴(1211, 1212)에 가해지는 토크 차이에 의해 (예를 들어, 요크 조립체의 구성요소들의 회전을 통해) 화살표(499)의 방향으로 자유롭게 회전(rotate or swivel)하게 한다. 작동기는 슬롯(450S1, 450S2)이 잠금 요소(440L)와 오정렬되기에 충분히 긴 시간 동안 활성화 되며, 그 시간 후, 스프링(430)은, 잠금 요소(440L)가 위에서 기술된 바와 같이, 측부(450S)를 따라 타고가게 하여, 위에서 기술된 바와 같이, 캐스터(1262, 1261)의 잠금해제 및 잠금을 허용함을 알아야 한다.

예를 들어, 도 5a 내지 도 5e에서 알 수 있듯이, 제1 잠금 부재(440)의 구조는, 제1 잠금 부재(440) 및 제2 잠금 부재(450) 사이의 잠금 맞물림이 보트(110)의 종축 또는 1 자유도 축에 대해 실질적으로 측방향으로 증가된 강성을 유발하게 하는 것이다 (예를 들어, 요크 조립체의 회전에 저항하기 위해 더 큰 모멘트 아암을 생성함). 그러나, 제1 잠금 부재(그리고, 제2 잠금 부재)는 임의의 적합한 구조 및 서로 간의 공간 관계 및 캐스터(1262, 1261)의 회전을 굳세게 방지하기 위한 보트의 1 자유도 축을 가질 수 있다. 실시예에서, 캐스터 구동 모터는, 캐스터(1262, 1261)의 조종가능한 회전 이동을 제공하기 위해, 예를 들어, 요크 조립체에 연결될 수 있다. 캐스터 구동 모터와 요크 조립체 사이의 결합부는 실질적으로 견고한 링크, 벨트/풀리, 기어 트레인(gear train), 및 임의의 다른 적합한 구동 결합부를 포함하는 임의의 적합한 결합부일 수 있다는 것을 알아야 한다.

도 4e를 보면, 위에서 기술된 바와 같이, 보트(110)는 구동 바퀴(1211, 1212)의 각각의 회전 이동을 감지하도록 구성된 하나 이상의 바퀴 인코더(381, 382)를 포함할 수 있다. 바퀴 인코더(281, 282)는 예를 들어, 증분적 인코더와 같은 임의의 적합한 인코더일 수 있다. 실시예에서, 인코더는 절대 위치 인코더일 수 있다. 이 예에서는, 인코더(381, 382)는, 예를 들어, 저장 및 인출 시스템(100) 내에서의 보트(110)의 장소를 판단하기 위한 데이터를 보트 제어기(1220)에 제공한다. 인코더를 이용한 저장 및 인출 시스템(100) 내에서 보트(110)의 장소를 판단하는 예는, 발명의 명칭이 "보트 위치 감지"이고 대리인 문서 번호가 1127P014267-US (-#1)(출원번호 61/423,206)이며 2010년 12월 15일 출원된 미국 가 특허출원(지금은, 대리인 문서 번호가 1127P014267-US (PAR)이고 2011년 12월 15일 출원된, 미국 출원 13/327,035호) - 그 개시 내용의 전부가 여기에 참고로 포함됨 - 에서 찾을 수 있다. 구동 바퀴의 각각에서의 인코더(381, 382)는, 아래에 기술되듯이, 보트(110)의 상태(예를 들어, 가속도, 속도, 방향 등)를 판단하기 위한 정보를 제공할 수 있다. 그러나, 구동 바퀴(1211, 1212)는, 인코더(381, 382)로부터 수신된 데이터에 악영향을 미치는, 바퀴 미끄러짐을 겪을 수 있다. 바퀴 미끄러짐은, 예를 들어, 견인력의 손실에 의해 유발될 수 있다. 이러한 견인력의 손실은, 예를 들어, 구동 바퀴(1211, 1212)의 각각과 예를 들어, 전달 데크(130B) 또는 픽킹 통로(130A)의 구동 표면, 또는 전달 데크(130B) 또는 픽킹 통로(130A)의 구동 표면에서 떨어져 상승하는 구동 바퀴(1211, 1212) 중 하나 사이의 마찰 감소에 의해 유발될 수 있다. 보트 구동 바퀴(1211, 1212)가 견인력을 상실하면, 개별의 인코더(381, 382)에 의해 측정된 바퀴 위치는 실제의 보트(110) 위치를 더 이상 반영하지 못할 것이다. 예를 들어, 보트(110)가 가속되고 있으면, 바퀴는 보트가 이동하고 있는 것보다 더 빨리 회전하는 경향이 있을 것이다. 역으로, 보트가 감속되고 있으면, 미끄러지는 바퀴는 보트가 이동하고 있는 것보다 더 느리게 회전하는 경향이 있을 것이다.

실시예들에 따르면, 보트 제어기(1220), 또는 저장 및 인출 시스템의 어떤 다른 적합한 제어기(예를 들어, 제어 서버(120))는, 예를 들어, 미끄러지지 않는 구동 바퀴(1211, 1212)로부터의 인코더(381, 382)로부터의 데이터를 이용함으로써, 바퀴 미끄러짐을 고려하여 구성될 수 있다. 한 예에서, 제어기(1220)는, 개별의 구동 모터(383, 384)가 구동 바퀴(1211, 1212)에 가하고 있는 토크에 기반하여 어떤 구동 바퀴(1211, 1212)가 미끄러지고 있는지를 판단하도록 구성될 수 있다. 한정적이지 않은 예로서, 양성 토크(positive torque)가 가해지면, 미끄러지는 바퀴가 양성으로 가속될 것이며, 그래서, 속도 및/또는 회전 속도가 상대적으로 더 낮은 바퀴로부터의 인코더가 저장 및 인출 시스템(100) 내의 보트(110)의 속도 및 위치를 추정하기 위해 이용될 것이다. 구동 바퀴(1211, 1212)에 음성 토크(negative torque)가 가해지면, 미끄러지는 바퀴가 음성으로 가속(예를 들어, 감속)될 것이고, 그래서, 속도 및/또는 회전 속도가 상대적으로 더 높은 구동 바퀴(1211, 1212)로부터의 인코더가 저장 및 인출 시스템(100) 내의 보트(110)의 속도 및 위치를 추정하기 위해 이용될 것이다. 실시예에서는, 제어기가 구동되지 않는 바퀴의 회전에 기반하여 보트(110)의 위치 및 속도를 추정할 수 있도록, 하나 이상의 인코더가 캐스터(1261, 1262)와 같은 아이들러 바퀴(예를 들어, 구동되지 않는 바퀴) 상에 놓여질 수 있다.

실시예에서, 제어기(1220)는, 임의의 미리 정해진 보트 작동 시간 동안, 미리 정해진 구동 바퀴(1211, 1212) 속도 또는 회전 속도로 제어할 수 있다. 예를 들어, 하나의 바퀴가 미끄러지고 있을 때의 보트(110)의 위치 및 속도를 판단할 때의 제어기(1220)는 구동 바퀴(1211, 1212)의 실제의 속도 및/또는 회전 속도를 각각의 구동 바퀴(1211, 1212)마다의 예상된 또는 미리 정해진 속도 및/또는 회전 속도와 비교할 수 있다. 한 예에서, 제어기(1220)는, 예를 들어, 보트(110)(그리고, 그 구동 바퀴)의 가속으로 인해 얼마나 많은 속도/회전 속도 변화가 예상되는지를 판단하기 위해, 관성 모델링(inertia modeling)을 수행하도록 구성될 수 있다. 구동 바퀴(1211, 1212)의 하나 이상의 속도/회전 속도가 예상된 또는 미리 정해진 속도/회전 속도와 실질적으로 맞지 않으면, 구동 바퀴(1211, 1212) 중, 실질적으로 맞지 않는 데이터를 가진, 하나 이상으로부터의 인코더 데이터는, 보트(100)의 위치 및 속도를 판단할 때, 무시되고, 예상된 또는 미리 정해진 데이터로 교체될 수 있다.

보트의 속도 및 위치의 판단은, 예를 들어, 둘 다 적합한 필터를 활용하고 활용하지 않는 모델들에 의해 수행될 수 있다는 것을 알아야 한다. 실시예에서, 제어기(1220)는 보트(110) 장소 또는 속도 판단 및 상태 추정시 구동 바퀴 인코더(381, 382)로부터의 의사 데이터를 여과하도록 구성될 수 있다. 한 예로, 제어기(1220)는, 보트 상태 추정 및 장소 계산에서의 바퀴 미끄러짐 오류의 효과를 실질적으로 제거하기 위해, 예를 들어, 칼만(Kalman)(또는, 다른 적합한) 필터를 포함할 수 있다. 한 양태에서, 제어기(1220)는, 실질적으로 실시간으로 이루어지는 인코더 업데이트(예를 들어, 2 kHz, 매 0.5 밀리초, 매 50 밀리초, 또는 어떤 다른 적합한 주파수 또는 시간 증분)를 이용하여, 각각의 센서 이행 이벤트(예를 들어, 센서가 적합한 안내선을 검출할 때와 같은, 전달 데크(130B) 상의 도 6를 참조)에 관한 임의의 적합한 시간 데이터를 따라서, 채택될 수 있는, 확장 칼만 필터(1220K)를 포함할 수 있다. 도 6a를 보면, 확장 칼만 필터를 채택하는 보트 위치 판단 방법이 묘사되고 있다. 일반적으로, 보트(110) 위치를 계산하는 것은, 보트(110) 위치를 판단하거나 및/또는 센서(380A, 380B) 이행을 예견하기 위해, 인코더(381, 382) 중 하나 이상과 같은, 임의의 적합한 인코더로부터 수신된 데이터를 적용함으로써(도 6a, 블록 16000) 확장 칼만 필터를 이용하여, 수행될 수 있다. 그러나, 도 6a에서 묘사된 일반적 방법에 대한 변화예로서, 보트 위치 찾기 칼만 모델은 주시적으로 업데이트 될 수 있다. 더 자세하게는, 센서 데이터는, 이행의 시간 및 적절하게는, 안내선의 아이덴티티 및/또는 장소를 포함하는(도 6A, 블록 16001), 안내선(391 내지 394)과 같은 적합한 안내선 위로 각각의 센서(380A, 380B) 이행으로부터 수신될 수 있다(알 수 있듯이, 전달 데크를 따르는 보트 이동을 가로지르는 방향으로 미리 정해진 간격으로 전달 데크(130B) 상에 배치된 추가적 안내선(391A)은 도 6에서와 같이 제공될 수 있다). 센서(380A, 380B)로부터의 데이터에 기반하여, 장소에 대한 예상된 이행 시간과 측정된 이행 시간 사이의 오류가 계산될 수 있다(도 6a, 블록 16002). 그 후, 이 오류는 바퀴 인코더(381, 382)에 의해 판단된 바로서의 보트 위치 측정 에 대한 더 정확한 후속 추정을 위해 확장 칼만 필터를 업데이트 하기 위해 채택될 수 있다(도 6a, 블록 16003). 일반적으로, 보트(110)를 제어하기 위한 보트 위치 측정 데이터를 제공하기 위해, 바퀴 인코더 및 라인 센서 데이터 중 하나 이상이 채택되지만, 예를 들어, 확장 칼만 필터의 방정식인 포트 위치 측정 모델(pot positioning model)을 업데이트하기 위해, 실제의 검출된 안내선 이행(transition)이 채택될 수 있다.

예로서, 예를 들어 전달 데크(130B) 상에서의 특정한 위치 (Xe, Ye)에 배치된 보트, 및 추정된 속도 및 가속도(V, a)에서의 이동에 대해, 모델은 시간(t_e)에서 라인 센서(380A, 380B) 중 하나에 의해 감지되거나 또는 이행되고 있는 안내선을 예상할 수 있을 것이고, 시스템은 시간(t_s)에서 안내선의 실제의 이행을 확인할 수 있다. 인코더(381, 382) 시간(t_s)(또는, 임의적으로 시간 스탬프에서)은 아래와 같이 표현되는 오류를 발생시킬 수 있다:

또는

그 후, 확장 칼만 필터 방정식이, 예를 들어, 아더 겔브(Arthur Gelb)에 의한 응용된 최적 추정(Applied Optimal Estimation)(MIT Press 1794)에 기술된 바와 같이 이용될 수 있다. 겔브(Gelb)에 기술된 공식의 적응 형태는 시스템 모델로서 간략하게 설명될 수 있다:

그리고 측정 모델:

이 때, 상태 추정 프로파게이션(state estimate propagation):

그리고 오류 공분산 프로파게이션(error covariance propagation):

중요한 장점으로써, 이 일반화된 기술은, 보트(110)의 장소를 확인하기 위해, 임의의 수의 센서 이벤트를 요구하기보다는, 개별적 센서 이벤트들을 증분적으로 이용하게 한다. 단계들의 특정한 순서가 도 6a에 암시되어 있지만, 보트(110)의 작동 중에 묘사된 작동들이 반복적으로 수행되고, 단계들의 어떤 특정한 순서 또는 타이밍도 추론될 것이 아님을 알아야 한다. 그럼에도 불구하고, 일부 구현에서는, 바퀴 인코더(381, 382)로부터의 인코더 데이터가 실시간으로 실질적으로 연속적으로 제공될 수 있을 것이지만, 안내선(391 내지 394)(그리고, 391A)의 라인 센서(380A, 380B) 이행은 보트가 예를 들어 전달 데크(130B)를 횡단함에 따라 간헐적으로 일어날 수 있을 것임은 일반적으로 사실일 것이다. 확장 칼만 필터는 인코더 데이터를 보트 위치 정보로 변환하기에 유용한 하나의 기법이지만, 다른 필터 또는 선형 모델링 기법들도 유사하게 적용될 수 있다는 것을 알아야 한다.

예를 들어, 전달 데크(130B) 상에서 안내선(GL)으로부터의 보트의 탈출에 대응하여(도 6) 제어기(1220)에 신호를 제공하는 하나 이상의 선 추종 센서(380A, 380B)로부터의 신호에 기반하여, 인코더(381, 382)로부터의 데이터가 더 가중될 수 있다. 예를 들어, 구동 바퀴(1211, 1212) 중 하나가 미끄러질 때, 구동 바퀴(1211, 1212) 사이에 토크 차이가 발생하고, 그것은 보트(110)가 회전하고 안내선(GL)으로부터 벗어나게 한다.

보트 제어기(1220)는, 예를 들어, 바퀴 인코더(381, 382)를 저장 및 인출 시스템의 다른 위치 추적 요소들과의 조합으로 이용하여, 보트의 위치를 판단하도록 구성될 수 있다. 실시예에서, 발명의 명칭이 "보트 위치 감지"이고 대리인 문서 번호가 1127P014267-US (PAR)인 미국 가 특허출원 - 앞서 여기에 참고로 포함됨 - 에 기술된 바와 같이, 픽킹 통로(130A)에 있을 때, 바퀴 인코더(381, 382)는 슬래트 계수와의 조합으로 이용될 수 있다(예를 들어, 하나 이상의 슬래트 검출 센서(387)를 갖는 저장 선반 상에서 슬래트에 대한 보트의 상대적 위치를 추적함). 실시예에서, 전달 데크(130B) 상에서 이동할 때, 제어기(1220)는 바퀴 인코더(381, 382)를 전달 데크(130B)의 층(예를 들어, 구동 표면) 상의 안내선(391 내지 395)의 추적과의 조합으로 이용하도록 구성될 수 있다. 도 4e 및 도 6을 보면, 전달 데크(130B) 상에서 이동할 때, 보트의 하나 이상의 선 추종 센서(380A, 380B)가 안내선(391 내지 395)을 검출한다 도 6B, 블록 17000). 제어기(1220)는, 하나 이상의 선 추종 센서(380A, 380B)로부터 신호를 수신하고(도 6B, 블록 17001), 그에 따라(예를 들어, 위에서 기술된 바와 같이, 보트를 조종하기 위해 개별의 바퀴에 제각기 가해지는 토크를 조절함으로써), 안내선(391 내지 395) 중 원하는 하나를 따르는 보트 이동을 유지하기 위해(도 6B, 블록 17002), 개별적 구동 모터(383, 384)를 구동한다. 도 6에서 알 수 있듯이, 전달 데크(130B)의 둘레로 연장하는 각각의 안내선(GL)은, 예를 들어, 전달 데크 상의 회전 위치에 배치된 안내선(392) 뿐만 아니라, 픽킹 통로(130A) 장소에 배치된 안내선(391, 393, 394)과 같은 횡단 안내선들에 의해 교차된다. 이러한 안내선(391 내지 395)의 각각의 교차 장소(R, P)는, 예를 들어, 보트(110) 또는 제어 서버(120)의 메모리와 같은, 보트(110)에 의해 접근가능한 임의의 적합한 메모리에 저장된, 알려진 미리 정해진 장소에 있을 수 있다. 교차 장소(R, P)가 제어 서버의 메모리에서와 같이 보트(110)로부터 떨어져 저장되는 경우에, 보트(110)는 정보가 보트(110)에 다운로드되거나 또는 보트(110)가 원격으로 읽도록, 임의의 적합한 방식으로, 교차 장소 정보에 접근하도록 구성될 수 있다.

