JP2000118391A - 天井走行台車のバランス制御機構 - Google Patents
天井走行台車のバランス制御機構Info
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- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 46
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61B—RAILWAY SYSTEMS; EQUIPMENT THEREFOR NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 天井走行台車を補助高架レールや補助走行ロ
ーラを用いずに、高架レールの曲線部を横振れを生じる
ことなく高速で走行させることできる天井走行台車のバ
ランス制御機構を提供する。 【解決手段】 高架レール２に走行車輪３で車体４が懸
垂支持されて走行する天井走行台車１の高架レール上の
走行車輪の支点位置Ｏより下方で、重心位置Ｇ2を左右
方向に変位自在に車体に設けられた可動部４Ａと、車体
に対して可動部の重心を移動させる重心移動手段と、高
架レールの曲線部を走行する際に、天井走行台車全体に
作用する走行方向を軸とする前記支点位置回りに遠心力
のモーメントと重力のモーメントが釣り合う可動部の重
心のバランス位置を算出し、前記バランス位置へ可動部
の重心を移動させるように重心移動手段を制御するバラ
ンス制御手段１３とを備えている。
ーラを用いずに、高架レールの曲線部を横振れを生じる
ことなく高速で走行させることできる天井走行台車のバ
ランス制御機構を提供する。 【解決手段】 高架レール２に走行車輪３で車体４が懸
垂支持されて走行する天井走行台車１の高架レール上の
走行車輪の支点位置Ｏより下方で、重心位置Ｇ2を左右
方向に変位自在に車体に設けられた可動部４Ａと、車体
に対して可動部の重心を移動させる重心移動手段と、高
架レールの曲線部を走行する際に、天井走行台車全体に
作用する走行方向を軸とする前記支点位置回りに遠心力
のモーメントと重力のモーメントが釣り合う可動部の重
心のバランス位置を算出し、前記バランス位置へ可動部
の重心を移動させるように重心移動手段を制御するバラ
ンス制御手段１３とを備えている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、天井走行台車が高
架レールの曲線部を走行する際に車体の横振れを抑制す
るバランス制御機構に関する。
架レールの曲線部を走行する際に車体の横振れを抑制す
るバランス制御機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】工場内等において、高架レールを走行し
て物品を搬送するために用いられている天井走行台車
は、高架レールの曲線部を通過する際に、その車体やこ
れに搭載している物品が遠心力を受けて傾き、車体に横
振れを生じる傾向がある。
て物品を搬送するために用いられている天井走行台車
は、高架レールの曲線部を通過する際に、その車体やこ
れに搭載している物品が遠心力を受けて傾き、車体に横
振れを生じる傾向がある。
【０００３】そこで、従来では、例えば実公平８−８９
３８号公報に開示されているように、高架レールの曲線
部の両側に補助高架レールを設置し、これらの補助高架
レールで天井走行台車の左右にそれぞれ設けられている
補助走行ローラを受けて、車体の横振れを防止してい
た。
３８号公報に開示されているように、高架レールの曲線
部の両側に補助高架レールを設置し、これらの補助高架
レールで天井走行台車の左右にそれぞれ設けられている
補助走行ローラを受けて、車体の横振れを防止してい
た。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述し
た実公平８−８９３８号公報に開示されている構造の天
井走行台車では、高架レールの曲線部を天井走行台車が
通過する際に車体が受ける遠心力を補助走行ローラを介
して補助高架レールで受けているため、高架レールの曲
率半径が小さいと車体に作用する遠心力が大きくなり、
天井走行台車の車体や補助高架レールの剛性を高める必
要がある。
た実公平８−８９３８号公報に開示されている構造の天
井走行台車では、高架レールの曲線部を天井走行台車が
通過する際に車体が受ける遠心力を補助走行ローラを介
して補助高架レールで受けているため、高架レールの曲
率半径が小さいと車体に作用する遠心力が大きくなり、
天井走行台車の車体や補助高架レールの剛性を高める必
要がある。
【０００５】しかしながら、補助高架レールや天井走行
台車の車体の剛性を高めようとすると、これらの部分の
サイズや重量が増加し、また、製造コストも高くなるた
め、天井走行台車の走行速度を曲線部で低下させなけれ
ばならず、物品搬送のサイクルタイムが長くなる問題が
あった。
台車の車体の剛性を高めようとすると、これらの部分の
サイズや重量が増加し、また、製造コストも高くなるた
