CN219078124U - 一种立库用起重机定位系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种立库用起重机定位系统，包括：支撑组件、卷扬组件和吊具组件，卷扬组件包括卷扬小车，卷扬小车在支撑组件上运动；卷扬小车上设置有起升机构，起升机构包括第一驱动源，第一驱动源的输出端连接有卷筒，卷筒上缠绕有牵引绳；角度检测传感器与卷扬小车电连接；吊具组件包括吊架，吊架的两侧设置有第一滚轮，吊架的顶部与牵引绳连接，第一滚轮紧贴货架滚动，吊架与牵引绳的连接处设置有角度检测传感器，角度检测传感器与卷扬小车电连接。本实用新型会根据角度检测传感器测得的参数进行调整，使牵引绳恢复至平衡状态，弥补定位不够精确，使吊具快速精确到达目标货位，增加运输货物的准确性和可靠性。

Description

一种立库用起重机定位系统

技术领域

本实用新型涉及智能仓储技术领域，尤其是指一种立库用起重机定位系统。

背景技术

随着社会的进步和发展，现代化的控制技术越来越融入到现代化的生产技术之中，无人智能吊车控制系统由于其高效、安全和经济等优势，已经越来越多地应用在库房调度系统中。

在立体仓库中自动运行的智能起重机需要精确定位。货物放置在吊具上，起重机需要将吊具运输至目标货架中对应的位置。当货架间的巷道比较狭窄时，为了保证吊具精准的落入货架的对应位置，通常情况下吊具与卷扬小车之间采用剪叉或导柱等刚性连接方法，小车上需要安装导向轮以确保吊具与货架之间的精准定位，但是这种方案的起重机小车有倾覆的危险，小车上还需要安装反滚轮。

现有技术中或使用刚性连接，或通过增加导向轮、激光测距等方法来解决定位问题，这样增加了成本也增加了定位时间。

实用新型内容

为此，本实用新型所要解决的技术问题在于克服现有技术中起重机小车在将吊具运送至目标货架时，吊具晃动或定位精度不足导致吊具不能精准到达目标位置。

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种立库用起重机定位系统，包括：

支撑组件；

卷扬组件，所述卷扬组件包括卷扬小车，所述卷扬小车在所述支撑组件上运动；所述卷扬小车上设置有起升机构，所述起升机构包括第一驱动源，所述第一驱动源的输出端连接有卷筒，所述卷筒上缠绕有牵引绳；

吊具组件，所述吊具组件包括吊架，所述吊架的两侧设置有第一滚轮，所述吊架的顶部与所述牵引绳连接，所述卷扬小车带动吊架至两个货架之间，所述第一滚轮紧贴所述货架滚动。

所述吊架与所述牵引绳的连接处设置有角度检测传感器，所述角度检测传感器与所述卷扬小车电连接。

在本实用新型的一个实施例中，所述支撑组件包括两根平行设置的端梁，两根所述端梁之间设置有两根互相平行的主梁，所述主梁垂直于所述端梁设置，且所述卷扬小车在所述主梁上沿轴向往复运动。

在本实用新型的一个实施例中，所述主梁上设置有与所述卷扬小车配合的轨道，且所述轨道的两端设置有限位。

在本实用新型的一个实施例中，所述卷扬小车的底部的两侧均设置有第二滚轮，所述第二滚轮与所述轨道的上表面贴合，且所述第二滚轮沿所述轨道滚动。

在本实用新型的一个实施例中，所述卷扬小车上还设置有第二驱动源，所述第二驱动源的输出端连接所述第二滚轮。

在本实用新型的一个实施例中，所述卷扬小车的两端设置有缓冲器，所述缓冲器沿所述轨道轴向设置。

在本实用新型的一个实施例中，所述吊架上设置有吊点，所述角度检测传感器设置在所述吊点和牵引绳之间。

在本实用新型的一个实施例中，所述吊架底部设置有双向货叉，所述货叉的表面设置有托盘定位装置。

在本实用新型的一个实施例中，所述吊架的底部还设置有第三驱动源，所述第三驱动源的输出端与所述双向货叉连接。

本实用新型的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：

本实用新型所述的一种立库用起重机定位系统，通过角度检测传感器实时检测连接吊具的牵引绳的角度，吊具在货架之间下落时，因定位不准导致牵引绳的角度发生变化，卷扬小车会根据角度检测传感器的参数进行调整，使牵引绳的角度恢复正常，从而保证吊具定位准确，可以快速精准到达目标货位，增加运输货物的准确性和可靠性。