보트 이동의 하나의 예시적인 작동에서는, 예를 들어, 전달 데크(130B) 상에서의 보트(110)의 검증 또는 위치 적격(position qualification)이, 미국 특허출원 12/757,312호(앞서 여기에 참고로 포함되었다)에 기술된 방식과 실질적으로 유사한 방식으로, 전달 데크(130B) 상의 교차 장소/위치 기준선(R, P)으로부터 판단될 수 있다는 것을 알아야 한다. 예를 들어, 보트(110)가 예를 들어, 안내선(395)을 따라 이동함에 따라, 보트는 교차 장소(P)를 지나고, 교차 장소(P)의 미리 정해진 장소를 이용하여 그 장소를 확인할 수 있다. 이 점에서, 예를 들어, 제어기(1220)가 보트의 최종 알려진 검증 위치에 대한 상대적인 보트 위치를 추정할 수 있도록(도 6b, 블록 17005), 인코더가, 예를 들어, 보트(110)가 (과거에 검증된) 교차 장소(P)로부터 출발하여 이동한 거리를 증분적으로 추적하도록, 바퀴 인코더로부터의 데이터는 리셋 될 수 있다(도 6b, 블록 17004). 바퀴 인코더 데이터를 리셋하는 것은 바퀴 인코더에 의해 발생된 어떤 공차 및/또는 오류 스택 업 등을 실질적으로 제거할 수 있다는 것을 알아야 한다. 보트(110)가 안내선(395)을 따라 계속 이동함에 따라, 보트(110)는 제2 교차 장소(R)를 검출한다. 실질적으로 보트(110)가 제2 교차 장소(R)를 검출한 그 때, 제어기(1220)는 바퀴 인코더(381, 382) 및 보트의 최종 검증 장소(이 예에서는, 교차 장소(P)임)로부터 판단된 바로서의 보트(110)의 추정된 장소를 이용하고, 보트의 추정된 장소를 교차 장소(R)의 미리 정해진 장소와 비교한다(도 6b, 블록 17006). 보트의 추정된 장소가 교차 장소(R)의 미리 정해진 장소와 실질적으로 맞으면, 제어기는 보트(110)의 위치를 검증하거나 또는 다른 방식으로 적격화 하고, 그에 따라 보트(110) 장소를 업데이트 한다(도 6b, 블록 17007). 제어기(1220)는, 예를 들어, 위에서 기술된 바와 같이, 확장 칼만 필터의 이용을 통하는 것과 같은, 임의의 적합한 방식으로 보트의 장소를 확인하거나 또는 다른 방식으로 적격화 하도록 구성될 수 있다. 알 수 있듯이, 바퀴 인코더(381, 382) 및 선 추종을 이용한 보트의 위치/장소의 판단 중에, 제어기(1220)는 위에서 기술된 방식으로 바퀴 미끄러짐을 고려하도록 구성될 수 있다. 추정된 위치가 교차 장소(R)의 미리 정해진 장소와 맞지 않으면, 보트의 추정된 장소로 다음 교차 장소가 검증되거나 또는 다른 방식으로 적격화 될 수 있기까지(도 6B, 블록 17007), 보트의 장소가 바퀴 인코더(381, 382)를 이용하여 추정되도록(도 6b, 블록 17008), 안내선(394)(장소 R에서) 대응하는 하나 이상의 선 추종 센서(380A, 380B)에 의해 발생된 신호는 무시될 수 있다. 실시예에서, 보트(110)의 추정된 장소와 미리 정해진 교차 장소가 맞지 않으면, 보트(110)는, 예를 들어, 최종 알려진 위치로 복귀시키고 인코더 정보를 리셋하는 것과 같은, 임의의 적합한 방식으로 그 장소를 확인하도록 구성될 수 있다.

도 4e 및 도 6을 보면, 보트 제어기(1220)(또는, 위에서 기술된 바와 같이, 원격 제어기와 같은 보트를 제어하도록 구성된 다른 적합한 제어기)는, 센서 입력으로부터 직접적으로 보트를 제어하기 보다는 보트를 제어하기 위한 명령 로직을 판단하기 위해, 예를 들어, 보트의 동적 상태(예를 들어, 위치 X, Y; 시간 t에 관한 위치율 또는 속도(

,

); 및/또는 시간(t)에 관한 요잉 각(α))를 추정하기 위한 상태 추정기 모듈(1220E)로 구성될 수 있다. 예를 들어, 상태 추정기 모듈(1220E)을 이용하여, 보트(110)가, 하나 이상의 센서 입력에 기반하여, 그것이 얼마나 빨리 이동하는지, 그것이 어느 방향으로 이동하고 있는지 등을 판단할 수 있는 것이고, 새로운 원하는 속도, 방향 등에 도달하기 위한 순서대로 어떤 보트 파라미터들이 변화될 필요가 있는지를 판단하는 것이며, 한 예로서, 보트 속도를 이용하여, 인코더가 원하는 새로운 속도에 대응하는 신호를 보낸 때, 구동 바퀴 상에서의 토크를 저감하고, 바퀴 인코더를 모터 토크의 감소를 정지시키기 위한 게이지로서 이용하는 것은 아니다.

한 예에서는, 명령 로직이, 예를 들어, 제어기(1220)가 보트의 속도, 가속, 및 방향을 알게 하고, 미리 정해진 방향 경로 및 속도를 유지하기 위해, 예를 들어, 구동 모터(383, 384)가 옳은 제어 명령을 계산하게 수 있다. 종래의 목적상, 보트의 Y (예를 들어, 종방향) 위치는 미리 정해진 기준선 또는 이동선(이 예에서는, 예를 들어 선(395))과 실질적으로 평행한 방향으로 있고, 예를 들어, 선 교차 장소(R, P), 또는 어떤 다른 적합한 측방향 기준선과 선 사이의 보트 위치의 추정일 수 있다. 보트의 X (측방향) 위치는 미리 정해진 기준선(391 내지 395)을 실질적으로 가로지르는 방향으로 있고, 예를 들어, 보트의 1 자유도 축(110X)과 미리 정해진 기준선(391 내지 395) 사이에서 오프셋된 양의 추정일수 있다. 요잉 각(α)(예를 들어, 미리 정해진 기준선과의 발산/수렴 각)은 보트의 1 자유도 축(110X)과 미리 정해진 기준선(391 내지 395) 사이의 각도의 추정일 수 있다. 제어기(1220)의 상태 추정기 모듈(1220E)은, 예를 들어, 보트 상에 가해지는 힘(Fx, Fy), 구동 모터(383, 384)에 의해 가해지는 토크 차이(T), 보트의 위치율 또는 속도(예를 들어, 선형 속도 또는 각속도/요잉 속도) 및/또는 보트(110)의 위치율의 변화(예를 들어 가속)와 같은, 동적 상태 및 명령을 판단하거나 또는 다른 방식으로 추정하도록 구성될 수 있다.

위에 기술된 바퀴 인코더(381, 382) 및 선 추종 센서(380A, 380B) 외에, 보트(110)는, 1 차원 가속도계 또는 2 차원 가속도계와 같은, 임의의 적합한 관성 센서(389)를 포함하거나 또는 포함하지 않을 수도 있다. 제어기는, 보트(110)의 상태를 추정하기 위해, 예를 들어, 바퀴 인코더(381, 382) 및 선 추종 센서(380A, 380B)로부터의 바퀴 주행 거리 측정 정보와의 조합으로, 관성 센서(389)로부터의 신호를 이용하도록 구성될 수 있다.

예를 들어, 바퀴 인코더(381, 382), 선 추종 센서(380A, 380B) 및 관성 센서(389) 중 하나 이상(도 6c, 블록 18000)으로부터 상태 추정기 모듈(1220E)과 함께 이용하기 위해 제어기(1220)에 대해 입력이 제공될 수 있다. 슬래트 센서(예를 들어, 저장 선반 슬래트를 감지하는 센서)로부터의 상태 추정기와 함께 이용하기 위해 제어기에 입력이 제공될 수 있다. 예로서, 저장 슬래트 센서는 발명의 명칭이 "보트 위치 감지"이고 대리인 문서 번호가 1127P014267-US (PAR)이며, 앞서 여기에 참고로 포함된, 미국 가 특허출원에서 찾을 수 있다.

실시예에서, 보트는, 예를 들어, (예를 들어, 가속/감속이 없는) 작동의 정적 상태 및 (예를 들어, 가속/감속 중의) 작동의 동적 상태를 가질 수 있다. 실질적으로 제로인 상이한 모터 토크(T)를 갖는 정적 상태 작동 중에, 상태 추정기는, 예를 들어, 위에서 기술된 바와 같은 바퀴 주행 거리 측정(도 6c, 블록 18001)으로부터 종방향 위치(Y) 및 종방향 속도(

)에 대한 데이터를 얻을 수 있다. 종방향 속도(

)는, 예를 들어, 위에서 기술된 바와 같이, 바퀴 미끄러짐을 고려하는 칼만 또는 다른 적합한 필터를 이용하여 바퀴 인코더로부터 얻어질 수 있다는 것을 알아야 한다. 측방향 위치 X 및 측방향 속도(

)는, 선 추종 센서(380A, 380B)가 예를 들어, 선(393, 394, 391)을 가로지르는 보트(110)의 전방 및 후방에 있을 때, 예를 들어, 선 추종 센서(380A, 380B)로부터 얻어질 수 있다. 보트의 측방향 위치(X) 및 요잉 각(α)은, 선(393, 394, 391)을 가로지르는 센서(380A, 380B)에 의해 판단된 바로서 보트(110)의 전방 위치 및 후방 위치로부터 계산될 수 있다(도 6c, 블록 18002). 한 예에서는, 선(393, 394, 391) 교차 사이에서, 바퀴의 상이한 이동은(예를 들어, 바퀴 인코더 또는 다른 적합한 센서로부터 판단된 바로서) 보트의 회전 또는 요잉을 나타낸다. 다른 한 예에서, 선(393, 394, 391) 교차 사이에서, 보트(110)의 회전 또는 요잉 각은, 예를 들어, 확장 칼만 필터에서의 동적 모델로부터 판단될 수 있다. 측방향 속도(

)는 상태 추정기에 의해, 예를 들어, 다음과 같이 판단될 수 있다:

는, 예를 들어, 교차 장소(R, P) 또는 안내선(393, 394, 391)과 유사한 어떤 다른 적합한 횡단 기준선을 이용하여 검증될 수 있다.

도 5a 내지 도 5e를 보면, 하나의 예시적 실시예에서, 제어기(1220)는, 보트의 요잉 각(α)을 수정하기 위하여 신속한 조종 응답이 얻어질 수 있도록, 보트(110)의 상태에 기반하여 캐스터(1262)를 잠금해제하기 위해 작동기(420)의 작동을 명령할 수 있다. 보트의 요잉 각(α)은 캐스터를 잠금하여 수정될 수도 있으며, 그것은 더 많은 보트 안정성을 갖는 더 느린 조종 응답을 제공할 수 있다. 제어기(1220)는, 보트(110)의 요잉 각(α)을 수정하기 위해 구동 바퀴(1211, 1212)에 최대 토크 차이(T)가 가해질 수 있도록, 구동 바퀴(1211, 1212)에 적용하기 위한 토크 차이(T)의 추정치를 (상태 추정기 모듈(1220E)에 의해) 알 수 있다. 횡단 속도(

)(또는, 보트의 어떤 다른 적합한 동적 상태)에 대한 추정치는, 예를 들어, 속도 및 요잉 각으로부터 아무런 선 감지 신호가 없을 때와 같은, 임의의 적합한 시간에 업데이트 될 수 있음을 알아야 한다(도 8, 블록 18003). 요잉 각(α) 및 요잉 각의 변화율(

)은 예를 들어, 관성 센서(389)를 이용하여 추정될 수 있다.

요잉 각(α)의 추정된 값에 기반하여 토크 차이(T)가 가해지면, 제어기(1220)는 선 추종 센서(380A, 380B) 중 하나 이상으로부터 안내선 감지 신호를 수신하기를 대기한다. 선 감지 신호가 수신되면, 제어기(1220)는 토크 차이(T)의 감소를 명령하고, 보트가 실질적으로 원하는 안내선(391 내지 395)을 따라 이동하고 있도록, 요잉 각이 미리 정해진 값으로 되기까지, 보트(110)에 대한 동역학적 정보를 계속 업데이트 할 수 있다. 토크 차이(T)는, 예를 들어, 안내선(391 내지 395)의 중심에 대한 접근율(예를 들어

,

)에 비례하여 감소될 수 있다는 것을 알아야 한다. 토크 차이(T)가 실질적으로 제로로 감소되면, 위에서 기술된 바와 같이 캐스터가 자신의 잠금 구조로 잠들 수 있게 하면서, 보트는 실질적으로 직선으로 이동하고 있다(예를 들어, 잠금 요소(440L)는, 슬롯(450S1, 450S2)중 하나와 실질적으로 정렬되고 맞물리기까지, 제2 잠금 부재(450)의 측부 표면(450S)을 따라 타고갈 수 있다). 토크 차이(T)가 가해지면, 제어기(1220)는, 예를 들어, 바퀴 인코더 신호들의 평균으로부터, 횡단 위치(X) 및 속도(

)를 판단(상태 추정기 모듈(1220E)에 의해)할 수 있으며, 토크 차이(T)가 알려져 있고, 예를 들어, (내부 인코더가 회전의 안쪽에 있는 경우, 보트가 어떤 방식으로 회전하는지에 따라서) 외부 바퀴 인코더 신호에 대한 내부 바퀴 인코더 신호의 차이가 토크 차이(T)의 크기에 기반하여 인코더 신호에 가해지도록, (각각의 구동 바퀴(1211, 1212)로부터의) 바퀴 인코더 신호가 토크 차이(T)에 기반하여 서로 관련됨(또는, 다른 방식으로 가중됨)을 알아야 한다.

예를 들어, 보트(110)가 양성 가속 또는 음성 가속(즉, 감속) 되고 있고, 토크 차이(T)가 실질적으로 제로이거나 또는 제로보다 큰, 보트 작동의 동적 상태에서는, 보트의 동적 상태는 보트 작동의 정적 상태와 관련하여 위에서 기술된 방식과 실질적으로 유사한 방식으로 판단될 수 있다. 보트(110)의 이동이, 예를 들어, 픽킹 통로(130A)에서처럼(예를 들어, 발명의 명칭이 "저장 및 인출 시스템을 위한 자율적 운송 수단"이고 앞서 여기에 포함된 미국 특허출원 12/757,312호 참조) 접촉 선형 안내 시스템(예를 들어, 트랙 또는 레일)에 의해 안내되는 경우에는, 예를 들어, 선 추종 센서(380A, 380B)가 제어기(1220)로 보내는 데이터가 없음을 알아야 한다. 그러므로, 접촉 선형 안내되는 이동 영역 내에서 보트(110)의 상태 추정은 오직 종방향으로만 된다. 픽킹 통로 내에서의 보트(110)의 위치는, 발명의 명칭이 "보트 위치 감지"이고 대리인 문서 번호가 1127P014267-US (PAR)이며 앞서 여기에 참고로 포함된, 미국 가 특허출원에 기술된 바와 같이, 예를 들어, 저장 선반 슬래트 장소 변화와의 조합으로, (바퀴 인코더를 직접 읽지 않고) 상태 추정기에 의해 판단될 수 있다.