め、天井走行台車の走行速度を曲線部で低下させなけれ
ばならず、物品搬送のサイクルタイムが長くなる問題が
あった。
【０００６】そこで、本発明は、前述したような従来技
術の問題点を解消し、天井走行台車を補助高架レールや
補助走行ローラを用いずに、高架レールの曲線部を横振
れを生じることなく高速で走行させることできる天井走
行台車のバランス制御機構を提供することを目的とす
る。
術の問題点を解消し、天井走行台車を補助高架レールや
補助走行ローラを用いずに、高架レールの曲線部を横振
れを生じることなく高速で走行させることできる天井走
行台車のバランス制御機構を提供することを目的とす
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前記目的のため、本発明
の天井走行台車のバランス制御機構は、高架レールに走
行車輪で車体が懸垂支持されて走行する天井走行台車の
高架レール上の走行車輪の支点位置より下方で、重心位
置を左右方向に変位自在に車体に設けられた可動部と、
車体に対して可動部の重心を移動させる重心移動手段
と、高架レールの曲線部を走行する際に、走行方向を軸
とする前記支点位置回りに天井走行台車全体に作用する
遠心力のモーメントと重力のモーメントが釣り合う可動
部の重心のバランス位置を算出し、前記バランス位置へ
可動部の重心を移動させるように重心移動手段を制御す
るバランス制御手段とを備えている。
の天井走行台車のバランス制御機構は、高架レールに走
行車輪で車体が懸垂支持されて走行する天井走行台車の
高架レール上の走行車輪の支点位置より下方で、重心位
置を左右方向に変位自在に車体に設けられた可動部と、
車体に対して可動部の重心を移動させる重心移動手段
と、高架レールの曲線部を走行する際に、走行方向を軸
とする前記支点位置回りに天井走行台車全体に作用する
遠心力のモーメントと重力のモーメントが釣り合う可動
部の重心のバランス位置を算出し、前記バランス位置へ
可動部の重心を移動させるように重心移動手段を制御す
るバランス制御手段とを備えている。
【０００８】前記バランス制御手段は、天井走行台車に
設けられた読取手段が高架レールに付設する被検出部か
ら読み取った高架レールの曲率半径データを利用して可
動部重心のバランス位置の算出を行うことが望ましい。
設けられた読取手段が高架レールに付設する被検出部か
ら読み取った高架レールの曲率半径データを利用して可
動部重心のバランス位置の算出を行うことが望ましい。
【０００９】
【作用】請求項１に記載された発明において、天井走行
台車が停止している場合や、高架レールの直線部分を走
行している場合には、天井走行台車全体の重心は支点位
置の垂直下方に位置し、この時、天井走行台車は高架レ
ールの略真下に吊り下げられた状態にある。
台車が停止している場合や、高架レールの直線部分を走
行している場合には、天井走行台車全体の重心は支点位
置の垂直下方に位置し、この時、天井走行台車は高架レ
ールの略真下に吊り下げられた状態にある。
【００１０】一方、天井走行台車が高架レールの曲線部
分を走行するときは、その車体全体に遠心力が作用す
る。前記遠心力は天井走行台車の走行方向を軸とする前
記支点位置回りのモーメントを生じさせる。
分を走行するときは、その車体全体に遠心力が作用す
る。前記遠心力は天井走行台車の走行方向を軸とする前
記支点位置回りのモーメントを生じさせる。
【００１１】本発明においては、天井走行台車が高架レ
ールの曲線部分に侵入する直前に、バランス制御手段が
天井走行台車全体に作用する前記支点位置回りの遠心力
によるモーメントと重力によるモーメントが釣り合う可
動部の重心のバランス位置を算出し、重心移動手段を制
御して可動部の重心を前記バランス位置へ移動させる。
ールの曲線部分に侵入する直前に、バランス制御手段が
天井走行台車全体に作用する前記支点位置回りの遠心力
によるモーメントと重力によるモーメントが釣り合う可
動部の重心のバランス位置を算出し、重心移動手段を制
御して可動部の重心を前記バランス位置へ移動させる。
【００１２】その結果、可動部の重量によって前記支点
位置回りに生じた重力のモーメントによって、同支点位
置回りの遠心力によるモーメントが打ち消され、天井走
行台車は高架レールの曲線部を傾くことなく走行し、走
行中の横振れの発生が防止される。
位置回りに生じた重力のモーメントによって、同支点位
置回りの遠心力によるモーメントが打ち消され、天井走
行台車は高架レールの曲線部を傾くことなく走行し、走
行中の横振れの発生が防止される。
【００１３】また、請求項２記載の発明においては、バ
ランス制御手段がバランス位置を算出するために必要な
高架レールの曲率半径データを、高架レールに設けられ
ている被検出部から天井走行台車側の読取手段で読み取
る。
ランス制御手段がバランス位置を算出するために必要な
高架レールの曲率半径データを、高架レールに設けられ
ている被検出部から天井走行台車側の読取手段で読み取
る。
【００１４】バランス制御手段は、読取手段で得た高架
レールの曲率半径データと、天井走行台車の走行速度