附图说明

为了使本实用新型的内容更容易被清楚的理解，下面根据本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明，其中

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2为图1中卷扬组件的结构示意图；

图3为图1中吊具组件的结构示意图；

图4为图3中A处的局部放大图；

说明书附图标记说明：1、支撑组件；2、卷扬组件；3、吊具组件；4、货架；11、端梁；12、主梁；13、轨道；14、限位；21、卷扬小车；22、起升机构；23、第二滚轮；24、第二驱动源；25、缓冲器；31、吊架；32、第一滚轮；33、吊点；34、双向货叉；35、第三驱动源；36、角度检测传感器；221、第一驱动源；222、卷筒；223、牵引绳。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。

参照图1-4所示，本实用新型公开了一种立库用起重机定位系统，包括：

支撑组件1；

卷扬组件2，卷扬组件2包括卷扬小车21，卷扬小车21在支撑组件1上运动；卷扬小车21上设置有起升机构22，起升机构22包括第一驱动源221，第一驱动源221的输出端连接有卷筒222，卷筒222上缠绕有牵引绳223；

吊具组件3，吊具组件3包括吊架31，吊架31的两侧设置有第一滚轮32，吊架31的顶部与牵引绳223连接，卷扬小车21带动吊架31至两个货架4之间，第一滚轮32紧贴货架4滚动。

吊架31与牵引绳223的连接处设置有角度检测传感器36，角度检测传感器36与卷扬小车21电连接。将角度检测传感器36安装在看尽吊架31的一侧，可以精准的感知牵引绳223角度的变化。

具体控制关系如下：正常情况下牵引绳223竖直向下，若发生角度变化，角度检测传感器36将牵引绳223角度变化情况反馈至卷扬小车21，卷扬小车21根据角度大小调整自身位置，确保牵引绳223的状态始终保持垂直，进而保证吊架31可以在两个货架4之间调整位置。

可以看出，卷扬小车21在支撑组件1上运动，带动底部的吊架31运动；吊架31的上下运动是通过起升机构22完成的，具体的，第一驱动源221带动滚筒转动，滚动转动带动牵引绳223的收放，使吊架31上下移动。为了防止吊架31在下落过程中的稳定性，在吊架31和牵引绳223之间设置角度检测传感器36，检测牵引绳223的角度。正常情况下牵引绳223的角度为零，若吊牵引绳223的角度出现变化，角度检测传感器36将信号反馈至卷扬小车21，卷扬小车21调整位置使牵引绳223恢复垂直；保证吊架31可以快速精准到达指定货架4的位置。作为本实用新型的优选方案，第一驱动源221采用三合一电机，在驱动轮子转动的同时，还可以实现轮子的启停和变速。

本实用新型通过角度检测传感器36实时检测牵引绳223的角度，吊具在货架4之间下落发生偏斜导致牵引绳223的角度发生变化，卷扬小车21会根据角度检测传感器36的参数进行调整，使牵引绳223恢复至平衡状态，从而保证吊架31可以精准到达至目标货位，增加运输货物的准确性和可靠性。

进一步的，所述支撑组件1包括两根平行设置的端梁11，两根所述端梁11之间设置有两根互相平行的主梁12，所述主梁12垂直于所述端梁11设置，且所述卷扬小车21在所述主梁12上沿轴向往复运动。具体的，两根端梁11的底部也设置有滚轮，带动整个卷扬组件2运动，使吊架31可以到达更多货架4的位置。

进一步的，所述主梁12上设置有与所述卷扬小车21配合的轨道13，且所述轨道13的两端设置有限位14，可以防止卷扬小车21驶出轨道13。

进一步的，所述卷扬小车21的底部的两侧均设置有第二滚轮23，所述第二滚轮23与所述轨道13的上表面贴合，且所述第二滚轮23沿所述轨道13滚动。

进一步的，所述卷扬小车21上还设置有第二驱动源24，所述第二驱动源24的输出端连接所述第二滚轮23，第二驱动源24是给整个卷扬小车21提供动力的，作为本实用新型的优选方案，第二驱动源24与第一驱动源221一样，采用三合一电机，在驱动轮子转动的同时，还可以实现轮子的启停和变速。