도 4a 및 도 4b, 또한 도 7, 도 8, 도 9a 및 도 9b를 또 다시 보면, 적어도 하나의 구동 섹션(110D)이 임의의 적합한 방식으로 프레임에 연결될 수 있다. 한 양태에서, 구동 섹션(110D)은 임의의 적합한 이동가능한 결합 시스템에 의해서 프레임에 연결될 수 있다. 실시예에서, 이동가능한 결합 시스템은, 적어도 하나의 구동 섹션(110D)과 프레임(110F) 사이의 상대 회전을 허용하는 임의의 적합한 방식으로, 구동 섹션(110D)을 프레임(110FR)에 피봇 방식으로 (또는, 다른 방식으로 이동가능하게) 연결할 수 있을 것인, 서스펜션 시스템일 수 있다. 피봇 결합부가 도시 및 설명되어 있지만, 다른 양태에서는, 결합부가 예를 들어 선형이동가능한 결합부, 회전가능한 결합부 또는 그 조합을 포함하는 임의의 적합한 분절식 결합부일 수 있으며, 이에 국한되지 않는다는 것을 알아야 한다. 알 수 있듯이, 보트는 4점에서 지지될 수 있다 (예를 들어, 보트의 실질적으로 각각의 코너에 바퀴(1261, 1262, 1211, 1212)가 배치된다). 모든 네개의 지지 바퀴가 프레임(110FR)에 견고하게 연결되고 보트가, 예를 들어, 전달 데크(130B)의 이동면 및/또는 픽킹 통로(130A) 상에서 범프 또는 다른 상승된/평평하지 않은 구조 위로 이동해야 한다면, 보트의 하나 이상의 바퀴는, 예를 들어, 바퀴 견인력의 손실을 유발하면서 이동면에서 떨어져 상승될 수 있다. 알 수 있듯이, 저장 및 인출 시스템(100) 내에서의 보트의 위치는, 예를 들어, 발명의 명칭이 "보트 위치 감지"이고 대리인 문서 번호가 1127P014267-US (PAR)이며, 그 개시 내용의 전부가 앞서 여기에 참고로 포함된, 미국 가 특허출원에 개시된 바와 같이, 적어도 부분적으로 임의의 적합한 바퀴 주행 거리 측정 시스템으로 판단될 수 있으며, 바퀴 견인력의 손실이 옳지 않은 주행 거리 측정 판독을 유발할 수 있다. 적어도 하나의 구동 섹션(110D)과 프레임(110FR) 사이의 이동가능한 연결은 구동 바퀴(1211, 1212)가 이동면으로부터 떨어져서 상승하는 것을 실질적으로 방지할 수 있을 것이므로, 정확한 보트 위치가 판단될 수 있다.

실시예에서, 프레임(110FR)은 피봇 또는 연접 부재(10400)를 포함할 수 있다. 피봇 부재(10400)는 보트(110)의 종축(110X)과 실질적으로 직선으로 배치될 수 있을 것이므로, 보트(그리고, 그 위의 어떤 화물)의 중량이 보트(110)의 단부(1501)에서 중앙에 지지될 수 있다. 피봇 부재(10400)는 보트 프레임(110FR)의 단부(1501) 상의 임의의 장소에 적절하게 배치될 수 있다는 것을 알아야 한다. 피봇 부재는 프레임(110FR) 내에 일체형으로 형성되거나 프레임에 임의의 적합한 방식으로 부착될 수 있다. 이 예에서는, 피봇 부재(10400)는 적어도 하나의 구동 섹션(110D)의 대응하는 피봇 축(500)을 수용하도록 구성된 임의의 적합한 오목부 또는 구멍(10400R)을 포함할 수 있다.

적어도 하나의 구동 섹션(110D)이 피봇 부재(10400)의 오목부(10400R) 내에 받아들여지게 구성된 피봇 축(500)을 포함할 수 있거나, 또는 프레임(110FR)이 피봇 축을 포함할 수 있을 것이고 구동 섹션(110D)이 피봇 부재를 포함할 수 있다. 알 수 있듯이, 실시예에서, 프레임 및 구동 섹션은 구동 섹션이 프레임에 대해 회전하게 하는 임의의 적합한 구조를 가질 수 있다. 이 예에서는, 피봇 축(500)이 클립, 볼트, 스냅 또는 어떤 다른 적합한 유지 장치에 의하는 것과 같이 임의의 적합한 방식으로 피봇 부재(10400) 내에 피봇 방식으로 유지될 수 있다. 피봇 축(500) 및 피봇 부재(10400)는 구동 섹션(110D)이 프레임(100F)의 종축(110X)에 관해 화살표(550)의 방향으로 축방향으로 회전하도록 구성될 수 있다. 구동 섹션(110D)과 프레임(110FR) 사이의 연결은 구동 섹션(110D)과 프레임(110FR)이 임의의 적합한 방향으로 서로에 대해 회전하게 하도록 구성될 수 있다.

실시예에서, 구동 섹션(110D)은 하나 이상의 안내 부재(530)를 포함할 수 있다. 안내 부재(530)는, 구동 섹션(110D)과 프레임(110FR)이 피봇 결합부(510)(예를 들어, 피봇 축(500) 및 피봇 부재(10400)에 의해 형성된)를 통해 서로 연결될 때, 예를 들어, 프레임(110FR)의 표면(535)과 맞물리는, 바퀴, 슬라이더 또는 어떤 다른 적합한 구조일 수 있다. 프레임(110FR)은 안내 부재(530)를 포함할 수도 있을 것이므로, 프레임(110FR)과 구동 섹션(110D)이 서로 이동가능하게 연결될 때, 안내 부재는 구동 섹션(110D)의 표면과 맞물린다. 이 예에서는, 안내 부재(530)가 구동 섹션(110D)에 장착될 수 있을 것이므로, 안내 부재(530)는, 보트(110)의 실질적으로 강성 종축을 부분적으로 실질적으로 유지하면서, 구동 섹션(110D)과 프레임(110FR) 사이가 상대적으로 회전하여 (또는, 다른 방식으로) 이동하게 한다. 예를 들어, 실시예에서, 안내 부재(530)는 피봇 결합부(510)의 피봇 축(510P)으로부터 임의의 적합한 거리(X1, X2)만큼 측방향으로 (예를 들어, X-축을 따라) 이격된다. 피봇 축(510P)과 안내 부재(530) 사이의 거리(X1, X2)는 구동 섹션(110D)과 프레임(110FR) 사이의 (예를 들어, X-Y 평면에서의 화살표(598)의 방향으로의) 요잉 동작을 (안내 부재(530)와 프레임의 표면(535) 사이의 접촉을 통해) 실질적으로 방지할 수 있다. 안내 부재(530) 중 적어도 하나는 피봇 축(510P)으로부터 임의의 적합한 거리(Z1, Z2)만큼 (예를 들어, Z축을 따라) 수직으로 이격될 수 있다. 피봇 축(510P)과 안내 부재(530) 중 적어도 하나 사이의 거리(Z1, Z2)는 구동 섹션(110D)과 프레임(110FR) 사이의 (예를 들어, Y-Z 평면에서의 화살표(599)의 방향으로의) 피칭 동작을 (안내 부재(530)와 프레임의 표면(535) 사이의 접촉을 통해) 실질적으로 방지할 수 있다. 이 예에서는, 안내 부재(530A 내지 530D)는 구동 섹션(110D)의 인터페이스 표면(110DS)의 실질적으로 코너에 배치될 수 있을 것이므로, 두 개의 안내 부재(530A, 530B)는 피봇 축(510P) 위로 거리(Z1)만큼 수직으로 이격되고, 두 개의 안내 부재(530C, 530D)는 피봇 축(510P) 아래로 거리(Z2)만큼 수직으로 이격된다. 대안적으로, 모든 안내 부재(530A 내지 530D)는 피봇 축 위에 또는 피봇 축 아래에 배치될 수 있다는 것을 알아야 한다. 안내 부재(530A, 530D)는 피봇 축으로부터 (피봇 축의 제1 측부 상에서) 거리(X1)만큼 측방향으로 이격될 수 있고, 안내 부재(530B, 530C)는 피봇 축으로부터(반대쪽인 피봇 축의 제2 측부 상에서) 거리 X2만큼 측방향으로 이격될 수 있다. 실시예에서, 구동 섹션(110D)과 프레임(110FR) 사이의 요잉 동작 및 피칭 동작을 방지하기 위해 임의의 적합한 수의 안내 부재가 배열될 (예를 들어, 피봇 축으로부터 이격될) 수 있다.

실시예에서, 연결된 구동 섹션(110)과 프레임(110FR)의 축방향 안정성(예를 들어, 요잉 및 피칭)은 안내 부재(530A 내지 530D) 중 하나 이상 및 피봇 부재(10400)와 피봇 축(500) 사이의 연결을 통해 제공될 수 있다. 예를 들어, 하나의 예시적 실시예에서, 피봇 축(500)은 피봇 부재(10400) 내에서 축방향으로 고정될 수 있을 것이므로, 안내 부재(530A 내지 530D)는 실질적으로 프레임의 표면(535)에 대해 유지된다. 안내 바퀴(530), 피봇 축(500) 및 피봇 부재(10400) 중 하나 이상은 구동 섹션(110D)과 프레임(110FR) 사이에서의 X-Y 평면 및 Y-Z 평면에서의 임의의 상대적 이동(예를 들어, 요잉 및 피칭)을 제거하거나 또는 실질적으로 제거하도록 종방향 또는 X-방향으로 조절가능할 수 있다. 안내 바퀴는, 구동 섹션(110D)과 프레임(110FR) 사이에 실질적으로 견고한 종방향의 결합을 제공하기에 적합한 임의의 방식으로 프레임(110)의 표면(535)에 대해 유지될 수 있다는 것을 알아야 한다. 알 수 있듯이, 안내 부재(530) 및/또는 피봇 결합부(510)은 X-Z 평면에서의 화살표(550)의 방향으로 구동 섹션(110D)과 프레임(110FR) 사이의 상대 회전(예를 들어, 롤링)을 허용하기만 할 수 있다. 다른 양태에서는, 구동 섹션과 프레임 사이의 결합부가 구동 섹션과 프레임 사이의 임의의 적합한 상대적 이동을 허용할 수 있다.

알 수 있듯이, 구동 섹션(110D)과 프레임(110FR) 사이의 화살표(550) 방향으로의(X-Z 평면에서) 회전 또는 피봇은 임의의 적합한 방식으로 제한될 수 있다. 도 8, 도 11a 및 도 11b를 보면, 하나의 예시적 실시예에서, 돌출 부재(560, 561)는 구동 섹션(110D)의 인터페이스 표면(110DS)으로부터 연장할 수 있다. 이 예에서는, 돌출 부재(560, 561)가 구동 섹션(110D)의 마주보는 양쪽 측방향 단부에 배치되지만, 돌출 부재는, 구동 섹션(110D)과 프레임(110FR) 사이에서 외전 이동을 제한하기 위한 임의의 적합한 위치에 배치될 수 있다. 돌출 부재(560, 561)는, 예를 들어, 오목부 또는 홈(560G)과 맞물리도록 구성된, 예를 들어, 핀, 부싱, 나사 로드, 스터드 등과 같은, 임의의 적합한 부재일 수 있다. 돌출 부재(560, 561)가 돌출 부재(560)에 관하여 기술되지만, 돌출 부재(561)는 돌출 부재(560)와 실질적으로 유사함을 알아야 한다. 이 예에서는, 돌출 부재(560)는 스터드 또는 핀일 수 있다. 적합한 부싱(560B)은 돌출 부재(560)에 연결될 수 있다. 한 예에서는, 돌출 부재(560) 및 부싱(560B)이 서로 일체로 형성될 수 있다. 다른 한 예에서는, 부싱(560B)이 기계적 또는 화학적 패스너에 의해, 둘 사이의 간섭 끼워맞춤에 의해 또는 임의의 다른 적합한 방식에 의해서, 돌출 부재(560)에 고정될 수 있다. 실시예에서, 부싱(560B)은, 구동 섹션(110D)이 그 이동 한계에 도달함에 따라 구동 섹션(110D)의 회전 이동을 실질적으로 완충하도록 구성될 수 있다. 대안적으로, 부싱은 회전 구동 섹션(110D)에 대해 실질적으로 딱딱한 정지를 제공할 수 있다. 구동 섹션(110D)의 이동 한계는 돌출 부재(560, 561)의 각각에 대응하는 프레임(110FR)에 형성된 오목부 또는 홈(560G)에 의해 실행될 수 있다. 돌출 부재(560, 561)의 각각에 대한 부싱(560B) 및 대응하는 홈(560B)은, 보트(110)가 실질적으로 층 표면 상에 있을 때, 부싱(560B)이 대응하는 홈(560B)의 단부로부터 임의의 적합한 미리 정해진 거리(N)만큼 이격되어 있도록 구성될 수 있다. 부싱(560B) 및 홈(560G)은, 실질적으로 간섭이 없는 구동 섹션(110D)의 회전 이동 중에, 부싱이 홈(560G) 내에서 실질적으로 화살표(710)의 방향으로 이동하게 하는 크기를 가질 수 있다. 부싱(560B)과 홈(560G)의 단부 사이의 접촉은 구동 섹션(110D)과 프레임(110FR) 사이의 이동(예를 들어, 피봇 방식의 이동)을 제한한다.

도 4b, 도 10a, 도 10b, 도 10c, 도 10d, 도 11a 및 도 11b를 보면, 구동 섹션(110D)과 프레임(110FR) 사이의 상대적인 회전 이동은, 보트 아암(110A)(도 4a)이, 저장 섹션(230A, 230B)의 저장 선반 또는 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)로부터 픽페이스를 골라내고/놓아두기 위해, 측방향으로 연장됨에 따라, 프레임(110FR)과 구동 섹션(110D) 사이의 이동을 허용할 수 있다. 보트(110)는, 보트 아암(110A)이 측방향으로 또는 어떤 다른 적합한 방향으로 연장됨에 따라, 구동 섹션(110D)과 프레임(110FR) 사이의 상대적 이동을 실질적으로 방지하기 위해, 보트 서스펜션을 피동적으로 록 아웃 하도록 구성된, 하나 이상의 잠금 장치(10600)를 갖는, 잠금 시스템 또는 록아웃 메커니즘을 포함할 수 있다 (예를 들어, 보트 아암(110A)의 연장이 서스펜션의 잠금을 피동적으로 유발한다). 실시예들이, 아암이 연장될 때, 서스펜션의 피동적 잠금에 관해 기술되고 있을지라도, 잠금 장치(10600)의 다른 양태들은 아암 위치의 위치에 대해 독립적으로 임의의 적합한 방식으로 서스펜션을 능동적으로 잠그도록 구성될 수 있다. 잠금 장치(10600)는 피봇 축(510P)으로부터 임의의 적합한 미리 정해진 거리에 배치될 수 있다. 한 예에서는, 하나 이상의 잠금 장치(10600)가 실질적으로 프레임(110FR)의 개별의 측 엣지(110E1, 110E2)에 또는 거기에 인접하게 배치될 수 있다. 잠금 장치(10600)가 엣지(110E1, 110E2)의 각각에 인접하게 도시되어 있지만, 엣지(110A1, 110E2) 중 단지 하나만을 따라 단일의 잠금 장치가 배치될 수 있다. 그럼에도 불구하고, 예를 들어, 피봇 축(510P)에 대해 임의의 적합한 상대적인 장소에 임의의 적합한 수의 잠금 장치(10600)가 배치될 수 있다.

이 예에서, 잠금 장치(10600)는, 바디(body; 10601), 탄성 부재(10602) 및 레버 부재(10603)를 포함할 수 있다. 바디는 임의의 적합한 구조를 가질 수 있고, 도면에는 단지 예시적으로 실질적으로 직사각형 형상을 갖는 것으로 도시되어 있다. 이 예에서, 바디는 프레임(110FR)에 부착하도록 구성될 수 있을 것이지만, 바디는 구동 섹션(110D)에 부착하도록 구성될 수 있다. 바디(10601)는, 탄성 부재(10602)가 오목부(10602R) 속에 삽입될 수 있도록, 적절한 크기를 갖는 오목부(10602R)를 포함할 수 있다. 이 예에서는, 탄성 부재(10602)는 연장 스프링일 수 있을 것이지만, 대안적 실시예에서는, 탄성 부재(10602)가, 리프 스프링(leaf spring), 압축 스프링 또는 비틀림 스프링과 같은 임의의 적합한 탄성 부재일 수 있고, 바디(10601)는 임의의 적합한 방식으로 탄성 부재와 인터페이스하거나 또는 수용하기에 적절하게 구성될 수 있다. 레버 부재(10603)는, 단지 예시적으로, 피봇 핀(10610)을 통하는 것과 같은 임의의 적합한 방식으로 바디(10601)에 피봇 방식으로 장착될 수 있다. 레버 부재(10603)는, 아래에 기술된 바와 같이 캠(751)에 맞물리는 제1 표면(10603A) 및 제2 표면(10603B), 마찬가지로 아래에 기술되듯이 맞물림 부재(750)와 맞물리는 표면(10603E)을 갖는, 복합 표면을 가질 수 있다. 바디(10601)는, 바디가 예를 들어 프레임(110FR)에 장착될 때, 프레임(110FR) 및 구동 섹션(110D)의 인터페이스 표면(535, 110DS)과 실질적으로 평행할 수 있을 것인, 화살표(10620) 방향으로, 레버 부재(10603)가 회전하도록, 구성될 수 있다. 아암이 연장될 때 잠금 장치(10600)가 서스펜션 잠금 위치에서 바이어스 되고(예를 들어, 화살표(798)의 방향으로), 아암의 후퇴는 서스펜션을 잠그기 위해 탄성 부재(10602)에 의해 제공되는 힘에 거슬러서 작용하여 아암이 화살표(799)의 방향으로 이동하게 하도록, 바디(10601)에 형성된 구멍(10611)을 향해 화살표(798)의 방향으로 레버 부재(10603)를 회전시키기 위해, 탄성 부재(10602)가 레버 부재(10603)에 대해 상대적으로 배치될 수 있거나 및/또는 탄성 부재(10602)가 레버 부재(10603)와 맞물리도록 레버 부재(10602)가 구성될 수 있다.

