JPS61203008A - 走行体の位置検出機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、自動倉庫設備におけるスタッカクレーンのよ
うに、走行レール上を走行車輪によって走行する移動体
の位置検出機構に関する。

〔発明の背景〕

スタッカクレーンの走行車輪の回転に応じてパルスを発
生するパルスエンコーダを設け、このパルスエンコーダ
の発生するパルス数をカウントすることにより走行体の
位置を検出する技術は、例えば特開昭５７−８１００３
号、特開昭５７」８１００６号等に開示されている。

ところで、従来のパルスエンコーダを用いた位置検出機
構は、パルスエンコーダを走行車輪の軸１こ直結されて
いたり、あるいは走行車輪の回転に応じて回転するギヤ
等の伝達機構を介してパルスエンコーダを連結している
。このような機構にかいては、走行レールと走行車輪と
の間のすべりによる誤差が発生しやすい。すなわち、す
べりは。

走行車輪と走行レールの接触面における接線力と摩擦力
の大小関係により発生する。また、摩擦力の要因となる
摩擦係数は、走行車輪に加わる輪重に関係する。輪重は
、スタッカクレーンに積載する荷物の電通によって大き
く変動するので、積載荷重によってすべりも大きくばら
つくことになる。

［発明の目的〕 本発明の目的は、パルスエンコーダを用いて正確に位置
を検出することのできる走行体の位置検出機構を提供す
ることである。

〔発明の概要〕

本発明は、走行車輪とは別に走行体の走行に連動して走
行レール上を回転する検出車輪を走行体に設置ると共に
、パルスエンコーダはこの検出車輪の回転に応じてパル
スを発生するように設置し、更に検出車輪がスタッカク
レーンおよび荷物の重量を受けないように該検出車輪を
略一定圧で押圧する押圧機構を設けたことを特徴とする
。

〔発明の実施例〕

以下、本発明を図面に示す具体的な実施例に基づき詳細
に説明する。第１図、第２図は本発明の一実施例を示す
図、第３図〜第４図は自動倉庫の主な構成機器配置を説
明するための図、第５図はスタッカクレーンの構成機器
構成を示す図である。

まず、第３図〜第４図により、自動倉庫の構成を説明す
る。第３図に示す如く、平行に配置された２個のラック
１．１′の間を昇降台３を有するスタッカクレーン２が
走行レール９及び天井レール１０に案内されて走行する
。そして、第４図に示す如く前記昇降台３にはスライド
フォーク５が設けられていて、該スライドフォーク５は
第１のラック１へも第２のラック１′へも出入しうるよ
うに構成されている。そして、それぞれのラックは独立
した複数の格納ブロックで構成されている。

次にスタッカクレーンの運行を入庫作業を例にとって説
明する。リフト等の搬送機器で自動倉庫内に入庫される
物品６が入車ロアに運搬されると、スタッカクレーン２
はスライドフォーク５によって物品６を持上げて昇降台
３上に持込む。そしてスタッカクレーン２は制御装置４
に入力された格納番地まで昇降台３を昇降させながら走
行する。

そして、格納番地の定停止点にスタッカクレーンが位置
決めされるとスライドフォーク５によって物品６をラッ
ク内に格納する。また、出庫作業の場合は以上説明した
動作の逆の動作を行い、出庫口８に出庫する。

次にスタッカクレーンの構成機器を第５図を用いて詳細
に説明する。第５図において１１は台車、１２はポスト
である。スライドフォーク５を備えた昇降台３は昇降モ
ータ１４とチェーン１７によってポスト１２に案内され
て昇降する。また、スタッカクレーン２は走行モータ１
３の回転を走行車輪のうちの駆動輪１５に伝達すること
によって走行レール９上を走行する。ここで、１６はス
タッカクレーンの走行車輪のうち従動輪である。本発明
の実施例では、これらの走行車輪とは別に走行検出のた
めの検出車輪を設けており、この検出車輪の回転に連動
シてパルスエンコーダがパルスを発生するようにしてい
る。

さて、上述した如きスタッカクレーンの走行位置をパル
スエンコーダを用いて検出する本発明の一実施例を第１
図、第２図を用いて説明する。

第１図において、１１はスタッカクレーン台車、１２は
ポストである。検出車輪２０はローラ２１とローラ取付
板２２とで構成されていて、パルスエンコーダ（図示せ
ず）はローラと反対側の位置曇こローラ軸と連結されて
取付けられている。また、検出車輪２０は検出車輪取付
調整板２３の支持棒２７に支持棒を中心とした回転方向
に自由度をもって４　。

取付けられている。検出車輪取付調整板２３は下部にボ
ールベアリング機構を有し、スライダー２５に案内され
てスライダーの長手方向に自由に動かすことのできる支
持台２４と走行レール９に対するローラ取付板２２の取
付角度を支持台２４の位置を変化させることによって微
調整できる位置調整ねじ棒２６とで構成されている。ま
た、ローラ取付板２２と支持台２４にはばね２８を取付
けるためのばね取付棒２９を有している。そして、検出
車輪取付調整板２３は取付治具３０によってスタッカク
レーンに取付けられる。以上、説明した検出車輪によっ
て、スタッカクレーンの位置検出を行うようにすれば、
スタッカクレーンの走行Ｊ１とほぼ等しい移動量がパル
スエンコーダで検出できる。また、ローラ取付板２２を
スタッカクレーンの走行方向に対して、直角とせず傾斜
させたことて、走行レールに障害されてローラの自由度
は支持棒２７を中心とした一回転方向（第１図の場合は
時計回り方向）ｉのみに限定され、さらに時計回り方向
の動きはばね２８の張力によって押さえられていること
から、ローラ取付板２２はスタッカクレーンの振ａ１に
よる影響を受けない。よって、ローラ取付板の微振動に
よってパルスエンコーダ出力波形が乱れることな（、信
頼性の高いパルスエンコーダ出力波形か得られる。

また、第２図に示すように検出車輪を２個用いて、２個
のエンコーダで検出した移動量の算術平均でスタッカク
レーンの位置検出を行うことで、位置検出精度の信頼性
を高めることができる。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明によれば、スリップ等の影響
を少なくして、正確な位置検出を行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図と第２図は本発明の一実施例を示す図、第３図と
第４図は自動倉庫の主な構成機器配置を説明するための
図、第５図はスタッカクレーンの構成機器を詳細に説明
するための図である。 １・・・・・スタッカクレーン、２・・・・・・ラック
、２０・・・・・・検出車輪、２１・・・・・・ローラ
、２４・・・・・・支持台、２５・・・・・スライダー
、２６・・・・・・位置調整ねじ、２７・・・・・・支
持棒、２Ｂ・・・・・・ばね、２９・・・・・・ばね取
付棒。 第２図 ｔ３　図 第４圀

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、走行レール上を走行車輪によって走行する走行体と
   、該走行体に設置され該走行車輪の全部または一部に回
   転駆動力を付与する駆動部とを有し、該走行体に、該走
   行体の走行に連動して該走行レール上を回転する検出車
   輪と、該検出車輪の回転に応じてパルスを発生するパル
   スエンコーダと、該検出車輪を略一定圧で押圧する押圧
   機構とを設けたことを特徴とする走行体の位置検出機構
   。