と、天井走行台車の車体とこれに設けられている可動部
のそれぞれの重量と重心位置から天井走行台車全体に作
用する走行方向を軸とする前記支点位置回りの遠心力に
よるモーメントを算出し、このモーメントと釣り合う重
力のモーメントが生じる可動部重心のバランス位置を算
出する。
レールの曲率半径データと、天井走行台車の走行速度
と、天井走行台車の車体とこれに設けられている可動部
のそれぞれの重量と重心位置から天井走行台車全体に作
用する走行方向を軸とする前記支点位置回りの遠心力に
よるモーメントを算出し、このモーメントと釣り合う重
力のモーメントが生じる可動部重心のバランス位置を算
出する。
【００１５】
【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例につい
て説明する。図１は、本発明の一実施例を示すバランス
制御機構が搭載された天井走行台車の概略構造図であっ
て、天井走行台車１は、工場内等に架設されている高架
レール２の水平な車輪走行面２Ａに走行車輪３で走行自
在に懸垂支持されている車体４を有している。
て説明する。図１は、本発明の一実施例を示すバランス
制御機構が搭載された天井走行台車の概略構造図であっ
て、天井走行台車１は、工場内等に架設されている高架
レール２の水平な車輪走行面２Ａに走行車輪３で走行自
在に懸垂支持されている車体４を有している。
【００１６】前記走行車輪３は車体４上部の高架レール
２に沿って前後方向に複数箇所設けられており、その一
つが走行用モータ５で回転駆動されて、天井走行台車１
の走行を行うようになっている。
２に沿って前後方向に複数箇所設けられており、その一
つが走行用モータ５で回転駆動されて、天井走行台車１
の走行を行うようになっている。
【００１７】前記走行用モータ５は、車体４内部に搭載
されている走行制御手段６に内蔵されているプログラム
と走行制御手段６へ天井走行台車１外部から送られる指
令データによって制御されるように構成されている。
されている走行制御手段６に内蔵されているプログラム
と走行制御手段６へ天井走行台車１外部から送られる指
令データによって制御されるように構成されている。
【００１８】車体４の下部には可動部４Ａが設けられて
いる。前記可動部４Ａと車体４の下面との間には、長手
方向を左右方向（天井走行台車１の幅方向）に向けた一
対のリニアガイド機構７が車体４の走行方向前後に間隔
をあけて並行に設けられていて、これらのリニアガイド
機構７により、可動部４Ａが車体４の左右両側にスライ
ド自在に支持されている。
いる。前記可動部４Ａと車体４の下面との間には、長手
方向を左右方向（天井走行台車１の幅方向）に向けた一
対のリニアガイド機構７が車体４の走行方向前後に間隔
をあけて並行に設けられていて、これらのリニアガイド
機構７により、可動部４Ａが車体４の左右両側にスライ
ド自在に支持されている。
【００１９】車体４内の下部幅方向左右位置には、駆動
側歯付プーリ８と被駆動側歯付プーリ９が回転自在に支
持されていて、これらのプーリ８，９間に歯付ベルト１
０が掛け渡されている。
側歯付プーリ８と被駆動側歯付プーリ９が回転自在に支
持されていて、これらのプーリ８，９間に歯付ベルト１
０が掛け渡されている。
【００２０】前記歯付ベルト１０は、連結部材１１を介
して可動部４Ａの上面と連結されており、車体４内部に
搭載されている重心移動手段としてのバランス制御用パ
ルスモータ１２を正方向または逆方向に回転させること
によって、可動部４Ａが車体４に対して左右方向に移動
されるように構成されている。
して可動部４Ａの上面と連結されており、車体４内部に
搭載されている重心移動手段としてのバランス制御用パ
ルスモータ１２を正方向または逆方向に回転させること
によって、可動部４Ａが車体４に対して左右方向に移動
されるように構成されている。
【００２１】前記バランス制御用パルスモータ１２の回
転制御は、車体４に搭載されているバランス制御手段１
３から出力されるパルス信号によって行われる。
転制御は、車体４に搭載されているバランス制御手段１
３から出力されるパルス信号によって行われる。
【００２２】なお、本発明における重心移動手段は、こ
の実施例では駆動側歯付プーリ８、被駆動側歯付プーリ
９、歯付ベルト１０、バランス制御用パルスモータ１２
で構成されている。
の実施例では駆動側歯付プーリ８、被駆動側歯付プーリ
９、歯付ベルト１０、バランス制御用パルスモータ１２
で構成されている。
【００２３】また、この実施例では、可動部４Ａは搬器
Ｃと前記搬器に保持される定型の被搬送物品Ｗからなる
ものであり、搬器Ｃには、被搬送物品Ｗの有無を検出す
る物品検出センサ（図示せず。）が設けられている。
Ｃと前記搬器に保持される定型の被搬送物品Ｗからなる
ものであり、搬器Ｃには、被搬送物品Ｗの有無を検出す
る物品検出センサ（図示せず。）が設けられている。
【００２４】一方、高架レール２の下面には、その曲率
半径データが記録されたバーコードで構成される被検出
部１４が付設されている。前記被検出部１４は、高架レ