잠금 시스템은 잠금 장치(10600)의 각각에 대응하는 맞물림 부재(750)를 포함할 수 있다. 맞물림 부재(750)는, 예를 들어, 구동 섹션(110D)에 부착하여, 맞물림 부재(750)가 인터페이스 표면(110DS)으로부터 연장하도록 구성될 수 있다. 맞물림 부재(750)는 레버 부재(10603)의 표면(10603E)과 인터페이스하기 위한 바디에서의 구멍(10611)을 통해 연장하도록 배치될 수 있다. 맞물림 부재(750) 및/또는 구멍(10611)은, 구동 섹션(110D)과 프레임(110FR)이 서로에 대해 피봇함에 따라, 구멍(10611) 내에서의 맞물림 부재(750)의 이동을 허용하도록 구성될 수 있다.

하나 이상의 캠 또는 아이들러(idler)(751)가 프레임(110FR)에 회전가능하게 장착될 수 있다. 각각의 캠(751)은, 예를 들어, 하나 이상의 잠금 장치(10600)의 레버 부재(10603)의 개별의 하나의 표면(10603A, 10603B)(또는, 어떤 다른 적합한 표면)과 인터페이스하기 위해 프레임(110FR)의 임의의 적합한 장소에 배치될 수 있다. 예를 들어, 캠(751)은, 보트 아암(110A)이 연장되고 후퇴될 때, 예를 들어, 슬라이드 부재(1530D) 중 개별의 하나와 함께 이동할 수 있다. 보트 아암(110A)이 연장됨에 따라, 캠(751)은 표면(10603B)으로부터 표면(10603A)으로 이동하는 화살표(798)의 방향으로 그리고 결국 레버(10603)에서 멀어지게 이동하여, 레버 부재가 화살표(798)의 방향으로 구멍(10611)을 향해 회전하여 보트(110)의 서스펜션을 잠그게 한다. 알 수 있듯이, 탄성 부재(10602)에 의해 레버 부재(10603)에 가해지는 힘은 캠(751)의 표면에 대해 레버 부재를 유지하여, 캠(751)이 이동함에 따라 레버 부재가 구멍(10611)을 향하고 멀어지게 이동되어 보트(110)의 서스펜션을 잠그고 해제할 수 있다. 보트 아암(110A)이 후퇴될 때, 캠(751)은 화살표(799)의 방향으로 이동하여 캠(751)이 레버(10603)의 표면(10603A) 및 그 후, 표면(10603B)과 맞물려서 레버가 화살표(799)의 방향으로 회전하여 보트(110)의 서스펜션을 잠금해제하게 한다. 도 10d에서 가장 잘 보이듯이, 예를 들어, 탄성 부재(10602)에 의해 제공되고, 보트 아암이 연장될 때 극복되는, 캠(751)과 표면(10603B) 사이의 법선력으로 인해, 캠(751)이 레버의 표면(10603B)과 맞물릴 때, 레버 부재(10603)의 표면(10603B)은 실질적으로 어떤 외부 영향(모터 또는 클립과 같은)도 없이 캠(751)이 실질적으로 정위치에 유지되게 하는 방식으로 지향된다. 대안적 실시예에서, 캠(751)은 고정식(예를 들어, 슬라이드 부재(1530D)와 함께 이동하지 않는)이고 임의의 적합한 구동 시스템에 의해서 구동되어, 캠의 피동 회전이 레버(10603)를 회전 이동시켜 보트 서스펜션(bot suspension)을 잠금 및 잠금해제하게 할 수 있다.

위에서 기술된 바와 같이, 맞물림 부재(750)는 구멍을 통해 연장하여 레버 부재(10603)와 인터페이스한다. 화살표(798)의 방향으로의 캠(751)의 이동이 화살표(798)의 방향으로 레버 부재(10603)가 이동하게 함에 따라, 레버 부재(10603)의 표면(10603E)이 맞물림 부재(750)에 접촉하고 바디(10601)의 임의의 적합한 표면에 대해서 맞물림 부재(750)을 물리거나 또는 조인다. 예를 들어, 맞물림 부재(750)는 바디(10601)의 블록 부재(601B) 속으로 연장하여 맞물림 부재(750)의 적어도 일부가 블록 부재(601B)의 표면과 레버 부재(10603) 사이에 배치되게 할 수 있다(예를 들어, 캠이 회전됨에 따라, 맞물림 부재는 레버 부재와 블록의 표면의 사이에 물리거나 조여진다). 보트 아암(110A)이, 예를 들어, 보트(110)와 저장 선반 또는 다층 수직 컨베이어 사이의 전달 픽페이스까지 측방향으로 연장됨에 따라, 맞물림 부재(750) 상에 가해지는 물림력 또는 조임력은 구동 섹션(110D)을 프레임(110FR)에 대해 상대적으로 미리 정해진 위치에 실질적으로 굳세게 유지하기에 충분한 미리 정해진 힘일 수 있다 (예를 들어, 프레임과 구동 섹션 사이의 상대 회전을 실질적으로 방지하여 구동 섹션과 프레임이 단일의 실질적으로 견고한 구조를 형성하게 한다).

실시예에서는, 하나 이상의 캠(751)이, 보트(110)의 서스펜션을 피동적으로 잠그기 위해 임의의 적합한 보트 아암 구동 시스템(770)에 적절하게 연결될 수 있다. 보트 아암(110A)이 보트의 서스펜션을 피동적으로/자동으로 잠그기 위해 연장됨에 따라, 예를 들어, 하나 이상의 캠(751)과 보트 아암 구동 시스템(770) 사이의 연결이 잠금 장치(10600)의 작동을 유발할 수 있다. 캠(751)은 독립적으로 작동가능한 구동 시스템에 의해 구동되어 보트 서스펜션이 보트 아암 위치에 대해 독립적으로 능동적으로 잠금/잠금해제되게 할 수도 있다. 실시예에서는, 보트 아암(110A)이 미리 정해진 후퇴된 위치 또는 홈 위치에 있을 때, 잠금 장치(10600)는 자동으로 해제되고, 구동 섹션(110D) 및 프레임(110FR)은 서로에 대해 회전(또는, 다른 방식으로 이동)하게 허용된다. 예를 들어, 보트(110)의 작동 중에, 보트 아암(110A)이 홈 위치(예를 들어, 후퇴된 위치)에 있는 채로, 보트(110)는 픽킹 통로(130A) 및 전달 데크(130B)를 횡단할 수 있다. 보트 아암(110A)이 홈 위치에 있는 상태에서, 보트 서스펜션은 잠금해제되고, 구동 섹션(110D) 및 프레임(110FR)은 서로에 대해 자유롭게 회전하여 서스펜션이 픽킹 통로(130A) 및 전달 데크(130B)의 이동면과 일치하게 한다. 보트 아암(110A)이 연장됨에 따라, 캠(751)은 피동적으로 이동되어 (보트 아암 구동 시스템(770)에 대한 그것의 연결에 의해) 레버 부재(10603)가 화살표(798)의 방향으로 이동하여 맞물림 부재(750)를 물리거나 조이고, 보트 서스펜션을 피동적으로 잠금하여, 구동 섹션(110D) 및 프레임(110FR)이 단일의 실질적으로 굳세거나 또는 견고한 구조를 형성하여, 픽페이스가 배치되어 있거나 또는 전달되고 있는 표면을 연장된 아암(110A)이 건드리게 할 수 있을 것인, 프레임(110FR)의 어떤 회전 또는 티핑(tipping)도 실질적으로 제거한다. 보트 아암(110A)이 홈 위치로 후퇴됨에 따라, 캠(751)은 피동적으로 이동되어 레버 부재(10603)를 화살표(799)의 방향으로 이동시켜 맞물림 부재(750)를 잠금해제하고, 보트 서스펜션을 피동적으로 잠금해제한다. 캠은 잠금 장치의 작동을 유발하기 위한 임의의 적합한 방식으로 피동적으로 또는 능동적으로 구동될 수 있다는 것을 알아야 한다.

도 12a 및 도 12b를 보면, 보트는 예를 들어, 보트 프레임(110FR)의 외부 코너에 배치된 안내 바퀴(351 내지 354)와 같은 가이드 쌍들을 포함할 수 있다. 여기에서는 가이드가 안내 바퀴인 것으로 기술되지만, 대안적 실시예에서는, 임의의 적합한 유형의 가이드가 이용될 수 있다. 보트(110)의 각각의 단부에 한 쌍의 가이드가 배치될 수 있다. 예를 들어, 안내 바퀴(351, 352)는 보트의 전방(1500)에 배치될 수 있고, 안내 바퀴(353, 354)는 보트(110)의 후방에 배치된다. 각각의 안내 바퀴 쌍은, 보트(110)의 서로 다른 양측에 배치된, 실질적으로 순응하는 안내 바퀴(352, 353) 및 실질적으로 고정된 안내 바퀴(351, 354)를 포함할 수 있다. 단지 예시적으로, 실시예에서는, 실질적으로 고정된 안내 바퀴는 전달 아암(110A)이 연장하는 보트의 측부 상에 배치될 수 있다. 실시예에서는, 실질적으로 고정된 안내 바퀴가, 대안적으로, 보트에 있어서 보트 아암이 연장하는 측부의 반대쪽의 측부에 배치될 수 있다. 실시예에서, 실질적으로 고정된 안내 바퀴 및 실질적으로 순응하는 안내 바퀴는 보트 상에서 임의의 적합한 장소 배치를 가질 수 있다는 것을 알아야 한다.

도 12a에 도시된 바와 같이, 실질적으로 순응하는 안내 바퀴(352, 353)는 장착 부재(12400) 상의 보트(110)에 피봇 방식으로 장착될 수 있고, 피봇 부재(12401), 범퍼(12402), 안내 바퀴 포크(12403), 바퀴(12404) 및 바퀴 리테이너(12405)를 포함할 수 있다. 실시예에서, 안내 바퀴 포크(12403)는 피봇 부재(12401)에 의해 장착 부재(12400)에 대해 제1 단부에서 피봇 방식으로 장착된다. 피봇 부재는 임의의 적합한 축 또는 피봇일 수 있다. 바퀴(12404)는 바퀴 리테이너(12405)에 의해 안내 바퀴 포크(12403)의 제2 단부에 대해 회전가능하게 장착된다. 바퀴 리테이너(wheel retainer; 12405)는 임의의 적합한 축 또는 다른 유지 메커니즘일 수 있다. 범퍼(12402)는, 바퀴(12404)의 이동을 실질적으로 제한하고 바퀴 리테이너(12405) 둘레로의 바퀴가 회전하도록 허용하기 위해, 보트 프레임(110FR)와 바퀴(12404) 사이에 장착되는, 임의의 적합한 완충기일 수 있다. 실시예에서는, 실질적으로 순응하는 안내 바퀴가 임의의 적합한 구조를 가질 수 있다는 것을 알아야 한다.

도 12b에 도시된 바와 같이, 실질적으로 고정된 안내 바퀴(351, 354)는 장착 부재(12450) 상의 보트(110)에 피봇 방식으로 장착될 수도 있을 것이고, 피봇 부재(12451), 범퍼(12452), 안내 바퀴 포크(12453), 바퀴(12454) 및 바퀴 리테이너(12455)를 포함할 수 있다. 실시예에서, 안내 바퀴 포크(12453)는 피봇 부재(12451)에 의해 장착 부재(12450)에 대해 제1 단부에서 피봇 방식으로 장착된다. 피봇 부재는 임의의 적합한 축 또는 피봇일 수 있다. 바퀴(12454)는 바퀴 리테이너(12455)에 의해 안내 바퀴 포크(12453)의 제2 단부에 대해 회전가능하게 장착된다. 바퀴 리테이너(12455)는 임의의 적합한 축 또는 다른 유지 메커니즘일 수 있다. 범퍼(12452)는, 바퀴(12454)의 이동을 실질적으로 제한하고 보트(110)에 가해진 힘을 흡수하며, 바퀴 리테이너(12455) 둘레로의 바퀴가 회전하도록 허용하기 위해, 보트 프레임(110FR)와 바퀴(12454) 사이에 장착되는, 임의의 적합한 완충기 또는 다른 적합한 탄성 부재일 수 있다. 실시예에서는, 실질적으로 고정된 안내 바퀴가 임의의 적합한 구조를 가질 수 있다는 것을 알아야 한다.

도 12a 및 도 12b 둘 다를 보면, 실질적으로 순응하는 안내 바퀴(352, 353) 및 실질적으로 고정된 안내 바퀴(351, 354)를 위한 안내 바퀴 포크(12403, 12453)의 회전축(R2, R4)에 대한 바퀴(12404, 12454)의 회전축(R1, R3)은 상이할 수 있다는 것을 알아야 한다. 예를 들어, 실질적으로 순응하는 안내 바퀴(352, 353)의 회전축(R1)은 안내 바퀴 포크(12403)의 회전축(R2)으로부터 거리(Y1)만큼 종방향으로 오프셋될 수 있고, 실질적으로 순응하는 안내 바퀴(351, 354)의 회전축(R3, R4)은 서로 실질적으로 종방향으로 정렬되게 배치된다. 이러한 안내 바퀴 구조는 양 안내 바퀴가, 예를 들어, 픽킹 통로(130A1 내지 130A7)로 들어가면서, 개별의 축(R2, R4) 둘레로 회전하게 할 수 있다. 그러나, 픽킹 통로(130A1 내지 130A7) 내에서 이동할 때, 이러한 구조는 실질적으로 고정된 안내 바퀴(351, 354)를 축(R4)의 둘레에 실질적으로 고정되게 유지할 수 있을 것이고, 실질적으로 순응하는 안내 바퀴(352, 353)가 축(R2) 둘레로 회전하게 한다. 알 수 있듯이, 안내 바퀴는 비대칭적으로 순응하는 안내 부재이어서, 아래에서 더 상세하게 기술되듯이, 제1 안내 부재 기준 프레임에 대한 미리 정해진 방향에서의 (예를 들어, X-Y 평면에서의) 힘에 응답하는 적어도 하나의 제1 안내 부재의 강성이, 제2 안내 부재 기준 프레임에 대한 미리 정해진 방향에서의 (예를 들어, X-Y 평면에서의) 힘에 응답하는 적어도 하나의 제2 안내 부재의 강성과 상이하게 한다.

도 3, 도 13, 도 14a 및 도 14b를 보면, 안내 바퀴(351 내지 354) 각각은 저장 및 인출 시스템(100)의 도입 구조 또는 가이드와 인터페이스하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 하나의 예시적 실시예에서는, 한 쌍의 경사진 안내 부재(13500, 13501)가, 전달 데크 및, 예를 들어, 픽킹 통로 사이를 이행(transition)하기 위해 적어도 부분적으로 전달 데크(130B) 상에 배치될 수 있다. 경사진 안내 부재(13500, 13501)는 하나 이상의 안내 바퀴(351 내지 354)와 협력하고 적어도 부분적으로 보트(110)를 픽킹 통로(130A) 속으로 안내하기에 적합한 어떤 구조를 갖는 임의의 적합한 안내 부재일 수 있다. 예를 들어, 보트(110N)는, 픽킹 통로(130A7)에서 케이스 유니트(101)를 골라내고/놓아두기 위해, (화살표(298)의 방향으로의 일반적 이동 방향을 제공하는) 안내선(130L4)을 따라 이동하고 있을 수 있다. 실시예에서, 케이스 유니트는 통로(130A7)의 좌측(260)에 배치될 수 있다. 도 13에서 볼 수 있듯이, 보트 전달 아암(110)은, 이 예에서는, (전방 단부 및 후방 단부(1500, 1501) 사이에서 정해지는 보트의 종방향 또는 Y 축에 대해) 보트(110)의 좌측으로 연장하도록 구성된다. 그러므로, 보트가 케이스 유니트(101)를 픽킹 통로(130A7)의 좌측(260)으로부터 골라내고/놓아두기 위해, 보트는 전방 단부(1500)가 이동 방향을 선도하면서 픽킹 통로를 이동해 내려간다. 보트가 픽킹 통로(130A7)를 아래로 회전함에 따라, 독립적으로 구동되는 구동 바퀴(1211, 1212)에 토크 차이가 가해져 보트의 전방 단부(1500)가 화살표(270)의 방향으로 스윙하게 한다. 보트(110)의 전방 단부(1500)가 화살표(270)의 방향으로 회전함에 따라, 실질적으로 순응하는 안내 바퀴(352)가 경사진 안내 부재(13501)와 접촉할 수 있다. 실질적으로 순응하는 안내 바퀴(352)와 안내 부재(13501) 사이의 접촉은 픽킹 통로의 안내 레일(13550, 13551)과 정렬함에 있어서 보트(110)를 도울 수 수 있다. 예를 들어, 보트(110)가 계속 회전함에 따라, 안내 부재(13500, 13501)는 깔때기 모양의 배열을 형성하여 실질적으로 순응하는 안내 부재(352) 사이의 접촉이 실질적으로 고정된 접촉 부재(351)와 안내 부재(13500) 사이의 접촉을 실행하게 한다. 보트가 픽킹 통로 속으로 더 이동함에 따라, 안내 바퀴(353, 354)는 안내 레일(13550, 13551)과 정렬하기 위해 자신들의 개별의 안내 부재(13500, 13501)와 접촉해갈 수 있다. 알 수 있듯이, 보트의 안내된 이동 중에, 보트의 안내 바퀴들은 항상 안내 레일과 접촉해 있어야 하는 것은 아니다. 예를 들어, 공차 변화, 레일의 구부러짐, 저장 구조물의 조립체의 변화는 안내 바퀴들이 안내 레일의 표면과의 접촉을 일시적으로 중단하게 할 수 있다. 안내 레일 시스템은, 이동 안내선에 따른 보트 움직임에 대해 아무런 실질적으로 저항도 주지 않고 보트의 이동 안내선을 유지하도록 구성된, 서로 대응하는 자기장의 시스템(예를 들어, 보트는 자기장 발생기를 포함하고, 저장 구조물은 자기장 발생기를 포함하며, 각각은 서로 대응하는 극성을 가짐)을 포함할 수 있음을 알아야 한다.