进一步的，为了防止卷扬小车21在行驶过到主梁12端部，制动器控制失效造成冲撞，所述卷扬小车21的两端设置有缓冲器25，所述缓冲器25沿所述轨道13轴向设置。

进一步的，所述吊架31上设置有吊点33，所述角度检测传感器36设置在所述吊点33和牵引绳223之间，带动吊架31运动。当吊架31在下落过程中位置出现偏斜时，首先在吊点33和牵引绳223之间角度变化的最明显，将角度检测传感器36设置在此处，可以快速反应处角度变化，使卷扬小车21立即做出调整。具体的，为了保证整个吊架31在运送过程中的稳定性，本实用新型中采用四个吊点33，且在四个吊点33处均设置有角度检测传感器36。

进一步的，为了配合货架4的高效上下货物，所述吊架31底部设置有双向货叉34，所述货叉的表面设置有托盘定位装置。具体的，吊架31在运送至目标货位后，货叉可以双向伸缩给两侧货架4运送货物，货叉表面的定位装置可以保证货物运送过程中的稳定性。

进一步的，所述吊架31的底部还设置有第三驱动源35，所述第三驱动源35的输出端与所述双向货叉34连接；具体的，货叉的运动是通过驱动源带动，作为本实用新的优选方案，第三驱动源35同样采用三合一电机，控制货叉伸出的速度，电机的正转和反转实现双向货叉34的不同方向的伸出。

综上，本实用新型介绍了一种立库用起重机定位系统，其工作原理如下：吊架31上的货叉在上货后，卷扬小车21带动吊架31将货物运送至指定货架4的顶部，货架4两侧的第一滚轮32与两侧的货架4贴合向下运动，在进入货架4后，角度检测传感器36会对牵引绳223的角度进行检测，若吊架31的位置不正会导致牵引绳223倾斜，角度检测传感器36检测到信号并将信号反馈至卷扬小车21上，卷扬小车21通过调整自身位置使牵引绳223的角度摆正，进而使得吊架31的位置摆正，使得吊架31快速且精准的到达指定位置。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (9)

1.一种立库用起重机定位系统，其特征在于，包括：

支撑组件；

卷扬组件，所述卷扬组件包括卷扬小车，所述卷扬小车在所述支撑组件上运动；所述卷扬小车上设置有起升机构，所述起升机构包括第一驱动源，所述第一驱动源的输出端连接有卷筒，所述卷筒上缠绕有牵引绳；

吊具组件，所述吊具组件包括吊架，所述吊架的两侧设置有第一滚轮，所述吊架的顶部与所述牵引绳连接，所述卷扬小车带动吊架至两个货架之间，所述第一滚轮紧贴所述货架滚动；

所述吊架与所述牵引绳的连接处设置有角度检测传感器，所述角度检测传感器与所述卷扬小车电连接。

2.根据权利要求1所述的立库用起重机定位系统，其特征在于：所述支撑组件包括两根平行设置的端梁，两根所述端梁之间设置有两根互相平行的主梁，所述主梁垂直于所述端梁设置，且所述卷扬小车在所述主梁上沿轴向往复运动。

3.根据权利要求2所述的立库用起重机定位系统，其特征在于：所述主梁上设置有与所述卷扬小车配合的轨道，且所述轨道的两端设置有限位。

4.根据权利要求3所述的立库用起重机定位系统，其特征在于：所述卷扬小车的底部的两侧均设置有第二滚轮，所述第二滚轮与所述轨道的上表面贴合，且所述第二滚轮沿所述轨道滚动。

5.根据权利要求4所述的立库用起重机定位系统，其特征在于：所述卷扬小车上还设置有第二驱动源，所述第二驱动源的输出端连接所述第二滚轮。

6.根据权利要求3所述的立库用起重机定位系统，其特征在于：所述卷扬小车的两端设置有缓冲器，所述缓冲器沿所述轨道轴向设置。

7.根据权利要求1所述的立库用起重机定位系统，其特征在于：所述吊架上设置有吊点，所述角度检测传感器设置在所述吊点和牵引绳之间。

8.根据权利要求1所述的立库用起重机定位系统，其特征在于：所述吊架底部设置有双向货叉，所述货叉的表面设置有托盘定位装置。

9.根据权利要求8所述的立库用起重机定位系统，其特征在于：所述吊架的底部还设置有第三驱动源，所述第三驱动源的输出端与所述双向货叉连接。

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