ール２が直線部分から曲線部分へ移行する位置や曲線部
分から直線部分へ移行する位置、あるいは、曲線部分の
途中で高架レールの曲率半径が変化する位置の手前側に
設けられていて、高架レール２を天井搬送台車１が走行
する際に、被検出部１４に記録されている曲率半径デー
タを対向する天井搬送台車１の車体４上面に設けられた
バーコードリーダからなるデータ読取手段１５で読み取
り、その情報をバランス制御手段１３に送出するように
なっている。
半径データが記録されたバーコードで構成される被検出
部１４が付設されている。前記被検出部１４は、高架レ
ール２が直線部分から曲線部分へ移行する位置や曲線部
分から直線部分へ移行する位置、あるいは、曲線部分の
途中で高架レールの曲率半径が変化する位置の手前側に
設けられていて、高架レール２を天井搬送台車１が走行
する際に、被検出部１４に記録されている曲率半径デー
タを対向する天井搬送台車１の車体４上面に設けられた
バーコードリーダからなるデータ読取手段１５で読み取
り、その情報をバランス制御手段１３に送出するように
なっている。
【００２５】なお、被検出部とデータ読取手段は、前述
したものに限らず、例えば、被検出部として磁気的にデ
ータを記録したものを用い、データ読取手段に磁気的に
前記データを読み取るもの構造のものを用いてもよい。
したものに限らず、例えば、被検出部として磁気的にデ
ータを記録したものを用い、データ読取手段に磁気的に
前記データを読み取るもの構造のものを用いてもよい。
【００２６】次に、図２は、本発明の天井走行台車のバ
ランス制御機構の動作原理を説明する図であって、同図
の（ａ）は、図１に示す天井走行台車１が高架レール２
の直線部分を走行中または、高架レール２上に停止して
いる状態における車体４の重心Ｇ1 と可動部４Ａの重心
Ｇ2 のそれぞれの位置を模式的に示している。
ランス制御機構の動作原理を説明する図であって、同図
の（ａ）は、図１に示す天井走行台車１が高架レール２
の直線部分を走行中または、高架レール２上に停止して
いる状態における車体４の重心Ｇ1 と可動部４Ａの重心
Ｇ2 のそれぞれの位置を模式的に示している。
【００２７】なお、車体４と可動部４Ａの質量はそれぞ
れｍ1 ，ｍ2 で表しており、車体４の重心Ｇ1 は、高架
レール２上の走行車輪３の支点位置０を通過する垂線Ｎ
上で支点位置Ｏから距離Ｌ1 だけ下方にあり、可動部４
Ａの重心Ｇ2 は重心Ｇ1 の位置から前記垂線Ｎ上をさら
に距離Ｌ2 だけ下がった位置にある。
れｍ1 ，ｍ2 で表しており、車体４の重心Ｇ1 は、高架
レール２上の走行車輪３の支点位置０を通過する垂線Ｎ
上で支点位置Ｏから距離Ｌ1 だけ下方にあり、可動部４
Ａの重心Ｇ2 は重心Ｇ1 の位置から前記垂線Ｎ上をさら
に距離Ｌ2 だけ下がった位置にある。
【００２８】これらの状態では、天井走行台車１に作用
する外力は支点位置０を通る垂線Ｎ上で下方に作用する
重力のみであり、支点位置Ｏ回りのモーメントは存在せ
ず、天井走行台車１に傾きは生じていない。
する外力は支点位置０を通る垂線Ｎ上で下方に作用する
重力のみであり、支点位置Ｏ回りのモーメントは存在せ
ず、天井走行台車１に傾きは生じていない。
【００２９】次に図２の（ｂ）は、天井走行台車１が、
本発明のバランス制御機構を動作させずに車体４と可動
部４Ａとが同図（ａ）の位置関係を保ったまま、高架レ
ール２の曲線部分を走行する状態を示したものである。
本発明のバランス制御機構を動作させずに車体４と可動
部４Ａとが同図（ａ）の位置関係を保ったまま、高架レ
ール２の曲線部分を走行する状態を示したものである。
【００３０】この時、車体４と可動部４Ａの重心Ｇ1 ，
Ｇ2 にはそれぞれ遠心力ｆ1 ，ｆ2が水平方向に作用
し、これらの遠心力ｆ1 ，ｆ2 によって天井走行台車１
には、支点位置Ｏ回りにモーメントＭｃが作用し、その
車体４とこれに連結されている可動部４Ａに支点位置Ｏ
を通る垂線Ｎに対して角度θの傾斜を生じさせる。
Ｇ2 にはそれぞれ遠心力ｆ1 ，ｆ2が水平方向に作用
し、これらの遠心力ｆ1 ，ｆ2 によって天井走行台車１
には、支点位置Ｏ回りにモーメントＭｃが作用し、その
車体４とこれに連結されている可動部４Ａに支点位置Ｏ
を通る垂線Ｎに対して角度θの傾斜を生じさせる。
【００３１】前記角度θは、天井走行台車１の走行速度
が大きくなるほど増大し、また、高架レール２の曲線部
分を前記角度θ傾いて走行してきた天井走行台車１が高
架レール２の直線部分へ侵入すると、これらの遠心力ｆ
1 ，ｆ2 が消失するため、支点位置０を中心に車体４と
可動部４Ａが振り子のように横揺れを生じる。これに対
し、図２の（ｃ）は、天井走行台車１が本発明のバラン
ス制御機構を動作させて高架レール２の曲線部分を走行
する状態を示したものである。
が大きくなるほど増大し、また、高架レール２の曲線部
分を前記角度θ傾いて走行してきた天井走行台車１が高
架レール２の直線部分へ侵入すると、これらの遠心力ｆ
1 ，ｆ2 が消失するため、支点位置０を中心に車体４と
可動部４Ａが振り子のように横揺れを生じる。これに対