안내 바퀴(352)와 같은 실질적으로 순응하는 안내 바퀴가 안내 부재(13501)와 접촉하면, X 방향 및 Y 방향 둘 다로 바퀴(12404)에 대해 안내 부재(13501)에 의해 힘(14601, 14602)이 가해지며, Y 방향은 보트(110)의 (예를 들어, 전방으로부터 후방으로의) 종축에 평행하고, X 방향은 Y 방향을 가로지른다(예를 들어, 보트(110)의 측방향 축과 실질적으로 평행하다). 이러한 힘(14601, 14602)은 연동력(14601A, 14602A)으로서 바퀴 리테이너(12405)에 전달된다. 이러한 연동력(14601A, 14602A)은 안내 부재(13501)를 향해 실질적으로 순응하는 안내 바퀴 후방에 의해 X 방향 및 Y 방향 둘 다로의 합력(14601R, 14602R)이 가해지게 한다. 안내 바퀴 리테이너(12405)의 회전축이 피봇 부재(12401)의 회전축(R2)으로부터 거리(Y1)만큼 종방향으로 (예를 들어, Y-방향으로) 오프셋되어 있기 때문에(도 12A), 안내 바퀴에 가해진 힘은 회전 모멘트(14610)를 유발하여, 바퀴 포크(12403)(그리고, 바퀴(12404))가 화살표(14611)의 방향으로 피봇 부재(12401) 둘레로 회전하게 한다. 범퍼(12402)는 안내 바퀴에 가해진 연동력을 부분적으로 저항하거나 또는 흡수할 수 있으며, 회전 모멘트(14610)에 대해 적어도 부분적으로 어떤 저항을 제공할 수 있다. 안내 바퀴(352)가 안내 부재(13501)와 접촉하고, 보트의 후방(1501)이 안내 레일(13550, 13551)과 정렬해감에 따라, 실질적으로 순응하는 안내 바퀴(352) 상에 유사한 모멘트가 발생될 수 있다는 것을 알아야 한다.

안내 바퀴(351)와 같은 실질적으로 고정된 안내 바퀴가 안내 부재(13500)와 접촉함에 따라, 바퀴(12404)에 대해 안내 부재(13501)에 의해 힘(14621, 14622)이 가해진다. 이러한 힘(14621, 14622)은 연동력(621A, 14622A)으로서 바퀴 리테이너(12455)에 전달된다. 이러한 연동력(621A, 14622A)은 안내 부재(13500)를 향해 실질적으로 순응하는 안내 바퀴 후방에 의해 X 방향으로의 합력(14621R, 14622R)이 가해지게 한다. 바퀴 리테이너(12455)와 피봇 부재(12451)의 배열이 측방향으로 정렬되어 있기 때문에, Y 방향으로의 힘만 회전 모멘트(14612)을 생성함에 기여할 수 있으며, 바퀴 포크(12453)(그리고, 바퀴(12454))가 화살표(14613) 방향으로 피봇 부재(12451) 둘레로 회전하게 한다. 범퍼(12452)는 안내 바퀴에 가해진 연동력을 부분적으로 저항하거나 또는 흡수할 수 있으며, 회전 모멘트(14612)에 대해 적어도 부분적으로 어떤 저항할 수 있다. 안내 바퀴(354)가 안내 부재(13500)와 접촉하고, 보트의 후방(1501)이 안내 레일(13550, 13551)과 정렬해감에 따라, 실질적으로 순응하는 안내 바퀴(354) 상에 유사한 모멘트가 발생될 수 있다는 것을 알아야 한다.

도 15, 도 16a 및 도 16b를 보면, 픽킹 통로(130A)에 있을 때, 저장 선반(600) 상에 저장된 케이스 유니트(101)로부터 미리 정해진 거리(X1)에 보트(110)를 배치하기 위해, 안내 바퀴(351 내지 354)는 안내 레일(13550, 13551)의 수직 부분(13550W)을 따라 타고 갈수 있다. 이 예에서는, 보트(110)의 픽 펜스(1510F)와 케이스 유니트(101)가 정렬되는 기준이 될 수 있는 미리 정해진 기준평면(D) 사이의 거리(X1)가 판단된다. 픽킹 통로(130A)에 있을 때, 레일(13550)의 수직 부분(13550W)은 안내 바퀴(351)와 같은 실질적으로 고정된 안내 바퀴의 바퀴(12454)에 대해 X 방향으로의 힘(16801)을 가할 수 있다. 실질적으로 고정된 안내 바퀴(351)에 의해 합력(16802)이 가해질 수 있다. 바퀴 리테이너(12455)의 회전축(R3), 피봇 부재(12451)의 회전축(R4) 및 동일한 측방향 (예를 들어, X 방향) 선을 따르는 힘(16801, 16802)으로 인해, 안내 바퀴(351)에 대해 어떤 회전 모멘트도 가해지지 않은 채로 실질적으로 고정된 안내 바퀴는 실질적으로 강성을 유지한다. 실질적으로 고정된 안내 바퀴(354) 상에 그리고 그 바퀴에 의해 유사한 힘들이 발생될 수 있다. 실질적으로 고정된 안내 바퀴(351, 354)에 대해 아무런 회전 모멘트도 가해지지 않기 때문에, 픽킹 통로에 있는 동안, 안내 바퀴(351, 354)의 강성 배열은, 예를 들어, 보트(110)의 픽 펜스(pick fence; 1510F)를 기준평면(D)으로부터 떨어진 미리 정해진 측방향 거리(X1)에 유지한다.

픽킹 통로(130A)에서의 안내 바퀴(352)와 같은 실질적으로 순응하는 안내 바퀴에 가해진 힘은 실질적으로 고정된 안내 바퀴(351, 354)와 관련하여 위에 기술된 것과 실질적으로 유사할 수 있다. 예를 들어, 안내 레일(13551)의 수직 부분(13551W)은 바퀴(12405)에 대해 X 방향으로 힘(16803)을 가할 수 있으며, 그것은 안내 바퀴(352)에 의해 발생되는 합력(16804)으로 귀결된다. 바퀴 리테이너(12405)의 회전축(R1)(예를 들어, 실질적으로 힘(16803)이 가해지는 점)이 피봇 부재(12401)의 회전축(R2)으로부터 종방향으로 오프셋되어 있기 때문에, 피봇 부재(12401)의 둘레로 화살표(16811) 방향으로 바퀴(12404)(그리고, 바퀴 포크(12403))가 회전하게 하는 회전 모멘트(16810)가 발생된다. 범퍼(12402)에 의해 실질적으로 정지되기까지, 바퀴(12404)는 피봇 부재(12401)의 둘레로 계속 회전할 수 있다. 실질적으로 순응하는 안내 바퀴(353)에 대해서 및 그 안내 바퀴에 대해 유사한 힘들이 발생될 수 있다는 것을 알아야 한다. 이 예에서는, 개별의 실질적으로 순응하는 안내 바퀴(352, 353)의 범퍼(16804)에 의해 가해지는 힘(예를 들어, 합력(16804))은, 개별의 피봇 부재(12401)의 둘레로의 개별의 바퀴 포크(12403)의 순응하는 회전과의 조합으로, 보트(110)가 측방향으로 밀리게 하여, 실질적으로 고정된 안내 바퀴(351, 354)가 거리(X1)를 유기하기 위해 안내 레일(13550)의 수직 부분(13550W)에 대해 유지되게 한다.

도 3을 보면, 보트 이동의 한 예로서, 안내선(130L1)에 대응하는 경로를 따라 이동하는 보트(110Y)는 픽킹 통로(130A5)에서의 저장 장소로 물품을 전달하라는 명령을 받을 수 있다. 그러나, 보트(110Y)는 픽킹 통로(130A5)에 대응하는 분로 안내선(130S5)을 이미 통과했을 수 있다. 보트는, 분로 안내선(130S4)과 같은 바로 다음의 이용가능한 분로(예를 들어, 다른 한 보트에 의해 이용되고 있지 않은 분로)와 마주치기까지, 안내선(130L1)을 따라 계속 이동할 수 있다. 보트는, 분로 안내선(130S4)으로 회전하고, 그 후, 안내선(130L3, 130L4) 중 하나로 회전하여, 보트(110)가 픽킹 통로(130A5)를 향한 방향과 실질적으로 반대쪽으로 이동하고 있게 할 수 있다. 픽킹 통로(130A5)에 대응하는 분로 안내선(130S5)과 마주치기까지, 보트는 안내선(130L3, 130L4) 중 하나를 따라 계속 이동할 수 있으며, 픽킹 통로(130A5)의 (예를 들어, 레일 안내 시스템과 같은) 안내로(guide way)로 이행하거나 또는 다른 방식으로 들어가기 위해 보트는 분로 안내선(130S5)으로 회전한다.

위에서 기술된 바와 같이, 보트가 픽킹 통로로 들어가는 방향(예를 들어, 전방 단부가 선도하는 방향 또는 전방 단부가 추종하는 방향)은 케이스 유니트를 골라내거나 또는 놓아둘 픽킹 통로의 측부에 의존할 수 있다. 보트(110N, 110Y)와 관련한 위 예에서는, 전방 단부(1500)가 선도하면서 보트가 픽킹 통로로 들어갔다. 안내선(130L1 내지 13L4)에 의해 정해지는 이동 안내선들은, 전방 단부(1500)가 이동 방향을 추종하면서 보트가 픽킹 통로로 들어가게 하기 위해, 적어도 제한적인 양방향 보트 이동을 제공할 수 있다. 예를 들어, 도 3을 다시 보면, 보트(110M)는, 픽킹 통로(130A4)의 우측(261)에 케이스 유니트를 전달하도록 지정될 수 있다. 그러나, 안내선(130L1 내지 130L4) 중 어느 하나를 따라 이동할 때, 전방 단부(1500)가 이동 방향을 선도하면서 픽킹 통로(130A4)로 이행하기 위해 보트가 안내선(130S4)으로 회전하였으면, 전달 아암 연장부는 통로의 잘 못된 측부에 배치될 것이다. 보트의 연장 아암들이 통로의 옳은 측부 상으로 연장/후퇴하기 위해 배치되게 하면서, 보트 내에서 보트의 화물 베드를 선회 또는 회전시킬 수 있는, 턴테이블과 같은 임의의 적합한 장치에 의해서, 보트가 맞춰질 수 있음을 알아야 한다. 보트(110M)는, 보트(110M)가, 예를 들어, 안내선(130L4)을 따라 픽킹 통로(130A4)를 지나 이동하도록, 구성될 수 있다. 임의의 적합한 보트 충돌 회피 또는 다른 교통량 관리에 의해, 보트(110M)가 화살표(271)의 방향(예를 들어, 화살표(298)로 나타낸 바와 같은 안내 경로(130L4)를 따르는 일반적 교통량 흐름의 방향과 실질적으로 반대쪽 방향)으로 이동하게 하여, 후방 단부(1501)가 이동 방향을 선도하면서(예를 들어, 전방 단부(1500)가 이동 방향을 추종하면서), 위에 기술된 방식 실질적으로 유사한 방식으로, 보트가 픽킹 통로로 들어갈 수 있게 할 수 있다. 알 수 있듯이, 안내 부재(13500, 13501)(도 13)는, 보트가 전방으로 이동하면서(전방 단부가 이동 방향을 선도하면서) 또는 후방으로 이동하면서(후방 단부가 이동 방향을 선도하면서), 보트(110M)를 픽킹 통로(130A4) 속으로 안내하도록 구성될 수 있으며, 실질적으로 고정된 안내 바퀴(351, 354)와 실질적으로 순응하는 안내 바퀴(352, 353) 사이 및 안내 부재(13500, 13501)의 상호 작용은 위에 기술된 방식과 실질적으로 유사한 방식으로 일어난다. 고정된 안내 바퀴(351, 354) 및 실질적으로 순응하는 안내 바퀴(352, 353)의 배열은, 예를 들어, 픽킹 통로(및/또는 아래에 기술된 바와 같이, 보트 스테이션)로 들어갈 때, 실질적으로 고정된 안내 바퀴들이 보트 회전의 안쪽에 배치되도록 될 수 있다는 것을 알아야 한다.

알 수 있듯이, 픽킹 통로를 빠져나가는 보트는, 전방 단부(1500)가 이동 방향을 선도하면서 또는 추종하면서, 빠져나갈 수 있다. 예를 들어, 각각의 픽킹 통로(130A)가 단일의 이동 레인을 가지면, 보트는, 보트가 픽킹 통로로 들어갈 때의 배향과 반대 배향으로 픽킹 통로를 빠져나갈 수 있다. 예를 들어, 보트(110M)는, 위에서 기술된 바와 같이, 후방 단부(1501)가 이동 방향을 선도하면서, 픽킹 통로(130A4)로 들어갈 수 있고, 전방 단부가 이동 방향을 선도하면서, 픽킹 통로(130A4)를 빠져나갈 수 있다.

실시예에서, 보트 스테이션(140)은, 전달 데크(130B)와 다층 수직 컨베이어(150) 사이에서 연장하는 연결통로(vestibule; 130V)의 형태로 있을 수 있다. 각각의 연결통로(130V)는 하나를 초과하는 충전/전달 스테이션(290A, 290B)(여기에서는, 일반적으로, 스테이션이라고 지칭됨)와 함께 구성될 수 있다. 스테이션(290A, 290B)의 각각은, 보트의 전기 저장 장치를 충전할 뿐만 아니라, 다층 수직 컨베이어 선반(250)의 개별의 부분에 접근하기 위한 전달 장소로서 작용하기도 하도록, 구성될 수 있다. 스테이션(290A, 290B)은, 예를 들어, 안내선(130C2)을 따르는 선형 어레이로 배열될 수 있다. 연결통로(130V) 내에 임의의 적합한 배열을 갖는 임의의 적합한 수의 스테이션이 있을 수 있다는 것을 알아야 한다. 보트(110)가 스테이션(290A, 290B)의 각각에 접근하게 하기 위해, 보트(110)의 양방향 이동을 허용하도록(예를 들어, 적합한 보트 교통량 관리와의 조합으로), 연결통로(130V)의 안내선(130C1 내지 130C3)이 구성될 수 있다.

한 예에서는, 연결통로(130V)를 통한 일반적 이동이, 보트(110)가 안내선(130C3)에서 연결통로에 들어가고, 안내선(130C2)을 따라 연결통로를 통해 이동하며, 안내선(130C1)을 따라 연결통로를 빠져나가도록, 될 수 있다. 보트(110Y)는 스테이션(290A)에서 다층 수직 컨베이어(150)로 케이스 유니트를 전달하기 위해 지정될 수 있다. 그러나, 보트(110X)는 연결통로(130V)를 통과하는 일반적 이동 방향을 따라 스테이션(290A)에 대한 접근을 차단하도록 스테이션(290B)에 배치될 수 있다. 보트(110Y)는 화살표(299) 방향으로의 안내선(130L1)을 따라 연결통로 안내선(130C1)을 지나 이동할 수 있다. 보트는 안내선(130C1)을 향해 회전하고, 픽킹 통로(130A4)로 들어가는 보트(110M)와 관련해서 위에서 기술된 방식과 실질적으로 유사한 방식으로 후방 단부가 이동 방향을 선도하면서 연결통로를 들어갈 수 있다. 실시예에서는, 연결통로(130V)의 입구/출구는, 안내 부재(13500, 13501)가 예를 들어 보트의 선 추종을 돕도록, 도 13과 관련해서 위에 기술된 안내 부재(13500, 13501)와 실질적으로 유사한 안내 부재를 포함할 수 있다는 것을 알아야 한다. 대안적 실시예에서는, 연결통로로의 이행이 선 추종을 통해 일어나도록 연결통로(130V)의 입구/출구가 안내 부재를 갖지 않을 수 있다. 안내선(130C1) 상에 있을 때, 보트는, 보트(110Y)와 다층 수직 컨베이어(150) 사이에서 케이스 유니트(101)의 전달이 이루어질 수 있도록, 스테이션(290A)에 도달하기 위해 안내선(130C2)으로 이동하고 회전할 수 있다.

유사하게, 보트(110X)가 스테이션(290B)에서 케이스 유니트(101)의 전달을 완료하였으면, 보트(110Y)가 스테이션(290A)에 배치되어 있는 동안, 연결통로로부터의 퇴장(위에서 기술된 연결통로를 통한 일반적 교통량 흐름으로부터 판단된 바로서)이 차단될 수 있다. 보트(110X)는, 후방 단부(1501)가 이동 방향을 선도하면서, 보트(110X)가 안내선(130C3)을 따라 연결통로를 빠져나가도록 이동할 수 있다. 연결통로(130V)와 같은 연결통로는, 연결통로를 통한 다수의 실질적으로 평행한 경로 또는 안내선(130C3, 130C4)을 포함할 수 있을 것이고, 분로(130S)가 경로(130C3, 130C4)를 횡단함을 알아야 한다. 보트(110)는, (점유되지 않은) 스테이션(290A, 290B) 중 원하는 하나에 접근하기 위해, 스테이션(290A, 290B) 중 하나 이상에 배치된 보트의 둘레로 이동하기 위해, 이러한 평행한 경로(130C3, 130C4) 및 분로(130S)를 이용할 수 있다.

개시된 실시예의 제1 양태에서는, 자율 운송 차량(autonomous transport vehicle)이 제공된다. 자율 운송 차량은, 프레임의 전방으로부터 프레임의 후방으로 연장하는 종축을 갖는 프레임, 프레임의 일측에 장착되고 제1 안내 부재 기준 프레임을 갖는 적어도 하나의 제1 안내 부재, 및 프레임에서 적어도 하나의 제1 안내 부재의 반대측에 장착되고 제2 안내 부재 기준 프레임을 갖는 적어도 하나의 제2 안내 부재를 포함하고, 제1 안내 부재 및 제2 안내 부재는 비대칭적으로 순응하는 안내 부재들이어서, 제1 안내 부재 기준 프레임에 대한 미리 정해진 방향으로의 힘에 응답하는 적어도 하나의 제1 안내 부재의 강성이, 제2 안내 부재 기준 프레임에 대한 미리 정해진 방향으로의 힘에 응답하는 적어도 제2 안내 부재의 강성과 상이하게 된다.

개시된 실시예의 제1 하위 양태에 따르면, 적어도 하나의 제1 안내 부재는 제1 피봇 부재 둘레의 프레임에 대해 피봇 방식으로 장착된 제1 요크 및 제1 요크에 장착된 제1 맞물림 부재를 포함하고, 적어도 하나의 제2 안내 부재는 제2 피봇 부재 둘레의 프레임에 대해 피봇 방식으로 장착된 제2 요크 및 제2 요크에 장착된 제2 맞물림 부재를 포함한다.

개시된 실시예의 제1 양태의 제1 하위 양태에 따르면, 제1 맞물림 부재는 제1 피봇 부재로부터 종방향으로 오프셋되어 있다.

개시된 실시예의 제1 양태의 제1 하위 양태에 따르면, 제2 맞물림 부재는 제2 피봇 부재와 횡방향으로 정렬된다.

개시된 실시예의 제1 양태에 따르면, 적어도 하나의 제1 안내 부재 및 적어도 하나의 제2 안내 부재 중 하나 이상은 회전가능한 바퀴를 포함한다.

개시된 실시예의 제1 양태에 따르면, 적어도 하나의 제1 안내 부재는 두 개의 제1 안내 부재를 포함하고, 적어도 하나의 제2 안내 부재는 두 개의 제2 안내 부재를 포함하며, 두 개의 제1 안내 부재는 자율 운송 차량의 제1 측에 배치되어 있고, 두 개의 제2 안내 부재는 자율 운송 차량에서 반대쪽인 제2 측에 배치되어 있다.

개시된 실시예의 제1 양태에 따르면, 자율 운송 차량은 자율 운송 차량과 저장 및 인출 시스템의 저장 선반의 사이에서 물품을 운송하도록 구성되고, 적어도 하나의 제2 안내 부재는 자율 운송 차량과 저장 선반 상에 저장된 물품의 사이에서 미리 정해진 횡단 거리를 유지하도록 구성된다.

개시된 실시예의 제1 양태의 제2 하위 양태에 따르면, 적어도 하나의 제1 안내 부재 및 적어도 제2 안내 부재는 저장 및 인출 시스템의 제1 안내 레일 및 제2 안내 레일과 인터페이스하도록 더 구성되며, 제1 안내 레일 및 제2 안내 레일은 실질적으로 직선형인 경로를 따라 자율 운송 차량을 안내하기 위해 자율 운송 차량의 서로 다른 양측에 배치되어 있다.

개시된 실시예의 제1 양태의 제2 하위 양태에 따르면, 적어도 하나의 제1 안내 부재 및 적어도 하나의 제2 안내 부재 중 하나는 제1 안내 레일 및 제2 안내 레일 중 하나와 맞물리도록 구성되어, 적어도 하나의 제1 안내 부재 및 적어도 하나의 제2 안내 부재 중 다른 하나가 제1 안내 레일 및 제2 안내 레일 중 다른 하나에 대해 유지되게 한다.

개시된 실시예의 제1 양태의 제2 하위 양태에 따르면, 적어도 하나의 제1 안내 부재 및 적어도 제2 안내 부재는 제1 안내 레일 및 제2 안내 레일 중 개별의 것으로부터 연장하는 제1 윤곽 안내 부재 및 제2 윤곽 안내 부재와 인터페이스하도록 구성되고, 제1 윤곽 안내 부재 및 제2 윤곽 안내 부재는, 적어도 제1 안내 부재 및 적어도 제2 안내 부재 중 개별의 것을 제1 안내 레일 및 제2 안내 레일 중 개별의 것과 맞물리게 유도하기 위하여 서로 대향되는, 즉 반대인 윤곽을 갖는다.

개시된 실시예의 제1 양태의 제3 하위 양태에 따르면, 자율 운송 차량은 저장 및 인출 시스템의 적어도 픽킹 통로를 따라 이동하도록 구성되고, 적어도 하나의 제1 안내 부재 및 적어도 하나의 제2 안내 부재는, 자율 운송 차량의 전방이 자율 운송 차량의 이동 방향을 선도하거나 또는 추종하면서 자율 운송 차량이 픽킹 통로로 들어갈 수 있게 하도록, 구성된다.

개시된 실시예의 제1 양태의 제3 하위 양태에 따르면, 저장 및 인출 시스템은 컨베이어 인터페이스 섹션(conveyor interface section)을 더 포함하고, 적어도 하나의 제1 안내 부재 및 적어도 하나의 제2 안내 부재는, 자율 운송 차량의 전방이 자율 운송 차량의 이동 방향을 선도하거나 또는 추종하면서 자율 운송 차량이 컨베이어 인터페이스 섹션으로 들어갈 수 있게 하도록, 구성된다.

개시된 실시예의 제2 양태에 따르면, 저장 및 인출 시스템(storage and retrieval system)에서 물품을 운송하기 위해 자동 운송 차량(automated transport vehicle)이 제공되며, 저장 및 인출 시스템은 물품 저장 장소에 인접한 픽킹 통로를 포함하다. 자동 운송 차량은, 전방 단부, 후방 단부 및 전방 단부와 후방 단부 사이에서 연장하는 종축을 갖는 프레임을 포함한다. 한 쌍의 제1 안내 부재(guide member)가 프레임의 제1 측에 배치되며, 제1 안내 부재 중 하나는 전방 단부에 인접하게 배치되고, 제1 안내 부재 중 다른 하나는 후방 단부에 배치되며, 한 쌍의 제1 안내 부재 중 각각의 안내 부재는 제1 안내 부재 기준 프레임(guide member frame of reference)을 갖는다. 한 쌍의 제2 안내 부재는 프레임에서 제1 측의 반대쪽인 제2 측에 배치되고, 제2 안내 부재 중 하나는 전방 단부에 인접하게 배치되며, 제2 안내 부재 중 다른 하나는 후방 단부에 배치되고, 한 쌍의 제2 안내 부재 중 각각의 안내 부재는 제2 안내 부재 기준 프레임을 갖는다. 한 쌍의 제1 안내 부재 및 한 쌍의 제2 안내 부재는 비대칭적으로 순응하여, 개별의 제1 안내 부재 기준 프레임에 대한 미리 정해진 방향으로의 힘에 응답하는 한 쌍의 제1 안내 부재 중 각각의 것의 강성이, 개별의 제2 안내 부재 기준 프레임에 대한 미리 정해진 방향으로의 힘에 응답하는 한 쌍의 제2 안내 부재 중 각각의 것의 강성과 상이하다.

개시된 실시예의 제2 양태에 따르면, 한 쌍의 제1 안내 부재 중 각각의 안내 부재는, 안내 바퀴에 가해지는 합력이 종축에 대해 비스듬하게 있을 때, 프레임에 대해 피봇(pivot)하도록 구성된다.

개시된 실시예의 제2 양태에 따르면, 한 쌍의 제1 안내 부재는, 저장 장소에 있는 물품으로부터 픽킹 통로(picking aisles) 내에서 미리 정해진 거리에 자율 운송 차량을 유지하도록 구성된다.

개시된 실시예의 제2 양태에 따르면, 한 쌍의 제1 안내 부재 및 한 쌍의 제2 안내 부재는, 자율 운송 차량이 전방 단부든 또는 후방 단부든 픽킹 통로를 통한 이동 방향을 선도하면서 픽킹 통로를 횡단하게 하도록 구성된다.

개시된 실시예의 제2 양태에 따르면, 저장 및 인출 시스템은 컨베이어 인터페이스 섹션을 더 포함하고, 한 쌍의 제1 안내 부재 및 한 쌍의 제2 안내 부재는, 자율 운송 차량이 전방 단부든 또는 후방 단부든 컨베이어 인터페이스 섹션을 통한 이동 방향을 선도하면서 컨베이어 인터페이스 섹션을 횡단하게 하도록 구성된다.

개시된 실시예의 제3 양태에 따르면, 저장 및 인출 시스템(storage and retrieval system)이 제공된다. 저장 및 인출 시스템은, 전달 데크(transfer deck), 전달 데크와 소통하는 픽킹 통로(picking aisles), 및 전달 데크 및 픽킹 통로를 횡단하도록 구성된 적어도 하나의 자율 운송 차량을 포함한다. 적어도 하나의 자율 운송 차량은, 전방 단부(front end)와 후방 단부(back end) 및 전방 단부와 후방 단부 사이에서 연장하는 종축(longitudinal axis)을 갖는 프레임(frame)을 가지며, 프레임의 제1 측에 배치된 적어도 하나의 제1 안내 부재(guide member), 및 프레임에서 반대쪽인 제2 측에 배치된 적어도 하나의 제2 안내 부재(guide member)를 갖고, 적어도 하나의 제1 안내 부재 및 적어도 하나의 제2 안내 부재는 비대칭적으로 순응하여, 제1 안내 부재 기준 프레임에 대한 미리 정해진 방향으로의 힘에 응답하는 적어도 하나의 제1 안내 부재의 강성이, 제2 안내 부재 기준 프레임에 대한 미리 정해진 방향으로의 힘에 응답하는 적어도 제2 안내 부재의 강성과 상이하다.

개시된 실시예의 제3 양태에 따르면, 적어도 하나의 제1 안내 부재는 프레임에 대해 회전가능하게 장착된 적어도 하나의 제1 안내 바퀴 및 제1 피봇 부재를 포함하고, 적어도 하나의 제2 안내 부재는 프레임에 대해 회전가능하게 장착된 적어도 하나의 제2 안내 바퀴 및 제2 피봇 부재를 포함하며, 적어도 하나의 제1 안내 바퀴는 제1 피봇 부재에 대해 회전가능하게 장착되고, 제1 피봇 부재의 회전축이 적어도 하나의 제1 안내 바퀴의 회전축과 횡방향으로 직렬로 배치되며, 적어도 하나의 제2 안내 바퀴는 제2 피봇 부재에 대해 회전가능하게 장착되고, 제2 피봇 부재의 회전축이 적어도 하나의 제2 안내 바퀴의 회전축으로부터 종방향으로 이격된다.

개시된 실시예의 제3 양태에 따르면, 저장 및 인출 시스템은, 두 개의 전달 데크 인터페이스(transfer deck interfaces)를 갖는 컨베이어 인터페이스 섹션을 더 포함하고, 전달 데크는 컨베이어 인터페이스 섹션(conveyor interface sections)으로 또는 컨베이어 인터페이스 섹션으로부터의 자율 운송 차량의 진입 또는 퇴장을 위해 구성되며, 자율 운송 차량은, 전방 단부 및 후방 단부 중 어느 것이든 컨베이어 인터페이스 섹션을 통한 이동 방향을 선도하면서 두 개의 전달 데크 인터페이스로 진입/퇴장함과, 전방 단부 및 후방 단부 중 어느 것이든 저장 장소 픽킹 통로를 통한 이동 방향을 선도하면서 픽킹 통로로 진입/퇴장하고 횡단함 중 하나 이상을 하도록 구성된다.

개시된 실시예의 제4 양태에서는, 화물을 운송하기 위한 자율 운송 로봇(autonomous transport robot)이 제공된다. 자율 운송 로봇은, 적어도 하나의 모터(motor) 및 모터에 연결된 한 쌍의 구동 바퀴(drive wheels), 화물을 지지하도록 구성된 프레임(frame), 프레임에 연결되고 프레임으로의 그리고 프레임으로부터의 화물의 자율적 전달을 위해 구성된 전달 아암(transfer arm), 및 프레임과 구동 섹션 조립체 사이의 상대적 이동을 허용하면서 구동 섹션 조립체와 프레임을 이동가능하게 연결하는 서스펜션 시스템(suspension system)을 갖는, 구동 섹션 조립체를 포함한다.

개시된 실시예의 제4 양태에 따르면, 서스펜션 록아웃 장치(suspension lockout device)는, 전달 아암이 후퇴된 위치에 있을 때, 서스펜션이 자유롭게 이동하도록, 구성된다.

개시된 실시예의 제4 양태에 따르면, 서스펜션은, 구동 섹션의 구동 바퀴를 자율 운송 차량이 이동중인 이동면과 실질적으로 접촉하게 유지하도록 구성된다.

개시된 실시예의 제4 양태의 제1 하위 양태에 따르면, 서스펜션 시스템은, 프레임과 구동 섹션 중 하나에 장착된 피봇 부재 및 프레임과 구동 섹션 중 다른 하나에 장착된 피봇 축을 포함하고, 피봇 축 및 피봇 부재는 프레임과 구동 섹션 사이에 피봇 결합부(pivot coupling)을 형성하기 위해 서로 맞물리도록 구성된다.

개시된 실시예의 제4 양태의 제1 하위 양태에 따르면, 하나 이상의 안내 부재는 프레임과 구동 섹션 중 하나에 연결되고, 안내 부재는 프레임과 구동 섹션 중 다른 하나의 인터페이스 표면(interface surface)과 맞물리고 적어도 부분적으로 프레임과 구동 섹션 사이의 상대적 요잉(yawing) 및 피칭(pitching)을 실질적으로 방지하도록 구성된다.

개시된 실시예의 제4 양태의 제2 하위 양태에 따르면, 자율 운송 로봇은 프레임과 구동 섹션 중 하나 이상에 연결된 서스펜션 록아웃 장치를 더 포함한다. 서스펜션 록아웃 장치는, 전달 아암이 프레임으로부터 연장될 때, 서스펜션 시스템을 피동적으로 잠그도록 구성되며, 서스펜션 시스템의 잠금은 구동 섹션과 프레임 사이의 상대적 회전 이동을 실질적으로 방지한다.

개시된 실시예의 제4 양태의 제2 하위 양태에 따르면, 록아웃 장치는, 프레임과 구동 섹션 중 하나에 장착된 맞물림 부재(engagement member), 프레임과 구동 섹션 중 다른 하나에 장착된 잠금 장치(locking device), 및 잠금 장치가 맞물림 부재와 맞물리게 하여 잠금 장치를 작동시키게 구성된 작동 부재(actuation member)를 포함한다.