し、図２の（ｃ）は、天井走行台車１が本発明のバラン
ス制御機構を動作させて高架レール２の曲線部分を走行
する状態を示したものである。
【００３２】同図（ｃ）において、車体４の重心Ｇ
1 は、支点位置Ｏを通る垂線Ｎ上にあり、一方、可動部
４Ａの重心Ｇ2 は、垂線Ｎから高架レール２の曲率中心
Ｏ’側と反対側に水平方向に距離Ｘだけ変位している。
1 は、支点位置Ｏを通る垂線Ｎ上にあり、一方、可動部
４Ａの重心Ｇ2 は、垂線Ｎから高架レール２の曲率中心
Ｏ’側と反対側に水平方向に距離Ｘだけ変位している。
【００３３】ここで、高架レール２の曲率半径をＲ、天
井走行台車１の走行速度をＶとすると、質量ｍ1 である
車体４の重心Ｇ1 に作用する遠心力はｆ1 は、ｆ1 ＝ｍ
1 Ｖ2 ／Ｒである、また、質量ｍ2 である可動部４Ａの
重心Ｇ2 に作用する遠心力ｆ2 は、ｆ2 ＝ｍ2 Ｖ2 ／Ｒ
である。（ただし、高架レールの曲率半径Ｒは、前記距
離Ｘに比較して十分大きいものとする。） この時、天井走行台車１全体に支点位置Ｏ回りに作用す
る遠心力ｆ1 とｆ2 によって生じるモーメントＭｃは、
Ｍｃ＝ｆ1 Ｌ1 ＋ｆ2 （Ｌ1 ＋Ｌ2 ）となる。
井走行台車１の走行速度をＶとすると、質量ｍ1 である
車体４の重心Ｇ1 に作用する遠心力はｆ1 は、ｆ1 ＝ｍ
1 Ｖ2 ／Ｒである、また、質量ｍ2 である可動部４Ａの
重心Ｇ2 に作用する遠心力ｆ2 は、ｆ2 ＝ｍ2 Ｖ2 ／Ｒ
である。（ただし、高架レールの曲率半径Ｒは、前記距
離Ｘに比較して十分大きいものとする。） この時、天井走行台車１全体に支点位置Ｏ回りに作用す
る遠心力ｆ1 とｆ2 によって生じるモーメントＭｃは、
Ｍｃ＝ｆ1 Ｌ1 ＋ｆ2 （Ｌ1 ＋Ｌ2 ）となる。
【００３４】一方、可動体４Ａの重心Ｇ2 の位置を支点
位置Ｏを通る垂線Ｎから水平方向に距離Ｘだけ変位させ
ることによって、天井走行台車１には可動体４Ａの重量
ｍ2ｇによる支点位置Ｏ回りの前記モーメントＭｃと反
対向きのモーメントＭｒが生じる。ただし、ここでｇは
重力加速度であって、Ｍｒ＝Ｘｍ2 ｇとなる。
位置Ｏを通る垂線Ｎから水平方向に距離Ｘだけ変位させ
ることによって、天井走行台車１には可動体４Ａの重量
ｍ2ｇによる支点位置Ｏ回りの前記モーメントＭｃと反
対向きのモーメントＭｒが生じる。ただし、ここでｇは
重力加速度であって、Ｍｒ＝Ｘｍ2 ｇとなる。
【００３５】したがって、Ｍｃ＝Ｍｒとなるように、Ｘ
の値が選択されていれば、天井走行台車１に作用する支
点位置Ｏ回りのモーメントを除去することができ、高架
レール２の曲線部分を走行する天井走行台車１の横振れ
を防止することができる。前記距離Ｘは、Ｘ＝（Ｌ2 ＋
Ｌ1 （ｍ1 ＋ｍ2 ）／ｍ2 ）Ｖ2 ／（Ｒｇ）の関係から
算出することができる。
の値が選択されていれば、天井走行台車１に作用する支
点位置Ｏ回りのモーメントを除去することができ、高架
レール２の曲線部分を走行する天井走行台車１の横振れ
を防止することができる。前記距離Ｘは、Ｘ＝（Ｌ2 ＋
Ｌ1 （ｍ1 ＋ｍ2 ）／ｍ2 ）Ｖ2 ／（Ｒｇ）の関係から
算出することができる。
【００３６】ここで、ｍ1 ，Ｌ1 は、天井走行台車１の
車体４の構造上からあらかじめ決まっており、また、可
動部４Ａの重心Ｇ2 の位置と質量ｍ2 は、被搬送物品Ｗ
が特定されていればこれらもあらかじめ既知の値であ
る。
車体４の構造上からあらかじめ決まっており、また、可
動部４Ａの重心Ｇ2 の位置と質量ｍ2 は、被搬送物品Ｗ
が特定されていればこれらもあらかじめ既知の値であ
る。
【００３７】また、天井走行台車１の走行速度Ｖはあら
かじめ決められているか、あるいは走行車輪３の回転等
から容易に検出できる量である。
かじめ決められているか、あるいは走行車輪３の回転等
から容易に検出できる量である。
【００３８】本実施例においては、天井走行台車１が高
架レール２の曲線部分に侵入する手前で、データ読取手
段１５が高架レール２の被検出部１４から高架レール２
の曲率半径Ｒに対応するデータを読み取る。
架レール２の曲線部分に侵入する手前で、データ読取手
段１５が高架レール２の被検出部１４から高架レール２
の曲率半径Ｒに対応するデータを読み取る。
【００３９】バランス制御手段１３は、データ読取手段
１５が読み取った曲率半径Ｒの値に基づいて前記距離Ｘ
を算出し、バランス制御用パルスモータ１２を制御して
可動部４Ａを図２（ｃ）の位置関係になるように移動さ
せる。
１５が読み取った曲率半径Ｒの値に基づいて前記距離Ｘ
を算出し、バランス制御用パルスモータ１２を制御して
可動部４Ａを図２（ｃ）の位置関係になるように移動さ
せる。
【００４０】バランス制御手段１３にはあらかじめ可動
部４Ａの質量ｍ2 と垂直方向の重心位置Ｌ２のデータが
複数通り記憶されていて、前記距離Ｘは、天井走行台車
１の搬器Ｃに被搬送物品Ｗが保持されている場合と保持
されていない場合で異なり、さらに、被搬送物品Ｗの種
類によっても異なった値が算出される。
部４Ａの質量ｍ2 と垂直方向の重心位置Ｌ２のデータが
複数通り記憶されていて、前記距離Ｘは、天井走行台車