개시된 실시예의 제4 양태의 제2 하위 양태에 따르면, 록아웃 장치는, 바디(body) 및 바디에 피봇 방식으로 장착된 레버 부재(lever member)를 포함하고, 맞물림 부재는 바디와 레버 부재 사이에서 연장하며, 바디 및 레버 부재는, 잠금 장치의 작동이 맞물림 부재가 레버 부재와 바디 사이에 클램핑(clamping) 되게 하도록, 구성된다.

개시된 실시예의 제4 양태의 제2 하위 양태에 따르면, 록아웃 장치는, 서스펜션을 적어도 부분적으로 잠금해제하기 위해 레버 부재를 맞물림 부재로부터 멀리 이동시키도록 구성된 탄성 부재(resilient member)를 포함한다.

개시된 실시예의 제4 양태의 제2 하위 양태에 따르면, 작동 부재는 전달 아암의 구동 시스템에 연결된 캠(cam)을 포함하고, 캠은 전달 아암의 연장 중에 피동적으로 회전하도록 구성된다.

개시된 실시예의 제5 양태에 따르면, 자율 운송 차량을 위한 서스펜션 록아웃 시스템(suspension lockout system)이 제공된다. 서스펜션 록아웃 시스템은, 자율 운송 차량의 프레임과 구동 섹션 조립체 중 하나에 장착된 맞물림 부재(프레임은 화물을 지지하도록 구성되고, 구동 섹션 조립체는 적어도 하나의 모터 및 모터에 연결된 한 쌍의 구동 바퀴를 포함함), 및 자율 운송 차량의 프레임과 구동 섹션 조립체 중 다른 하나에 장착된 잠금 장치를 포함하며, 프레임을 구동 섹션 조립체에 연결하는 자율 운송 차량의 서스펜션 시스템은 프레임과 구동 섹션 조립체 사이의 피봇 방식의 이동을 허용하도록 구성되고, 서스펜션 록아웃 시스템은, 전달 아암이 후퇴된 위치에 있을 때에는 프레임과 구동 섹션 조립체 사이의 제한되지 않은 이동을 위해 서스펜션 시스템을 해제하고, 전달 아암이 후퇴된 위치로부터 연장된 때에는 자동으로 잠기도록 구성되며, 서스펜션 록아웃 시스템의 잠금은 프레임과 구동 섹션 사이의 피봇 방식의 이동을 실질적으로 방지한다.

개시된 실시예의 제5 양태의 제1 하위 양태에 따르면, 서스펜션 록아웃 시스템에서, 잠금 장치는, 바디(body) 및 바디에 피봇 방식으로 장착된 레버 부재(lever member)를 포함하고, 맞물림 부재는 바디와 레버 부재 사이에서 연장하며, 바디 및 레버 부재는, 잠금 장치의 작동이 맞물림 부재가 레버 부재와 바디 사이에 클램핑되게 하도록, 구성된다.

개시된 실시예의 제5 양태의 제1 하위 양태에 따르면, 서스펜션 록아웃 시스템은 운송 아암 구동 시스템에 연결된 캠을 더 포함하고, 캠은 전달 아암의 연장 중에 피동적으로 회전되고, 맞물림 부재의 클램핑을 유발하기 위해 레버 부재와 맞물리도록 구성된다.

개시된 실시예의 제5 양태에 따르면, 잠금 장치는, 서스펜션을 적어도 부분적으로 잠금해제하기 위해 레버 부재를 맞물림 부재로부터 멀리 이동시키도록 구성된 탄성 부재(resilient member)를 포함한다.

개시된 실시예의 제6 양태에 따르면, 자율 운송 차량을 위한 서스펜션 시스템(suspension system)이 제공된다. 서스펜션 시스템은, 자율 운송 차량의 프레임과 구동 섹션 조립체 사이에서 공통의 종축을 따르는 롤링 이동을 허용하도록 구성된 분절식 결합부(articulated coupling)(프레임은 화물을 지지하도록 구성되고, 구동 섹션 조립체는 적어도 하나의 모터 및 모터에 연결된 한 쌍의 구동 바퀴를 포함함), 및 연장성 전달 아암(extendable transfer arm)이 후퇴된 위치로 이동될 때는 롤링 이동을 자동으로 실질적으로 방지하도록 구성된 서스펜션 잠금 시스템을 포함하고, 연장성 전달 아암은 후퇴된 위치와 연장된 위치 사이에서 프레임에 대해 상대 이동하도록 구성된다.

개시된 실시예의 제6 양태에 따르면, 서스펜션 잠금 시스템은, 아암이 후퇴된 위치로 이동될 때는 롤링 이동을 허용하기 위해 분절식 결합을 자동으로 해제하도록 구성된다.

개시된 실시예의 제6 양태에 따르면, 서스펜션 시스템은, 구동 섹션 조립체의 구동 바퀴를 자율 운송 차량이 이동중인 이동면과 실질적으로 연속적으로 접촉하게 유지하도록 구성된다.

개시된 실시예의 제6 양태에 따르면, 서스펜션 시스템은, 프레임과 안내 섹션 사이의 인터페이스에서 프레임과 구동 섹션 조립체 중 하나에 장착된 하나 이상의 안내 부재를 더 포함하고, 하나 이상의 안내 부재는 프레임과 구동 섹션 사이의 요잉 운동 및 피칭 운동을 실질적으로 방지하도록 구성된다.

개시된 실시예의 제6 양태의 제1 하위 양태에 따르면, 서스펜션 잠금 시스템은, 프레임과 구동 섹션 조립체 중 하나에 장착된 맞물림 부재, 프레임과 구동 섹션 중 다른 하나에 장착된 바디(body), 및 바디에 피봇 방식으로 장착된 레버 부재를 포함하고, 맞물림 부재는 바디와 레버 부재 사이에서 연장하며, 바디 및 레버 부재는, 서스펜션 잠금 시스템의 작동이 맞물림 부재가 레버 부재와 바디 사이에 클램핑되게 하도록 구성된다.

개시된 실시예의 제6 양태의 제1 하위 양태에 따르면, 서스펜션 잠금 시스템은, 분절식 결합부를 적어도 부분적으로 잠금해제하기 위해 레버 부재를 맞물림 부재로부터 멀리 이동시키도록 구성된 탄성 부재를 포함한다.

개시된 실시예의 제6 양태의 제1 하위 양태에 따르면, 서스펜션 잠금 시스템은 서스펜션 잠금 시스템을 작동시키기 위해 레버 부재와 맞물리도록 구성된 캠(cam)을 더 포함하고, 캠은 연장성 전달 아암의 구동 시스템에 피동적으로 연결된다.

개시된 실시예의 제7 양태에서는, 저장 및 인출 시스템에서 물품을 운송하기 위한 자율 운송 차량이 제공된다. 자율 운송 차량은, 적어도 두 개의 구동 바퀴 및 제어기를 포함하고, 각각의 구동 바퀴는 독립적으로 구동되며, 구동 바퀴 인코더가 각각의 구동 바퀴에 인접하게 배치된다. 인코더와 통신하는 제어기는, 구동 바퀴 인코더로부터의 증분적 데이터에만 기반하고 구동 바퀴 미끄러짐에 대해서는 무관하게, 저장 및 인출 시스템 내에서의 자율 운송 차량의 동적 상태(kinematic state)를 판단하게 구성된다.

개시된 실시예의 제7 양태의 제1 하위 양태에 따르면, 제어기는 동적 상태에 기반하여 자율 운송 차량을 작동시키기 위한 명령 로직을 판단하도록 구성된다.

개시된 실시예의 제7 양태의 제1 하위 양태에 따르면, 자율 운송 차량은, 각각의 구동 바퀴마다 하나 이상의 바퀴 인코더(wheel encoder), 관성 센서(inertial sensor), 적어도 하나의 저장 슬래트 센서(storage slat sensor) 및 적어도 하나의 선 추종 센서(line following sensor)를 포함하고, 제어기는, 각각의 구동 바퀴마다의 바퀴 인코더 중 하나 이상, 관성 센서, 적어도 하나의 저장 슬래트 센서(storage slat sensor) 및 적어도 하나의 선 추종 센서로부터 동적 상태를 판단하기 위한 데이터를 수신하도록 구성된다.

개시된 실시예의 제7 양태의 제2 하위 양태에 따르면, 제어기는, 구동 바퀴 미끄러짐에 대해 독립적인 저장 및 인출 시스템 내에서의 자율 운송 차량의 위치를 판단하도록 더 구성된다.

개시된 실시예의 제7 양태의 제2 하위 양태에 따르면, 제어기는, 양성 토크(positive torque)가 적어도 두 개의 구동 바퀴에 가해질 때, 적어도 두 개의 구동 바퀴 중 최저 속도를 갖는 구동 바퀴에 기반하여 자율 운송 차량의 위치를 판단하도록 구성된다.

개시된 실시예의 제7 양태의 제2 하위 양태에 따르면, 제어기는, 음성 토크(negative torque)가 적어도 두 개의 구동 바퀴에 가해질 때, 적어도 두 개의 구동 바퀴 중 최고 속도를 갖는 구동 바퀴에 기반하여 자율 운송 차량의 위치를 판단하도록 구성된다.

개시된 실시예의 제7 양태의 제2 하위 양태에 따르면, 제어기는 인코더 중 각각으로부터의 의사(疑似) 데이터(spurious data)를 여과하기 위한 확장 칼만 필터(extended Kalman filter)를 갖도록 구성된다.

개시된 실시예의 제7 양태의 제2 하위 양태에 따르면, 자율 운송 차량은, 저장 및 인출 시스템의 표면 상의 안내선을 감지하도록 구성된 적어도 하나의 선 추종 센서를 포함하고, 제어기는, 적어도 하나의 선 추종 센서가 제공하는 안내선 탈선 신호에 기반하여 인코더 중 각각으로부터의 데이터를 가중하도록 더 구성된다.

개시된 실시예의 제7 양태의 제2 하위 양태에 따르면, 제어기는, 저장 및 인출 시스템의 표면 상의 하나 이상의 기준선을 검출함으로써 자율 운송 차량의 위치를 확인하도록 구성된다.

개시된 실시예의 제7 양태에 따르면, 자율 운송 차량은 적어도 하나의 해제가능하게 잠금가능한 캐스터 휠(releasably lockable caster wheel)을 포함한다.

개시된 실시예의 제8 양태에 따르면, 저장 및 인출 시스템 내에서 물품을 운송하기 위한 자율 운송 차량이 제공된다. 자율 운송 차량은, 프레임, 제어기, 프레임에 장착된 적어도 두 개의 독립적으로 구동되는 구동 바퀴 및 프레임에 장착되고 해제가능하게 잠금가능한 스위블 록(releasably lockable swivel lock)을 갖는 적어도 하나의 캐스터 휠을 포함한다. 제어기는, 자율 운송 차량의 미리 정해진 동적 상태에 기반하여 저장 및 인출 시스템을 통한 물품의 운송 중에 해제가능하게 잠금가능한 스위블 록을 잠금 및 잠금해제하도록 구성된다.

개시된 실시예의 제8 양태에 따르면, 제어기는, 자율 운송 차량의 미리 정해진 동적 상태의 판단으로부터 발생된 명령 로직에 기반하여, 독립적으로 구동되는 구동 바퀴를 개별적으로 구동하도록 구성된다.

개시된 실시예의 제8 양태에 따르면, 제어기는, 자율 운송 차량의 곡선형 이동을 실행하기 위해 독립적으로 구동되는 구동 바퀴에 토크 차이(differential torque)를 주도록 구성된다.

개시된 실시예의 제8 양태에 따르면, 제어기는, 자율 운송 차량의 측방향 위치 및 요잉 각이 미리 정해진 탈출 값 미만일 때에는, 적어도 하나의 해제가능하게 잠금가능한 스위블 록을 잠금 상태로 유지하도록 구성된다.

개시된 실시예의 제8 양태에 따르면, 제어기는, 독립적으로 구동되는 구동 바퀴에 토크 차이를 주는 동안에 해제가능하게 잠금가능한 스위블 록을 실질적으로 잠금해제하도록 구성된다.

개시된 실시예의 제8 양태의 제1 하위 양태에 따르면, 적어도 하나의 캐스터 휠은, 적어도 하나의 해제가능하게 잠금가능한 캐스터 휠의 바퀴에 연결된, 작동기(actuator), 제1 잠금 부재(first locking member) 및 제2 잠금 부재(second locking member)를 포함하고, 작동기는, 해제가능하게 잠금가능한 스위블 록을 잠금해제하기 위해 제2 잠금 부재로부터 제1 잠금 부재의 펄스 방출을 위해 구성된다.

개시된 실시예의 제8 양태의 제1 하위 양태에 따르면, 적어도 하나의 캐스터 휠은, 자율 운송 차량의 실질적인 직선 이동 중에는 제1 잠금 부재와 제2 잠금 부재가 실질적으로 정렬되고, 제1 잠금 부재는 스위블 록을 잠그기 위해 제2 잠금 부재와 자동으로 맞물리도록 바이어스(bias) 되어 있게 구성된다.

개시된 실시예의 제8 양태의 제1 하위 양태에 따르면, 자율 운송 차량이 자율 운송 차량의 직선 이동과 실질적으로 정렬된 종축, 및 종축을 가로지르는 측방향 축을 갖고, 제1 잠금 부재는 제2 잠금 부재와 측방향으로 맞물리도록 구성된다.

개시된 실시예의 제9 양태에 따르면, 자율 운송 차량이 제공된다. 자율 운송 차량은, 적어도 두 개의 독립적으로 구동되는 구동 바퀴, 적어도 하나의 해제가능하게 잠금가능한 캐스터 휠, 및 제어기를 포함한다. 제어기는, 자율 운송 차량의 동적 상태를 추정하도록 구성된 상태 추정기(state estimator)를 포함하고, 제어기는, 자율 운송 차량의 추정된 동적 상태에 기반하여, 적어도 두 개의 독립적으로 구동되는 구동 바퀴 및 적어도 하나의 해제가능하게 잠금가능한 캐스터에 제어 명령을 내보낸다.

개시된 실시예의 제9 양태에 따르면, 제어기는, 자율 운송 차량의 하나 이상의 센서로부터 얻어진 데이터에 기반하여 자율 운송 차량의 상태를 추정하도록 구성된다.

개시된 실시예의 제10 양태에 따르면, 저장 및 인출 시스템 내에서 물품을 운송하기 위한 자율 운송 차량이 제공된다. 자율 운송 차량은, 제어기, 제어기와 통신하는 적어도 하나의 바퀴 인코더, 및 제어기와 통신하고 저장 및 인출 시스템의 데크 상에 배치된 안내선을 검출하도록 구성된 적어도 하나의 선 추종 센서를 포함한다. 제어기는, 확장 칼만 필터 및 적어도 하나의 바퀴 인코더로부터의 센서 데이터를 이용하여 저장 및 인출 시스템 내에서의 자율 운송 차량의 위치를 추정하도록 구성된다. 제어기는, 적어도 하나의 선 추종 센서로부터의 센서 데이터를 이용하여 확장 칼만 필터를 업데이트하여 자율 운송 차량의 추정된 위치의 정확도가 과거의 추정된 위치 판단을 초과하여 증가하게 하도록 더 구성된다.

개시된 실시예의 제11 양태에 따르면, 저장 및 인출 시스템 내에서 물품을 운송하기 위한 자율 운송 차량이 제공된다. 자율 운송 차량은, 제어기, 프레임, 프레임에 장착된 적어도 두 개의 피동 바퀴, 및 제어기와 통신하고 개별의 피동 바퀴의 회전을 검출하도록 구성된 각각의 피동 바퀴마다의 바퀴 인코더를 포함한다. 제어기는, 적어도 두 개의 피동 바퀴 중 가장 양호한 바퀴 주행 거리 측정(odometry)을 갖는 피동 바퀴를 위한 인코더로부터의 센서 데이터로부터 저장 및 인출 시스템 내에서의 자율 운송 차량의 위치를 판단하도록 구성된다.

개시된 실시예의 제12 양태에 따르면, 저장 및 인출 시스템이 제공된다. 저장 및 인출 시스템은, 저장 장소(storage locations), 저장 장소의 각각에 대한 접근을 가능하게 하도록 구성된 적어도 하나의 픽킹 통로(picking aisle), 전달 데크 상의 적어도 하나의 자율 운송 차량의 실질적으로 기계적으로 구속 해제된 이동을 허용하도록 구성된 전달 데크(transfer deck), 및 전달 데크 상에서의 실질적으로 기계적으로 구속 해제된 이동으로부터 적어도 하나의 픽킹 통로 내에서의 실질적으로 기계적으로 구속된 이동으로 적어도 하나의 자율 운송 차량의 이행(transition)을 적어도 안내하도록 구성된 차량 안내 시스템(vehicle guide system)을 포함한다.