１の搬器Ｃに被搬送物品Ｗが保持されている場合と保持
されていない場合で異なり、さらに、被搬送物品Ｗの種
類によっても異なった値が算出される。
【００４１】なお、被搬送物品Ｗの種類の識別は、物品
検出センサにその機能を持たせて行うことができ、例え
ば、被搬送物品Ｗに付加された識別コードを光学的に読
み取るようにしてもよい。また、重心位置が一定した被
搬送物品Ｗでは、搬器に被搬送物品Ｗの重量を計測する
荷重センサを設けて被搬送物品Ｗの種類を判別するよう
にしてもよい。
検出センサにその機能を持たせて行うことができ、例え
ば、被搬送物品Ｗに付加された識別コードを光学的に読
み取るようにしてもよい。また、重心位置が一定した被
搬送物品Ｗでは、搬器に被搬送物品Ｗの重量を計測する
荷重センサを設けて被搬送物品Ｗの種類を判別するよう
にしてもよい。
【００４２】図示は省略するが、高架レール２の曲線部
分が終了する手前の位置にも被検出部１４と同様に車体
４に対して可動部４Ａの位置を変更するための被検出部
が付設されていて、天井走行台車１がこの位置を通過す
ると、高架レール２の直線部分に対応して走行できるよ
うに、バランス制御手段１３はバランス制御用パルスモ
ータ１２を制御して可動部４Ａを、図２の（Ａ）の位置
へ戻す。
分が終了する手前の位置にも被検出部１４と同様に車体
４に対して可動部４Ａの位置を変更するための被検出部
が付設されていて、天井走行台車１がこの位置を通過す
ると、高架レール２の直線部分に対応して走行できるよ
うに、バランス制御手段１３はバランス制御用パルスモ
ータ１２を制御して可動部４Ａを、図２の（Ａ）の位置
へ戻す。
【００４３】前述した実施例においては、可動部４Ａを
搬器Ｃと前記搬器Ｃに保持される定型の被搬送物品Ｗか
ら構成しているが、可動部は単に天井走行台車の重心位
置を左右方向に変化させるバランスウエイトとして構成
し、搬器Ｃは車体の左右方向に移動しない構造としても
よい。
搬器Ｃと前記搬器Ｃに保持される定型の被搬送物品Ｗか
ら構成しているが、可動部は単に天井走行台車の重心位
置を左右方向に変化させるバランスウエイトとして構成
し、搬器Ｃは車体の左右方向に移動しない構造としても
よい。
【００４４】また、可動部の重心を車体に対して左右に
移動させるための重心移動手段は、前述した実施例で用
いられている歯付ベルト９を用いたものに限定するもの
ではなく、歯付ベルトの代わりにチェーンを用いてもよ
いし、ラックピ二オン機構やシリンダ機構等を用いても
よい。
移動させるための重心移動手段は、前述した実施例で用
いられている歯付ベルト９を用いたものに限定するもの
ではなく、歯付ベルトの代わりにチェーンを用いてもよ
いし、ラックピ二オン機構やシリンダ機構等を用いても
よい。
【００４５】さらに、本実施例においては、可動部４Ａ
が車体４に対してリニアガイド機構７によって直線的に
移動するように構成されているが、両者の間を左右に対
になった平行リンクで連結して、可動部の重心を車体に
対して左右方向に変位させるように構成してもよい。
が車体４に対してリニアガイド機構７によって直線的に
移動するように構成されているが、両者の間を左右に対
になった平行リンクで連結して、可動部の重心を車体に
対して左右方向に変位させるように構成してもよい。
【００４６】また、本実施例では、バランス制御手段１
３が、天井走行台車１に設けられた読取手段１５が高架
レール２に付設した被検出部１４から読み取った高架レ
ール２の曲率半径データを利用して可動部４Ａの重心Ｇ
2 のバランス位置の算出を行うようにしているが、高架
レール２の曲率半径データをあらかじめ天井走行台車１
の走行位置に対応させてバランス制御手段１３に記憶さ
せておき、天井走行台車１の走行位置を検出して前記バ
ランス位置を算出するようにしてもよい。
３が、天井走行台車１に設けられた読取手段１５が高架
レール２に付設した被検出部１４から読み取った高架レ
ール２の曲率半径データを利用して可動部４Ａの重心Ｇ
2 のバランス位置の算出を行うようにしているが、高架
レール２の曲率半径データをあらかじめ天井走行台車１
の走行位置に対応させてバランス制御手段１３に記憶さ
せておき、天井走行台車１の走行位置を検出して前記バ
ランス位置を算出するようにしてもよい。
【００４７】さらに、この実施例では、天井走行台車１
の走行制御を行う走行制御手段６と可動部４Ａの移動制
御を行うバランス制御手段１３をそれぞれ独立した制御
ユニットとして設けているが、これらを単一の制御ユニ
ットとして構成してもよい。
の走行制御を行う走行制御手段６と可動部４Ａの移動制
御を行うバランス制御手段１３をそれぞれ独立した制御
ユニットとして設けているが、これらを単一の制御ユニ
ットとして構成してもよい。
【００４８】
【発明の効果】以上に説明したように、請求項１に記載
された発明によれば、天井走行台車が高架レールの曲線
部分を走行する際に、車体に横振れを生じさせる遠心力
のモーメントを可動部の重心の移動によって生じる重力
のモーメントで打ち消しているため高速走行が可能とな
り、特に、半導体ウエハ等を搬送する場合のように搬送
中の振動や揺れが問題となる場合に好適に用いることが
できる。
された発明によれば、天井走行台車が高架レールの曲線
部分を走行する際に、車体に横振れを生じさせる遠心力
のモーメントを可動部の重心の移動によって生じる重力
のモーメントで打ち消しているため高速走行が可能とな
り、特に、半導体ウエハ等を搬送する場合のように搬送
中の振動や揺れが問題となる場合に好適に用いることが
できる。
【００４９】また、従来の天井走行台車のように、高架
レールの曲線部分で車体が受ける遠心力を補助走行ロー
ラを介して補助高架レールで受ける必要が無いため、設
備コストを大幅に低減することができる。
レールの曲線部分で車体が受ける遠心力を補助走行ロー
ラを介して補助高架レールで受ける必要が無いため、設
備コストを大幅に低減することができる。
【００５０】また、請求項２に記載された発明によれ
ば、高架レールに付設するバーコード等の被検出部から
高架レールの曲率半径データをリアルタイムで読み取っ
てバランス制御手段にバランス位置の算出を行わせてい
るため、バランス制御手段が走行位置に対応した高架レ
ールの曲率半径データをあらかじめ記憶していたり、走
行位置を監視している必要がなく、バランス制御機構全
体を簡略化でき且つ動作の信頼性を高めることができ
る。
ば、高架レールに付設するバーコード等の被検出部から
高架レールの曲率半径データをリアルタイムで読み取っ
てバランス制御手段にバランス位置の算出を行わせてい
るため、バランス制御手段が走行位置に対応した高架レ
ールの曲率半径データをあらかじめ記憶していたり、走
行位置を監視している必要がなく、バランス制御機構全
体を簡略化でき且つ動作の信頼性を高めることができ
る。
【図１】 本発明の一実施例を示すバランス制御機構が
搭載された天井走行台車の概略構造図である。
搭載された天井走行台車の概略構造図である。
【図２】 本発明の天井走行台車のバランス制御機構の
動作原理を説明する図であり、（ａ）は、天井走行台車
が高架レールの直線部分を走行中または停止状態を示
す。（ｂ）は、天井走行台車がバランス制御機構を動作
させないで高架レールの曲線部分を走行中の状態を示
す。（ｃ）は、天井走行台車がバランス制御機構を動作
させて高架レールの曲線部分を走行中の状態を示す。
動作原理を説明する図であり、（ａ）は、天井走行台車
が高架レールの直線部分を走行中または停止状態を示
す。（ｂ）は、天井走行台車がバランス制御機構を動作
させないで高架レールの曲線部分を走行中の状態を示
す。（ｃ）は、天井走行台車がバランス制御機構を動作
させて高架レールの曲線部分を走行中の状態を示す。
１ 天井走行台車 ２ 高架レール ２Ａ 車輪走行面 ３ 走行車輪 ４ 車体 ４Ａ 可動部 ５ 走行用モータ ６ 走行制御手段 ７ リニアガイド機構 ８ 駆動側歯付プーリ ９ 被駆動側歯付プーリ １０ 歯付ベルト １１ 連結部材 １２ バランス制御用パルスモータ １３ バランス制御手段 １４ 被検出部 １５ データ読取手段
Claims (2)
- 【請求項１】 高架レールに走行車輪で車体が懸垂支持
されて走行する天井走行台車の高架レール上の走行車輪
の支点位置より下方で、重心位置を左右方向に変位自在
に車体に設けられた可動部と、 車体に対して可動部の重心を移動させる重心移動手段
と、 高架レールの曲線部を走行する際に、走行方向を軸とす
る前記支点位置回りに天井走行台車全体に作用する遠心
力のモーメントと重力のモーメントが釣り合う可動部の
重心のバランス位置を算出し、前記バランス位置へ可動
部の重心を移動させるように重心移動手段を制御するバ
ランス制御手段とを備えたことを特徴とする天井走行台
車のバランス制御機構。 - 【請求項２】 前記バランス制御手段は、天井走行台車
に設けられた読取手段が高架レールに付設する被検出部
から読み取った高架レールの曲率半径データを利用して
可動部重心のバランス位置の算出を行うことを特徴とす
る天井走行台車のバランス制御機構。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10288105A JP2000118391A (ja) | 1998-10-09 | 1998-10-09 | 天井走行台車のバランス制御機構 |
| TW088113857A TW429224B (en) | 1998-10-09 | 1999-08-13 | A balance control mechanism for overhead traveling carrier |
| US09/387,957 US6216602B1 (en) | 1998-10-09 | 1999-09-01 | Balance control mechanism for overhead traveling carrier |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10288105A JP2000118391A (ja) | 1998-10-09 | 1998-10-09 | 天井走行台車のバランス制御機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000118391A true JP2000118391A (ja) | 2000-04-25 |