개시된 실시예의 제12 양태의 제1 하위 양태에 따르면, 차량 안내 시스템은, 전달 데크와 개별의 픽킹 통로 사이의 연결점에서 적어도 하나의 픽킹 통로의 각각의 적어도 하나의 적어도 일측에 배치된 곡면 구속부(curved restraint)를 포함하고, 적어도 하나의 곡면 구속부는, 자율 운송 차량을 픽킹 통로 속으로 안내하기 위해 자율 운송 차량의 안내 부재와 인터페이스하도록 구성된다.

개시된 실시예의 제12 양태의 제1 하위 양태에 따르면, 차량 안내 시스템은, 각각의 픽킹 통로의 적어도 일측에 배치된 적어도 하나의 실질적으로 선형인 안내 부재를 더 포함하고, 적어도 하나의 실질적으로 선형인 안내 부재는, 적어도 하나의 곡면 구속부 중 개별의 하나로부터 실질적으로 연장한다.

개시된 실시예의 제12 양태의 제1 하위 양태에 따르면, 적어도 하나의 곡면 구속부는, 개별의 픽킹 통로의 서로 다른 양측에 배치된 한 쌍의 수렴 구속부를 포함하고, 한 쌍의 수렴 구속부는 픽킹 통로의 입구를 향해 수렴한다. 차량 안내 시스템은, 개별의 픽킹 통로의 서로 다른 양측에 배치된 한 쌍의 실질적으로 선형인 안내 부재를 더 포함하고, 각각의 실질적으로 선형인 안내 부재는 수렴 구속부 중 개별의 하나로부터 연장한다.

여기에 개시된 예시적 실시예들은 개별적으로 또는 그것들의 임의의 적합한 조합으로 이용될 수 있다는 것을 알아야 한다. 앞서의 기술은 단지 실시예를 예시하려는 것임을 알아야 한다. 실시예로부터 벗어남이 없이, 이 기술분야에서 숙련된 자는 다양한 대안 및 수정을 안출할 수 있다. 따라서, 이 실시예들은, 첨부된 특허청구의 범위 내에 드는 모든 그러한 대안, 수정 및 변화를 망라하는 것이다.

Claims (24)

1. 자율 운송 차량(autonomous transport vehicle)으로서,
   프레임의 전방으로부터 프레임의 후방으로 연장되는 종축을 갖는 프레임(frame);
   프레임의 일측에 장착되고, 개별의 안내 표면과 접촉하게 되도록 구성되며, 제1 안내 부재 기준 프레임(first guidemember frame of reference)을 갖는, 적어도 하나의 제1 안내 부재(first guidemember); 및
   상기 적어도 하나의 제1 안내 부재의 반대측에 장착되고, 개별의 안내 표면과 접촉하게 되도록 구성되며, 제2 안내 부재 기준 프레임(second guidemember frame of reference)을 갖는, 적어도 하나의 제2 안내 부재(second guidemember);를 포함하고,
   제1 안내 부재 및 제2 안내 부재는 비대칭적으로 순응하는(asymmetrically compliant) 안내 부재들이어서, 제1 안내 부재 기준 프레임에 대한 미리 정해진 방향에서의 힘에 응답하는 개별의 안내 표면에서의 상기 적어도 하나의 제1 안내 부재의 강성(stiffness)이, 제2 안내 부재 기준 프레임에 대한 미리 정해진 방향에서의 힘에 응답하는 개별의 안내 표면에서의 적어도 하나의 제2 안내 부재의 강성과 상이하게 되고, 제1 안내 부재 기준 프레임에 대한 미리 정해진 상이한 방향에서의 힘에 응답하는 개별의 안내 표면에서의 상기 적어도 하나의 제1 안내 부재의 강성이, 제2 안내 부재 기준 프레임에 대한 상기 미리 정해진 상이한 방향에서의 힘에 응답하는 개별의 안내 표면에서의 적어도 하나의 제2 안내 부재의 강성에 대응되어, 상기 적어도 하나의 제1 안내 부재와 상기 적어도 하나의 제2 안내 부재가 상기 미리 정해진 상이한 방향에서의 힘에 응답하여 상기 프레임에 대해 공통적으로 순응하게 되는, 자율 운송 차량.
2. 제1항에 있어서,
   적어도 하나의 제1 안내 부재는 제1 피봇 부재(first pivot member) 주위에서 프레임에 대해 피봇 방식으로 장착된 제1 요크(first yoke) 및 제1 요크에 장착된 제1 맞물림 부재(first engagement member)를 포함하고, 적어도 하나의 제2 안내 부재는 제2 피봇 부재 주위에서 프레임에 대해 피봇 방식으로 장착된 제2 요크 및 제2 요크에 장착된 제2 맞물림 부재를 포함하는, 자율 운송 차량.
3. 제2항에 있어서,
   제1 맞물림 부재는 제1 피봇 부재로부터 종방향으로 오프셋(offset)되어 있는, 자율 운송 차량.
4. 제2항에 있어서,
   제2 맞물림 부재는 제2 피봇 부재와 횡방향으로 정렬된, 자율 운송 차량.
5. 제1항에 있어서,
   적어도 하나의 제1 안내 부재 및 적어도 하나의 제2 안내 부재 중 적어도 하나는 회전가능한 바퀴를 포함하는, 자율 운송 차량.
6. 제1항에 있어서,
   적어도 하나의 제1 안내 부재는 두 개의 제1 안내 부재를 포함하고, 적어도 하나의 제2 안내 부재는 두 개의 제2 안내 부재를 포함하며, 두 개의 제1 안내 부재는 자율 운송 차량의 제1 측에 배치되어 있고, 두 개의 제2 안내 부재는 자율 운송 차량에서 반대쪽인 제2 측에 배치되어 있는, 자율 운송 차량.
7. 제1항에 있어서,
   자율 운송 차량은, 저장 및 인출 시스템의 저장 선반들(storage shelves)과 자율 운송 차량 사이에서 물품을 운송하도록 구성되고, 적어도 하나의 제2 안내 부재는 저장 선반 상에 저장된 물품과 자율 운송 차량 사이에서 미리 정해진 횡단 거리(transverse distance)를 유지하도록 구성된, 자율 운송 차량.
8. 제1항에 있어서,
   적어도 하나의 제1 안내 부재 및 적어도 제2 안내 부재는 저장 및 인출 시스템의 제1 안내 레일(first guiderail) 및 제2 안내 레일(second guiderail)과 인터페이스하도록 구성되며, 제1 안내 레일 및 제2 안내 레일은 실질적으로 직선형인 경로를 따라 자율 운송 차량을 안내하기 위해 자율 운송 차량의 서로 다른 양측에 배치되어 있는, 자율 운송 차량.
9. 제8항에 있어서,
   적어도 하나의 제1 안내 부재 및 적어도 하나의 제2 안내 부재 중 하나는 제1 안내 레일 및 제2 안내 레일 중 하나와 맞물리도록 구성되어, 적어도 하나의 제1 안내 부재 및 적어도 하나의 제2 안내 부재 중 다른 하나가 제1 안내 레일 및 제2 안내 레일 중 다른 하나에 대해 유지되게 하는, 자율 운송 차량.
10. 제8항에 있어서,
    적어도 하나의 제1 안내 부재 및 적어도 제2 안내 부재는 제1 안내 레일 및 제2 안내 레일 각각으로부터 연장하는 제1 윤곽 안내 부재(first contoured guidemember) 및 제2 윤곽 안내 부재(second contoured guidemember)와 인터페이스하도록 구성되고, 제1 윤곽 안내 부재 및 제2 윤곽 안내 부재는, 적어도 제1 안내 부재 및 적어도 제2 안내 부재를 제1 안내 레일 및 제2 안내 레일과 개별적으로 맞물리게 안내하기 위하여 서로 대향된 윤곽(opposing contours)을 갖는, 자율 운송 차량.
11. 제1항에 있어서,
    자율 운송 차량은 저장 및 인출 시스템의 적어도 픽킹 통로(picking aisles)를 따라 이동하도록 구성되고, 적어도 하나의 제1 안내 부재 및 적어도 하나의 제2 안내 부재는, 자율 운송 차량의 전방이 자율 운송 차량의 이동 방향을 선도(lead) 또는 추종(trail)하는 상태로 자율 운송 차량이 픽킹 통로로 들어갈 수 있게 하도록 구성된, 자율 운송 차량.
12. 제1항에 있어서,
    저장 및 인출 시스템은 컨베이어 인터페이스 섹션(conveyor interface section)을 더 포함하고, 적어도 하나의 제1 안내 부재 및 적어도 하나의 제2 안내 부재는, 자율 운송 차량의 전방이 자율 운송 차량의 이동 방향을 선도 또는 추종하는 상태로 자율 운송 차량이 컨베이어 인터페이스 섹션으로 들어갈 수 있게 하도록 구성된, 자율 운송 차량.
13. 저장 및 인출 시스템에서 물품을 운송하기 위한 자동 운송 차량으로서, 저장 및 인출 시스템은 물품 저장 장소에 인접한 픽킹 통로를 포함하고, 상기 자동 운송 차량은:
    전방 단부, 후방 단부, 및 전방 단부와 후방 단부 사이에서 연장되는 종축을 갖는 프레임;
    프레임의 제1 측에 배치되고 개별의 안내 표면과 접촉하게 되도록 구성된 한 쌍의 제1 안내 부재들로서, 상기 제1 안내 부재들 중 하나는 전방 단부에 인접하게 배치되고, 상기 제1 안내 부재들 중 다른 하나는 후방 단부에 인접하게 배치되며, 상기 한 쌍의 제1 안내 부재들 중 각각의 안내 부재는 제1 안내 부재 기준 프레임을 갖는, 한 쌍의 제1 안내 부재들; 및
    프레임에서 제1 측의 반대쪽인 제2 측에 배치되고 개별의 안내 표면과 접촉하게 되도록 구성된 한 쌍의 제2 안내 부재들로서, 상기 제2 안내 부재들 중 하나는 전방 단부에 인접하게 배치되고, 상기 제2 안내 부재들 중 다른 하나는 후방 단부에 인접하게 배치되며, 상기 한 쌍의 제2 안내 부재들 중 각각의 안내 부재는 제2 안내 부재 기준 프레임을 갖는, 한 쌍의 제2 안내 부재들;을 포함하며,
    상기 한 쌍의 제1 안내 부재들 및 상기 한 쌍의 제2 안내 부재들은 비대칭적으로 순응하여, 개별의 제1 안내 부재 기준 프레임에 대한 미리 정해진 방향에서의 힘에 응답하는 개별의 안내 표면에서의 상기 한 쌍의 제1 안내 부재들 각각의 강성이, 개별의 제2 안내 부재 기준 프레임에 대한 미리 정해진 방향에서의 힘에 응답하는 개별의 안내 표면에서의 상기 한 쌍의 제2 안내 부재들 각각의 강성과 상이하게 되고, 제1 안내 부재 기준 프레임에 대한 미리 정해진 상이한 방향에서의 힘에 응답하는 개별의 안내 표면에서의 상기 한 쌍의 제1 안내 부재들 중 각 안내 부재의 강성이, 제2 안내 부재 기준 프레임에 대한 상기 미리 정해진 상이한 방향에서의 힘에 응답하는 개별의 안내 표면에서의 상기 한 쌍의 제2 안내 부재들 중 각 안내 부재의 강성에 대응되어, 상기 한 쌍의 제1 안내 부재와 상기 한 쌍의 제2 안내 부재가 상기 미리 정해진 상이한 방향에서의 힘에 응답하여 상기 프레임에 대해 공통적으로 순응하게 되는, 자동 운송 차량.
14. 제13항에 있어서,
    상기 한 쌍의 제1 안내 부재들 중 각각의 안내 부재는, 안내 바퀴에 가해지는 합력(resultant force)이 종축에 대해 경사를 이룰 때, 프레임에 대해 피봇(pivot)하도록 구성된, 자동 운송 차량.
15. 제13항에 있어서,
    상기 한 쌍의 제1 안내 부재들은, 저장 장소에 있는 물품으로부터 픽킹 통로 내에서 미리 정해진 거리에 자율 운송 차량을 유지하도록 구성된, 자동 운송 차량.
16. 제13항에 있어서,
    상기 한 쌍의 제1 안내 부재들 및 상기 한 쌍의 제2 안내 부재들은, 자율 운송 차량의 전방 단부 또는 후방 단부가 픽킹 통로를 통한 이동 방향을 선도하는 상태로 자율 운송 차량이 픽킹 통로를 횡단함을 가능하게 하도록 구성된, 자동 운송 차량.
17. 제13항에 있어서,
    저장 및 인출 시스템은 컨베이어 인터페이스 섹션을 더 포함하고,
    상기 한 쌍의 제1 안내 부재들 및 상기 한 쌍의 제2 안내 부재들은, 자율 운송 차량의 전방 단부 또는 후방 단부가 컨베이어 인터페이스 섹션을 통한 이동 방향을 선도하는 상태로 자율 운송 차량이 컨베이어 인터페이스 섹션을 횡단함을 가능하게 하도록 구성된, 자동 운송 차량.
18. 전달 데크(transfer deck);
    전달 데크와 소통되는 픽킹 통로; 및
    전달 데크 및 픽킹 통로를 횡단하도록 구성된 적어도 하나의 자율 운송 차량;을 포함하는 저장 및 인출 시스템으로서,
    상기 적어도 하나의 자율 운송 차량은:
    전방 단부, 후방 단부, 및 전방 단부와 후방 단부 사이에서 연장되는 종축을 갖는 프레임; 및
    프레임의 제1 측에 배치되고 개별의 안내 표면과 접촉하게 되도록 구성된 적어도 하나의 제1 안내 부재, 및 프레임에서 반대쪽인 제2 측에 배치되고 개별의 안내 표면과 접촉하게 되도록 구성된 적어도 하나의 제2 안내 부재를 구비하며,
    상기 적어도 하나의 제1 안내 부재 및 상기 적어도 하나의 제2 안내 부재는 비대칭적으로 순응하여, 제1 안내 부재 기준 프레임에 대한 미리 정해진 방향에서의 힘에 응답하는 개별의 접촉 표면에서의 적어도 하나의 제1 안내 부재의 강성이, 제2 안내 부재 기준 프레임에 대한 미리 정해진 방향에서의 힘에 응답하는 개별의 안내 표면에서의 적어도 제2 안내 부재의 강성과 상이하게 되고, 제1 안내 부재 기준 프레임에 대한 미리 정해진 상이한 방향에서의 힘에 응답하는 개별의 안내 표면에서의 상기 적어도 하나의 제1 안내 부재의 강성이, 제2 안내 부재 기준 프레임에 대한 상기 미리 정해진 상이한 방향에서의 힘에 응답하는 개별의 안내 표면에서의 적어도 하나의 제2 안내 부재의 강성에 대응되어, 상기 적어도 하나의 제1 안내 부재와 상기 적어도 하나의 제2 안내 부재가 상기 미리 정해진 상이한 방향에서의 힘에 응답하여 상기 프레임에 대해 공통적으로 순응하게 되는, 저장 및 인출 시스템.
19. 제18항에 있어서,
    적어도 하나의 제1 안내 부재는 프레임에 대해 회전가능하게 장착된 제1 피봇 부재(first pivot member) 및 적어도 하나의 제1 안내 바퀴(first guidewheel)를 포함하고, 적어도 하나의 제2 안내 부재는 프레임에 대해 회전가능하게 장착된 제2 피봇 부재 및 적어도 하나의 제2 안내 바퀴를 포함하며, 적어도 하나의 제1 안내 바퀴는 제1 피봇 부재에 대해 회전가능하게 장착되고, 제1 피봇 부재의 회전축이 적어도 하나의 제1 안내 바퀴의 회전축과 횡방향으로 직렬로 배치되며, 적어도 하나의 제2 안내 바퀴는 제2 피봇 부재에 대해 회전가능하게 장착되고, 제2 피봇 부재의 회전축이 적어도 하나의 제2 안내 바퀴의 회전축으로부터 종방향으로 이격된, 저장 및 인출 시스템.
20. 제18항에 있어서,
    저장 및 인출 시스템은, 두 개의 전달 데크 인터페이스(transfer deck interface)들을 갖는 컨베이어 인터페이스 섹션을 더 포함하고, 전달 데크는 컨베이어 인터페이스 섹션으로 또는 컨베이어 인터페이스 섹션으로부터의 자율 운송 차량의 진입 또는 퇴장을 위해 구성되며,
    자율 운송 차량은, 자율 운송 차량의 전방 단부 또는 후방 단부가 컨베이어 인터페이스 섹션을 통한 이동 방향을 선도하는 상태로 두 개의 전달 데크 인터페이스들로 진입 또는 퇴장함과, 자율 운송 차량의 전방 단부 또는 후방 단부가 저장 장소 픽킹 통로를 통한 이동 방향을 선도하는 상태로 픽킹 통로로 진입 또는 퇴장하고 횡단함 중 적어도 한 가지를 수행하도록 구성된, 저장 및 인출 시스템.
    
    
    
    
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