Family
ID=17725872
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10288105A Pending JP2000118391A (ja) | 1998-10-09 | 1998-10-09 | 天井走行台車のバランス制御機構 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6216602B1 (ja) |
| JP (1) | JP2000118391A (ja) |
| TW (1) | TW429224B (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004508241A (ja) * | 2000-09-08 | 2004-03-18 | チャップマン、ローレンス ヒュー | 輸送システム |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8000835B2 (en) * | 2006-12-01 | 2011-08-16 | Lockheed Martin Corporation | Center of gravity sensing and adjusting load bar, program product, and related methods |
| JP6111925B2 (ja) * | 2013-07-26 | 2017-04-12 | 村田機械株式会社 | 搬送車システム |
| CN112194016B (zh) * | 2020-11-04 | 2022-09-06 | 中国船舶科学研究中心 | 一种带浮态动态平衡控制的船用走轨式门式起重机结构 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR1236533A (fr) * | 1959-06-08 | 1960-07-22 | Appareillage destiné à éviter les couples de torsion des rails aériens dus aux accélérations transversales subies par le véhicule suspendu | |
| GB928941A (ja) * | 1959-06-18 | |||
| FR2151633A5 (ja) * | 1971-09-07 | 1973-04-20 | Barthalon Maurice | |
| JPS6028708B2 (ja) * | 1981-03-19 | 1985-07-06 | 日産自動車株式会社 | 生産ライン用可傾式ハンガ− |
| US5197390A (en) * | 1992-01-30 | 1993-03-30 | Transyt Canada Inc. | Suspended vehicle with orientation adjustment by horizontally translating the pivot point relative to the vertical axis |
| FR2748979B1 (fr) * | 1996-05-22 | 1998-07-10 | Gec Alsthom Transport Sa | Dispositif de pendulation de vehicules articules, rame de vehicules et vehicule comprenant un tel dispositif |
-
1998
- 1998-10-09 JP JP10288105A patent/JP2000118391A/ja active Pending
-
1999
- 1999-08-13 TW TW088113857A patent/TW429224B/zh not_active IP Right Cessation
- 1999-09-01 US US09/387,957 patent/US6216602B1/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004508241A (ja) * | 2000-09-08 | 2004-03-18 | チャップマン、ローレンス ヒュー | 輸送システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| TW429224B (en) | 2001-04-11 |
| US6216602B1 (en) | 2001-04-17 |
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